Projeto Mecatrônico
/
ProjetoMecatronico
testando
main_PM.cpp@100:bbaf114eab93, 2020-06-12 (annotated)
- Committer:
- Hiroball
- Date:
- Fri Jun 12 13:04:55 2020 +0000
- Revision:
- 100:bbaf114eab93
- Parent:
- 99:409a77673f2d
- Child:
- 101:721038fb5c41
Comentei parte do codigo, arrumei identacoes para facilitar a leitura e substitui rotinas por funcoes
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
enricoan | 29:76d952358896 | 1 | //local para inclusao de bibliotecas |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 2 | #include "mbed.h" |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 3 | #include "TextLCD.h" |
amandarm | 31:acb062a05984 | 4 | #include "funcoes_ihm.h" |
amandarm | 38:2a0e12322e72 | 5 | #include "classe.h" |
enricoan | 33:a513498222c7 | 6 | #include <stdio.h> |
enricoan | 33:a513498222c7 | 7 | #include <string> |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 8 | #define PI 3.14159265 |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 9 | |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 10 | //local para a declaracao de variaveis |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 11 | float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 12 | float t_teclado = 0.15; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 13 | int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 14 | int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 15 | int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 16 | char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 17 | float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 18 | float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 19 | float coord_z = 0; |
enricoan | 98:712ac6d10522 | 20 | float normal_z = 10; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 21 | int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 22 | int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 23 | int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 24 | float altura_solta = 50; |
enricoan | 90:388071e54291 | 25 | string est_ihm = "novo"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 26 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 27 | //pinos usados pelos botoes de fim de curso |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 28 | InterruptIn fdc_x(PC_10); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 29 | InterruptIn fdc_y(PC_11); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 30 | InterruptIn fdc_z(PC_12); |
enricoan | 20:81a44a25b21d | 31 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 32 | //Iterrupcao botao de emergência |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 33 | InterruptIn interrupcao(PB_11); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 34 | |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 35 | //pinos do rele, saida digital para acionar o rele se necessario |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 36 | //dada uma entrada no pino da emergencia ou um comando de acionamento da pipeta |
enricoan | 74:53c345d557e8 | 37 | DigitalOut pipeta(PC_5, 1); |
enricoan | 74:53c345d557e8 | 38 | DigitalOut rele2(PB_9, 1); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 39 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 40 | //botoes para movimentacao eixo a eixo |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 41 | DigitalIn x_mais(PA_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 42 | DigitalIn x_menos(PA_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 43 | DigitalIn y_mais(PC_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 44 | DigitalIn y_menos(PC_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 45 | DigitalIn z_mais(PC_2); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 46 | DigitalIn z_menos(PC_3); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 47 | |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 48 | //pinos do teclado |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 49 | DigitalIn b(PC_4); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 50 | DigitalIn a(PB_0); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 51 | DigitalIn t_0(PC_13); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 52 | DigitalIn t_1(PB_7); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 53 | DigitalIn t_2(PD_2); |
enricoan | 41:9709891f77c5 | 54 | DigitalIn t_3(PA_4); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 55 | DigitalIn t_4(PB_12); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 56 | DigitalIn t_5(PB_15); |
enricoan | 41:9709891f77c5 | 57 | DigitalIn t_6(PA_7); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 58 | DigitalIn t_7(PB_14); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 59 | DigitalIn t_8(PA_6); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 60 | DigitalIn t_9(PB_13); |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 61 | |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 62 | //pinos de saída para os motores |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 63 | //eixo x |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 64 | BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 65 | //eixo y |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 66 | BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 67 | //eixo z |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 68 | BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 69 | |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 70 | //funcao para receber inputs do teclado |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 71 | char pega_tecla(){ |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 72 | if (b == 0)return ('A'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 73 | if (a == 0)return('B'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 74 | if (t_0 == 0)return('0'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 75 | if (t_1 == 0)return('1'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 76 | if (t_2 == 0)return('2'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 77 | if (t_3 == 0)return('3'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 78 | if (t_4 == 0)return('4'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 79 | if (t_5 == 0)return('5'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 80 | if (t_6 == 0)return('6'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 81 | if (t_7 == 0)return('7'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 82 | if (t_8 == 0)return('8'); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 83 | if (t_9 == 0)return('9'); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 84 | return('k'); //caso nenhum botão seja apertado |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 85 | } |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 86 | |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 87 | //funcoes de fim de curso por interrupção |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 88 | void lim_x(){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 89 | for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 90 | eixox = parado[i];wait(t_motor); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 91 | lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 92 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 93 | est_x = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 94 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 95 | } |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 96 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 97 | void lim_y(){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 98 | for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 99 | eixoy = parado[i];wait(t_motor); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 100 | lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 101 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 102 | est_y = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 103 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 104 | } |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 105 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 106 | void lim_z(){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 107 | for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 108 | eixoz = parado[i];wait(t_motor); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 109 | lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 110 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 111 | est_z = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 112 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 113 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 114 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 115 | void reseta_eixo(){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 116 | est_x = 0;est_y = 0;est_z = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 117 | } |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 118 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 119 | //funcao de movimentacao dos motores |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 120 | void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 121 | void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 122 | void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 123 | void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 124 | void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 125 | void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 126 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 127 | //Função para mover um motor de um ponto do plano xy para outro ponto no mesmo plano |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 128 | void go_to_posicao(float posicao_x, float posicao_y){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 129 | while(coord_x < posicao_x){//ccord_x representa a posicao atual de x e posicao_x é a posicao em x que se quer atingir. |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 130 | mov_x_mais(); //gira no sentido horário |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 131 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 132 | while(coord_x > posicao_x){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 133 | mov_x_menos(); //gira no sentido anti-horário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 134 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 135 | while(coord_y < posicao_y){ //ccord_y representa a posicao atual de y e posicao_y é a posicao em y que se quer atingir. |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 136 | mov_y_mais(); //gira no sentido horário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 137 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 138 | while(coord_y > posicao_y){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 139 | mov_y_menos(); //gira no sentido anti-horário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 140 | }; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 141 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 142 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 143 | //Calcular a altura do pega com base no tipo do pega |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 144 | //a dimensão do pega pode ser o lado de um quadrado ou diâmetro de uma circunferência. O contador se refere a quantas vezes o líquido já foi retirado do pega. |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 145 | float calcula_altura(int forma_do_pega, int dimensao, float v, int contador){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 146 | if(forma_do_pega==1){//quad |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 147 | return (v-contador)/(dimensao*dimensao)*0.001-4; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 148 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 149 | else{//red |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 150 | return ((v-contador)/(PI*(dimensao/2)*(dimensao/2))*0.001-4); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 151 | }; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 152 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 153 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 154 | void go_to_z(float posicao_z){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 155 | while(coord_z < posicao_z){ //coord_z representa a posicao atual de z e posicao_z é a posicao em z que se quer atingir. |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 156 | mov_z_mais(); //gira no sentido horário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 157 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 158 | while(coord_z > posicao_z){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 159 | mov_z_menos(); //gira no sentido anti-horário |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 160 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 161 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 162 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 163 | //Funcao da rotina de execucao |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 164 | void rotina_pino(float volume_solta, int tipo_do_pega, float medida_do_pega, float volume_do_pega, int contador, float pos_pino_x, float pos_pino_y){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 165 | for(int i; i < volume_solta; i++){ // |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 166 | float altura = calcula_altura(tipo_do_pega,medida_do_pega, volume_do_pega, contador); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 167 | go_to_z(altura); //move z até a altura para sugar o líquido |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 168 | pipeta = 0; //aciona a pipeta pelo relé |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 169 | wait(1); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 170 | pipeta = 1; //desaciona a pipeta |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 171 | go_to_z(normal_z);//move z até a posicao normal de z (posicao de z que não vai atrapalhar o processo de pipetagem) |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 172 | go_to_posicao(pos_pino_x,pos_pino_y); //move até o pino pelo plano de x e y |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 173 | go_to_z(altura_solta);//Após chegar na posicao xy desejada, a pipeta desce para a altura do solta |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 174 | pipeta = 0; //aciona a pipeta e solta o líquido no solta |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 175 | wait(1); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 176 | pipeta = 1; //desaciona a pipeta |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 177 | go_to_z(normal_z);//volta para a posicao normal de z |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 178 | contador+=1; //contabiliza uma pipetagem |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 179 | } |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 180 | } |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 181 | |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 182 | //Função que troca de tela |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 183 | void troca_tela(bool condicao, void telas1(), void telas2(), float valort11, float valort12, float valort21, float valort22, int argumento){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 184 | //telas1 e telas2 são as telas a serem alternadas |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 185 | //valort11, 12, 21 e 22 são os valores que vão ser comparados para imprimir um OK no display |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 186 | //argumento seria a quantidade de informações pedidas para o usuário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 187 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 188 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); //inicializa o LCD |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 189 | while(condicao){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 190 | telas1(); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 191 | if(argumento == 1){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 192 | if(valort11 !