Projeto Mecatrônico / Mbed 2 deprecated ProjetoMecatronico

testando

Dependencies:   mbed TextLCD2

main_PM.cpp@90:388071e54291, 2020-06-08 (annotated)

Committer:
enricoan
Date:
Mon Jun 08 18:56:49 2020 +0000
Revision:
90:388071e54291
Parent:
89:bc51c6bbe2a6
Child:
91:ce9b14cd2137
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UserRevisionLine numberNew contents of line
enricoan 29:76d952358896 1 //local para inclusao de bibliotecas
enricoan 10:4f49e9859535 2 #include "mbed.h"
enricoan 10:4f49e9859535 3 #include "TextLCD.h"
amandarm 31:acb062a05984 4 #include "funcoes_ihm.h"
amandarm 38:2a0e12322e72 5 #include "classe.h"
enricoan 33:a513498222c7 6 #include <stdio.h>
enricoan 33:a513498222c7 7 #include <string>
Hiroball 72:aa3902facc8c 8 #define PI 3.14159265
amandarm 35:a8256801e9ab 9
enricoan 29:76d952358896 10 //local para a declaracao de varioveis
enricoan 30:179ceb3e5791 11 float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 12 float t_teclado = 0.15; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída
enricoan 24:38820e43b9fe 13 int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 14 int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 15 int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado
enricoan 30:179ceb3e5791 16 char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado
enricoan 30:179ceb3e5791 17 float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 18 float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
Hiroball 72:aa3902facc8c 19 float coord_z = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 20 float normal_z = 100; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 21 int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 22 int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 23 int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
Hiroball 72:aa3902facc8c 24 float altura_solta = 50;
enricoan 90:388071e54291 25 string est_ihm = "novo";
enricoan 29:76d952358896 26 //pinos usados pelos botoes de fim de curso
enricoan 87:6bba4ab5a623 27 InterruptIn fdc_x(PC_10);
enricoan 87:6bba4ab5a623 28 InterruptIn fdc_y(PC_11);
enricoan 87:6bba4ab5a623 29 InterruptIn fdc_z(PC_12);
enricoan 20:81a44a25b21d 30
enricoan 29:76d952358896 31 //Iterrupcao botao de emergência
enricoan 63:32ba7c4becfc 32 InterruptIn interrupcao(PB_11);
amandarm 25:b0db528c1985 33
enricoan 78:e1dfd20407fc 34 //pinos do rele, saida digital para acionar o rele se necessario
enricoan 78:e1dfd20407fc 35 //dada uma entrada no pino da emergencia ou um comando de acionamento da pipeta
enricoan 74:53c345d557e8 36 DigitalOut pipeta(PC_5, 1);
enricoan 74:53c345d557e8 37 DigitalOut rele2(PB_9, 1);
amandarm 25:b0db528c1985 38
enricoan 29:76d952358896 39 //botoes para movimentacao eixo a eixo
enricoan 10:4f49e9859535 40 DigitalIn x_mais(PA_0);
enricoan 10:4f49e9859535 41 DigitalIn x_menos(PA_1);
enricoan 10:4f49e9859535 42 DigitalIn y_mais(PC_0);
enricoan 10:4f49e9859535 43 DigitalIn y_menos(PC_1);
enricoan 10:4f49e9859535 44 DigitalIn z_mais(PC_2);
enricoan 10:4f49e9859535 45 DigitalIn z_menos(PC_3);
enricoan 10:4f49e9859535 46
enricoan 16:70baa0057a76 47 //pinos do teclado
enricoan 40:39263f4cf8b7 48 DigitalIn b(PC_4);
enricoan 40:39263f4cf8b7 49 DigitalIn a(PB_0);
enricoan 40:39263f4cf8b7 50 DigitalIn t_0(PC_13);
enricoan 40:39263f4cf8b7 51 DigitalIn t_1(PB_7);
enricoan 40:39263f4cf8b7 52 DigitalIn t_2(PD_2);
enricoan 41:9709891f77c5 53 DigitalIn t_3(PA_4);
enricoan 40:39263f4cf8b7 54 DigitalIn t_4(PB_12);
enricoan 40:39263f4cf8b7 55 DigitalIn t_5(PB_15);
enricoan 41:9709891f77c5 56 DigitalIn t_6(PA_7);
enricoan 40:39263f4cf8b7 57 DigitalIn t_7(PB_14);
enricoan 40:39263f4cf8b7 58 DigitalIn t_8(PA_6);
enricoan 40:39263f4cf8b7 59 DigitalIn t_9(PB_13);
enricoan 16:70baa0057a76 60
enricoan 10:4f49e9859535 61 //pinos de saída para os motores
enricoan 10:4f49e9859535 62 //eixo x
Hiroball 11:dc557e461dfd 63 BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12);
enricoan 10:4f49e9859535 64 //eixo y
Hiroball 11:dc557e461dfd 65 BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1);
enricoan 10:4f49e9859535 66 //eixo z
Hiroball 11:dc557e461dfd 67 BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6);
enricoan 10:4f49e9859535 68
enricoan 42:a6fbbe536814 69 //funcao para receber inputs do teclado
enricoan 43:cfc3da0299ff 70 char pega_tecla(){
enricoan 43:cfc3da0299ff 71 if (b == 0)return ('A');
enricoan 43:cfc3da0299ff 72 if (a == 0)return('B');
enricoan 43:cfc3da0299ff 73 if (t_0 == 0)return('0');
enricoan 43:cfc3da0299ff 74 if (t_1 == 0)return('1');
enricoan 43:cfc3da0299ff 75 if (t_2 == 0)return('2');
enricoan 43:cfc3da0299ff 76 if (t_3 == 0)return('3');
enricoan 43:cfc3da0299ff 77 if (t_4 == 0)return('4');
enricoan 43:cfc3da0299ff 78 if (t_5 == 0)return('5');
enricoan 43:cfc3da0299ff 79 if (t_6 == 0)return('6');
enricoan 43:cfc3da0299ff 80 if (t_7 == 0)return('7');
enricoan 43:cfc3da0299ff 81 if (t_8 == 0)return('8');
enricoan 54:74a215a1f76b 82 if (t_9 == 0)return('9');
enricoan 54:74a215a1f76b 83 return('k');}
enricoan 87:6bba4ab5a623 84
enricoan 87:6bba4ab5a623 85 //funcoes de fim de curso por interrupção
enricoan 87:6bba4ab5a623 86 void lim_x(){for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan 87:6bba4ab5a623 87 eixox = parado[i];wait(t_motor);
enricoan 87:6bba4ab5a623 88 lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");
enricoan 87:6bba4ab5a623 89 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");
enricoan 87:6bba4ab5a623 90 est_x = 1;}}
enricoan 87:6bba4ab5a623 91
enricoan 87:6bba4ab5a623 92 void lim_y(){for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan 87:6bba4ab5a623 93 eixoy = parado[i];wait(t_motor);
enricoan 87:6bba4ab5a623 94 lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");
enricoan 87:6bba4ab5a623 95 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");
enricoan 87:6bba4ab5a623 96 est_y = 1;}}
enricoan 87:6bba4ab5a623 97
enricoan 87:6bba4ab5a623 98 void lim_z(){for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan 87:6bba4ab5a623 99 eixoz = parado[i];wait(t_motor);
enricoan 87:6bba4ab5a623 100 lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");
enricoan 87:6bba4ab5a623 101 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");
enricoan 87:6bba4ab5a623 102 est_z = 1;}}
enricoan 87:6bba4ab5a623 103 void reseta_eixo(){est_x = 0;est_y = 0;est_z = 0;}
enricoan 42:a6fbbe536814 104
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 105 //funcao de movimentacao dos motores
enricoan 63:32ba7c4becfc 106 void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 107 void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 108 void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 63:32ba7c4becfc 109 void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 110 void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 111 void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 112
Hiroball 72:aa3902facc8c 113 void go_to_posicao(float posicao_x, float posicao_y){
Hiroball 72:aa3902facc8c 114 while(coord_x < posicao_x){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
Hiroball 72:aa3902facc8c 115 mov_x_mais();
Hiroball 72:aa3902facc8c 116 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 117 while(coord_x > posicao_x){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
Hiroball 72:aa3902facc8c 118 mov_x_menos();
Hiroball 72:aa3902facc8c 119 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 120 while(coord_y < posicao_y){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
Hiroball 72:aa3902facc8c 121 mov_y_mais();
Hiroball 72:aa3902facc8c 122 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 123 while(coord_y > posicao_y){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
Hiroball 72:aa3902facc8c 124 mov_y_menos();
Hiroball 72:aa3902facc8c 125 };
Hiroball 72:aa3902facc8c 126 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 127
Hiroball 72:aa3902facc8c 128 float calcula_altura(int forma_do_pega, int dimensao, float v, int contador){
Hiroball 72:aa3902facc8c 129 if(forma_do_pega==1){//quad
Hiroball 72:aa3902facc8c 130 return (v-contador)/(dimensao*dimensao)*0.001-4;
Hiroball 72:aa3902facc8c 131 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 132 else if(forma_do_pega==2){//red
Hiroball 72:aa3902facc8c 133 return ((v-contador)/(PI*(dimensao/2)*(dimensao/2))*0.001-4);
Hiroball 72:aa3902facc8c 134 };
Hiroball 72:aa3902facc8c 135 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 136
Hiroball 72:aa3902facc8c 137 void go_to_z(float posicao_z){
Hiroball 72:aa3902facc8c 138 while(coord_z < posicao_z){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
Hiroball 72:aa3902facc8c 139 mov_z_mais();
Hiroball 72:aa3902facc8c 140 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 141 while(coord_z > posicao_z){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
Hiroball 72:aa3902facc8c 142 mov_z_menos();
Hiroball 72:aa3902facc8c 143 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 144 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 145
Hiroball 81:aa3f095fd82a 146 //Função que troca de tela
Hiroball 85:10dec681c389 147 void troca_tela(bool cond, void telas1(), void telas2(), float valort11, float valort12, float valort21, float valort22, int argumento){
Hiroball 81:aa3f095fd82a 148 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
Hiroball 81:aa3f095fd82a 149 while(cond){
Hiroball 85:10dec681c389 150 telas1();
Hiroball 85:10dec681c389 151 if(argumento == 1){
Hiroball 85:10dec681c389 152 if(valort11 !=0){
Hiroball 85:10dec681c389 153 lcd.locate(18,1);
Hiroball 85:10dec681c389 154 lcd.printf("OK");
Hiroball 85:10dec681c389 155 }
Hiroball 85:10dec681c389 156 }
Hiroball 85:10dec681c389 157 else if(argumento >= 2){
Hiroball 85:10dec681c389 158 if(valort11!=0){
Hiroball 85:10dec681c389 159 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
