Projeto Mecatrônico
/
ProjetoMecatronico
testando
main_PM.cpp@99:409a77673f2d, 2020-06-10 (annotated)
- Committer:
- Hiroball
- Date:
- Wed Jun 10 01:29:38 2020 +0000
- Revision:
- 99:409a77673f2d
- Parent:
- 98:712ac6d10522
- Child:
- 100:bbaf114eab93
- Child:
- 102:d8e9cb7f3725
Funcao de teste: exec e solta;
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
enricoan | 29:76d952358896 | 1 | //local para inclusao de bibliotecas |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 2 | #include "mbed.h" |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 3 | #include "TextLCD.h" |
amandarm | 31:acb062a05984 | 4 | #include "funcoes_ihm.h" |
amandarm | 38:2a0e12322e72 | 5 | #include "classe.h" |
enricoan | 33:a513498222c7 | 6 | #include <stdio.h> |
enricoan | 33:a513498222c7 | 7 | #include <string> |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 8 | #define PI 3.14159265 |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 9 | |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 10 | //local para a declaracao de variaveis |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 11 | float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 12 | float t_teclado = 0.15; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 13 | int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 14 | int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 15 | int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 16 | char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 17 | float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 18 | float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 19 | float coord_z = 0; |
enricoan | 98:712ac6d10522 | 20 | float normal_z = 10; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 21 | int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 22 | int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 23 | int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 24 | float altura_solta = 50; |
enricoan | 90:388071e54291 | 25 | string est_ihm = "novo"; |
enricoan | 29:76d952358896 | 26 | //pinos usados pelos botoes de fim de curso |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 27 | InterruptIn fdc_x(PC_10); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 28 | InterruptIn fdc_y(PC_11); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 29 | InterruptIn fdc_z(PC_12); |
enricoan | 20:81a44a25b21d | 30 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 31 | //Iterrupcao botao de emergência |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 32 | InterruptIn interrupcao(PB_11); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 33 | |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 34 | //pinos do rele, saida digital para acionar o rele se necessario |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 35 | //dada uma entrada no pino da emergencia ou um comando de acionamento da pipeta |
enricoan | 74:53c345d557e8 | 36 | DigitalOut pipeta(PC_5, 1); |
enricoan | 74:53c345d557e8 | 37 | DigitalOut rele2(PB_9, 1); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 38 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 39 | //botoes para movimentacao eixo a eixo |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 40 | DigitalIn x_mais(PA_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 41 | DigitalIn x_menos(PA_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 42 | DigitalIn y_mais(PC_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 43 | DigitalIn y_menos(PC_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 44 | DigitalIn z_mais(PC_2); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 45 | DigitalIn z_menos(PC_3); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 46 | |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 47 | //pinos do teclado |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 48 | DigitalIn b(PC_4); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 49 | DigitalIn a(PB_0); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 50 | DigitalIn t_0(PC_13); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 51 | DigitalIn t_1(PB_7); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 52 | DigitalIn t_2(PD_2); |
enricoan | 41:9709891f77c5 | 53 | DigitalIn t_3(PA_4); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 54 | DigitalIn t_4(PB_12); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 55 | DigitalIn t_5(PB_15); |
enricoan | 41:9709891f77c5 | 56 | DigitalIn t_6(PA_7); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 57 | DigitalIn t_7(PB_14); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 58 | DigitalIn t_8(PA_6); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 59 | DigitalIn t_9(PB_13); |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 60 | |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 61 | //pinos de saída para os motores |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 62 | //eixo x |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 63 | BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 64 | //eixo y |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 65 | BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 66 | //eixo z |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 67 | BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 68 | |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 69 | //funcao para receber inputs do teclado |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 70 | char pega_tecla(){ |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 71 | if (b == 0)return ('A'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 72 | if (a == 0)return('B'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 73 | if (t_0 == 0)return('0'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 74 | if (t_1 == 0)return('1'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 75 | if (t_2 == 0)return('2'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 76 | if (t_3 == 0)return('3'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 77 | if (t_4 == 0)return('4'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 78 | if (t_5 == 0)return('5'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 79 | if (t_6 == 0)return('6'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 80 | if (t_7 == 0)return('7'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 81 | if (t_8 == 0)return('8'); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 82 | if (t_9 == 0)return('9'); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 83 | return('k');} |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 84 | |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 85 | //funcoes de fim de curso por interrupção |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 86 | void lim_x(){for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 87 | eixox = parado[i];wait(t_motor); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 88 | lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido"); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 89 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar"); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 90 | est_x = 1;}} |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 91 | |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 92 | void lim_y(){for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 93 | eixoy = parado[i];wait(t_motor); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 94 | lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido"); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 95 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar"); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 96 | est_y = 1;}} |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 97 | |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 98 | void lim_z(){for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 99 | eixoz = parado[i];wait(t_motor); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 100 | lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido"); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 101 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar"); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 102 | est_z = 1;}} |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 103 | void reseta_eixo(){est_x = 0;est_y = 0;est_z = 0;} |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 104 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 105 | //funcao de movimentacao dos motores |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 106 | void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 107 | void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 108 | void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 109 | void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 110 | void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 111 | void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 112 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 113 | void go_to_posicao(float posicao_x, float posicao_y){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 114 | while(coord_x < posicao_x){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 115 | mov_x_mais(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 116 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 117 | while(coord_x > posicao_x){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 118 | mov_x_menos(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 119 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 120 | while(coord_y < posicao_y){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 121 | mov_y_mais(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 122 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 123 | while(coord_y > posicao_y){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 124 | mov_y_menos(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 125 | }; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 126 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 127 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 128 | float calcula_altura(int forma_do_pega, int dimensao, float v, int contador){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 129 | if(forma_do_pega==1){//quad |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 130 | return (v-contador)/(dimensao*dimensao)*0.001-4; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 131 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 132 | else if(forma_do_pega==2){//red |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 133 | return ((v-contador)/(PI*(dimensao/2)*(dimensao/2))*0.001-4); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 134 | }; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 135 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 136 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 137 | void go_to_z(float posicao_z){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 138 | while(coord_z < posicao_z){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 139 | mov_z_mais(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 140 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 141 | while(coord_z > posicao_z){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 142 | mov_z_menos(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 143 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 144 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 145 | |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 146 | //Funcao de colocar;modificar volume no solta |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 147 | void modifica_solta(bool condicao, int volume, int posicao_cursor_0, int posicao_cursor_1, int volume_do_solta){ |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 148 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 149 | while(condicao){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 150 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 151 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 152 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 153 | if(volume*10<100) |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 154 | { |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 155 | volume =10*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 156 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 157 | } |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 158 | else |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 159 | { |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 160 | volume = 0; |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 161 | lcd.locate(posicao_cursor_0,posicao_cursor_1); |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 162 | } |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 163 | } |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 164 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 165 | tecla = 'k'; |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 166 | condicao = 0; |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 167 | volume_do_solta = volume; |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 168 | printf("SAIUU"); |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 169 | } |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 170 | } |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 171 | } |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 172 | |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 173 | //Funcao da torina de execucao |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 174 | void rotina_pino(float volume_solta, int tipo_do_pega, float medida_do_pega, float volume_do_pega, int contador, float pos_pino_x, float pos_pino_y){ |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 175 | printf("Entrou na funcao de exec!"); |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 176 | for(int i; i < volume_solta; i++){ |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 177 | float altura = calcula_altura(tipo_do_pega,medida_do_pega, volume_do_pega, contador); |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 178 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 179 | pipeta = 0; |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 180 | wait(1); |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 181 | pipeta = 1; |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 182 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 183 | go_to_posicao(pos_pino_x,pos_pino_y); |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 184 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 185 | pipeta = 0; |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 186 | wait(1); |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 187 | pipeta = 1; |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 188 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 189 | contador+=1; |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 190 | } |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 191 | printf("SAIU EXECC!!"); |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 192 | } |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 193 | |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 194 | //Função que troca de tela |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 195 | void troca_tela(bool cond, void telas1(), void telas2(), float valort11, float valort12, float valort21, float valort22, int argumento){ |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 196 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 197 | printf("Entrou funcao modifica solta!"); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 198 | while(cond){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 199 | telas1(); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 200 | if(argumento == 1){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 201 | if(valort11 !=0){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 202 | lcd.locate(18,1); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 203 | lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 204 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 205 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 206 | else if(argumento >= 2){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 207 | if(valort11!=0){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 208 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 209 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 210 | if(valort12 !