=0){ //comparação do valort11 |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 193 | lcd.locate(18,1); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 194 | lcd.printf("OK");//para caso o usuário tenha inputado um valort11 diferente de 0. A mesma lógica é usada para valort12, 21 e 22. |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 195 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 196 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 197 | else if(argumento >= 2){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 198 | if(valort11!=0){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 199 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 200 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 201 | if(valort12 !=0){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 202 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 203 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 204 | } |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 205 | wait(2); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 206 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 207 | //Foi adicionado um refresh de tecla para que o usuário possa escolher um comando apresentado na tela |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 208 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 209 | //Caso tecla seja diferente de 'k', as telas param de alternar |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 210 | if(tecla!='k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 211 | condicao = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 212 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 213 | |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 214 | telas2(); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 215 | if(argumento == 3){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 216 | if(valort21!=0){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 217 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 218 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 219 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 220 | else if(argumento == 4){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 221 | if(valort21!=0){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 222 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 223 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 224 | if(valort22 !=0){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 225 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 226 | } |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 227 | } |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 228 | wait(2); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 229 | |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 230 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 231 | if(tecla!='k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 232 | condicao = 0; |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 233 | } |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 234 | }; |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 235 | } |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 236 | //Funcao que será chamada na interrupcao da queda do botao de emergencia |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 237 | void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 238 | rele2 = 0; //desligamento eletrico dos motores |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 239 | eixox = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 240 | eixoy = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 241 | eixoz = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 242 | lcd.cls();lcd.printf("EMERGENCIA ACIONADA"); //aviso da situacao de emergencia da maquina |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 243 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Desarme o botao"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 244 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("e pressione B para"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 245 | lcd.locate(0,3);lcd.printf("prosseguir"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 246 | wait(1); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 247 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 248 | |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 249 | //Funcao de zeramento, chamada assim que a maquina liga e impede que o codigo entre no while(1) enquanto nao for 100% executada. |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 250 | //Ela aciona os motores ate que o fim de curso seja atingido e pressionado, além de zerar todas as coordenadas dos eixos quando os fins de curso são acionados. |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 251 | void zeramento(){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 252 | while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 253 | while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}} |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 254 | while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}} |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 255 | } |
enricoan | 29:76d952358896 | 256 | |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 257 | //Variaveis para operacao IHM |
enricoan | 29:76d952358896 | 258 | using std::string; |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 259 | string status_tela = "zeramento"; //variavel para guardar o estado atual da tela e situar o programa, juntamente aos botoes apertados, a respeito de onde ele está. |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 260 | //Neste sentido, ao longo de todo o programa, esta variavel sera usada seguindo a lógica de "se estou na tela x e o usuario apertou o botao |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 261 | //y, vou para a tela z" |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 262 | int programa = 0; //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar |
enricoan | 29:76d952358896 | 263 | |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 264 | //Informações sobre o pega a serem armazenadas no array do programa que está sendo construido pelo usuário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 265 | //O comprimento de cada array é de 6 pois podem ser "salvos" apenas 6 programas |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 266 | float pos_x_pega[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 267 | float pos_y_pega [6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 268 | float medida_lado_pega[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 269 | float volume_pega[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 270 | int tipo_pega[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 271 | int nome_programa[6]; |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 272 | |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 273 | //parametros que são de confirmação |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 274 | int confirmacao_vol_solta[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 275 | int confirmacao_vol_pega[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 276 | int confirmacao_pos_solta[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 277 | int confirmacao_pos_pega[6]; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 278 | |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 279 | //Informações sobre os solta's a serem armazenadas no array do programa que está sendo construido pelo usuário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 280 | float dimensao_solta[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 281 | float volume_solta_1[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 282 | float volume_solta_2[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 283 | float volume_solta_3[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 284 | float volume_solta_4[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 285 | float volume_solta_5[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 286 | float volume_solta_6[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 287 | float volume_solta_7[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 288 | float volume_solta_8[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 289 | float volume_solta_9[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 290 | float pos_x_solta[6]; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 291 | float pos_y_solta[6]; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 292 | |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 293 | //Função que coloca OK nas telas de salvo_agree1() |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 294 | void ok_agree1(){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 295 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 296 | if(confirmacao_pos_pega[programa] != 0){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 297 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 298 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 299 | if(confirmacao_pos_solta[programa] != 0){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 300 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 301 | } |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 302 | } |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 303 | |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 304 | //Função que coloca OK nas telas de salvo_agree2() |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 305 | void ok_agree2(){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 306 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 307 | if(confirmacao_vol_pega[programa] != 0){ // |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 308 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 309 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 310 | if(confirmacao_vol_solta[programa] != 0){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 311 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 312 | } |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 313 | } |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 314 | |
amandarm | 57:e26deee15b8f | 315 | //main |
enricoan | 29:76d952358896 | 316 | int main() { |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 317 | interrupcao.fall(&emergencia); //faz a leitura de inturrupção logo depois que o botão é pressionado e executa a rotina de emergência |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 318 | fdc_x.fall(&lim_x); //faz a leitura de inturrupção do fdc_x logo depois que o botão é pressionado e executa lim_x |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 319 | fdc_y.fall(&lim_y); //faz a leitura de inturrupção do fdc_y logo depois que o botão é pressionado e executa lim_y |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 320 | fdc_z.fall(&lim_z); //faz a leitura de inturrupção do fdc_z logo depois que o botão é pressionado e executa a lim_z |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 321 | fdc_x.rise(&reseta_eixo); //faz a leitura de inturrupção do fdc_x logo depois que o botão é soltado e executa o reseta_eixo |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 322 | fdc_z.rise(&reseta_eixo); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 323 | //Variáveis de iteração (serão utilizadas como variável nos cálculos para depois, fornecer o valor para o pega e os soltas) |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 324 | int volume; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 325 | int volume_solta; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 326 | int diametro_solta; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 327 | int diametro; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 328 | int comprimento_quad; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 329 | bool continuar; //condicao de verdade para loops que serão utilizados |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 330 | int multiplicador = 10; |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 331 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); //Pinos para ligar o display à NUCLEO |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 332 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 333 | //Tela inicial |
enricoan | 29:76d952358896 | 334 | lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 335 | lcd.locate(3,1); //funcao que posiciona o texto na tela |
enricoan | 29:76d952358896 | 336 | lcd.printf("o seu sistema"); |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 337 | lcd.locate(4,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 338 | lcd.printf("automatizado"); |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 339 | lcd.locate(3,3); |
enricoan | 29:76d952358896 | 340 | lcd.printf("de pipetagem"); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 341 | wait(3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 342 | lcd.cls(); //funcao que limpa a tela |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 343 | |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 344 | //tela de espera do zeramento do sistema, enquanto ele não for aceito, a maquina nao pode operar |
enricoan | 29:76d952358896 | 345 | lcd.printf("Por favor, aceite"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 346 | lcd.locate(0,1); |
enricoan | 29:76d952358896 | 347 | lcd.printf("o zeramento do seu"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 348 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 349 | lcd.printf("sistema"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 350 | lcd.locate(0,3); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 351 | lcd.printf("A - proximo"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 352 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 353 | //ピペマックス |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 354 | //Loop principal |
enricoan | 33:a513498222c7 | 355 | while(1) { |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 356 | printf("\n ihm: %s",est_ihm); |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 357 | rele2 = 1; |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 358 | tecla = pega_tecla();//Variável que guarda o valor da tecla apertada, é chamada diversas vezes ao longo do código |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 359 | //para atualizar o valor mais rapidamente e sempre que necessário |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 360 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 361 | //Teste para analisar se os valores estão corretos através do monitor serial |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 362 | printf("\n tela: %s",status_tela); |
enricoan | 50:cd54c98b6ef1 | 363 | printf("\n%c",tecla); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 364 | //O zeramento só é feito se confirmado apertando a tecla 'A' |
enricoan | 29:76d952358896 | 365 | if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 366 | zeramento(); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 367 | status_tela = "inicio"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 368 | funcao_inicio(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 369 | } |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 370 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 371 | //Tirar essa parte???#############################################################################3 |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 372 | //Caso nenhum botão esteja apertado, os motores devem permanecer parados |