Hiroball 85:10dec681c389 160 }
Hiroball 85:10dec681c389 161 if(valort12 !=0){
Hiroball 85:10dec681c389 162 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
Hiroball 85:10dec681c389 163 }
Hiroball 85:10dec681c389 164 }
Hiroball 81:aa3f095fd82a 165 wait(2);
Hiroball 85:10dec681c389 166 telas2();
Hiroball 85:10dec681c389 167 if(argumento == 3){
Hiroball 85:10dec681c389 168 if(valort21!=0){
Hiroball 85:10dec681c389 169 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
Hiroball 85:10dec681c389 170 }
Hiroball 85:10dec681c389 171 }
Hiroball 85:10dec681c389 172 else if(argumento == 4){
Hiroball 85:10dec681c389 173 if(valort21!=0){
Hiroball 85:10dec681c389 174 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
Hiroball 85:10dec681c389 175 }
Hiroball 85:10dec681c389 176 if(valort22 !=0){
Hiroball 85:10dec681c389 177 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
Hiroball 85:10dec681c389 178 }
Hiroball 81:aa3f095fd82a 179 }
Hiroball 81:aa3f095fd82a 180 wait(2);
Hiroball 81:aa3f095fd82a 181 tecla = pega_tecla();
Hiroball 81:aa3f095fd82a 182 if(tecla!='k'){
Hiroball 81:aa3f095fd82a 183 printf("entrou no if");
Hiroball 81:aa3f095fd82a 184 cond = 0;
Hiroball 81:aa3f095fd82a 185 }
Hiroball 81:aa3f095fd82a 186 };
Hiroball 81:aa3f095fd82a 187 }
enricoan 78:e1dfd20407fc 188 //Funcao que será chamada na interrupcao da queda do botao de emergencia
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 189 void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
amandarm 79:b9e2d020240c 190 rele2 = 0; //desligamento eletrico dos motores
enricoan 78:e1dfd20407fc 191 eixox = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
enricoan 78:e1dfd20407fc 192 eixoy = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
enricoan 78:e1dfd20407fc 193 eixoz = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
enricoan 78:e1dfd20407fc 194 lcd.cls();lcd.printf("EMERGENCIA ACIONADA"); //aviso da situacao de emergencia da maquina
enricoan 74:53c345d557e8 195 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Desarme o botao");
enricoan 74:53c345d557e8 196 lcd.locate(0,2);lcd.printf("e pressione B para");
enricoan 74:53c345d557e8 197 lcd.locate(0,3);lcd.printf("prosseguir");
enricoan 74:53c345d557e8 198 wait(1);}
enricoan 56:e748b9bd5e3c 199
enricoan 78:e1dfd20407fc 200 //Funcao de zeramento, chamada assim que a maquina liga e impede que o codigo entre no while(1) enquanto nao for 100% executada.
enricoan 78:e1dfd20407fc 201 //Ela aciona os motores ate que o fim de curso seja atingido e pressionado, além de zerar todas as coordenadas dos eixos quando os fins de curso são acionados.
amandarm 27:45f8125a0c0b 202 void zeramento(){
amandarm 27:45f8125a0c0b 203 while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 204 while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}}
enricoan 54:74a215a1f76b 205 while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}}
enricoan 29:76d952358896 206
enricoan 54:74a215a1f76b 207 //Variaveis para operacao IHM
enricoan 29:76d952358896 208 using std::string;
enricoan 78:e1dfd20407fc 209 string status_tela = "zeramento"; //variavel para guardar o estado atual da tela e situar o programa, juntamente aos botoes apertados, a respeito de onde ele está.
enricoan 78:e1dfd20407fc 210 //Neste sentido, ao longo de todo o programa, esta variavel sera usada seguindo a lógica de "se estou na tela x e o usuario apertou o botao
enricoan 78:e1dfd20407fc 211 //y, vou para a tela z"
enricoan 78:e1dfd20407fc 212 int programa = 0; //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar
enricoan 29:76d952358896 213
enricoan 78:e1dfd20407fc 214 //Informações sobre o pega a serem armazenadas no array do programa que está sendo construido pelo usuário
amandarm 65:5a759e3014dd 215 float pos_x_pega[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 216 float pos_y_pega [30];
amandarm 65:5a759e3014dd 217 float medida_lado_pega[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 218 float volume_pega[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 219 int tipo_pega[30];
amandarm 79:b9e2d020240c 220 int nome_programa[30];
amandarm 82:b8b6374ce1e6 221
amandarm 79:b9e2d020240c 222 //parametros que são de confirmação
amandarm 79:b9e2d020240c 223 int confirmacao_vol_solta[30];
amandarm 79:b9e2d020240c 224 int confirmacao_vol_pega[30];
amandarm 79:b9e2d020240c 225 int confirmacao_pos_solta[30];
amandarm 79:b9e2d020240c 226 int confirmacao_pos_pega[30];
amandarm 55:4d071fb49f24 227
enricoan 78:e1dfd20407fc 228 //Informações sobre os solta's a serem armazenadas no array do programa que está sendo construido pelo usuário
amandarm 65:5a759e3014dd 229 float dimensao_solta[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 230 float volume_solta_1[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 231 float volume_solta_2[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 232 float volume_solta_3[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 233 float volume_solta_4[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 234 float volume_solta_5[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 235 float volume_solta_6[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 236 float volume_solta_7[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 237 float volume_solta_8[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 238 float volume_solta_9[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 239 float pos_x_solta[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 240 float pos_y_solta[30];
amandarm 55:4d071fb49f24 241
amandarm 83:824e811b9f49 242 //Função que coloca OK nas telas de salvo_agree1()
amandarm 83:824e811b9f49 243 void ok_agree1(){
amandarm 83:824e811b9f49 244 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
amandarm 83:824e811b9f49 245 if(confirmacao_pos_pega[programa] != 0){
amandarm 83:824e811b9f49 246 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 83:824e811b9f49 247 }
Hiroball 85:10dec681c389 248 if(confirmacao_pos_solta[programa] != 0){
amandarm 83:824e811b9f49 249 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 83:824e811b9f49 250 }
amandarm 83:824e811b9f49 251 }
amandarm 83:824e811b9f49 252
amandarm 83:824e811b9f49 253 //Função que coloca OK nas telas de salvo_agree2()
amandarm 83:824e811b9f49 254 void ok_agree2(){
amandarm 83:824e811b9f49 255 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
amandarm 83:824e811b9f49 256 if(confirmacao_vol_pega[programa] != 0){ //
amandarm 83:824e811b9f49 257 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 83:824e811b9f49 258 }
Hiroball 85:10dec681c389 259 if(confirmacao_vol_solta[programa] != 0){
amandarm 83:824e811b9f49 260 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 83:824e811b9f49 261 }
amandarm 83:824e811b9f49 262 }
amandarm 83:824e811b9f49 263
amandarm 57:e26deee15b8f 264 //main
enricoan 29:76d952358896 265 int main() {
enricoan 87:6bba4ab5a623 266 interrupcao.fall(&emergencia);
enricoan 87:6bba4ab5a623 267 fdc_x.fall(&lim_x);
enricoan 87:6bba4ab5a623 268 fdc_y.fall(&lim_y);
enricoan 87:6bba4ab5a623 269 fdc_z.fall(&lim_z);
enricoan 87:6bba4ab5a623 270 fdc_x.rise(&reseta_eixo);
enricoan 87:6bba4ab5a623 271 fdc_y.rise(&reseta_eixo);
enricoan 87:6bba4ab5a623 272 fdc_z.rise(&reseta_eixo);
amandarm 82:b8b6374ce1e6 273 int volume; //variaveis que precisam ser construídas de modo global
Hiroball 61:be02d7d4e208 274 int volume_solta;
Hiroball 61:be02d7d4e208 275 int diametro_solta;
Hiroball 61:be02d7d4e208 276 int diametro;
Hiroball 59:447534f1e4f5 277 int comprimento_quad;
enricoan 54:74a215a1f76b 278 bool continuar;
Hiroball 61:be02d7d4e208 279 int multiplicador = 10;
enricoan 78:e1dfd20407fc 280 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); //Pinos para ligar o display à NUCLEO
Hiroball 70:85daa4aee916 281
Hiroball 70:85daa4aee916 282 //Tela inicial
enricoan 29:76d952358896 283 lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax");
enricoan 78:e1dfd20407fc 284 lcd.locate(3,1);
enricoan 29:76d952358896 285 lcd.printf("o seu sistema");
enricoan 78:e1dfd20407fc 286 lcd.locate(4,2);
enricoan 29:76d952358896 287 lcd.printf("automatizado");
enricoan 78:e1dfd20407fc 288 lcd.locate(3,3);
enricoan 29:76d952358896 289 lcd.printf("de pipetagem");
enricoan 33:a513498222c7 290 wait(3);
enricoan 28:c4733814201a 291 lcd.cls();
enricoan 78:e1dfd20407fc 292 //tela de espera do zeramento do sistema, enquanto ele não for aceito, a maquina nao pode operar
enricoan 29:76d952358896 293 lcd.printf("Por favor, aceite");
amandarm 27:45f8125a0c0b 294 lcd.locate(0,1);
enricoan 29:76d952358896 295 lcd.printf("o zeramento do seu");
amandarm 27:45f8125a0c0b 296 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 297 lcd.printf("sistema");
amandarm 27:45f8125a0c0b 298 lcd.locate(0,3);
Hiroball 70:85daa4aee916 299 lcd.printf("A - proximo");
Hiroball 70:85daa4aee916 300
Hiroball 70:85daa4aee916 301 //Loop principal
enricoan 33:a513498222c7 302 while(1) {
enricoan 90:388071e54291 303 printf("\n%s",est_ihm);
enricoan 78:e1dfd20407fc 304 rele2 = 1;
enricoan 78:e1dfd20407fc 305 tecla = pega_tecla();//Variável que guarda o valor da tecla apertada, é chamada diversas vezes ao longo do código
enricoan 78:e1dfd20407fc 306 //para atualizar o valor mais rapidamente e sempre que necessário
Hiroball 70:85daa4aee916 307
Hiroball 70:85daa4aee916 308 //Teste para analisar se os valores estão corretos através do monitor serial
enricoan 50:cd54c98b6ef1 309 printf("\n%s",status_tela);
enricoan 50:cd54c98b6ef1 310 printf("\n%c",tecla);
Hiroball 70:85daa4aee916 311
Hiroball 70:85daa4aee916 312 //O zeramento só é feito se confirmado apertando a tecla 'A'
enricoan 29:76d952358896 313 if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){
amandarm 27:45f8125a0c0b 314 zeramento();
enricoan 33:a513498222c7 315 status_tela = "inicio";