=0){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 211 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 212 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 213 | } |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 214 | wait(2); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 215 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 216 | if(tecla!='k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 217 | printf("entrou no if"); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 218 | cond = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 219 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 220 | telas2(); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 221 | if(argumento == 3){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 222 | if(valort21!=0){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 223 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 224 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 225 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 226 | else if(argumento == 4){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 227 | if(valort21!=0){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 228 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 229 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 230 | if(valort22 !=0){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 231 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 232 | } |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 233 | } |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 234 | wait(2); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 235 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 236 | if(tecla!='k'){ |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 237 | printf("entrou no if"); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 238 | cond = 0; |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 239 | } |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 240 | }; |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 241 | } |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 242 | //Funcao que será chamada na interrupcao da queda do botao de emergencia |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 243 | void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 244 | rele2 = 0; //desligamento eletrico dos motores |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 245 | eixox = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 246 | eixoy = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 247 | eixoz = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 248 | lcd.cls();lcd.printf("EMERGENCIA ACIONADA"); //aviso da situacao de emergencia da maquina |
enricoan | 74:53c345d557e8 | 249 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Desarme o botao"); |
enricoan | 74:53c345d557e8 | 250 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("e pressione B para"); |
enricoan | 74:53c345d557e8 | 251 | lcd.locate(0,3);lcd.printf("prosseguir"); |
enricoan | 74:53c345d557e8 | 252 | wait(1);} |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 253 | |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 254 | //Funcao de zeramento, chamada assim que a maquina liga e impede que o codigo entre no while(1) enquanto nao for 100% executada. |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 255 | //Ela aciona os motores ate que o fim de curso seja atingido e pressionado, além de zerar todas as coordenadas dos eixos quando os fins de curso são acionados. |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 256 | void zeramento(){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 257 | while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 258 | while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}} |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 259 | while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}} |
enricoan | 29:76d952358896 | 260 | |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 261 | //Variaveis para operacao IHM |
enricoan | 29:76d952358896 | 262 | using std::string; |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 263 | string status_tela = "zeramento"; //variavel para guardar o estado atual da tela e situar o programa, juntamente aos botoes apertados, a respeito de onde ele está. |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 264 | //Neste sentido, ao longo de todo o programa, esta variavel sera usada seguindo a lógica de "se estou na tela x e o usuario apertou o botao |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 265 | //y, vou para a tela z" |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 266 | int programa = 0; //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar |
enricoan | 29:76d952358896 | 267 | |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 268 | //Informações sobre o pega a serem armazenadas no array do programa que está sendo construido pelo usuário |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 269 | float pos_x_pega[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 270 | float pos_y_pega [30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 271 | float medida_lado_pega[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 272 | float volume_pega[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 273 | int tipo_pega[30]; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 274 | int nome_programa[30]; |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 275 | |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 276 | //parametros que são de confirmação |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 277 | int confirmacao_vol_solta[30]; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 278 | int confirmacao_vol_pega[30]; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 279 | int confirmacao_pos_solta[30]; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 280 | int confirmacao_pos_pega[30]; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 281 | |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 282 | //Informações sobre os solta's a serem armazenadas no array do programa que está sendo construido pelo usuário |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 283 | float dimensao_solta[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 284 | float volume_solta_1[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 285 | float volume_solta_2[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 286 | float volume_solta_3[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 287 | float volume_solta_4[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 288 | float volume_solta_5[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 289 | float volume_solta_6[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 290 | float volume_solta_7[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 291 | float volume_solta_8[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 292 | float volume_solta_9[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 293 | float pos_x_solta[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 294 | float pos_y_solta[30]; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 295 | |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 296 | //Função que coloca OK nas telas de salvo_agree1() |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 297 | void ok_agree1(){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 298 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 299 | if(confirmacao_pos_pega[programa] != 0){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 300 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 301 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 302 | if(confirmacao_pos_solta[programa] != 0){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 303 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 304 | } |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 305 | } |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 306 | |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 307 | //Função que coloca OK nas telas de salvo_agree2() |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 308 | void ok_agree2(){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 309 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 310 | if(confirmacao_vol_pega[programa] != 0){ // |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 311 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 312 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 313 | if(confirmacao_vol_solta[programa] != 0){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 314 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 315 | } |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 316 | } |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 317 | |
amandarm | 57:e26deee15b8f | 318 | //main |
enricoan | 29:76d952358896 | 319 | int main() { |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 320 | interrupcao.fall(&emergencia); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 321 | fdc_x.fall(&lim_x); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 322 | fdc_y.fall(&lim_y); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 323 | fdc_z.fall(&lim_z); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 324 | fdc_x.rise(&reseta_eixo); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 325 | fdc_y.rise(&reseta_eixo); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 326 | fdc_z.rise(&reseta_eixo); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 327 | int volume; //variaveis que precisam ser construídas de modo global |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 328 | int volume_solta; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 329 | int diametro_solta; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 330 | int diametro; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 331 | int comprimento_quad; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 332 | bool continuar; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 333 | int multiplicador = 10; |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 334 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); //Pinos para ligar o display à NUCLEO |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 335 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 336 | //Tela inicial |
enricoan | 29:76d952358896 | 337 | lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax"); |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 338 | lcd.locate(3,1); |
enricoan | 29:76d952358896 | 339 | lcd.printf("o seu sistema"); |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 340 | lcd.locate(4,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 341 | lcd.printf("automatizado"); |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 342 | lcd.locate(3,3); |
enricoan | 29:76d952358896 | 343 | lcd.printf("de pipetagem"); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 344 | wait(3); |
enricoan | 28:c4733814201a | 345 | lcd.cls(); |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 346 | //tela de espera do zeramento do sistema, enquanto ele não for aceito, a maquina nao pode operar |
enricoan | 29:76d952358896 | 347 | lcd.printf("Por favor, aceite"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 348 | lcd.locate(0,1); |
enricoan | 29:76d952358896 | 349 | lcd.printf("o zeramento do seu"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 350 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 351 | lcd.printf("sistema"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 352 | lcd.locate(0,3); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 353 | lcd.printf("A - proximo"); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 354 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 355 | //Loop principal |
enricoan | 33:a513498222c7 | 356 | while(1) { |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 357 | printf("\n ihm: %s",est_ihm); |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 358 | rele2 = 1; |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 359 | tecla = pega_tecla();//Variável que guarda o valor da tecla apertada, é chamada diversas vezes ao longo do código |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 360 | //para atualizar o valor mais rapidamente e sempre que necessário |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 361 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 362 | //Teste para analisar se os valores estão corretos através do monitor serial |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 363 | printf("\n tela: %s",status_tela); |
enricoan | 50:cd54c98b6ef1 | 364 | printf("\n%c",tecla); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 365 | //O zeramento só é feito se confirmado apertando a tecla 'A' |
enricoan | 29:76d952358896 | 366 | if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 367 | zeramento(); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 368 | status_tela = "inicio"; |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 369 | funcao_inicio();} |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 370 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 371 | //Caso nenhum botão esteja apertado, os motores devem permanecer parados |
enricoan | 33:a513498222c7 | 372 | if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){ |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 373 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];} |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 374 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 375 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 376 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 377 | tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 378 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 379 | //Ações para a tela inicial |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 380 | if(tecla == '1' && status_tela == "inicio"){ |
enricoan | 90:388071e54291 | 381 | est_ihm = "pega"; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 382 | continuar = 1; //Condição de funcionamento do loop abaixo |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 383 | status_tela = "novo"; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 384 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);} |
enricoan | 90:388071e54291 | 385 | |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 386 | else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){ //Ações para a tela inicial quando o usuário seleciona programas salvos |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 387 | continuar = 1; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 388 | while(continuar){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 389 | funcao_salvo1(); |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 390 | if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 391 | if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 392 | if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);} |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 393 | wait(2); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 394 | funcao_salvo2(); |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 395 | if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 396 | if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 397 | if(nome_programa[6] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[6]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 398 | |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 399 | wait(2); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 400 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 401 | if(tecla!='k'){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 402 | continuar = 0; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 403 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 404 | } |
enricoan | 90:388071e54291 | 405 | status_tela = "salvo"; |
enricoan | 90:388071e54291 | 406 | est_ihm = "salvo";} |