enricoan | 33:a513498222c7 | 373 | if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){ |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 374 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];} |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 375 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];} |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 376 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];} |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 377 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 378 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 379 | tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 380 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 381 | //Ações para a tela inicial |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 382 | if(tecla == '1' && status_tela == "inicio"){ |
enricoan | 90:388071e54291 | 383 | est_ihm = "pega"; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 384 | continuar = 1; //Condição de funcionamento do loop abaixo |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 385 | status_tela = "novo"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 386 | //alternar entre as telas funcao_pega1 e funcao_pega2 (itens 2 e 3 da função) |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 387 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 388 | } |
enricoan | 90:388071e54291 | 389 | |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 390 | else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){ //Ações para a tela inicial quando o usuário seleciona programas salvos |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 391 | continuar = 1; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 392 | while(continuar){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 393 | funcao_salvo1(); |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 394 | if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 395 | if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 396 | if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);} |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 397 | wait(2); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 398 | funcao_salvo2(); |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 399 | if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 400 | if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 401 | if(nome_programa[6] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[6]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 402 | |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 403 | wait(2); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 404 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 405 | if(tecla!='k'){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 406 | continuar = 0; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 407 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 408 | } |
enricoan | 90:388071e54291 | 409 | status_tela = "salvo"; |
enricoan | 90:388071e54291 | 410 | est_ihm = "salvo";} |
enricoan | 90:388071e54291 | 411 | if(est_ihm == "salvo"){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 412 | //Ações para a tela de salvamento |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 413 | //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 414 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 415 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 416 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 417 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 418 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 419 | programa = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 420 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 421 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 422 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 423 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 424 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 425 | programa = 2; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 426 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 427 | else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 428 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 429 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 430 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 431 | programa = 3; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 432 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 433 | else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 434 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 435 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 436 | programa = 4; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 437 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 438 | else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 439 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 440 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 441 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 442 | programa = 5; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 443 | } |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 444 | else if(tecla =='6' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 445 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 446 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 447 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 448 | programa = 6; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 449 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 450 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 451 | status_tela = "inicio"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 452 | continuar = 1; |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 453 | funcao_inicio(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 454 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 455 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 456 | tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 457 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 458 | //Ações para a tela de salvo_confirmação |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 459 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 460 | funcao_salvo_agree_pos_aviso(); //Tela de aviso ao usuário que a pega se deslocará na posição aduequada |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 461 | wait(3); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 462 | status_tela = "salvo_confirmacao_pega_agree"; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 463 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 464 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 465 | //Ações para a tela salvo_confirmação_pega_agree |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 466 | if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_pega_agree"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 467 | while(coord_x < pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 468 | mov_x_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 469 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 470 | while(coord_x > pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 471 | mov_x_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 472 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 473 | while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 474 | mov_y_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 475 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 476 | while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 477 | mov_y_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 478 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 479 | funcao_salvo_agree_pos_certo(); //Tela para o usuário confirmar se é essa a posição de fato da pega |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 480 | status_tela="salvo_pos_certo_pega" ;} |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 481 | else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_pega_agree"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 482 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 483 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 484 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 485 | programa = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 486 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 487 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 488 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 489 | status_tela = "salvo_confirmacao_solta_agree"; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 490 | funcao_salvo_agree_solta_aviso(); //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta) |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 491 | wait(3); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 492 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 493 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 494 | //Ações para a tela confirmação_solta_agree |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 495 | if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_solta_agree"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 496 | while(coord_x < pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 497 | mov_x_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 498 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 499 | while(coord_x > pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 500 | mov_x_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 501 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 502 | while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 503 | mov_y_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 504 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 505 | while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 506 | mov_y_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 507 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 508 | funcao_salvo_agree_pos_certo(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 509 | status_tela = "salvo_pos_certo_solta";} |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 510 | else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_solta_agree"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 511 | funcao_salvo1(); |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 512 | if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 513 | if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 514 | if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);} |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 515 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 516 | funcao_salvo2(); |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 517 | if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 518 | if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 519 | if(nome_programa[6] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[6]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 520 | |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 521 | programa = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 522 | status_tela = "salvo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 523 | else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 524 | funcao_salvo_agree_pega_vol(); //Função que imprime na tela do usuário que ele deve dar entreda no volume |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 525 | continuar = 1; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 526 | multiplicador = 10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 527 | lcd.locate(6,1); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 528 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 529 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 530 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 531 | wait(t_teclado); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 532 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 533 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); // |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 534 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 535 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 536 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 537 | volume_pega[programa]=volume; //recebe o valor que o usuário colocou no volume. |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 538 | lcd.locate(0,2); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 539 | printf("Volume inputado!"); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 540 | continuar = 0; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 541 | confirmacao_vol_pega[programa]=1; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 542 | wait(1); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 543 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 544 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 545 | status_tela="salvo_conf_vol_pega";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 546 | else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 547 | funcao_salvo_agree_solta_vol(); //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta) |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 548 | lcd.locate(1,0);lcd.printf("%g",volume_solta_1[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 549 | lcd.locate(8,0);lcd.printf("%g",volume_solta_2[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 550 | lcd.locate(16,0);lcd.printf("%g",volume_solta_3[programa]); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 551 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 552 | lcd.locate(1,1);lcd.printf("%g",volume_solta_4[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 553 | lcd.locate(8,1);lcd.printf("%g",volume_solta_5[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 554 | lcd.locate(16,1);lcd.printf("%g",volume_solta_6[programa]); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 555 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 556 | lcd.locate(1,2);lcd.printf("%g",volume_solta_7[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 557 | lcd.locate(8,2);lcd.printf("%g",volume_solta_8[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 558 | lcd.locate(16,2);lcd.printf("%g",volume_solta_9[programa]); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 559 | status_tela="salvo_conf_vol_solta";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 560 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 561 | funcao_salvo1(); |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 562 | if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 563 | if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 564 | if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 565 | |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 566 | wait(1); |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 567 | funcao_salvo2(); |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 568 | if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 569 | if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 570 | if(nome_programa[6] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[6]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 571 | |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 572 | programa = 1; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 573 | status_tela = "salvo";} |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 574 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 575 | tecla = pega_tecla(); //Atualiza a variável tecla |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 576 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 577 | //Ações para a tela de salvo_pos_certo_pega |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 578 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 579 | confirmacao_pos_pega[programa]=1; |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 580 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 581 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 582 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 48:135139e2971f | 583 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 584 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ //Caso o usuário queria ajustar o posicionamento |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 585 | lcd.cls(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 586 | funcao_pega_pos_x(); |