enricoan 71:c91c96bbed54 316 funcao_inicio();}
enricoan 43:cfc3da0299ff 317
Hiroball 70:85daa4aee916 318 //Caso nenhum botão esteja apertado, os motores devem permanecer parados
enricoan 33:a513498222c7 319 if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){
enricoan 16:70baa0057a76 320 for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
enricoan 16:70baa0057a76 321 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
enricoan 33:a513498222c7 322 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}}
amandarm 35:a8256801e9ab 323
Hiroball 70:85daa4aee916 324 tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla
Hiroball 70:85daa4aee916 325
Hiroball 70:85daa4aee916 326 //Ações para a tela inicial
enricoan 78:e1dfd20407fc 327 if(tecla == '1' && status_tela == "inicio"){
enricoan 90:388071e54291 328 est_ihm = "pega";
Hiroball 70:85daa4aee916 329 continuar = 1; //Condição de funcionamento do loop abaixo
Hiroball 85:10dec681c389 330 status_tela = "novo";
Hiroball 85:10dec681c389 331 troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
Hiroball 70:85daa4aee916 332 }
enricoan 90:388071e54291 333
amandarm 82:b8b6374ce1e6 334 else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){ //Ações para a tela inicial quando o usuário seleciona programas salvos
Hiroball 70:85daa4aee916 335 continuar = 1;
Hiroball 70:85daa4aee916 336 while(continuar){
Hiroball 70:85daa4aee916 337 funcao_salvo1();
amandarm 88:bae82f6f91b9 338 if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 339 if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 340 if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);}
enricoan 80:3a69b08e062f 341 wait(2);
enricoan 80:3a69b08e062f 342 funcao_salvo2();
amandarm 88:bae82f6f91b9 343 if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 344 if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 345 if(nome_programa[6] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[6]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 346
enricoan 71:c91c96bbed54 347 wait(2);
enricoan 71:c91c96bbed54 348 tecla = pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 349 if(tecla!='k'){
Hiroball 70:85daa4aee916 350 continuar = 0;
Hiroball 70:85daa4aee916 351 }
Hiroball 70:85daa4aee916 352 }
enricoan 90:388071e54291 353 status_tela = "salvo";
enricoan 90:388071e54291 354 est_ihm = "salvo";}
enricoan 90:388071e54291 355 if(est_ihm == "salvo"){
Hiroball 70:85daa4aee916 356 //Ações para a tela de salvamento
Hiroball 70:85daa4aee916 357 //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar
enricoan 43:cfc3da0299ff 358 tecla = pega_tecla();
amandarm 35:a8256801e9ab 359 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){
Hiroball 85:10dec681c389 360 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 361 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 362 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
Hiroball 70:85daa4aee916 363 programa = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 364 }
amandarm 35:a8256801e9ab 365 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){
Hiroball 85:10dec681c389 366 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 367 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 368 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 35:a8256801e9ab 369 programa = 2;
Hiroball 85:10dec681c389 370 }
amandarm 35:a8256801e9ab 371 else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){
Hiroball 85:10dec681c389 372 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 373 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 374 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 35:a8256801e9ab 375 programa = 3;
Hiroball 85:10dec681c389 376 }
amandarm 35:a8256801e9ab 377 else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){
Hiroball 85:10dec681c389 378 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 379 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 35:a8256801e9ab 380 programa = 4;
amandarm 35:a8256801e9ab 381 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 382 else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){
Hiroball 85:10dec681c389 383 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 384 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 385 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 35:a8256801e9ab 386 programa = 5;
Hiroball 85:10dec681c389 387 }
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 388 else if(tecla =='6' && status_tela =="salvo"){
Hiroball 85:10dec681c389 389 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 390 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 391 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 392 programa = 6;
Hiroball 85:10dec681c389 393 }
amandarm 35:a8256801e9ab 394 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){
Hiroball 85:10dec681c389 395 status_tela = "inicio";
Hiroball 85:10dec681c389 396 continuar = 1;
amandarm 47:0d9c10a9f87d 397 funcao_inicio();
Hiroball 85:10dec681c389 398 }
amandarm 35:a8256801e9ab 399
Hiroball 70:85daa4aee916 400 tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla
Hiroball 70:85daa4aee916 401
Hiroball 70:85daa4aee916 402 //Ações para a tela de salvo_confirmação
amandarm 35:a8256801e9ab 403 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 65:5a759e3014dd 404 funcao_salvo_agree_pos_aviso(); //Tela de aviso ao usuário que a pega se deslocará na posição aduequada
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 405 wait(3);
amandarm 68:b36bb895c8c1 406 status_tela = "salvo_confirmacao_pega_agree";
amandarm 68:b36bb895c8c1 407 }
Hiroball 70:85daa4aee916 408
Hiroball 70:85daa4aee916 409 //Ações para a tela salvo_confirmação_pega_agree
amandarm 68:b36bb895c8c1 410 if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_pega_agree"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 411 while(coord_x < pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 412 mov_x_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 413 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 414 while(coord_x > pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 415 mov_x_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 416 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 417 while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 418 mov_y_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 419 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 420 while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 421 mov_y_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 422 }
amandarm 65:5a759e3014dd 423 funcao_salvo_agree_pos_certo(); //Tela para o usuário confirmar se é essa a posição de fato da pega
amandarm 49:4625aaa408fc 424 status_tela="salvo_pos_certo_pega" ;}
amandarm 68:b36bb895c8c1 425 else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_pega_agree"){
Hiroball 85:10dec681c389 426 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 427 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 428 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 68:b36bb895c8c1 429 programa = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 430 }
amandarm 35:a8256801e9ab 431 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
Hiroball 85:10dec681c389 432 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 433 status_tela = "salvo_confirmacao_solta_agree";
amandarm 65:5a759e3014dd 434 funcao_salvo_agree_solta_aviso(); //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta)
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 435 wait(3);
amandarm 68:b36bb895c8c1 436 }
Hiroball 70:85daa4aee916 437
Hiroball 70:85daa4aee916 438 //Ações para a tela confirmação_solta_agree
amandarm 68:b36bb895c8c1 439 if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_solta_agree"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 440 while(coord_x < pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 441 mov_x_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 442 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 443 while(coord_x > pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 444 mov_x_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 445 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 446 while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 447 mov_y_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 448 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 449 while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 450 mov_y_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 451 }
amandarm 35:a8256801e9ab 452 funcao_salvo_agree_pos_certo();
amandarm 68:b36bb895c8c1 453 status_tela = "salvo_pos_certo_solta";}
amandarm 68:b36bb895c8c1 454 else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_solta_agree"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 455 funcao_salvo1();
amandarm 88:bae82f6f91b9 456 if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 457 if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 458 if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);}
amandarm 68:b36bb895c8c1 459 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 460 funcao_salvo2();
amandarm 88:bae82f6f91b9 461 if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 462 if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 463 if(nome_programa[6] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[6]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 464
amandarm 68:b36bb895c8c1 465 programa = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 466 status_tela = "salvo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 467 else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 65:5a759e3014dd 468 funcao_salvo_agree_pega_vol(); //Função que imprime na tela do usuário que ele deve dar entreda no volume
amandarm 65:5a759e3014dd 469 continuar = 1;