enricoan | 90:388071e54291 | 407 | if(est_ihm == "salvo"){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 408 | //Ações para a tela de salvamento |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 409 | //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 410 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 411 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 412 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 413 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 414 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 415 | programa = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 416 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 417 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 418 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 419 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 420 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 421 | programa = 2; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 422 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 423 | else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 424 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 425 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 426 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 427 | programa = 3; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 428 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 429 | else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 430 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 431 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 432 | programa = 4; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 433 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 434 | else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 435 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 436 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 437 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 438 | programa = 5; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 439 | } |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 440 | else if(tecla =='6' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 441 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 442 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 443 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 444 | programa = 6; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 445 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 446 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 447 | status_tela = "inicio"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 448 | continuar = 1; |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 449 | funcao_inicio(); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 450 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 451 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 452 | tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 453 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 454 | //Ações para a tela de salvo_confirmação |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 455 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 456 | funcao_salvo_agree_pos_aviso(); //Tela de aviso ao usuário que a pega se deslocará na posição aduequada |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 457 | wait(3); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 458 | status_tela = "salvo_confirmacao_pega_agree"; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 459 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 460 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 461 | //Ações para a tela salvo_confirmação_pega_agree |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 462 | if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_pega_agree"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 463 | while(coord_x < pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 464 | mov_x_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 465 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 466 | while(coord_x > pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 467 | mov_x_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 468 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 469 | while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 470 | mov_y_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 471 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 472 | while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 473 | mov_y_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 474 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 475 | funcao_salvo_agree_pos_certo(); //Tela para o usuário confirmar se é essa a posição de fato da pega |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 476 | status_tela="salvo_pos_certo_pega" ;} |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 477 | else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_pega_agree"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 478 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 479 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 480 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 481 | programa = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 482 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 483 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 484 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 485 | status_tela = "salvo_confirmacao_solta_agree"; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 486 | funcao_salvo_agree_solta_aviso(); //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta) |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 487 | wait(3); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 488 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 489 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 490 | //Ações para a tela confirmação_solta_agree |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 491 | if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_solta_agree"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 492 | while(coord_x < pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 493 | mov_x_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 494 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 495 | while(coord_x > pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 496 | mov_x_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 497 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 498 | while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 499 | mov_y_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 500 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 501 | while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 502 | mov_y_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 503 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 504 | funcao_salvo_agree_pos_certo(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 505 | status_tela = "salvo_pos_certo_solta";} |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 506 | else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_solta_agree"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 507 | funcao_salvo1(); |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 508 | if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 509 | if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 510 | if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);} |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 511 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 512 | funcao_salvo2(); |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 513 | if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 514 | if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 515 | if(nome_programa[6] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[6]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 516 | |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 517 | programa = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 518 | status_tela = "salvo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 519 | else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 520 | funcao_salvo_agree_pega_vol(); //Função que imprime na tela do usuário que ele deve dar entreda no volume |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 521 | continuar = 1; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 522 | multiplicador = 10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 523 | lcd.locate(6,1); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 524 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 525 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 526 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 527 | wait(t_teclado); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 528 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 529 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); // |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 530 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 531 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 532 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 533 | volume_pega[programa]=volume; //recebe o valor que o usuário colocou no volume. |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 534 | lcd.locate(0,2); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 535 | printf("Volume inputado!"); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 536 | continuar = 0; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 537 | confirmacao_vol_pega[programa]=1; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 538 | wait(1); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 539 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 540 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 541 | status_tela="salvo_conf_vol_pega";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 542 | else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 543 | funcao_salvo_agree_solta_vol(); //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta) |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 544 | lcd.locate(1,0);lcd.printf("%d",volume_solta_1[programa]); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 545 | lcd.locate(8,0);lcd.printf("%d",volume_solta_2[programa]); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 546 | lcd.locate(16,0);lcd.printf("%d",volume_solta_3[programa]); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 547 | |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 548 | lcd.locate(1,1);lcd.printf("%d",volume_solta_4[programa]); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 549 | lcd.locate(8,1);lcd.printf("%d",volume_solta_5[programa]); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 550 | lcd.locate(16,1);lcd.printf("%d",volume_solta_6[programa]); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 551 | |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 552 | lcd.locate(1,2);lcd.printf("%d",volume_solta_7[programa]); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 553 | lcd.locate(8,2);lcd.printf("%d",volume_solta_8[programa]); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 554 | lcd.locate(16,2);lcd.printf("%d",volume_solta_9[programa]); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 555 | status_tela="salvo_conf_vol_solta";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 556 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 557 | funcao_salvo1(); |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 558 | if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 559 | if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 560 | if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 561 | |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 562 | wait(1); |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 563 | funcao_salvo2(); |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 564 | if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 565 | if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 566 | if(nome_programa[6] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[6]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 567 | |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 568 | programa = 1; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 569 | status_tela = "salvo";} |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 570 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 571 | tecla = pega_tecla(); //Atualiza a variável tecla |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 572 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 573 | //Ações para a tela de salvo_pos_certo_pega |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 574 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 575 | confirmacao_pos_pega[programa]=1; |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 576 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 577 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 578 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 48:135139e2971f | 579 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 580 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ //Caso o usuário queria ajustar o posicionamento |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 581 | lcd.cls(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 582 | funcao_pega_pos_x(); |
amandarm | 92:98f159ff780d | 583 | lcd.printf("Ponha a pega em x/y"); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 584 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 585 | lcd.printf(" B-Voltar "); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 586 | continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 587 | while(continuar){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 588 | tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 589 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 590 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 591 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 592 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 593 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 594 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 595 | else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 596 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 597 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 598 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 599 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 600 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 601 | if(tecla=='A'){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 602 | pos_x_pega[programa] = coord_x; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 603 | pos_y_pega[programa] = coord_y; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 604 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 605 | lcd.printf("Posicao de x e y salva!"); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 606 | lcd.locate(0,1); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 607 | lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 608 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 609 | lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 610 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 611 | confirmacao_pos_pega[programa]=1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 612 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 613 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 614 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 615 | } |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 616 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 617 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 618 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 619 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 620 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 621 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 622 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 623 | //Ações para a tela salvo_conf_vol_pega |