amandarm | 92:98f159ff780d | 587 | lcd.printf("Ponha a pega em x/y"); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 588 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 589 | lcd.printf(" B-Voltar "); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 590 | continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 591 | while(continuar){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 592 | tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 593 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 594 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 595 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 596 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 597 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 598 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 599 | else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 600 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 601 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 602 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 603 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 604 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 605 | if(tecla=='A'){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 606 | pos_x_pega[programa] = coord_x; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 607 | pos_y_pega[programa] = coord_y; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 608 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 609 | lcd.printf("Posicao de x e y salva!"); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 610 | lcd.locate(0,1); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 611 | lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 612 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 613 | lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 614 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 615 | confirmacao_pos_pega[programa]=1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 616 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 617 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 618 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 619 | } |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 620 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 621 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 622 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 623 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 624 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 625 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 626 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 627 | //Ações para a tela salvo_conf_vol_pega |
amandarm | 52:dca562b09080 | 628 | if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 629 | confirmacao_vol_pega[programa]=1; |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 630 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 631 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 632 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 633 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 52:dca562b09080 | 634 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 635 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 636 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 637 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 638 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 639 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 640 | //Ações para a tela de salvo_pos_certo_solta |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 641 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_"){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 642 | confirmacao_vol_solta[programa]=1; //Tag que indica que o usuário confirmou a posição salva |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 643 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 644 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 645 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 646 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 647 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 648 | lcd.cls(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 649 | funcao_solta_pos_x(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 650 | lcd.printf("Ponha a pega em x/y"); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 651 | lcd.locate(0,3); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 652 | lcd.printf(" B-Voltar "); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 653 | continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 654 | while(continuar){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 655 | tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 656 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 657 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 658 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 659 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 660 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 661 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 662 | else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 663 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 664 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 665 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 666 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 667 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 668 | if(tecla=='A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 669 | pos_x_solta[programa] = coord_x; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 670 | pos_y_solta[programa] = coord_y; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 671 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 672 | lcd.printf("Posicao de x e y salva!"); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 673 | lcd.locate(0,1); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 674 | lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 675 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 676 | lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 677 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 678 | confirmacao_pos_solta[programa]=1; //Flag que mostra que o usuário setou a posição conforme ele queria e está confirmado. |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 679 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 680 | continuar = 0; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 681 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 682 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 683 | } |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 684 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 685 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 686 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 687 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);} |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 688 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 689 | //Ações para a tela salvo_conf_vol_solta |
amandarm | 52:dca562b09080 | 690 | if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 691 | confirmacao_vol_solta[programa]=1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 692 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 693 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 694 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 48:135139e2971f | 695 | }//salva essa posição como correta |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 696 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 697 | funcao_salvo_vol_solta_modifica(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 698 | wait(5); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 699 | funcao_salvo_agree_solta_vol(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 700 | lcd.locate(2,0);lcd.printf("%g",volume_solta_1[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 701 | lcd.locate(9,0);lcd.printf("%g",volume_solta_2[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 702 | lcd.locate(17,0);lcd.printf("%g",volume_solta_3[programa]); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 703 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 704 | lcd.locate(2,1);lcd.printf("%g",volume_solta_4[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 705 | lcd.locate(9,1);lcd.printf("%g",volume_solta_5[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 706 | lcd.locate(17,1);lcd.printf("%g",volume_solta_6[programa]); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 707 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 708 | lcd.locate(2,2);lcd.printf("%g",volume_solta_7[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 709 | lcd.locate(9,2);lcd.printf("%g",volume_solta_8[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 710 | lcd.locate(17,2);lcd.printf("%g",volume_solta_9[programa]); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 711 | bool cleber = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 712 | while(cleber){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 713 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 714 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 715 | if(tecla != 'A'){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 716 | if(tecla == '1' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 717 | printf("entrou if 1 salvo_conf"); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 718 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 719 | continuar = 1; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 720 | lcd.locate(2,0); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 721 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 722 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 723 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 724 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 725 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 726 | if(volume*10 < 100) |
Hiroball | 93:6c26c27bdd95 | 727 | { |
Hiroball | 93:6c26c27bdd95 | 728 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
Hiroball | 93:6c26c27bdd95 | 729 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 93:6c26c27bdd95 | 730 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 731 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 732 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 733 | lcd.locate(2,0);} |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 734 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 735 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 736 | tecla = 'k'; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 737 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 738 | volume_solta_1[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 739 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 740 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 741 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 742 | else if(tecla=='2' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 743 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 744 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 745 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 746 | lcd.locate(9,0); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 747 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 748 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 749 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 750 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 751 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 752 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 753 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 754 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 755 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 756 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 757 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 758 | lcd.locate(9,0);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 759 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 760 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 761 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 762 | volume_solta_2[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 763 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 764 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 765 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 766 | else if(tecla=='3' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 767 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 768 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 769 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 770 | lcd.locate(17,0); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 771 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 772 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 773 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 774 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 775 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 776 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 777 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 778 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 779 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 780 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 781 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 782 | lcd.locate(17,0);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 783 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 784 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 785 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 786 | volume_solta_3[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 787 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 788 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 789 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 790 | else if(tecla=='4' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 791 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 792 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 793 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 794 | lcd.locate(2,1); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 795 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 796 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 797 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 798 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 799 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 800 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 801 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 802 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 803 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 804 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 805 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 806 | lcd.locate(2,1);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 807 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 808 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 809 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 810 | volume_solta_4[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 811 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 812 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 813 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 814 | else if(tecla=='5' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 815 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 816 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 817 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 818 | lcd.locate(9,1); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 819 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 820 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 821 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 822 