enricoan 67:ecd4feb40f94 470 multiplicador = 10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 471 lcd.locate(6,1);
amandarm 65:5a759e3014dd 472 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 65:5a759e3014dd 473 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 65:5a759e3014dd 474 tecla = pega_tecla();
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 475 wait(t_teclado);
amandarm 65:5a759e3014dd 476 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 70:85daa4aee916 477 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); //
amandarm 65:5a759e3014dd 478 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 65:5a759e3014dd 479 }
amandarm 65:5a759e3014dd 480 else if(tecla == 'A'){
enricoan 67:ecd4feb40f94 481 volume_pega[programa]=volume; //recebe o valor que o usuário colocou no volume.
amandarm 65:5a759e3014dd 482 lcd.locate(0,2);
amandarm 65:5a759e3014dd 483 printf("Volume inputado!");
amandarm 65:5a759e3014dd 484 continuar = 0;
amandarm 79:b9e2d020240c 485 confirmacao_vol_pega[programa]=1;
amandarm 65:5a759e3014dd 486 wait(1);
amandarm 65:5a759e3014dd 487 }
Hiroball 70:85daa4aee916 488 }
amandarm 65:5a759e3014dd 489 status_tela="salvo_conf_vol_pega";}
amandarm 35:a8256801e9ab 490 else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 491 funcao_salvo_agree_solta_vol(); //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta)
enricoan 71:c91c96bbed54 492 lcd.locate(3,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_1[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 493 lcd.locate(8,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_2[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 494 lcd.locate(13,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_3[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 495 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_4[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 496 lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_5[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 497 lcd.locate(13,3);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_6[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 498 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_7[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 499 lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_8[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 500 lcd.locate(13,3);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_9[programa]);
amandarm 35:a8256801e9ab 501 status_tela="salvo_conf_vol_solta";}
amandarm 35:a8256801e9ab 502 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 47:0d9c10a9f87d 503 funcao_salvo1();
amandarm 88:bae82f6f91b9 504 if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 505 if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 506 if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 507
amandarm 35:a8256801e9ab 508 wait(1);
amandarm 47:0d9c10a9f87d 509 funcao_salvo2();
amandarm 88:bae82f6f91b9 510 if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 511 if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 512 if(nome_programa[6] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[6]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 513
amandarm 35:a8256801e9ab 514 programa = 1;
amandarm 35:a8256801e9ab 515 status_tela = "salvo";}
Hiroball 70:85daa4aee916 516
Hiroball 70:85daa4aee916 517 tecla = pega_tecla(); //Atualiza a variável tecla
Hiroball 70:85daa4aee916 518
Hiroball 70:85daa4aee916 519 //Ações para a tela de salvo_pos_certo_pega
amandarm 49:4625aaa408fc 520 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){
amandarm 79:b9e2d020240c 521 confirmacao_pos_pega[programa]=1;
enricoan 53:1d0bb62c117f 522 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 523 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 524 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 48:135139e2971f 525 }//salva essa posição como correta
amandarm 65:5a759e3014dd 526 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ //Caso o usuário queria ajustar o posicionamento
enricoan 67:ecd4feb40f94 527 lcd.cls();
enricoan 67:ecd4feb40f94 528 funcao_pega_pos_x();
enricoan 67:ecd4feb40f94 529 lcd.printf("Ponha a pega em x/y");
enricoan 67:ecd4feb40f94 530 lcd.locate(0,3);
enricoan 67:ecd4feb40f94 531 lcd.printf(" B-Voltar ");
amandarm 65:5a759e3014dd 532 continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento
amandarm 65:5a759e3014dd 533 while(continuar){
amandarm 65:5a759e3014dd 534 tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop
amandarm 65:5a759e3014dd 535 if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 536 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 537 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 538 else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 539 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 540 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 541 else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 542 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 543 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 544 else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 545 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 546 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 547 if(tecla=='A'){
amandarm 65:5a759e3014dd 548 pos_x_pega[programa] = coord_x;
amandarm 65:5a759e3014dd 549 pos_y_pega[programa] = coord_y;
enricoan 67:ecd4feb40f94 550 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 551 lcd.printf("Posicao de x e y salva!");
Hiroball 70:85daa4aee916 552 lcd.locate(0,1);
Hiroball 70:85daa4aee916 553 lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball 70:85daa4aee916 554 lcd.locate(0,2);
Hiroball 70:85daa4aee916 555 lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 67:ecd4feb40f94 556 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 79:b9e2d020240c 557 confirmacao_pos_pega[programa]=1;
Hiroball 85:10dec681c389 558 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 65:5a759e3014dd 559 }
amandarm 65:5a759e3014dd 560 }
amandarm 65:5a759e3014dd 561 }
amandarm 49:4625aaa408fc 562 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){
Hiroball 85:10dec681c389 563 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 564 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 565 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
Hiroball 85:10dec681c389 566 }
Hiroball 70:85daa4aee916 567
Hiroball 70:85daa4aee916 568
Hiroball 70:85daa4aee916 569 //Ações para a tela salvo_conf_vol_pega
amandarm 52:dca562b09080 570 if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){
amandarm 79:b9e2d020240c 571 confirmacao_vol_pega[programa]=1;
enricoan 53:1d0bb62c117f 572 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 573 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 574 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 52:dca562b09080 575 }//salva essa posição como correta
amandarm 52:dca562b09080 576 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){
Hiroball 85:10dec681c389 577 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 578 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 579 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
Hiroball 85:10dec681c389 580 }
Hiroball 70:85daa4aee916 581
Hiroball 70:85daa4aee916 582 //Ações para a tela de salvo_pos_certo_solta
enricoan 71:c91c96bbed54 583 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_"){
amandarm 79:b9e2d020240c 584 confirmacao_vol_solta[programa]=1; //Tag que indica que o usuário confirmou a posição salva
enricoan 53:1d0bb62c117f 585 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 586 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 587 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 49:4625aaa408fc 588 }//salva essa posição como correta
amandarm 65:5a759e3014dd 589 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 590 lcd.cls();
amandarm 68:b36bb895c8c1 591 funcao_solta_pos_x();
amandarm 68:b36bb895c8c1 592 lcd.printf("Ponha a pega em x/y");
amandarm 68:b36bb895c8c1 593 lcd.locate(0,3);
amandarm 68:b36bb895c8c1 594 lcd.printf(" B-Voltar ");
amandarm 65:5a759e3014dd 595 continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento
amandarm 65:5a759e3014dd 596 while(continuar){
amandarm 65:5a759e3014dd 597 tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop
amandarm 65:5a759e3014dd 598 if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 599 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 600 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 601 else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 602 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 603 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 604 else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 605 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 606 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 607 else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 608 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 609 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 610 if(tecla=='A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 611 pos_x_solta[programa] = coord_x;
amandarm 68:b36bb895c8c1 612 pos_y_solta[programa] = coord_y;
amandarm 68:b36bb895c8c1 613 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 614 lcd.printf("Posicao de x e y salva!");
Hiroball 70:85daa4aee916 615 lcd.locate(0,1);
Hiroball 70:85daa4aee916 616 lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball 70:85daa4aee916 617 lcd.locate(0,2);
Hiroball 70:85daa4aee916 618 lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
amandarm 68:b36bb895c8c1 619 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 79:b9e2d020240c 620 confirmacao_pos_solta[programa]=1; //Flag que mostra que o usuário setou a posição conforme ele queria e está confirmado.