amandarm | 52:dca562b09080 | 624 | if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 625 | confirmacao_vol_pega[programa]=1; |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 626 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 627 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 628 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 629 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 52:dca562b09080 | 630 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 631 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 632 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 633 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 634 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 635 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 636 | //Ações para a tela de salvo_pos_certo_solta |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 637 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_"){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 638 | confirmacao_vol_solta[programa]=1; //Tag que indica que o usuário confirmou a posição salva |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 639 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 640 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 641 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 642 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 643 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 644 | lcd.cls(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 645 | funcao_solta_pos_x(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 646 | lcd.printf("Ponha a pega em x/y"); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 647 | lcd.locate(0,3); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 648 | lcd.printf(" B-Voltar "); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 649 | continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 650 | while(continuar){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 651 | tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 652 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 653 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 654 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 655 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 656 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 657 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 658 | else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 659 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 660 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 661 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 662 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 663 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 664 | if(tecla=='A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 665 | pos_x_solta[programa] = coord_x; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 666 | pos_y_solta[programa] = coord_y; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 667 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 668 | lcd.printf("Posicao de x e y salva!"); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 669 | lcd.locate(0,1); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 670 | lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 671 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 672 | lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 673 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 674 | confirmacao_pos_solta[programa]=1; //Flag que mostra que o usuário setou a posição conforme ele queria e está confirmado. |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 675 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 676 | continuar = 0; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 677 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 678 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 679 | } |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 680 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 681 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 682 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 683 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);} |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 684 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 685 | //Ações para a tela salvo_conf_vol_solta |
amandarm | 52:dca562b09080 | 686 | if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 687 | confirmacao_vol_solta[programa]=1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 688 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 689 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 690 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 48:135139e2971f | 691 | }//salva essa posição como correta |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 692 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 693 | funcao_salvo_vol_solta_modifica(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 694 | wait(5); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 695 | funcao_salvo_agree_solta_vol(); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 696 | lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",volume_solta_1[programa]); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 697 | lcd.locate(9,0);lcd.printf("%d",volume_solta_2[programa]); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 698 | lcd.locate(17,0);lcd.printf("%d",volume_solta_3[programa]); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 699 | |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 700 | lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",volume_solta_4[programa]); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 701 | lcd.locate(9,1);lcd.printf("%d",volume_solta_5[programa]); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 702 | lcd.locate(17,1);lcd.printf("%d",volume_solta_6[programa]); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 703 | |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 704 | lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",volume_solta_7[programa]); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 705 | lcd.locate(9,2);lcd.printf("%d",volume_solta_8[programa]); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 706 | lcd.locate(17,2);lcd.printf("%d",volume_solta_9[programa]); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 707 | bool cleber = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 708 | while(cleber){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 709 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 710 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 711 | if(tecla != 'A'){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 712 | if(tecla == '1' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 713 | printf("entrou if 1 salvo_conf"); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 714 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 715 | continuar = 1; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 716 | lcd.locate(2,0); |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 717 | modifica_solta(continuar, volume, 2, 0, volume_solta_1[programa]); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 718 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 719 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 720 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 721 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 722 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 723 | if(volume*10 < 100) |
Hiroball | 93:6c26c27bdd95 | 724 | { |
Hiroball | 93:6c26c27bdd95 | 725 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
Hiroball | 93:6c26c27bdd95 | 726 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 93:6c26c27bdd95 | 727 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 728 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 729 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 730 | lcd.locate(2,0);} |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 731 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 732 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 733 | tecla = 'k'; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 734 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 735 | volume_solta_1[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 736 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 737 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 738 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 739 | else if(tecla=='2' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 740 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 741 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 742 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 743 | lcd.locate(9,0); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 744 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 745 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 746 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 747 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 748 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 749 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 750 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 751 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 752 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 753 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 754 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 755 | lcd.locate(9,0);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 756 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 757 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 758 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 759 | volume_solta_2[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 760 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 761 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 762 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 763 | else if(tecla=='3' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 764 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 765 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 766 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 767 | lcd.locate(17,0); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 768 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 769 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 770 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 771 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 772 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 773 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 774 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 775 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 776 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 777 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 778 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 779 | lcd.locate(17,0);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 780 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 781 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 782 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 783 | volume_solta_3[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 784 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 785 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 786 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 787 | else if(tecla=='4' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 788 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 789 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 790 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 791 | lcd.locate(2,1); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 792 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 793 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 794 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 795 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 796 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 797 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 798 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 799 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 800 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 801 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 802 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 803 | lcd.locate(2,1);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 804 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 805 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 806 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 807 | volume_solta_4[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 808 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 809 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 810 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 811 | else if(tecla=='5' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 812 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 813 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 814 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 815 | lcd.locate(9,1); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 816 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 817 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 818 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 819 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 820 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 821 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 822 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 823 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 824 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 825 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 826 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 827 | lcd.locate(9,1);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 828 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 829 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 830 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 831 | volume_solta_5[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 832 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 833 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 834 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 835 | else if(tecla=='6' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 836 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 837 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 838 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 839 | lcd.locate(17,1); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 840 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 841 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 842 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 843 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 844 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 845 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 846 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 847 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 848 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 849 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 850 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 851 | lcd.locate(17,1);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 852 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 853 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 854 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 855 | volume_solta_6[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 856 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 857 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 858 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 859 | else if(tecla=='7' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 860 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 861 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 862 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 863 | lcd.locate(2,2); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 864 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 865 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 866 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 867 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 868 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 869 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 870 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 871 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 872 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 873 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 874 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 875 | lcd.locate(2,2);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 876 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 877 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 878 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 879 | volume_solta_7[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 880 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 881 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 882 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 883 | else if(tecla=='8' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 884 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 885 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 