Projeto Mecatrônico
testando
Diff: main_PM.cpp
- Revision:
- 100:bbaf114eab93
- Parent:
- 99:409a77673f2d
- Child:
- 101:721038fb5c41
--- a/main_PM.cpp Wed Jun 10 01:29:38 2020 +0000
+++ b/main_PM.cpp Fri Jun 12 13:04:55 2020 +0000
@@ -23,6 +23,7 @@
int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
float altura_solta = 50;
string est_ihm = "novo";
+
//pinos usados pelos botoes de fim de curso
InterruptIn fdc_x(PC_10);
InterruptIn fdc_y(PC_11);
@@ -80,27 +81,40 @@
if (t_7 == 0)return('7');
if (t_8 == 0)return('8');
if (t_9 == 0)return('9');
- return('k');}
+ return('k'); //caso nenhum botão seja apertado
+}
//funcoes de fim de curso por interrupção
-void lim_x(){for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
- eixox = parado[i];wait(t_motor);
- lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");
- lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");
- est_x = 1;}}
+void lim_x(){
+ for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
+ eixox = parado[i];wait(t_motor);
+ lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");
+ lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");
+ est_x = 1;
+ }
+}
-void lim_y(){for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
- eixoy = parado[i];wait(t_motor);
- lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");
- lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");
- est_y = 1;}}
+void lim_y(){
+ for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
+ eixoy = parado[i];wait(t_motor);
+ lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");
+ lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");
+ est_y = 1;
+ }
+}
-void lim_z(){for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
- eixoz = parado[i];wait(t_motor);
- lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");
- lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");
- est_z = 1;}}
-void reseta_eixo(){est_x = 0;est_y = 0;est_z = 0;}
+void lim_z(){
+ for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
+ eixoz = parado[i];wait(t_motor);
+ lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");
+ lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");
+ est_z = 1;
+ }
+}
+
+void reseta_eixo(){
+ est_x = 0;est_y = 0;est_z = 0;
+}
//funcao de movimentacao dos motores
void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;}}
@@ -110,97 +124,74 @@
void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
+//Função para mover um motor de um ponto do plano xy para outro ponto no mesmo plano
void go_to_posicao(float posicao_x, float posicao_y){
- while(coord_x < posicao_x){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
- mov_x_mais();
- }
- while(coord_x > posicao_x){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
- mov_x_menos();
- }
- while(coord_y < posicao_y){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
- mov_y_mais();
+ while(coord_x < posicao_x){//ccord_x representa a posicao atual de x e posicao_x é a posicao em x que se quer atingir.
+ mov_x_mais(); //gira no sentido horário
}
- while(coord_y > posicao_y){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
- mov_y_menos();
- };
+ while(coord_x > posicao_x){
+ mov_x_menos(); //gira no sentido anti-horário
+ }
+ while(coord_y < posicao_y){ //ccord_y representa a posicao atual de y e posicao_y é a posicao em y que se quer atingir.
+ mov_y_mais(); //gira no sentido horário
+ }
+ while(coord_y > posicao_y){
+ mov_y_menos(); //gira no sentido anti-horário
+ };
}
-float calcula_altura(int forma_do_pega, int dimensao, float v, int contador){
+//Calcular a altura do pega com base no tipo do pega
+//a dimensão do pega pode ser o lado de um quadrado ou diâmetro de uma circunferência. O contador se refere a quantas vezes o líquido já foi retirado do pega.
+float calcula_altura(int forma_do_pega, int dimensao, float v, int contador){
if(forma_do_pega==1){//quad
return (v-contador)/(dimensao*dimensao)*0.001-4;
}
- else if(forma_do_pega==2){//red
+ else{//red
return ((v-contador)/(PI*(dimensao/2)*(dimensao/2))*0.001-4);
};
}
void go_to_z(float posicao_z){
- while(coord_z < posicao_z){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
- mov_z_mais();
- }
- while(coord_z > posicao_z){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
- mov_z_menos();
+ while(coord_z < posicao_z){ //coord_z representa a posicao atual de z e posicao_z é a posicao em z que se quer atingir.