Hiroball 85:10dec681c389 621 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
Hiroball 70:85daa4aee916 622 continuar = 0;
amandarm 65:5a759e3014dd 623 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 624 }
amandarm 65:5a759e3014dd 625 }
amandarm 49:4625aaa408fc 626 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
Hiroball 85:10dec681c389 627 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 628 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 629 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);}
Hiroball 70:85daa4aee916 630
Hiroball 70:85daa4aee916 631 //Ações para a tela salvo_conf_vol_solta
amandarm 52:dca562b09080 632 if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
Hiroball 85:10dec681c389 633 confirmacao_vol_solta[programa]=1;
Hiroball 85:10dec681c389 634 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 635 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 636 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 48:135139e2971f 637 }//salva essa posição como correta
amandarm 68:b36bb895c8c1 638 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 639 funcao_salvo_vol_solta_modifica();
amandarm 68:b36bb895c8c1 640 wait(3);
amandarm 68:b36bb895c8c1 641 funcao_salvo_agree_solta_vol();
amandarm 79:b9e2d020240c 642 lcd.locate(3,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_1[programa]);
amandarm 79:b9e2d020240c 643 lcd.locate(8,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_2[programa]);
amandarm 79:b9e2d020240c 644 lcd.locate(13,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_3[programa]);
amandarm 79:b9e2d020240c 645 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_4[programa]);
amandarm 79:b9e2d020240c 646 lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_5[programa]);
amandarm 79:b9e2d020240c 647 lcd.locate(13,3);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_6[programa]);
amandarm 79:b9e2d020240c 648 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_7[programa]);
amandarm 79:b9e2d020240c 649 lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_8[programa]);
amandarm 79:b9e2d020240c 650 lcd.locate(13,3);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_9[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 651 if(tecla=='1' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 652 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 653 lcd.locate(3,0);
amandarm 68:b36bb895c8c1 654 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 655 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 656 tecla = pega_tecla();
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 657 wait(t_teclado);
amandarm 68:b36bb895c8c1 658 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 70:85daa4aee916 659 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
amandarm 68:b36bb895c8c1 660 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 661 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 662 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 663 volume_solta_1[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 664 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 665 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 666 }
Hiroball 70:85daa4aee916 667 else if(tecla=='2' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 668 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 669 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 670 lcd.locate(8,0);
amandarm 68:b36bb895c8c1 671 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 672 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 673 tecla = pega_tecla();
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 674 wait(t_teclado);
amandarm 68:b36bb895c8c1 675 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 676 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 677 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 678 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 679 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 680 volume_solta_2[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 681 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 682 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 683 }
Hiroball 70:85daa4aee916 684 else if(tecla=='3' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 685 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 686 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 687 lcd.locate(13,0);
amandarm 68:b36bb895c8c1 688 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 689 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 690 tecla = pega_tecla();
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 691 wait(t_teclado);
amandarm 68:b36bb895c8c1 692 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 693 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 694 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 695 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 696 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 697 volume_solta_3[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 698 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 699 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 700 }
Hiroball 70:85daa4aee916 701 else if(tecla=='4' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 702 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 703 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 704 lcd.locate(3,1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 705 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 706 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 707 tecla = pega_tecla();
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 708 wait(t_teclado);
amandarm 68:b36bb895c8c1 709 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 710 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 711 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 712 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 713 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 714 volume_solta_4[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 715 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 716 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 717 }
Hiroball 70:85daa4aee916 718 else if(tecla=='5' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 719 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 720 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 721 lcd.locate(8,1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 722 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 723 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 724 tecla = pega_tecla();
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 725 wait(t_teclado);
amandarm 68:b36bb895c8c1 726 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 727 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 728 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 729 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 730 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 731 volume_solta_5[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 732 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 733 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 734 }
Hiroball 70:85daa4aee916 735 else if(tecla=='6' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 736 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 737 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 738 lcd.locate(13,1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 739 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 740 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 741 tecla = pega_tecla();
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 742 wait(t_teclado);
amandarm 68:b36bb895c8c1 743 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 744 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 69:8c7e1da9d315 745 lcd.printf("%c", tecla);}
amandarm 68:b36bb895c8c1 746 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 747 volume_solta_6[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 748 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 749 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 750 }
Hiroball 70:85daa4aee916 751 else if(tecla=='7' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 752 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 753 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 754 lcd.locate(3,2);
amandarm 68:b36bb895c8c1 755 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 756 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 757 tecla = pega_tecla();
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 758 wait(t_teclado);
amandarm 68:b36bb895c8c1 759 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 760 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 761 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 762 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 763 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 764 volume_solta_7[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 765 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 766 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 767 }
Hiroball 70:85daa4aee916 768 else if(tecla=='8' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 769 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 770 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 771 lcd.locate(8,2);
amandarm 68:b36bb895c8c1 772 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 773 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 774 tecla = pega_tecla();
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 775 wait(t_teclado);
amandarm 68:b36bb895c8c1 776 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 777 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 778 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 779 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 780 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 781 volume_solta_8[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 782 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 783 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 784 }
Hiroball 70:85daa4aee916 785 else if(tecla=='9' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 786 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 787 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 788 lcd.locate(13,2);
amandarm 68:b36bb895c8c1 789 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 790 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 791 tecla = pega_tecla();
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 792 wait(t_teclado);
amandarm 68:b36bb895c8c1 793 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 794 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 795 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 796 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 797 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 798 volume_solta_9[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 799 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 800 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 801 }
amandarm 79:b9e2d020240c 802 confirmacao_vol_solta[programa]=1;}
amandarm 48:135139e2971f 803 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
Hiroball 85:10dec681c389 804 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 805 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 806 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);}
amandarm 35:a8256801e9ab 807
amandarm 79:b9e2d020240c 808 tecla = pega_tecla();
enricoan 90:388071e54291 809
enricoan 80:3a69b08e062f 810 if(confirmacao_vol_solta[programa]==1 && confirmacao_vol_pega[programa]==1 && confirmacao_pos_pega[programa]==1 && confirmacao_pos_solta[programa]==1){
amandarm 79:b9e2d020240c 811 funcao_acomp();
enricoan 90:388071e54291 812 status_tela="acompanhamento";
enricoan 90:388071e54291 813 est_ihm = "exec";}
enricoan 90:388071e54291 814 } //fim if(est_ihm)
enricoan 90:388071e54291 815
enricoan 90:388071e54291 816 if(est_ihm == "pega"){
Hiroball 70:85daa4aee916 817 //Ações para a tela novo
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 818 if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){
amandarm 26:4123b9462158 819 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 820 status_tela ="forma";}