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 823 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 824 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 825 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 826 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 827 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 828 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 829 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 830 | lcd.locate(9,1);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 831 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 832 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 833 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 834 | volume_solta_5[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 835 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 836 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 837 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 838 | else if(tecla=='6' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 839 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 840 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 841 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 842 | lcd.locate(17,1); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 843 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 844 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 845 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 846 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 847 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 848 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 849 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 850 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 851 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 852 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 853 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 854 | lcd.locate(17,1);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 855 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 856 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 857 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 858 | volume_solta_6[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 859 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 860 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 861 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 862 | else if(tecla=='7' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 863 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 864 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 865 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 866 | lcd.locate(2,2); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 867 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 868 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 869 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 870 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 871 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 872 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 873 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 874 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 875 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 876 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 877 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 878 | lcd.locate(2,2);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 879 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 880 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 881 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 882 | volume_solta_7[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 883 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 884 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 885 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 886 | else if(tecla=='8' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 887 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 888 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 889 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 890 | lcd.locate(9,2); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 891 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 892 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 893 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 894 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 895 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 896 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 897 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 898 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 899 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 900 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 901 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 902 | lcd.locate(9,2);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 903 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 904 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 905 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 906 | volume_solta_8[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 907 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 908 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 909 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 910 | else if(tecla=='9' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 911 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 912 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 913 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 914 | lcd.locate(17,2); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 915 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 916 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 917 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 918 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 919 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 920 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 921 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 922 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 923 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 924 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 925 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 926 | lcd.locate(17,2);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 927 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 928 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 929 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 930 | volume_solta_9[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 931 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 932 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 933 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 934 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 935 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 936 | continuar = 1; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 937 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa], confirmacao_vol_pega[programa], confirmacao_vol_solta[programa], 4); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 938 | cleber = 0;} |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 939 | }//fim do if (tecla !=A) |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 940 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 941 | printf("\nfalou clebao"); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 942 | cleber = 0;} |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 943 | }//fim do while(cleber) |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 944 | confirmacao_vol_solta[programa]=1;}//fim do else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta") |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 945 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 90:388071e54291 | 946 | |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 947 | if(confirmacao_vol_solta[programa]==1 && confirmacao_vol_pega[programa]==1 && confirmacao_pos_pega[programa]==1 && confirmacao_pos_solta[programa]==1){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 948 | funcao_acomp(); |
enricoan | 90:388071e54291 | 949 | status_tela="acompanhamento"; |
enricoan | 90:388071e54291 | 950 | est_ihm = "exec";} |
enricoan | 90:388071e54291 | 951 | } //fim if(est_ihm) |
enricoan | 90:388071e54291 | 952 | |
enricoan | 90:388071e54291 | 953 | if(est_ihm == "pega"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 954 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 955 | //Ações para a tela novo |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 956 | if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 957 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 958 | status_tela ="forma"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 959 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 960 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 961 | else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 962 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 963 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 964 | funcao_pega_volume(); // Função que permite a entreda do valor de volume pelo usuário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 965 | status_tela = "volume"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 966 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 967 | lcd.locate(6,1); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 968 | while(continuar){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 969 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 970 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 971 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 972 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 973 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 974 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 975 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 976 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 977 | volume_pega[programa] = volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 978 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 979 | printf("Volume inputado!"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 980 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 981 | wait(1); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 982 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 983 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 984 | funcao_pega1(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 985 | if(medida_lado_pega !=0){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 986 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 987 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 988 | if(volume_pega !=0){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 989 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 990 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 991 | wait(1); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 992 | funcao_pega2(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 993 | if(pos_y_pega[programa] !=0){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 994 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 995 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 996 | status_tela = "novo"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 997 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 998 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 999 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1000 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1001 | else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1002 | funcao_pega_pos_x(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1003 | status_tela = "pos_x"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1004 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1005 | while(continuar){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1006 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1007 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1008 | lcd.cls(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1009 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1010 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1011 | lcd.cls(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1012 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1013 | if(tecla=='A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1014 | pos_x_pega[programa] = coord_x; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1015 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1016 | printf("Posicao de y salva!"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1017 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1018 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1019 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1020 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1021 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1022 | funcao_inicio(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1023 | status_tela = "inicio"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1024 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1025 | else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1026 | funcao_salvo_agree1(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1027 | ok_agree1(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1028 | status_tela = "confirmacao"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1029 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1030 | else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1031 | funcao_salvo_agree1(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1032 | ok_agree1(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1033 | status_tela = "confirmacao"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1034 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1035 | else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1036 | funcao_inicio(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1037 | status_tela = "inicio"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1038 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1039 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1040 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1041 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1042 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1043 | //Ações para a tela forma (para definir o formato do recipiente de pega) |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1044 | if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1045 | wait(0.5); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1046 | funcao_pega_forma_quad(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1047 | tipo_pega[programa] =1; |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 1048 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1049 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1050 | status_tela ="forma_quad"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1051 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1052 | comprimento_quad = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1053 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1054 | while(continuar){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1055 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1056 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1057 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1058 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1059 | comprimento_quad = multiplicador*comprimento_quad + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1060 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1061 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1062 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1063 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1064 | medida_lado_pega[programa] = comprimento_quad; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1065 | printf("Comprimento inputado!"