Projeto Mecatrônico / Mbed 2 deprecated ProjetoMecatronico

testando

Dependencies:   mbed TextLCD2

main_PM.cpp@38:2a0e12322e72, 2020-05-27 (annotated)

Committer:
amandarm
Date:
Wed May 27 17:46:55 2020 +0000
Revision:
38:2a0e12322e72
Parent:
36:12c0f6dfb3dc
Child:
40:39263f4cf8b7
inclusao classe

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enricoan 29:76d952358896 1 //local para inclusao de bibliotecas
enricoan 10:4f49e9859535 2 #include "mbed.h"
enricoan 10:4f49e9859535 3 #include "TextLCD.h"
enricoan 10:4f49e9859535 4 #include "Keypad.h"
amandarm 31:acb062a05984 5 #include "funcoes_ihm.h"
amandarm 38:2a0e12322e72 6 #include "classe.h"
enricoan 33:a513498222c7 7 #include <stdio.h>
enricoan 33:a513498222c7 8 #include <string>
amandarm 35:a8256801e9ab 9
enricoan 29:76d952358896 10 //local para a declaracao de varioveis
enricoan 30:179ceb3e5791 11 float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra
enricoan 30:179ceb3e5791 12 float t_teclado = 0.01; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída
enricoan 24:38820e43b9fe 13 int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 14 int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 15 int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado
enricoan 30:179ceb3e5791 16 char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado
enricoan 30:179ceb3e5791 17 float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 18 float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 19 float coord_z = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 20 int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 21 int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 22 int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 17:4d0b8ed791e0 23
enricoan 29:76d952358896 24 //pinos usados pelos botoes de fim de curso
enricoan 17:4d0b8ed791e0 25 DigitalIn fdc_x(PC_10);
enricoan 17:4d0b8ed791e0 26 DigitalIn fdc_y(PC_11);
enricoan 17:4d0b8ed791e0 27 DigitalIn fdc_z(PC_12);
enricoan 20:81a44a25b21d 28
enricoan 29:76d952358896 29 //Iterrupcao botao de emergência
enricoan 29:76d952358896 30 InterruptIn emergencia_botao(PC_13); //trocar esse botao para onde esto o botao de fato
amandarm 25:b0db528c1985 31
enricoan 29:76d952358896 32 //pinos do rele
enricoan 30:179ceb3e5791 33 DigitalOut rele1(PC_5);
enricoan 30:179ceb3e5791 34 DigitalOut rele2(PB_9);
amandarm 25:b0db528c1985 35
enricoan 29:76d952358896 36 //botoes para movimentacao eixo a eixo
enricoan 10:4f49e9859535 37 DigitalIn x_mais(PA_0);
enricoan 10:4f49e9859535 38 DigitalIn x_menos(PA_1);
enricoan 10:4f49e9859535 39 DigitalIn y_mais(PC_0);
enricoan 10:4f49e9859535 40 DigitalIn y_menos(PC_1);
enricoan 10:4f49e9859535 41 DigitalIn z_mais(PC_2);
enricoan 10:4f49e9859535 42 DigitalIn z_menos(PC_3);
enricoan 10:4f49e9859535 43
enricoan 10:4f49e9859535 44 //pinos da placa usados na biblioteca do LCD
enricoan 10:4f49e9859535 45
enricoan 16:70baa0057a76 46 //pinos do teclado
enricoan 16:70baa0057a76 47 Keypad teclado(PA_6, PA_7, PB_6, PC_7, PB_7, PC_13, PC_14, PC_15);
enricoan 16:70baa0057a76 48
enricoan 10:4f49e9859535 49 //pinos de saída para os motores
enricoan 10:4f49e9859535 50 //eixo x
Hiroball 11:dc557e461dfd 51 BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12);
enricoan 10:4f49e9859535 52 //eixo y
Hiroball 11:dc557e461dfd 53 BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1);
enricoan 10:4f49e9859535 54 //eixo z
Hiroball 11:dc557e461dfd 55 BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6);
enricoan 10:4f49e9859535 56
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 57 //funcao de movimentacao dos motores
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 58 void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;est_x = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 59 void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 60 void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 61 void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;est_x = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 62 void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 63 void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 64
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 65 //Funcao de interrupcao
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 66 void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
amandarm 25:b0db528c1985 67 while(emergencia_botao == 0){
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 68 rele1 = 0;
amandarm 25:b0db528c1985 69 eixox = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 70 eixoy = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 71 eixoz = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 72 lcd.cls();
enricoan 29:76d952358896 73 lcd.printf("Botao Emergencia");
amandarm 25:b0db528c1985 74 lcd.locate(0,1);
amandarm 25:b0db528c1985 75 lcd.printf(" acionado ");
amandarm 25:b0db528c1985 76 lcd.locate(0,2);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 77 lcd.printf("Operacao pausada");}}
enricoan 29:76d952358896 78 //Funcao de zeramento
amandarm 27:45f8125a0c0b 79 void zeramento(){
amandarm 27:45f8125a0c0b 80 while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 81 while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 82 while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}
enricoan 29:76d952358896 83 /*
enricoan 20:81a44a25b21d 84 printf("\n%i",est_x);