amandarm 79:b9e2d020240c 821
enricoan 28:c4733814201a 822 else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){
enricoan 54:74a215a1f76b 823 volume = 0;
enricoan 54:74a215a1f76b 824 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 65:5a759e3014dd 825 funcao_pega_volume(); // Função que permite a entreda do valor de volume pelo usuário
Hiroball 34:1b5a00c55376 826 status_tela = "volume";
enricoan 54:74a215a1f76b 827 continuar = 1;
enricoan 67:ecd4feb40f94 828 lcd.locate(6,1);
enricoan 54:74a215a1f76b 829 while(continuar){
enricoan 54:74a215a1f76b 830 printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan 43:cfc3da0299ff 831 tecla = pega_tecla();
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 832 wait(t_teclado);
enricoan 54:74a215a1f76b 833 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 834 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 835 lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball 34:1b5a00c55376 836 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 837 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 70:85daa4aee916 838 volume_pega[programa] = volume;
enricoan 53:1d0bb62c117f 839 lcd.locate(0,2);
Hiroball 61:be02d7d4e208 840 printf("Volume inputado!");
Hiroball 34:1b5a00c55376 841 continuar = 0;
enricoan 54:74a215a1f76b 842 wait(1);
Hiroball 34:1b5a00c55376 843 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 844 else if(tecla=='B'){
Hiroball 59:447534f1e4f5 845 funcao_pega1();
amandarm 79:b9e2d020240c 846 if(medida_lado_pega !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 847 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 79:b9e2d020240c 848 }
amandarm 79:b9e2d020240c 849 if(volume_pega !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 850 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 79:b9e2d020240c 851 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 852 wait(1);
Hiroball 59:447534f1e4f5 853 funcao_pega2();
amandarm 79:b9e2d020240c 854 if(pos_y_pega[programa] !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 855 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 79:b9e2d020240c 856 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 857 status_tela = "novo";
Hiroball 61:be02d7d4e208 858 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 859 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 860 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 861 }
enricoan 28:c4733814201a 862 else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 863 funcao_pega_pos_x();
enricoan 80:3a69b08e062f 864 status_tela = "pos_x";
enricoan 63:32ba7c4becfc 865 continuar = 1;
enricoan 80:3a69b08e062f 866 while(continuar){
enricoan 80:3a69b08e062f 867 tecla = pega_tecla();
enricoan 63:32ba7c4becfc 868 if(x_menos == 0){mov_x_menos();
enricoan 63:32ba7c4becfc 869 lcd.cls();
enricoan 63:32ba7c4becfc 870 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
enricoan 63:32ba7c4becfc 871 else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
enricoan 63:32ba7c4becfc 872 lcd.cls();
enricoan 63:32ba7c4becfc 873 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
enricoan 63:32ba7c4becfc 874 if(tecla=='A'){
enricoan 80:3a69b08e062f 875 pos_x_pega[programa] = coord_x;
enricoan 63:32ba7c4becfc 876 continuar = 0;
enricoan 80:3a69b08e062f 877 printf("Posicao de y salva!");
enricoan 80:3a69b08e062f 878 printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);}
enricoan 63:32ba7c4becfc 879 }
enricoan 80:3a69b08e062f 880 }
enricoan 28:c4733814201a 881 else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 882 funcao_inicio();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 883 status_tela = "inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 884 else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 885 funcao_salvo_agree1();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 886 ok_agree1();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 887 status_tela = "confirmacao";}
enricoan 28:c4733814201a 888 else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 889 funcao_salvo_agree1();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 890 ok_agree1();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 891 status_tela = "confirmacao";}
enricoan 28:c4733814201a 892 else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 893 funcao_inicio();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 894 status_tela = "inicio";}
amandarm 35:a8256801e9ab 895
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 896 wait(t_teclado);
enricoan 43:cfc3da0299ff 897 tecla = pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 898
Hiroball 70:85daa4aee916 899 //Ações para a tela forma (para definir o formato do recipiente de pega)
enricoan 28:c4733814201a 900 if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 901 funcao_pega_forma_quad();
enricoan 67:ecd4feb40f94 902 tipo_pega[programa] =1;
Hiroball 59:447534f1e4f5 903 tecla = pega_tecla();
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 904 wait(t_teclado);
Hiroball 61:be02d7d4e208 905 status_tela ="forma_quad";
Hiroball 59:447534f1e4f5 906 continuar = 1;
Hiroball 59:447534f1e4f5 907 comprimento_quad = 0;
enricoan 63:32ba7c4becfc 908 lcd.locate(0,2);
Hiroball 59:447534f1e4f5 909 while(continuar){
Hiroball 59:447534f1e4f5 910 printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball 59:447534f1e4f5 911 tecla = pega_tecla();
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 912 wait(t_teclado);
Hiroball 59:447534f1e4f5 913 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan 60:e2c632e8dee1 914 comprimento_quad = multiplicador*comprimento_quad + ((int)tecla - 48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 915 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 59:447534f1e4f5 916 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 917 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 59:447534f1e4f5 918 continuar = 0;
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 919 medida_lado_pega[programa] = comprimento_quad;
Hiroball 61:be02d7d4e208 920 printf("Comprimento inputado!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 921 printf("\nComprimento: %d", comprimento_quad);
Hiroball 59:447534f1e4f5 922 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 923 else if(tecla=='B'){
Hiroball 59:447534f1e4f5 924 funcao_pega_forma();
Hiroball 59:447534f1e4f5 925 status_tela = "forma";
Hiroball 59:447534f1e4f5 926 continuar = 0;}
Hiroball 59:447534f1e4f5 927 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 928 }
enricoan 28:c4733814201a 929 else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 930 funcao_pega_forma_red();
enricoan 67:ecd4feb40f94 931 tipo_pega[programa] = 2;
Hiroball 61:be02d7d4e208 932 tecla = pega_tecla();
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 933 wait(t_teclado);
Hiroball 61:be02d7d4e208 934 continuar = 1;
Hiroball 61:be02d7d4e208 935 diametro = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 936 status_tela = "forma_red";
enricoan 63:32ba7c4becfc 937 lcd.locate(0,2);
Hiroball 61:be02d7d4e208 938 while(continuar){
Hiroball 61:be02d7d4e208 939 tecla = pega_tecla();
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 940 wait(t_teclado);
Hiroball 61:be02d7d4e208 941 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 942 diametro = multiplicador*diametro + ((int)tecla - 48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 943 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 61:be02d7d4e208 944 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 945 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 946 continuar = 0;
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 947 medida_lado_pega[programa] = diametro;
Hiroball 61:be02d7d4e208 948 printf("Diametro inputado!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 949 printf("Diametro: %d", diametro);
Hiroball 61:be02d7d4e208 950 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 951 else if(tecla=='B'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 952 funcao_pega_forma();
Hiroball 61:be02d7d4e208 953 status_tela = "forma";
Hiroball 61:be02d7d4e208 954 continuar = 0;}
Hiroball 61:be02d7d4e208 955 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 956 }
enricoan 28:c4733814201a 957 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){
Hiroball 85:10dec681c389 958 status_tela = "novo";
Hiroball 85:10dec681c389 959 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 960 troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
Hiroball 85:10dec681c389 961 }
amandarm 35:a8256801e9ab 962
enricoan 43:cfc3da0299ff 963 tecla = pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 964
Hiroball 70:85daa4aee916 965 //Ações para a tela forma_quad, para detalhes sobre o formato quadrado
enricoan 28:c4733814201a 966 if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){
Hiroball 85:10dec681c389 967 status_tela ="novo";
Hiroball 85:10dec681c389 968 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 969 troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
enricoan 58:d573b618f45a 970 }
enricoan 28:c4733814201a 971 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm 26:4123b9462158 972 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 973 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 974 else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){
Hiroball 85:10dec681c389 975 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 976 status_tela ="novo";
Hiroball 85:10dec681c389 977 troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);}
enricoan 28:c4733814201a 978 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){
amandarm 26:4123b9462158 979 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 980 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 981 else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 982 volume_pega[programa] = 12;
Hiroball 85:10dec681c389 983 status_tela ="novo";
Hiroball 85:10dec681c389 984 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 985 troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);}
enricoan 28:c4733814201a 986 else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){
amandarm 26:4123b9462158 987 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 988 status_tela = "forma";}
amandarm 79:b9e2d020240c 989 else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){ //!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
enricoan 29:76d952358896 990 funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y
enricoan 80:3a69b08e062f 991 status_tela = "pos_y";
amandarm 79:b9e2d020240c 992 continuar = 1;
enricoan 80:3a69b08e062f 993 wait(1);
enricoan 80:3a69b08e062f 994 while(continuar){
enricoan 80:3a69b08e062f 995 tecla = pega_tecla();
amandarm 79:b9e2d020240c 996 if(y_menos == 0){mov_y_menos();
amandarm 79:b9e2d020240c 997 lcd.cls();
amandarm 79:b9e2d020240c 998 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);}
amandarm 79:b9e2d020240c 999 else if(y_mais == 0){mov_y_mais();
amandarm 79:b9e2d020240c 1000 lcd.cls();
amandarm 79:b9e2d020240c 1001 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);}
amandarm 79:b9e2d020240c 1002 if(tecla=='A'){
enricoan 80:3a69b08e062f 1003 pos_y_pega[programa] = coord_y;
enricoan 80:3a69b08e062f 1004 printf("Posicao de y salva!");
enricoan 80:3a69b08e062f 1005 printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 80:3a69b08e062f 1006 continuar = 0;}
amandarm 79:b9e2d020240c 1007 }
enricoan 63:32ba7c4becfc 1008 }
amandarm 79:b9e2d020240c 1009 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){ ///!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
Hiroball 85:10dec681c389 1010 status_tela = "novo";
Hiroball 85:10dec681c389 1011 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 1012 troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);}
amandarm 35:a8256801e9ab 1013
enricoan 63:32ba7c4becfc 1014 tecla = pega_tecla();
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 1015 // wait(t_teclado);
enricoan 63:32ba7c4becfc 1016 //passando direto
Hiroball 70:85daa4aee916 1017
Hiroball 70:85daa4aee916 1018 //Ações para a tela pos_y
enricoan 28:c4733814201a 1019 if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){
Hiroball 85:10dec681c389 1020 status_tela ="novo";