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1066 | printf("\nComprimento: %d", comprimento_quad); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1067 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1068 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1069 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1070 | status_tela = "forma"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1071 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1072 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1073 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1074 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1075 | else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1076 | funcao_pega_forma_red(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1077 | tipo_pega[programa] = 2; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1078 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1079 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1080 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1081 | diametro = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1082 | status_tela = "forma_red"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1083 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1084 | while(continuar){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1085 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1086 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1087 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1088 | diametro = multiplicador*diametro + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1089 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1090 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1091 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1092 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1093 | medida_lado_pega[programa] = diametro; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1094 | printf("Diametro inputado!"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1095 | printf("Diametro: %d", diametro); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1096 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1097 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1098 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1099 | status_tela = "forma"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1100 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1101 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1102 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1103 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1104 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1105 | status_tela = "novo"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1106 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1107 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1108 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1109 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1110 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1111 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1112 | //Ações para a tela forma_quad, para detalhes sobre o formato quadrado |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1113 | if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1114 | status_tela ="novo"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1115 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1116 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1117 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1118 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1119 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1120 | status_tela = "forma"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1121 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1122 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1123 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1124 | status_tela ="novo"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1125 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1126 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1127 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1128 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1129 | status_tela = "forma"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1130 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1131 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1132 | volume_pega[programa] = 12; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1133 | status_tela ="novo"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1134 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1135 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1136 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1137 | else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1138 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1139 | status_tela = "forma"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1140 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1141 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){ //!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1142 | funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1143 | status_tela = "pos_y"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1144 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1145 | wait(1); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1146 | while(continuar){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1147 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1148 | if(y_menos == 0){mov_y_menos(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1149 | lcd.cls(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1150 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1151 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1152 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1153 | lcd.cls(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1154 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1155 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1156 | if(tecla=='A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1157 | pos_y_pega[programa] = coord_y; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1158 | printf("Posicao de y salva!"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1159 | printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1160 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1161 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1162 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1163 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1164 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){ ///!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1165 | status_tela = "novo"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1166 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1167 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1168 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1169 | |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1170 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1171 | // wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1172 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1173 | //Ações para a tela pos_y |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1174 | if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1175 | status_tela ="novo"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1176 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1177 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1178 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1179 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1180 | funcao_pega_pos_x(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1181 | status_tela = "pos_x"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1182 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1183 | while(continuar){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1184 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1185 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1186 | lcd.cls(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1187 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1188 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1189 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1190 | lcd.cls(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1191 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1192 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1193 | if(tecla=='A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1194 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1195 | printf("Posicao de x salva!"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1196 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1197 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1198 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1199 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1200 | if(pos_x_pega[programa]!=0 && pos_y_pega[programa]!=0 && medida_lado_pega[programa]!=0 && volume_pega[programa] !=0 && tipo_pega[programa]!=0 && status_tela == "novo"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1201 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1202 | est_ihm = "solta"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1203 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1204 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1205 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1206 | }//fim if(est_ihm == "pega") |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1207 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1208 | if(est_ihm == "solta"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1209 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1210 | //Ações para a tela "solta", para definir informações sobre os solta's |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1211 | if(tecla == '1' && status_tela == "solta"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1212 | funcao_solta_dimensao(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1213 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1214 | diametro_solta = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1215 | status_tela="solta_dimensao"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1216 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1217 | while(continuar){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1218 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1219 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1220 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1221 | diametro_solta = multiplicador*diametro_solta + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1222 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1223 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1224 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1225 | printf("Diametro do solta inputado!"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1226 | printf("Diametro do solta: %d", diametro_solta); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1227 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1228 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1229 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1230 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1231 | status_tela = "solta"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1232 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1233 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1234 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1235 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1236 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1237 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1238 | else if(tecla == '2' && status_tela == "solta"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1239 | funcao_solta_vol(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1240 | status_tela="solta_vol"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1241 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1242 | else if(tecla == '1' && status_tela == "solta_vol"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1243 | funcao_solta_vol_igual(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1244 | status_tela = "solta_vol_igual"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1245 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1246 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1247 | while(continuar){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1248 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1249 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1250 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1251 | volume_solta = multiplicador*volume_solta + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1252 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1253 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1254 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1255 | printf("Volume solta inputado!"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1256 | printf("Volume: %d", volume_solta); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1257 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1258 | volume_solta_1[programa]=volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1259 | volume_solta_2[programa]=volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1260 | volume_solta_3[programa]=volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1261 | volume_solta_4[programa]=volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1262 | volume_solta_5[programa]=volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1263 | volume_solta_6[programa]=volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1264 | volume_solta_7[programa]=volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1265 | volume_solta_8[programa]=volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1266 | volume_solta_9[programa]=volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1267 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1268 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1269 | funcao_solta_vol(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1270 | status_tela = "solta"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1271 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1272 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1273 | } |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1274 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 1275 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1276 | else if(tecla == '3' && status_tela == "solta"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1277 | funcao_solta_pos_x(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1278 | status_tela="solta_pos_x"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1279 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1280 | while(continuar){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1281 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1282 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1283 | lcd.cls(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1284 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1285 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1286 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1287 | lcd.cls(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1288 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1289 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1290 | if(tecla=='A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1291 | pos_x_solta[programa] = coord_x; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1292 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1293 | printf("Posicao de x salva!"