886 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 887 | lcd.locate(9,2); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 888 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 889 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 890 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 891 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 892 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 893 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 894 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 895 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 896 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 897 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 898 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 899 | lcd.locate(9,2);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 900 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 901 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 902 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 903 | volume_solta_8[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 904 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 905 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 906 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 907 | else if(tecla=='9' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 908 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 909 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 910 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 911 | lcd.locate(17,2); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 912 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 913 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 914 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 915 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 916 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 917 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 918 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 919 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 920 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 921 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 922 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 923 | lcd.locate(17,2);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 924 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 925 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 926 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 927 | volume_solta_9[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 928 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 929 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 930 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 931 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 932 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 933 | continuar = 1; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 934 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa], confirmacao_vol_pega[programa], confirmacao_vol_solta[programa], 4); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 935 | cleber = 0;} |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 936 | }//fim do if (tecla !=A) |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 937 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 938 | printf("\nfalou clebao"); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 939 | cleber = 0;} |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 940 | }//fim do while(cleber) |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 941 | confirmacao_vol_solta[programa]=1;}//fim do else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta") |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 942 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 90:388071e54291 | 943 | |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 944 | if(confirmacao_vol_solta[programa]==1 && confirmacao_vol_pega[programa]==1 && confirmacao_pos_pega[programa]==1 && confirmacao_pos_solta[programa]==1){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 945 | funcao_acomp(); |
enricoan | 90:388071e54291 | 946 | status_tela="acompanhamento"; |
enricoan | 90:388071e54291 | 947 | est_ihm = "exec";} |
enricoan | 90:388071e54291 | 948 | } //fim if(est_ihm) |
enricoan | 90:388071e54291 | 949 | |
enricoan | 90:388071e54291 | 950 | if(est_ihm == "pega"){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 951 | //Ações para a tela novo |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 952 | if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 953 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 954 | status_tela ="forma";} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 955 | |
enricoan | 28:c4733814201a | 956 | else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){ |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 957 | volume = 0; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 958 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 959 | funcao_pega_volume(); // Função que permite a entreda do valor de volume pelo usuário |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 960 | status_tela = "volume"; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 961 | continuar = 1; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 962 | lcd.locate(6,1); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 963 | while(continuar){ |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 964 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 965 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 966 | wait(t_teclado); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 967 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 968 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 969 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 970 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 971 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 972 | volume_pega[programa] = volume; |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 973 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 974 | printf("Volume inputado!"); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 975 | continuar = 0; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 976 | wait(1); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 977 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 978 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 979 | funcao_pega1(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 980 | if(medida_lado_pega !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 981 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 982 | } |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 983 | if(volume_pega !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 984 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 985 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 986 | wait(1); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 987 | funcao_pega2(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 988 | if(pos_y_pega[programa] !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 989 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 990 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 991 | status_tela = "novo"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 992 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 993 | } |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 994 | } |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 995 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 996 | else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 997 | funcao_pega_pos_x(); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 998 | status_tela = "pos_x"; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 999 | continuar = 1; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1000 | while(continuar){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1001 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1002 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1003 | lcd.cls(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1004 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1005 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1006 | lcd.cls(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1007 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1008 | if(tecla=='A'){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1009 | pos_x_pega[programa] = coord_x; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1010 | continuar = 0; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1011 | printf("Posicao de y salva!"); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1012 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1013 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1014 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 1015 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 1016 | funcao_inicio(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 1017 | status_tela = "inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 1018 | else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 1019 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 1020 | ok_agree1(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 1021 | status_tela = "confirmacao";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 1022 | else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 1023 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 1024 | ok_agree1(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 1025 | status_tela = "confirmacao";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 1026 | else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 1027 | funcao_inicio(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 1028 | status_tela = "inicio";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 1029 | |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1030 | wait(t_teclado); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 1031 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 1032 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 1033 | //Ações para a tela forma (para definir o formato do recipiente de pega) |
enricoan | 28:c4733814201a | 1034 | if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 1035 | wait(0.5); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 1036 | funcao_pega_forma_quad(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1037 | tipo_pega[programa] =1; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1038 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1039 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1040 | status_tela ="forma_quad"; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1041 | continuar = 1; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1042 | comprimento_quad = 0; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1043 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1044 | while(continuar){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1045 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1046 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1047 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1048 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 60:e2c632e8dee1 | 1049 | comprimento_quad = multiplicador*comprimento_quad + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1050 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1051 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1052 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1053 | continuar = 0; |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1054 | medida_lado_pega[programa] = comprimento_quad; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1055 | printf("Comprimento inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1056 | printf("\nComprimento: %d", comprimento_quad); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1057 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1058 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1059 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1060 | status_tela = "forma"; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1061 | continuar = 0;} |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1062 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1063 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 1064 | else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 1065 | funcao_pega_forma_red(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1066 | tipo_pega[programa] = 2; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1067 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1068 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1069 | continuar = 1; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1070 | diametro = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1071 | status_tela = "forma_red"; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1072 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1073 | while(continuar){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1074 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1075 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1076 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1077 | diametro = multiplicador*diametro + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1078 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1079 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1080 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1081 | continuar = 0; |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1082 | medida_lado_pega[programa] = diametro; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1083 | printf("Diametro inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1084 | printf("Diametro: %d", diametro); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1085 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1086 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1087 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1088 | status_tela = "forma"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1089 | continuar = 0;} |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1090 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1091 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 1092 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1093 | status_tela = "novo"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1094 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1095 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1096 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 1097 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 1098 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 1099 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 1100 | //Ações para a tela forma_quad, para detalhes sobre o formato quadrado |
enricoan | 28:c4733814201a | 1101 | if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1102 | status_tela ="novo"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1103 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1104 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1105 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 1106 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 1107 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 1108 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 1109 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1110 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1111 | status_tela ="novo"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1112 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);} |
enricoan | 28:c4733814201a | 1113 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 1114 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 1115 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 1116 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1117 | volume_pega[programa] = 12; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1118 | status_tela ="novo"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1119 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1120 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);} |
enricoan | 28:c4733814201a | 1121 | else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 1122 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 1123 | status_tela = "forma";} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1124 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){ //!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! |