Hiroball 85:10dec681c389 1021 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 1022 troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
enricoan 58:d573b618f45a 1023 }
enricoan 80:3a69b08e062f 1024
enricoan 28:c4733814201a 1025 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){
enricoan 80:3a69b08e062f 1026 funcao_pega_pos_x();
enricoan 80:3a69b08e062f 1027 status_tela = "pos_x";
amandarm 79:b9e2d020240c 1028 continuar = 1;
enricoan 80:3a69b08e062f 1029 while(continuar){
enricoan 80:3a69b08e062f 1030 tecla = pega_tecla();
amandarm 79:b9e2d020240c 1031 if(x_menos == 0){mov_x_menos();
amandarm 79:b9e2d020240c 1032 lcd.cls();
amandarm 79:b9e2d020240c 1033 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
amandarm 79:b9e2d020240c 1034 else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
amandarm 79:b9e2d020240c 1035 lcd.cls();
amandarm 79:b9e2d020240c 1036 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
amandarm 79:b9e2d020240c 1037 if(tecla=='A'){
amandarm 79:b9e2d020240c 1038 continuar = 0;
enricoan 80:3a69b08e062f 1039 printf("Posicao de x salva!");
amandarm 79:b9e2d020240c 1040 printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
amandarm 79:b9e2d020240c 1041 }
amandarm 79:b9e2d020240c 1042 }
enricoan 80:3a69b08e062f 1043 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1044
enricoan 71:c91c96bbed54 1045 if(pos_x_pega[programa]!=0 && pos_y_pega[programa]!=0 && medida_lado_pega[programa]!=0 && volume_pega[programa] !=0 && tipo_pega[programa]!=0 && status_tela == "novo"){
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 1046 status_tela="solta";
enricoan 90:388071e54291 1047 est_ihm = "solta";
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 1048 continuar = 1;
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 1049 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);}
enricoan 90:388071e54291 1050 }//fim if(est_ihm == "pega")
enricoan 90:388071e54291 1051
enricoan 90:388071e54291 1052 if(est_ihm == "solta"){
Hiroball 70:85daa4aee916 1053 //Ações para a tela "solta", para definir informações sobre os solta's
amandarm 55:4d071fb49f24 1054 if(tecla == '1' && status_tela == "solta"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1055 funcao_solta_dimensao();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1056 continuar = 1;
Hiroball 61:be02d7d4e208 1057 diametro_solta = 0;
amandarm 55:4d071fb49f24 1058 status_tela="solta_dimensao";
Hiroball 61:be02d7d4e208 1059 lcd.locate(0,2);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1060 while(continuar){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1061 tecla = pega_tecla();
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 1062 wait(t_teclado);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1063 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1064 diametro_solta = multiplicador*diametro_solta + ((int)tecla - 48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1065 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1066 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1067 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1068 printf("Diametro do solta inputado!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 1069 printf("Diametro do solta: %d", diametro_solta);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1070 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 1071 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1072 else if(tecla=='B'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1073 funcao_pega_forma();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1074 status_tela = "solta";
Hiroball 85:10dec681c389 1075 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 1076 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm 69:8c7e1da9d315 1077 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1078 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1079 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1080
amandarm 55:4d071fb49f24 1081 else if(tecla == '2' && status_tela == "solta"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1082 funcao_solta_vol();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1083 volume_solta = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 1084 continuar = 1;
amandarm 55:4d071fb49f24 1085 status_tela="solta_vol";
Hiroball 61:be02d7d4e208 1086 lcd.locate(0,2);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1087 while(continuar){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1088 tecla = pega_tecla();
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 1089 wait(t_teclado);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1090 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1091 volume_solta = multiplicador*volume_solta + ((int)tecla - 48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1092 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1093 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1094 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1095 printf("Volume solta inputado!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 1096 printf("Volume: %d", volume_solta);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1097 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 1098 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1099 else if(tecla=='B'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1100 funcao_pega_forma();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1101 status_tela = "solta";
Hiroball 85:10dec681c389 1102 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 1103 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1104 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1105 }
Hiroball 85:10dec681c389 1106 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1107 else if(tecla == '3' && status_tela == "solta"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1108 funcao_solta_pos_x();
amandarm 55:4d071fb49f24 1109 status_tela="solta_pos_x";
Hiroball 61:be02d7d4e208 1110 continuar = 1;
Hiroball 61:be02d7d4e208 1111 while(continuar){
enricoan 63:32ba7c4becfc 1112 tecla = pega_tecla();
enricoan 63:32ba7c4becfc 1113 if(x_menos == 0){mov_x_menos();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1114 lcd.cls();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1115 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
enricoan 63:32ba7c4becfc 1116 else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1117 lcd.cls();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1118 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
Hiroball 61:be02d7d4e208 1119 if(tecla=='A'){
enricoan 90:388071e54291 1120 pos_x_solta[programa] = coord_x;
Hiroball 61:be02d7d4e208 1121 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 1122 printf("Posicao de x salva!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 1123 printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1124 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1125 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1126 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1127 else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta"){
Hiroball 85:10dec681c389 1128 continuar = 1;
enricoan 71:c91c96bbed54 1129 status_tela="novo";
Hiroball 85:10dec681c389 1130 troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa],volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1131 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1132
amandarm 55:4d071fb49f24 1133 tecla=pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 1134 //Ações para a tela solta_dimensao, para definir informações sobre a dimensão do solta
amandarm 55:4d071fb49f24 1135 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_dimensao"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1136 dimensao_solta[programa] = 10;
Hiroball 85:10dec681c389 1137 continuar = 1;
amandarm 55:4d071fb49f24 1138 status_tela="solta";
Hiroball 85:10dec681c389 1139 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1140 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1141 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_dimensao"){
Hiroball 85:10dec681c389 1142 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 1143 status_tela="solta";
Hiroball 85:10dec681c389 1144 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1145 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1146 if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1147 funcao_solta_vol_igual();
amandarm 55:4d071fb49f24 1148 status_tela="solta_vol_igual";
amandarm 55:4d071fb49f24 1149 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1150 else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1151 funcao_solta_vol_cada();
amandarm 55:4d071fb49f24 1152 status_tela="solta_vol_dif";
amandarm 55:4d071fb49f24 1153 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1154 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1155 status_tela="solta";
Hiroball 85:10dec681c389 1156 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 1157 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1158 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1159 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_x"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1160 funcao_solta_pos_y();
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1161 status_tela="solta_pos_y";
enricoan 90:388071e54291 1162 continuar = 1;
enricoan 90:388071e54291 1163 wait(1);
enricoan 90:388071e54291 1164 while(continuar){
enricoan 90:388071e54291 1165 tecla = pega_tecla();
enricoan 90:388071e54291 1166 if(y_menos == 0){mov_y_menos();
enricoan 90:388071e54291 1167 lcd.cls();
enricoan 90:388071e54291 1168 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);}
enricoan 90:388071e54291 1169 else if(y_mais == 0){mov_y_mais();
enricoan 90:388071e54291 1170 lcd.cls();
enricoan 90:388071e54291 1171 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);}
enricoan 90:388071e54291 1172 if(tecla=='A'){
enricoan 90:388071e54291 1173 pos_y_solta[programa] = coord_y;
enricoan 90:388071e54291 1174 printf("Posicao de y salva!");
enricoan 90:388071e54291 1175 printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 90:388071e54291 1176 continuar = 0;}
enricoan 90:388071e54291 1177 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1178 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1179 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_x"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1180 status_tela="solta";
Hiroball 85:10dec681c389 1181 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 1182 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1183 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1184
amandarm 55:4d071fb49f24 1185 tecla=pega_tecla();
amandarm 55:4d071fb49f24 1186 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_igual"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1187 volume_solta_1[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1188 volume_solta_2[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1189 volume_solta_3[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1190 volume_solta_4[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1191 volume_solta_5[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1192 volume_solta_6[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1193 volume_solta_7[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1194 volume_solta_8[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1195 volume_solta_9[programa]=10;
amandarm 55:4d071fb49f24 1196
Hiroball 85:10dec681c389 1197 status_tela="solta";
Hiroball 85:10dec681c389 1198 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 1199 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm 69:8c7e1da9d315 1200 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1201 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_igual"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1202 funcao_solta_vol();
amandarm 55:4d071fb49f24 1203 status_tela="solta_vol";
amandarm 55:4d071fb49f24 1204 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1205 if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 71:c91c96bbed54 1206 volume_solta_1[programa]=10;
enricoan 71:c91c96bbed54 1207 lcd.locate(12,0);lcd.printf("20");