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1294 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1295 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1296 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1297 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1298 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1299 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1300 | status_tela="novo"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1301 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa],volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1302 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1303 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1304 | tecla=pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1305 | //Ações para a tela solta_dimensao, para definir informações sobre a dimensão do solta |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1306 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_dimensao"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1307 | dimensao_solta[programa] = 10; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1308 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1309 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1310 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1311 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1312 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_dimensao"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1313 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1314 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1315 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1316 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1317 | if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1318 | funcao_solta_vol_igual(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1319 | status_tela="solta_vol_igual"; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1320 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1321 | else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1322 | funcao_solta_vol_cada(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1323 | lcd.locate(11,0);lcd.printf("%g",volume_solta_1[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1324 | lcd.locate(14,0);lcd.printf("%g",volume_solta_2[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1325 | lcd.locate(17,0);lcd.printf("%g",volume_solta_3[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1326 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1327 | lcd.locate(11,1);lcd.printf("%g",volume_solta_4[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1328 | lcd.locate(14,1);lcd.printf("%g",volume_solta_5[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1329 | lcd.locate(17,1);lcd.printf("%g",volume_solta_6[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1330 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1331 | lcd.locate(11,2);lcd.printf("%g",volume_solta_7[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1332 | lcd.locate(14,2);lcd.printf("%g",volume_solta_8[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1333 | lcd.locate(17,2);lcd.printf("%g",volume_solta_9[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1334 | status_tela="solta_vol_dif"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1335 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1336 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1337 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1338 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1339 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1340 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1341 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_x"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1342 | funcao_solta_pos_y(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1343 | status_tela="solta_pos_y"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1344 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1345 | wait(1); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1346 | while(continuar){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1347 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1348 | if(y_menos == 0){mov_y_menos(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1349 | lcd.cls(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1350 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1351 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1352 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1353 | lcd.cls(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1354 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1355 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1356 | if(tecla=='A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1357 | pos_y_solta[programa] = coord_y; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1358 | printf("Posicao de y salva!"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1359 | printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1360 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1361 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1362 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1363 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1364 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1365 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_x"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1366 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1367 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1368 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1369 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1370 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1371 | tecla=pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1372 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_igual"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1373 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1374 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1375 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1376 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1377 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1378 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_igual"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1379 | funcao_solta_vol(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1380 | status_tela="solta_vol"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1381 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1382 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1383 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1384 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1385 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1386 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1387 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1388 | else if(tecla =='B' && status_tela =="solta_vol_dif"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1389 | funcao_salvo_vol_solta_modifica(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1390 | wait(5); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1391 | funcao_salvo_agree_solta_vol(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1392 | lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",volume_solta_1[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1393 | lcd.locate(9,0);lcd.printf("%d",volume_solta_2[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1394 | lcd.locate(17,0);lcd.printf("%d",volume_solta_3[programa]); |
enricoan | 98:712ac6d10522 | 1395 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1396 | lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",volume_solta_4[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1397 | lcd.locate(9,1);lcd.printf("%d",volume_solta_5[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1398 | lcd.locate(17,1);lcd.printf("%d",volume_solta_6[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1399 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1400 | lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",volume_solta_7[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1401 | lcd.locate(9,2);lcd.printf("%d",volume_solta_8[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1402 | lcd.locate(17,2);lcd.printf("%d",volume_solta_9[programa]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1403 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1404 | bool cleber = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1405 | while(cleber){ |
enricoan | 90:388071e54291 | 1406 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1407 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1408 | if(tecla != 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1409 | if(tecla == '1' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1410 | printf("entrou if 1 salvo_conf"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1411 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1412 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1413 | lcd.locate(2,0); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1414 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1415 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1416 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1417 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1418 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1419 | if(volume*10 < 100) |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1420 | { |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1421 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1422 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1423 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1424 | else{ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1425 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1426 | lcd.locate(2,0); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1427 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1428 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1429 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1430 | tecla = 'k'; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1431 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1432 | volume_solta_1[programa]=volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1433 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1434 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1435 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1436 | else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1437 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1438 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1439 | multiplicador = 10; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1440 | lcd.locate(9,0); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1441 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1442 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1443 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1444 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1445 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1446 | if(volume*10 < 100){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1447 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1448 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1449 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1450 | else{ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1451 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1452 | lcd.locate(9,0);} |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1453 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1454 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1455 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1456 | volume_solta_2[programa]=volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1457 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1458 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1459 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1460 | else if(tecla=='3' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1461 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1462 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1463 | multiplicador = 10; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1464 | lcd.locate(17,0); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1465 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1466 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1467 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1468 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1469 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1470 | if(volume*10 < 100){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1471 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1472 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1473 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1474 | else{ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1475 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1476 | lcd.locate(17,0);} |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1477 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1478 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1479 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1480 | volume_solta_3[programa]=volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1481 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1482 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1483 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1484 | else if(tecla=='4' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1485 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1486 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1487 | multiplicador = 10; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1488 | lcd.locate(2,1); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1489 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1490 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1491 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1492 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1493 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1494 | if(volume*10 < 100){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1495 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1496 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1497 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1498 | else{ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1499 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1500 | lcd.locate(2,1);} |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1501 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1502 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1503 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1504 | volume_solta_4[programa]=volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1505 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1506 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1507 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1508 | else if(tecla=='5' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1509 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1510 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1511 | multiplicador = 10; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1512 | lcd.locate(9,1); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1513 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1514 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1515 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1516 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1517 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1518 | if(volume*10 < 100){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1519 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1520 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1521 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1522 | else{ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1523 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1524 | lcd.locate(9,1);} |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1525 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1526 