enricoan | 29:76d952358896 | 1125 | funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1126 | status_tela = "pos_y"; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1127 | continuar = 1; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1128 | wait(1); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1129 | while(continuar){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1130 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1131 | if(y_menos == 0){mov_y_menos(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1132 | lcd.cls(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1133 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1134 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1135 | lcd.cls(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1136 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1137 | if(tecla=='A'){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1138 | pos_y_pega[programa] = coord_y; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1139 | printf("Posicao de y salva!"); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1140 | printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1141 | continuar = 0;} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1142 | } |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1143 | } |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1144 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){ ///!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1145 | status_tela = "novo"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1146 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1147 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 1148 | |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1149 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1150 | // wait(t_teclado); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1151 | //passando direto |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 1152 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 1153 | //Ações para a tela pos_y |
enricoan | 28:c4733814201a | 1154 | if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1155 | status_tela ="novo"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1156 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1157 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1158 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1159 | |
enricoan | 28:c4733814201a | 1160 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1161 | funcao_pega_pos_x(); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1162 | status_tela = "pos_x"; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1163 | continuar = 1; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1164 | while(continuar){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1165 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1166 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1167 | lcd.cls(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1168 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1169 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1170 | lcd.cls(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1171 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1172 | if(tecla=='A'){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1173 | continuar = 0; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1174 | printf("Posicao de x salva!"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1175 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1176 | } |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1177 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1178 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1179 | |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1180 | if(pos_x_pega[programa]!=0 && pos_y_pega[programa]!=0 && medida_lado_pega[programa]!=0 && volume_pega[programa] !=0 && tipo_pega[programa]!=0 && status_tela == "novo"){ |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1181 | status_tela="solta"; |
enricoan | 90:388071e54291 | 1182 | est_ihm = "solta"; |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1183 | continuar = 1; |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1184 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);} |
enricoan | 90:388071e54291 | 1185 | }//fim if(est_ihm == "pega") |
enricoan | 90:388071e54291 | 1186 | |
enricoan | 90:388071e54291 | 1187 | if(est_ihm == "solta"){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 1188 | //Ações para a tela "solta", para definir informações sobre os solta's |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1189 | if(tecla == '1' && status_tela == "solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1190 | funcao_solta_dimensao(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1191 | continuar = 1; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1192 | diametro_solta = 0; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1193 | status_tela="solta_dimensao"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1194 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1195 | while(continuar){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1196 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1197 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1198 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1199 | diametro_solta = multiplicador*diametro_solta + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1200 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1201 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1202 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1203 | printf("Diametro do solta inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1204 | printf("Diametro do solta: %d", diametro_solta); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1205 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1206 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1207 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1208 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1209 | status_tela = "solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1210 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1211 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1212 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1213 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1214 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1215 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1216 | else if(tecla == '2' && status_tela == "solta"){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1217 | funcao_solta_vol(); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1218 | status_tela="solta_vol"; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1219 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1220 | else if(tecla == '1' && status_tela == "solta_vol"){ |
enricoan | 98:712ac6d10522 | 1221 | funcao_solta_vol_igual(); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1222 | status_tela = "solta_vol_igual"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1223 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 98:712ac6d10522 | 1224 | continuar = 1; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1225 | while(continuar){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1226 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1227 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1228 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1229 | volume_solta = multiplicador*volume_solta + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1230 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1231 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1232 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1233 | printf("Volume solta inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1234 | printf("Volume: %d", volume_solta); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1235 | continuar = 0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1236 | volume_solta_1[programa]=volume; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1237 | volume_solta_2[programa]=volume; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1238 | volume_solta_3[programa]=volume; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1239 | volume_solta_4[programa]=volume; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1240 | volume_solta_5[programa]=volume; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1241 | volume_solta_6[programa]=volume; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1242 | volume_solta_7[programa]=volume; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1243 | volume_solta_8[programa]=volume; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1244 | volume_solta_9[programa]=volume; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1245 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1246 | else if(tecla=='B'){ |
enricoan | 98:712ac6d10522 | 1247 | funcao_solta_vol(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1248 | status_tela = "solta"; |
enricoan | 98:712ac6d10522 | 1249 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1250 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1251 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1252 | } |
enricoan | 98:712ac6d10522 | 1253 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1254 | else if(tecla == '3' && status_tela == "solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1255 | funcao_solta_pos_x(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1256 | status_tela="solta_pos_x"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1257 | continuar = 1; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1258 | while(continuar){ |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1259 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1260 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1261 | lcd.cls(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1262 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1263 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1264 | lcd.cls(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1265 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1266 | if(tecla=='A'){ |
enricoan | 90:388071e54291 | 1267 | pos_x_solta[programa] = coord_x; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1268 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1269 | printf("Posicao de x salva!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1270 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1271 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1272 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1273 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1274 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1275 | continuar = 1; |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1276 | status_tela="novo"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1277 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa],volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1278 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1279 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1280 | tecla=pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 1281 | //Ações para a tela solta_dimensao, para definir informações sobre a dimensão do solta |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1282 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_dimensao"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1283 | dimensao_solta[programa] = 10; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1284 | continuar = 1; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1285 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1286 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1287 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1288 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_dimensao"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1289 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1290 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1291 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1292 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1293 | if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1294 | funcao_solta_vol_igual(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1295 | status_tela="solta_vol_igual"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1296 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1297 | else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1298 | funcao_solta_vol_cada(); |
enricoan | 98:712ac6d10522 | 1299 | lcd.locate(11,0);lcd.printf("%d",volume_solta_1[programa]); |
enricoan | 98:712ac6d10522 | 1300 | lcd.locate(14,0);lcd.printf("%d",volume_solta_2[programa]); |
enricoan | 98:712ac6d10522 | 1301 | lcd.locate(17,0);lcd.printf("%d",volume_solta_3[programa]); |
enricoan | 98:712ac6d10522 | 1302 | |
enricoan | 98:712ac6d10522 | 1303 | lcd.locate(11,1);lcd.printf("%d",volume_solta_4[programa]); |
enricoan | 98:712ac6d10522 | 1304 | lcd.locate(14,1);lcd.printf("%d",volume_solta_5[programa]); |
enricoan | 98:712ac6d10522 | 1305 | lcd.locate(17,1);lcd.printf("%d",volume_solta_6[programa]); |
enricoan | 98:712ac6d10522 | 1306 | |
enricoan | 98:712ac6d10522 | 1307 | lcd.locate(11,2);lcd.printf("%d",volume_solta_7[programa]); |
enricoan | 98:712ac6d10522 | 1308 | lcd.locate(14,2);lcd.printf("%d",volume_solta_8[programa]); |
enricoan | 98:712ac6d10522 | 1309 | lcd.locate(17,2);lcd.printf("%d",volume_solta_9[programa]); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1310 | status_tela="solta_vol_dif"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1311 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1312 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1313 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1314 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1315 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1316 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1317 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_x"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1318 | funcao_solta_pos_y(); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1319 | status_tela="solta_pos_y"; |
enricoan | 90:388071e54291 | 1320 | continuar = 1; |
enricoan | 90:388071e54291 | 1321 | wait(1); |
enricoan | 90:388071e54291 | 1322 | while(continuar){ |
enricoan | 90:388071e54291 | 1323 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 90:388071e54291 | 1324 | if(y_menos == 0){mov_y_menos(); |
enricoan | 90:388071e54291 | 1325 | lcd.cls(); |
enricoan | 90:388071e54291 | 1326 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} |
enricoan | 90:388071e54291 | 1327 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); |
enricoan | 90:388071e54291 | 1328 | lcd.cls(); |
enricoan | 90:388071e54291 | 1329 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} |
enricoan | 90:388071e54291 | 1330 | if(tecla=='A'){ |
enricoan | 90:388071e54291 | 1331 | pos_y_solta[programa] = coord_y; |
enricoan | 90:388071e54291 | 1332 | printf("Posicao de y salva!"); |
enricoan | 90:388071e54291 | 1333 | printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 90:388071e54291 | 1334 | continuar = 0;} |