enricoan 20:81a44a25b21d 85 printf("\n%i",est_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 86 printf("\n%i",est_z);*/}
enricoan 29:76d952358896 87
enricoan 29:76d952358896 88 //Varioveis para operacao IHM
enricoan 29:76d952358896 89 using std::string;
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 90 string status_tela = "zeramento";
amandarm 35:a8256801e9ab 91 int programa = 0;
enricoan 29:76d952358896 92
enricoan 29:76d952358896 93 int main() {
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 94 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan 29:76d952358896 95 printf("\n%i",est_x);
enricoan 29:76d952358896 96 printf("\n%i",est_y);
enricoan 29:76d952358896 97 printf("\n%i",est_z);
enricoan 29:76d952358896 98 lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax");
enricoan 29:76d952358896 99 lcd.locate(0,1);
enricoan 29:76d952358896 100 lcd.printf("o seu sistema");
enricoan 29:76d952358896 101 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 102 lcd.printf("automatizado");
enricoan 29:76d952358896 103 lcd.locate(0,3);
enricoan 29:76d952358896 104 lcd.printf("de pipetagem");
enricoan 33:a513498222c7 105 wait(3);
enricoan 28:c4733814201a 106 lcd.cls();
enricoan 29:76d952358896 107 lcd.printf("Por favor, aceite");
amandarm 27:45f8125a0c0b 108 lcd.locate(0,1);
enricoan 29:76d952358896 109 lcd.printf("o zeramento do seu");
amandarm 27:45f8125a0c0b 110 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 111 lcd.printf("sistema");
amandarm 27:45f8125a0c0b 112 lcd.locate(0,3);
enricoan 33:a513498222c7 113 lcd.printf("A - proximo");
enricoan 33:a513498222c7 114 while(1) {
enricoan 29:76d952358896 115 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 29:76d952358896 116 if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){
amandarm 27:45f8125a0c0b 117 zeramento();
enricoan 33:a513498222c7 118 status_tela = "inicio";
enricoan 29:76d952358896 119 funcao_inicio();}
enricoan 33:a513498222c7 120
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 121 int solta = 1;
enricoan 33:a513498222c7 122 tecla = teclado.ReadKey(); //leitura da tecla apertada
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 123 if(tecla == '\0') solta = 1; //set the flag when all keys are released
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 124 if((tecla != '\0') && (solta == 1)) { //if a key is pressed AND previous key was released
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 125 printf("%c\n", tecla);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 126 solta = 0; //clear the flag to indicate that key is still pressed
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 127 wait(0.1);}
enricoan 19:ebe198368444 128 /* tentativa de fazer o motor parar ao apertar algum dos fins de curso
enricoan 18:3c40a8a17963 129 if(fdc_x == 0 || fdc_y == 0 || fdc_z == 0){
enricoan 18:3c40a8a17963 130 for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);est_x = 1;}
enricoan 18:3c40a8a17963 131 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);est_y = 1;}
enricoan 18:3c40a8a17963 132 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);est_z = 1;}
enricoan 19:ebe198368444 133 */
amandarm 27:45f8125a0c0b 134
enricoan 19:ebe198368444 135 if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}}
enricoan 19:ebe198368444 136 if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 137 if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 138
enricoan 33:a513498222c7 139 while(x_menos == 0){mov_x_menos();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 140 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 141 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 142 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 143
enricoan 33:a513498222c7 144 while(y_menos == 0){mov_y_menos();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 145 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 146 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 147 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 148
enricoan 33:a513498222c7 149 while(z_menos == 0){mov_z_menos();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 150 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 151 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 152 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 153
enricoan 33:a513498222c7 154 while(x_mais == 0){mov_x_mais();
enricoan 33:a513498222c7 155 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 33:a513498222c7 156 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 33:a513498222c7 157 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 158
enricoan 33:a513498222c7 159 while(y_mais == 0){mov_y_mais();
enricoan 33:a513498222c7 160 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 33:a513498222c7 161 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 33:a513498222c7 162 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 163
enricoan 33:a513498222c7 164 while(z_mais == 0){mov_z_mais();
enricoan 33:a513498222c7 165 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 33:a513498222c7 166 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 33:a513498222c7 167 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 168
enricoan 33:a513498222c7 169 if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){
enricoan 16:70baa0057a76 170 for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
enricoan 16:70baa0057a76 171 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
enricoan 33:a513498222c7 172 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}}