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1527 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1528 | volume_solta_5[programa]=volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1529 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1530 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1531 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1532 | else if(tecla=='6' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1533 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1534 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1535 | multiplicador = 10; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1536 | lcd.locate(17,1); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1537 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1538 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1539 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1540 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1541 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1542 | if(volume*10 < 100){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1543 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1544 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1545 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1546 | else{ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1547 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1548 | lcd.locate(17,1);} |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1549 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1550 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1551 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1552 | volume_solta_6[programa]=volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1553 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1554 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1555 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1556 | else if(tecla=='7' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1557 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1558 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1559 | multiplicador = 10; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1560 | lcd.locate(2,2); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1561 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1562 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1563 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1564 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1565 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1566 | if(volume*10 < 100){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1567 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1568 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1569 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1570 | else{ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1571 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1572 | lcd.locate(2,2);} |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1573 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1574 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1575 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1576 | volume_solta_7[programa]=volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1577 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1578 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1579 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1580 | else if(tecla=='8' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1581 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1582 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1583 | multiplicador = 10; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1584 | lcd.locate(9,2); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1585 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1586 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1587 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1588 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1589 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1590 | if(volume*10 < 100){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1591 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1592 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1593 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1594 | else{ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1595 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1596 | lcd.locate(9,2);} |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1597 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1598 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1599 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1600 | volume_solta_8[programa]=volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1601 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1602 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1603 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1604 | else if(tecla=='9' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1605 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1606 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1607 | multiplicador = 10; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1608 | lcd.locate(17,2); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1609 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1610 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1611 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1612 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1613 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1614 | if(volume*10 < 100){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1615 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1616 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1617 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1618 | else{ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1619 | volume = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1620 | lcd.locate(17,2);} |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1621 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1622 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1623 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1624 | volume_solta_9[programa]=volume; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1625 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1626 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1627 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1628 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta_vol_dif"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1629 | funcao_solta_vol(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1630 | status_tela = "solta_vol"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1631 | cleber = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1632 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1633 | }//fim do if (tecla !=A) |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1634 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1635 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1636 | printf("\nfalou clebao"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1637 | cleber = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1638 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1639 | }//fim do while(cleber) |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1640 | confirmacao_vol_solta[programa]=1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1641 | }//fim do else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta") |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1642 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1643 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_y"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1644 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1645 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1646 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1647 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1648 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_y"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1649 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1650 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1651 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1652 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1653 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1654 | //Ações para a tela acompanhamento (execução do programa) |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1655 | //Matriz 3x3 (6x6cm) |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1656 | int nome; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1657 | if(pos_x_solta[programa]!=0 && pos_y_solta[programa]!=0 && volume_solta_9[programa]!=0 && dimensao_solta[programa]!=0 && status_tela == "solta"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1658 | printf("rotina exec"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1659 | funcao_nome_prog(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1660 | wait(1); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1661 | status_tela="nome_programa";} |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1662 | if(tecla=='B' && status_tela=="nome_programa"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1663 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1664 | continuar = 1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1665 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1666 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1667 | else if(tecla=='A' && status_tela=="nome_programa"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1668 | //!!!!!!!!!!!!!! colocar o códgio de pegar o valor do usuário |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1669 | nome=1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1670 | continuar=1; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1671 | while(continuar){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1672 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1673 | wait(t_teclado); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1674 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1675 | nome = multiplicador*nome + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1676 | lcd.cls(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1677 | lcd.printf("%d",nome); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1678 | lcd.locate(0,3); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1679 | lcd.printf("A-Confirmar B-Volta"); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1680 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1681 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1682 | printf("nome inserido"); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1683 | printf("nome: %d", nome); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1684 | funcao_acomp(); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1685 | est_ihm = "exec"; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1686 | status_tela="acompanhamento"; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1687 | continuar = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1688 | nome_programa[programa]=nome; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1689 | confirmacao_pos_pega[programa]=0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1690 | confirmacao_pos_solta[programa]=0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1691 | confirmacao_vol_pega[programa]=0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1692 | confirmacao_pos_solta[programa]=0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1693 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1694 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1695 | } |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1696 | }//fim if(est_ihm == "solta") |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1697 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1698 | //ここまで来たよな!頑張りましたね!あと少しだよ! |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1699 | if(est_ihm == "exec"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1700 | if(confirmacao_pos_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && confirmacao_vol_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && status_tela == "acompanhamento"){ |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1701 | int cont_pipeta = 0; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1702 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1703 | //Aqui definimos a posição de cada solta a partir de um pinos. |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1704 | float pos1[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]} ; //Pino referência |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1705 | float pos2[2] = {pos_x_solta[programa]+2*medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]} ; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1706 | float pos3[2] = {pos_x_solta[programa]+4*medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]} ; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1707 | float pos4[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+2*medida_lado_pega[programa]} ; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1708 | float pos5[2] = {pos_x_solta[programa]+2*medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]+2*medida_lado_pega[programa]} ; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1709 | float pos6[2] = {pos_x_solta[programa]+4*medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]+2*medida_lado_pega[programa]} ; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1710 | float pos7[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+4*medida_lado_pega[programa]} ; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1711 | float pos8[2] = {pos_x_solta[programa]+2*medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]+4*medida_lado_pega[programa]} ; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1712 | float pos9[2] = {pos_x_solta[programa]+4*medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]+4*medida_lado_pega[programa]}; |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1713 | |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1714 | //Execução da rotina em cada pino |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1715 | rotina_pino(volume_solta_1[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos1[0],pos1[1]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1716 | rotina_pino(volume_solta_2[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos2[0],pos2[1]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1717 | rotina_pino(volume_solta_3[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos3[0],pos3[1]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1718 | rotina_pino(volume_solta_4[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos4[0],pos4[1]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1719 | rotina_pino(volume_solta_5[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos5[0],pos5[1]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1720 | rotina_pino(volume_solta_6[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos6[0],pos6[1]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1721 | rotina_pino(volume_solta_7[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos7[0],pos7[1]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1722 | rotina_pino(volume_solta_8[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos8[0],pos8[1]); |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1723 | rotina_pino(volume_solta_9[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos9[0],pos9[1]); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1724 | } |
enricoan | 90:388071e54291 | 1725 | |
enricoan | 90:388071e54291 | 1726 | }//fim do if(est_ihm == "exec") |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1727 | }//fim do while(1) |
Hiroball | 100:bbaf114eab93 | 1728 | }//fim do int main |