enricoan | 90:388071e54291 | 1335 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1336 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1337 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_x"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1338 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1339 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1340 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1341 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1342 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1343 | tecla=pega_tecla(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1344 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_igual"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1345 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1346 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1347 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1348 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1349 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_igual"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1350 | funcao_solta_vol(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1351 | status_tela="solta_vol"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1352 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1353 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1354 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1355 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1356 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1357 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1358 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1359 | else if(tecla =='B' && status_tela =="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1360 | funcao_salvo_vol_solta_modifica(); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1361 | wait(5); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1362 | funcao_salvo_agree_solta_vol(); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1363 | lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",volume_solta_1[programa]); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1364 | lcd.locate(9,0);lcd.printf("%d",volume_solta_2[programa]); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1365 | lcd.locate(17,0);lcd.printf("%d",volume_solta_3[programa]); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1366 | |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1367 | lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",volume_solta_4[programa]); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1368 | lcd.locate(9,1);lcd.printf("%d",volume_solta_5[programa]); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1369 | lcd.locate(17,1);lcd.printf("%d",volume_solta_6[programa]); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1370 | |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1371 | lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",volume_solta_7[programa]); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1372 | lcd.locate(9,2);lcd.printf("%d",volume_solta_8[programa]); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1373 | lcd.locate(17,2);lcd.printf("%d",volume_solta_9[programa]); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1374 | bool cleber = 1; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1375 | while(cleber){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1376 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1377 | wait(t_teclado); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1378 | if(tecla != 'A'){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1379 | if(tecla == '1' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1380 | printf("entrou if 1 salvo_conf"); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1381 | volume = 0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1382 | continuar = 1; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1383 | lcd.locate(2,0); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1384 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1385 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1386 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1387 | wait(t_teclado); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1388 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1389 | if(volume*10 < 100) |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1390 | { |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1391 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1392 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1393 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1394 | else{ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1395 | volume = 0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1396 | lcd.locate(2,0);} |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1397 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1398 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1399 | tecla = 'k'; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1400 | continuar = 0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1401 | volume_solta_1[programa]=volume; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1402 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1403 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1404 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1405 | else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1406 | volume = 0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1407 | continuar = 1; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1408 | multiplicador = 10; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1409 | lcd.locate(9,0); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1410 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1411 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1412 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1413 | wait(t_teclado); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1414 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1415 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1416 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1417 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1418 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1419 | else{ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1420 | volume = 0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1421 | lcd.locate(9,0);} |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1422 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1423 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1424 | continuar = 0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1425 | volume_solta_2[programa]=volume; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1426 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1427 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1428 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1429 | else if(tecla=='3' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1430 | volume = 0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1431 | continuar = 1; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1432 | multiplicador = 10; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1433 | lcd.locate(17,0); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1434 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1435 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1436 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1437 | wait(t_teclado); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1438 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1439 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1440 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1441 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1442 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1443 | else{ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1444 | volume = 0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1445 | lcd.locate(17,0);} |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1446 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1447 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1448 | continuar = 0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1449 | volume_solta_3[programa]=volume; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1450 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1451 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1452 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1453 | else if(tecla=='4' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1454 | volume = 0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1455 | continuar = 1; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1456 | multiplicador = 10; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1457 | lcd.locate(2,1); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1458 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1459 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1460 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1461 | wait(t_teclado); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1462 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1463 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1464 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1465 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1466 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1467 | else{ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1468 | volume = 0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1469 | lcd.locate(2,1);} |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1470 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1471 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1472 | continuar = 0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1473 | volume_solta_4[programa]=volume; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1474 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1475 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1476 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1477 | else if(tecla=='5' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1478 | volume = 0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1479 | continuar = 1; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1480 | multiplicador = 10; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1481 | lcd.locate(9,1); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1482 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1483 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1484 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1485 | wait(t_teclado); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1486 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1487 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1488 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1489 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1490 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1491 | else{ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1492 | volume = 0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1493 | lcd.locate(9,1);} |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1494 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1495 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1496 | continuar = 0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1497 | volume_solta_5[programa]=volume; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1498 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1499 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1500 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1501 | else if(tecla=='6' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1502 | volume = 0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1503 | continuar = 1; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1504 | multiplicador = 10; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1505 | lcd.locate(17,1); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1506 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1507 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1508 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1509 | wait(t_teclado); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1510 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1511 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1512 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1513 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1514 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1515 | else{ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1516 | volume = 0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1517 | lcd.locate(17,1);} |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1518 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1519 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1520 | continuar = 0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1521 | volume_solta_6[programa]=volume; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1522 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1523 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1524 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1525 | else if(tecla=='7' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1526 | volume = 0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1527 | continuar = 1; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1528 | multiplicador = 10; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1529 | lcd.locate(2,2); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1530 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1531 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1532 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1533 | wait(t_teclado); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1534 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1535 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1536 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1537 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1538 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1539 | else{ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1540 | volume = 0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1541 | lcd.locate(2,2);} |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1542 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1543 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1544 | continuar = 0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1545 | volume_solta_7[programa]=volume; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1546 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1547 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1548 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1549 | else if(tecla=='8' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1550 | volume = 0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1551 | continuar = 1; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1552 | multiplicador = 10; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1553 | lcd.locate(9,2); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1554 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1555 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1556 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1557 | wait(t_teclado); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1558 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1559 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1560 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1561 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1562 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1563 | else{ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1564 | volume = 0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1565 | lcd.locate(9,2);} |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1566 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1567 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1568 | continuar = 0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1569 | volume_solta_8[programa]=volume; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1570 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1571 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1572 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1573 | else if(tecla=='9' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1574 | volume = 0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1575 | continuar = 1; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1576 | multiplicador = 10; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1577 | lcd.locate(17,2); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1578 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1579 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1580 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1581 | wait(t_teclado); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1582 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1583 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1584 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1585 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1586 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1587 | else{ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1588 | volume = 0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1589 | lcd.locate(17,2);} |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1590 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1591 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1592 | continuar = 0; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1593 | volume_solta_9[programa]=volume; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1594 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1595 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1596 | } |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1597 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta_vol_dif"){ |