amandarm 55:4d071fb49f24 1208 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1209 if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1210 volume_solta_2[programa]=20;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1211 lcd.locate(15,0);lcd.printf("20");
amandarm 55:4d071fb49f24 1212 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1213 if(tecla=='3' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1214 volume_solta_3[programa]=30;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1215 lcd.locate(18,0);lcd.printf("30");
amandarm 55:4d071fb49f24 1216 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1217 if(tecla=='4' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1218 volume_solta_4[programa]=40;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1219 lcd.locate(12,1);lcd.printf("40");
amandarm 55:4d071fb49f24 1220 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1221 if(tecla=='5' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1222 volume_solta_5[programa]=50;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1223 lcd.locate(15,1);lcd.printf("50");
amandarm 55:4d071fb49f24 1224 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1225 if(tecla=='6' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1226 volume_solta_6[programa]=60;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1227 lcd.locate(18,1);lcd.printf("60");
amandarm 55:4d071fb49f24 1228 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1229 if(tecla=='7' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1230 volume_solta_7[programa]=70;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1231 lcd.locate(12,2);lcd.printf("70");
amandarm 55:4d071fb49f24 1232 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1233 if(tecla=='8' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1234 volume_solta_8[programa]=80;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1235 lcd.locate(15,2);lcd.printf("80");
amandarm 55:4d071fb49f24 1236 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1237 if(tecla=='9' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1238 volume_solta_9[programa]=90;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1239 lcd.locate(18,2);lcd.printf("90");
amandarm 55:4d071fb49f24 1240 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1241 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_dif"){
Hiroball 85:10dec681c389 1242 status_tela="solta";
Hiroball 85:10dec681c389 1243 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 1244 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1245 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1246 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_dif"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1247 funcao_solta_vol();
amandarm 55:4d071fb49f24 1248 status_tela="solta_vol";
amandarm 55:4d071fb49f24 1249 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1250 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_y"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1251 status_tela="solta";
Hiroball 85:10dec681c389 1252 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 1253 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1254 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1255 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_y"){
Hiroball 85:10dec681c389 1256 status_tela="solta";
Hiroball 85:10dec681c389 1257 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 1258 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
Hiroball 85:10dec681c389 1259 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1260 //Ações para a tela acompanhamento (execução do programa)
Hiroball 72:aa3902facc8c 1261 //MAtriz 3x3 (6x6cm)
enricoan 80:3a69b08e062f 1262 int nome;
enricoan 80:3a69b08e062f 1263 if(pos_x_solta[programa]!=0 && pos_y_solta[programa]!=0 && volume_solta_9[programa]!=0 && dimensao_solta[programa]!=0 && status_tela == "solta"){
enricoan 80:3a69b08e062f 1264 printf("rotina exec");
enricoan 80:3a69b08e062f 1265 funcao_nome_prog();
enricoan 90:388071e54291 1266 wait(1);
amandarm 79:b9e2d020240c 1267 status_tela="nome_programa";}
enricoan 90:388071e54291 1268 if(tecla=='B' && status_tela=="nome_programa"){
amandarm 79:b9e2d020240c 1269 status_tela="solta";
Hiroball 85:10dec681c389 1270 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 1271 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm 79:b9e2d020240c 1272 }
enricoan 80:3a69b08e062f 1273 else if(tecla=='A' && status_tela=="nome_programa"){
amandarm 79:b9e2d020240c 1274 //!!!!!!!!!!!!!! colocar o códgio de pegar o valor do usuário
amandarm 79:b9e2d020240c 1275 nome=1;
amandarm 79:b9e2d020240c 1276 continuar=1;
amandarm 79:b9e2d020240c 1277 while(continuar){
amandarm 79:b9e2d020240c 1278 tecla = pega_tecla();
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 1279 wait(t_teclado);
amandarm 79:b9e2d020240c 1280 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 79:b9e2d020240c 1281 nome = multiplicador*nome + ((int)tecla - 48);
enricoan 80:3a69b08e062f 1282 lcd.cls();
enricoan 80:3a69b08e062f 1283 lcd.printf("%d",nome);
enricoan 80:3a69b08e062f 1284 lcd.locate(0,3);
enricoan 80:3a69b08e062f 1285 lcd.printf("A-Confirmar B-Volta");
amandarm 79:b9e2d020240c 1286 }
enricoan 80:3a69b08e062f 1287 else if(tecla == 'A'){
enricoan 80:3a69b08e062f 1288 printf("nome inserido");
enricoan 80:3a69b08e062f 1289 printf("nome: %d", nome);
enricoan 80:3a69b08e062f 1290 funcao_acomp();
enricoan 90:388071e54291 1291 est_ihm = "exec";
enricoan 80:3a69b08e062f 1292 status_tela="acompanhamento";
enricoan 80:3a69b08e062f 1293 continuar = 0;
enricoan 80:3a69b08e062f 1294 nome_programa[programa]=nome;
enricoan 80:3a69b08e062f 1295 confirmacao_pos_pega[programa]=0;
enricoan 80:3a69b08e062f 1296 confirmacao_pos_solta[programa]=0;
enricoan 80:3a69b08e062f 1297 confirmacao_vol_pega[programa]=0;
enricoan 80:3a69b08e062f 1298 confirmacao_pos_solta[programa]=0;
amandarm 79:b9e2d020240c 1299 }
enricoan 80:3a69b08e062f 1300 }}
enricoan 90:388071e54291 1301 }//fim if(est_ihm == "solta")
enricoan 90:388071e54291 1302
enricoan 90:388071e54291 1303 if(est_ihm == "exec"){
enricoan 90:388071e54291 1304 if(confirmacao_pos_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && confirmacao_vol_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && status_tela == "acompanhamento"){
Hiroball 81:aa3f095fd82a 1305 int cont_pipeta = 0;
enricoan 90:388071e54291 1306 float altura;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1307
enricoan 90:388071e54291 1308 float pos1[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]} ;
enricoan 90:388071e54291 1309 float pos2[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]} ;
enricoan 90:388071e54291 1310 float pos3[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]} ;
enricoan 90:388071e54291 1311 float pos4[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+2} ;
enricoan 90:388071e54291 1312 float pos5[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]+2} ;
enricoan 90:388071e54291 1313 float pos6[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]+2} ;
enricoan 90:388071e54291 1314 float pos7[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+4} ;
enricoan 90:388071e54291 1315 float pos8[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]+4} ;
enricoan 90:388071e54291 1316 float pos9[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]+4};
enricoan 90:388071e54291 1317
enricoan 90:388071e54291 1318
enricoan 90:388071e54291 1319
Hiroball 72:aa3902facc8c 1320 //Calcular a altura do pega com base no tipo do pega
Hiroball 72:aa3902facc8c 1321 for(int i; i<volume_solta_1[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1322 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1323 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1324 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1325 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1326 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1327 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1328 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1329 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1330 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1331 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1332 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1333 go_to_posicao(pos1[0],pos1[1]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1334 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1335 go_to_z(altura_solta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1336 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1337 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1338 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1339 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1340 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1341 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1342 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1343 cont_pipeta+=1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1344 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1345 for(int i; i<volume_solta_2[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1346 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1347 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1348 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1349 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1350 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1351 pipeta = 0;
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Hiroball 72:aa3902facc8c 1354 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1355 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1356 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1357 go_to_posicao(pos2[0],pos2[1]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1358 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1359 go_to_z(altura_solta);
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Hiroball 72:aa3902facc8c 1364 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1365 go_to_z(normal_z);
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Hiroball 72:aa3902facc8c 1370 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
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Hiroball 72:aa3902facc8c 1372 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1373 go_to_z(altura);
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Hiroball 72:aa3902facc8c 1393 }
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Hiroball 72:aa3902facc8c 1406 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1407 go_to_z(normal_z);
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Hiroball 72:aa3902facc8c 1409 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1410 for(int i; i<volume_solta_5[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1411 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1412 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
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Hiroball 72:aa3902facc8c 1427 for(int i; i<volume_solta_6[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1428 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
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Hiroball 72:aa3902facc8c 1442
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Hiroball 72:aa3902facc8c 1444 for(int i; i<volume_solta_7[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1445 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
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Hiroball 72:aa3902facc8c 1453 go_to_z(altura_solta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1454 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1455 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1456 pipeta = 1;
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Hiroball 72:aa3902facc8c 1459
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Hiroball 72:aa3902facc8c 1461 for(int i; i<volume_solta_8[programa];i++){
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Hiroball 72:aa3902facc8c 1476 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1477 for(int i; i<volume_solta_9[programa];i++){
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Hiroball 72:aa3902facc8c 1479 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1480 go_to_z(altura);
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