amandarm 35:a8256801e9ab 173
amandarm 35:a8256801e9ab 174 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 28:c4733814201a 175 if(tecla =='1' && status_tela == "inicio"){
amandarm 26:4123b9462158 176 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 177 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 178 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 179 status_tela = "novo";}
enricoan 28:c4733814201a 180 else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){
amandarm 26:4123b9462158 181 funcao_salvo1();
enricoan 29:76d952358896 182 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 183 funcao_salvo2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 184 status_tela = "salvo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 185
amandarm 35:a8256801e9ab 186 tecla = teclado.ReadKey();
amandarm 35:a8256801e9ab 187 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 188 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 189 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 190 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 191 programa = 1;
amandarm 35:a8256801e9ab 192 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 193 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 194 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 195 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 196 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 197 programa = 2;
amandarm 35:a8256801e9ab 198 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 199 else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 200 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 201 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 202 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 203 programa = 3;
amandarm 35:a8256801e9ab 204 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 205 else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 206 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 207 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 208 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 209 programa = 4;
amandarm 35:a8256801e9ab 210 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 211 else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 212 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 213 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 214 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 215 programa = 5;
amandarm 35:a8256801e9ab 216 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 217 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 218 funcao_salvo1();
amandarm 35:a8256801e9ab 219 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 220 funcao_salvo2();
amandarm 35:a8256801e9ab 221 status_tela = "inicio";}
amandarm 35:a8256801e9ab 222
amandarm 35:a8256801e9ab 223 tecla = teclado.ReadKey();
amandarm 35:a8256801e9ab 224 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 225 funcao_salvo_agree_pos_aviso();
amandarm 36:12c0f6dfb3dc 226 //posicionar no local da pega salvo; (motor -> programa.pos_x_pega e motor -> programa.pos_y_pega)
amandarm 35:a8256801e9ab 227 funcao_salvo_agree_pos_certo();
amandarm 35:a8256801e9ab 228 status_tela="salvo_pos_certo" ;}
amandarm 35:a8256801e9ab 229 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 230 funcao_salvo_agree_solta_aviso();
amandarm 36:12c0f6dfb3dc 231 //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta)
amandarm 35:a8256801e9ab 232 funcao_salvo_agree_pos_certo();
amandarm 35:a8256801e9ab 233 status_tela = "salvo_pos_certo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 234 else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 235 funcao_salvo_agree_pega_vol();
amandarm 36:12c0f6dfb3dc 236 //programação de volume igual da de cima (programa.vol_pega)
amandarm 35:a8256801e9ab 237 status_tela="salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 238 else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 239 funcao_salvo_agree_solta_vol();
amandarm 36:12c0f6dfb3dc 240 //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta)
amandarm 35:a8256801e9ab 241 status_tela="salvo_conf_vol_solta";}
amandarm 35:a8256801e9ab 242 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 243 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 244 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 245 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 246 programa = 1;
amandarm 35:a8256801e9ab 247 status_tela = "salvo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 248
amandarm 35:a8256801e9ab 249 tecla = teclado.ReadKey();
amandarm 35:a8256801e9ab 250 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo"){}//salva essa posição como correta
amandarm 35:a8256801e9ab 251 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo"){}
amandarm 35:a8256801e9ab 252 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 253 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 254 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 255 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 256 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 257
amandarm 35:a8256801e9ab 258 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 259 if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){
amandarm 26:4123b9462158 260 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 261 status_tela ="forma";}
enricoan 28:c4733814201a 262 else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 263 funcao_pega_volume();