enricoan | 98:712ac6d10522 | 1598 | funcao_solta_vol(); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1599 | status_tela = "solta_vol"; |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1600 | cleber = 0;} |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1601 | }//fim do if (tecla !=A) |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1602 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1603 | printf("\nfalou clebao"); |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1604 | cleber = 0;} |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1605 | }//fim do while(cleber) |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1606 | confirmacao_vol_solta[programa]=1;}//fim do else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta") |
enricoan | 96:1d22b8d61e30 | 1607 | |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1608 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_y"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1609 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1610 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1611 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1612 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1613 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_y"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1614 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1615 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1616 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1617 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1618 | //Ações para a tela acompanhamento (execução do programa) |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1619 | //MAtriz 3x3 (6x6cm) |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1620 | int nome; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1621 | if(pos_x_solta[programa]!=0 && pos_y_solta[programa]!=0 && volume_solta_9[programa]!=0 && dimensao_solta[programa]!=0 && status_tela == "solta"){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1622 | printf("rotina exec"); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1623 | funcao_nome_prog(); |
enricoan | 90:388071e54291 | 1624 | wait(1); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1625 | status_tela="nome_programa";} |
enricoan | 90:388071e54291 | 1626 | if(tecla=='B' && status_tela=="nome_programa"){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1627 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1628 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1629 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1630 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1631 | else if(tecla=='A' && status_tela=="nome_programa"){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1632 | //!!!!!!!!!!!!!! colocar o códgio de pegar o valor do usuário |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1633 | nome=1; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1634 | continuar=1; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1635 | while(continuar){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1636 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1637 | wait(t_teclado); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1638 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1639 | nome = multiplicador*nome + ((int)tecla - 48); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1640 | lcd.cls(); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1641 | lcd.printf("%d",nome); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1642 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1643 | lcd.printf("A-Confirmar B-Volta"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1644 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1645 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1646 | printf("nome inserido"); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1647 | printf("nome: %d", nome); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1648 | funcao_acomp(); |
enricoan | 90:388071e54291 | 1649 | est_ihm = "exec"; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1650 | status_tela="acompanhamento"; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1651 | continuar = 0; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1652 | nome_programa[programa]=nome; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1653 | confirmacao_pos_pega[programa]=0; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1654 | confirmacao_pos_solta[programa]=0; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1655 | confirmacao_vol_pega[programa]=0; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1656 | confirmacao_pos_solta[programa]=0; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1657 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1658 | }} |
enricoan | 90:388071e54291 | 1659 | }//fim if(est_ihm == "solta") |
enricoan | 90:388071e54291 | 1660 | |
enricoan | 90:388071e54291 | 1661 | if(est_ihm == "exec"){ |
enricoan | 90:388071e54291 | 1662 | if(confirmacao_pos_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && confirmacao_vol_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && status_tela == "acompanhamento"){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 1663 | printf("Entrou em execucao"); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 1664 | int cont_pipeta = 0; |
enricoan | 90:388071e54291 | 1665 | float altura; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1666 | |
enricoan | 90:388071e54291 | 1667 | float pos1[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]} ; |
enricoan | 90:388071e54291 | 1668 | float pos2[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]} ; |
enricoan | 90:388071e54291 | 1669 | float pos3[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]} ; |
enricoan | 90:388071e54291 | 1670 | float pos4[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+2} ; |
enricoan | 90:388071e54291 | 1671 | float pos5[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]+2} ; |
enricoan | 90:388071e54291 | 1672 | float pos6[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]+2} ; |
enricoan | 90:388071e54291 | 1673 | float pos7[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+4} ; |
enricoan | 90:388071e54291 | 1674 | float pos8[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]+4} ; |
enricoan | 90:388071e54291 | 1675 | float pos9[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]+4}; |
enricoan | 90:388071e54291 | 1676 | |
enricoan | 90:388071e54291 | 1677 | |
enricoan | 90:388071e54291 | 1678 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1679 | //Calcular a altura do pega com base no tipo do pega |
Hiroball | 99:409a77673f2d | 1680 | rotina_pino(volume_solta_1[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos1[0],pos1[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1681 | for(int i; i<volume_solta_2[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1682 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1683 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1684 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1685 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1686 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1687 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1688 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1689 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1690 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1691 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1692 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1693 | go_to_posicao(pos2[0],pos2[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1694 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1695 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1696 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1697 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1698 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1699 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1700 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1701 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1702 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1703 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1704 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1705 | for(int i; i<volume_solta_3[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1706 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1707 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1708 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1709 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1710 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1711 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1712 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1713 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1714 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1715 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1716 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1717 | go_to_posicao(pos3[0],pos3[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1718 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1719 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1720 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1721 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1722 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1723 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1724 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1725 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1726 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1727 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1728 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1729 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1730 | for(int i; i<volume_solta_4[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1731 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1732 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1733 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1734 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1735 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1736 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1737 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1738 | go_to_posicao(pos4[0],pos4[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1739 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1740 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1741 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1742 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1743 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1744 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1745 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1746 | for(int i; i<volume_solta_5[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1747 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1748 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1749 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1750 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1751 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1752 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1753 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1754 | go_to_posicao(pos5[0],pos5[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1755 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1756 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1757 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1758 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1759 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1760 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1761 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1762 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1763 | for(int i; i<volume_solta_6[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1764 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1765 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1766 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1767 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1768 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1769 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1770 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1771 | go_to_posicao(pos6[0],pos6[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1772 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1773 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1774 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1775 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1776 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1777 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1778 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1779 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1780 | for(int i; i<volume_solta_7[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1781 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1782 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1783 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1784 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1785 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1786 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1787 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1788 | go_to_posicao(pos7[0],pos7[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1789 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1790 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1791 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1792 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1793 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1794 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1795 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1796 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1797 | for(int i; i<volume_solta_8[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1798 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1799 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1800 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1801 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1802 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1803 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1804 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1805 | go_to_posicao(pos8[0],pos8[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1806 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1807 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1808 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1809 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1810 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1811 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1812 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1813 | for(int i; i<volume_solta_9[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1814 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1815 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1816 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1817 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1818 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1819 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1820 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1821 | go_to_posicao(pos9[0],pos9[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1822 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1823 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1824 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1825 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1826 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1827 | cont_pipeta+=1; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1828 | }} |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1829 | |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1830 | }//fim do else if do meio do codigo |
enricoan | 90:388071e54291 | 1831 | }//fim do if(est_ihm == "exec") |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1832 | }//fim do while(1) |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1833 | //fim do int main |