Hiroball 34:1b5a00c55376 264 status_tela = "volume";
Hiroball 34:1b5a00c55376 265 bool continuar = 1;
Hiroball 34:1b5a00c55376 266 int volume = 0;
Hiroball 34:1b5a00c55376 267 int multiplicador = 1;
Hiroball 34:1b5a00c55376 268 while(continuar){
Hiroball 34:1b5a00c55376 269 tecla = teclado.ReadKey();
Hiroball 34:1b5a00c55376 270 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!='C' && tecla!='D' && tecla!='#' && tecla != '*'){
Hiroball 34:1b5a00c55376 271 volume = multiplicador*volume + (int)tecla;
Hiroball 34:1b5a00c55376 272 multiplicador*=10;
Hiroball 34:1b5a00c55376 273 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 274 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 34:1b5a00c55376 275 lcd.printf("Volume: %d", volume);
Hiroball 34:1b5a00c55376 276 continuar = 0;
Hiroball 34:1b5a00c55376 277 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 278 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 279 }
enricoan 28:c4733814201a 280 else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 281 funcao_pega_pos_x();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 282 status_tela = "pos_x";}
enricoan 28:c4733814201a 283 else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 284 funcao_inicio();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 285 status_tela = "inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 286 else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 287 funcao_salvo_agree1();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 288 status_tela = "confirmacao";}
enricoan 28:c4733814201a 289 else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 290 funcao_salvo_agree1();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 291 status_tela = "confirmacao";}
enricoan 28:c4733814201a 292 else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 293 funcao_inicio();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 294 status_tela = "inicio";}
amandarm 35:a8256801e9ab 295
amandarm 35:a8256801e9ab 296 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 28:c4733814201a 297 if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 298 funcao_pega_forma_quad();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 299 status_tela ="forma_quad";}
enricoan 28:c4733814201a 300 else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 301 funcao_pega_forma_red();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 302 status_tela = "forma_quad";}
enricoan 28:c4733814201a 303 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 304 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 305 status_tela = "novo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 306
amandarm 35:a8256801e9ab 307 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 28:c4733814201a 308 if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm 26:4123b9462158 309 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 310 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 311 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 312 status_tela ="inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 313 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm 26:4123b9462158 314 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 315 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 316 else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){
amandarm 26:4123b9462158 317 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 318 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 319 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 320 status_tela ="inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 321 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){
amandarm 26:4123b9462158 322 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 323 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 324 else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){
amandarm 26:4123b9462158 325 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 326 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 327 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 328 status_tela ="inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 329 else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){
amandarm 26:4123b9462158 330 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 331 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 332 else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){
enricoan 29:76d952358896 333 funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 334 status_tela = "pos_y";}
enricoan 28:c4733814201a 335 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){
amandarm 26:4123b9462158 336 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 337 status_tela = "forma";}
amandarm 35:a8256801e9ab 338
amandarm 35:a8256801e9ab 339 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 28:c4733814201a 340 if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){
amandarm 26:4123b9462158 341 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 342 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 343 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 344 status_tela ="inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 345 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){
amandarm 26:4123b9462158 346 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 347 status_tela = "forma";}
Hiroball 11:dc557e461dfd 348 }
enricoan 10:4f49e9859535 349 }