+ mov_z_mais(); //gira no sentido horário
+ }
+ while(coord_z > posicao_z){
+ mov_z_menos(); //gira no sentido anti-horário
}
}
-//Funcao de colocar;modificar volume no solta
-void modifica_solta(bool condicao, int volume, int posicao_cursor_0, int posicao_cursor_1, int volume_do_solta){
- TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
- while(condicao){ // Pega o valor imputado pelo usuário
- tecla = pega_tecla();
- wait(t_teclado);
- if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- if(volume*10<100)
- {
- volume =10*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
- lcd.printf("%c", tecla);
- }
- else
- {
- volume = 0;
- lcd.locate(posicao_cursor_0,posicao_cursor_1);
- }
- }
- else if(tecla == 'A'){
- tecla = 'k';
- condicao = 0;
- volume_do_solta = volume;
- printf("SAIUU");
- }
+//Funcao da rotina de execucao
+void rotina_pino(float volume_solta, int tipo_do_pega, float medida_do_pega, float volume_do_pega, int contador, float pos_pino_x, float pos_pino_y){
+ for(int i; i < volume_solta; i++){ //
+ float altura = calcula_altura(tipo_do_pega,medida_do_pega, volume_do_pega, contador);
+ go_to_z(altura); //move z até a altura para sugar o líquido
+ pipeta = 0; //aciona a pipeta pelo relé
+ wait(1);
+ pipeta = 1; //desaciona a pipeta
+ go_to_z(normal_z);//move z até a posicao normal de z (posicao de z que não vai atrapalhar o processo de pipetagem)
+ go_to_posicao(pos_pino_x,pos_pino_y); //move até o pino pelo plano de x e y
+ go_to_z(altura_solta);//Após chegar na posicao xy desejada, a pipeta desce para a altura do solta
+ pipeta = 0; //aciona a pipeta e solta o líquido no solta
+ wait(1);
+ pipeta = 1; //desaciona a pipeta
+ go_to_z(normal_z);//volta para a posicao normal de z
+ contador+=1; //contabiliza uma pipetagem
}
}
-//Funcao da torina de execucao
-void rotina_pino(float volume_solta, int tipo_do_pega, float medida_do_pega, float volume_do_pega, int contador, float pos_pino_x, float pos_pino_y){
- printf("Entrou na funcao de exec!");
- for(int i; i < volume_solta; i++){
- float altura = calcula_altura(tipo_do_pega,medida_do_pega, volume_do_pega, contador);
- go_to_z(altura);
- pipeta = 0;
- wait(1);
- pipeta = 1;
- go_to_z(normal_z);
- go_to_posicao(pos_pino_x,pos_pino_y);
- go_to_z(altura_solta);
- pipeta = 0;
- wait(1);
- pipeta = 1;
- go_to_z(normal_z);
- contador+=1;
- }
- printf("SAIU EXECC!!");
-}
-
//Função que troca de tela
-void troca_tela(bool cond, void telas1(), void telas2(), float valort11, float valort12, float valort21, float valort22, int argumento){
- TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
- printf("Entrou funcao modifica solta!");
- while(cond){
+void troca_tela(bool condicao, void telas1(), void telas2(), float valort11, float valort12, float valort21, float valort22, int argumento){
+ //telas1 e telas2 são as telas a serem alternadas
+ //valort11, 12, 21 e 22 são os valores que vão ser comparados para imprimir um OK no display
+ //argumento seria a quantidade de informações pedidas para o usuário
+
+ TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); //inicializa o LCD
+ while(condicao){
telas1();
if(argumento == 1){
- if(valort11 !=0){
+ if(valort11 !=0){ //comparação do valort11
lcd.locate(18,1);
- lcd.printf("OK");
+ lcd.printf("OK");//para caso o usuário tenha inputado um valort11 diferente de 0. A mesma lógica é usada para valort12, 21 e 22.
}
}
else if(argumento >= 2){
@@ -212,11 +203,14 @@
}
}
wait(2);
+
+ //Foi adicionado um refresh de tecla para que o usuário possa escolher um comando apresentado na tela
tecla = pega_tecla();
+ //Caso tecla seja diferente de 'k', as telas param de alternar
if(tecla!='k'){
- printf("entrou no if");
- cond = 0;
+ condicao = 0;
}
+
telas2();
if(argumento == 3){
if(valort21!=0){
@@ -232,31 +226,33 @@
}
}
wait(2);
+
tecla = pega_tecla();
if(tecla!='k'){
- printf("entrou no if");
- cond = 0;
+ condicao = 0;
}
};
}
//Funcao que será chamada na interrupcao da queda do botao de emergencia
void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
- rele2 = 0; //desligamento eletrico dos motores
- eixox = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
- eixoy = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
- eixoz = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
- lcd.cls();lcd.printf("EMERGENCIA ACIONADA"); //aviso da situacao de emergencia da maquina
- lcd.locate(0,1);lcd.printf("Desarme o botao");
- lcd.locate(0,2);lcd.printf("e pressione B para");
- lcd.locate(0,3);lcd.printf("prosseguir");
- wait(1);}
+ rele2 = 0; //desligamento eletrico dos motores
+ eixox = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
+ eixoy = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
+ eixoz = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
+ lcd.cls();lcd.printf("EMERGENCIA ACIONADA"); //aviso da situacao de emergencia da maquina
+ lcd.locate(0,1);lcd.printf("Desarme o botao");
+ lcd.locate(0,2);lcd.printf("e pressione B para");
+ lcd.locate(0,3);lcd.printf("prosseguir");
+ wait(1);
+}
//Funcao de zeramento, chamada assim que a maquina liga e impede que o codigo entre no while(1) enquanto nao for 100% executada.
//Ela aciona os motores ate que o fim de curso seja atingido e pressionado, além de zerar todas as coordenadas dos eixos quando os fins de curso são acionados.
void zeramento(){
while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}}
- while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}}
+ while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}
+}
//Variaveis para operacao IHM
using std::string;
@@ -266,32 +262,33 @@
int programa = 0; //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar
//Informações sobre o pega a serem armazenadas no array do programa que está sendo construido pelo usuário
-float pos_x_pega[30];
-float pos_y_pega [30];
-float medida_lado_pega[30];
-float volume_pega[30];
-int tipo_pega[30];
-int nome_programa[30];
+//O comprimento de cada array é de 6 pois podem ser "salvos" apenas 6 programas
+float pos_x_pega[6];
+float pos_y_pega [6];
+float medida_lado_pega[6];
+float volume_pega[6];
+int tipo_pega[6];
+int nome_programa[6];
//parametros que são de confirmação
-int confirmacao_vol_solta[30];
-int confirmacao_vol_pega[30];
-int confirmacao_pos_solta[30];
-int confirmacao_pos_pega[30];
+int confirmacao_vol_solta[6];
+int confirmacao_vol_pega[6];
+int confirmacao_pos_solta[6];
+int confirmacao_pos_pega[6];
//Informações sobre os solta's a serem armazenadas no array do programa que está sendo construido pelo usuário
-float dimensao_solta[30];
-float volume_solta_1[30];
-float volume_solta_2[30];
-float volume_solta_3[30];
-float volume_solta_4[30];
-float volume_solta_5[30];
-float volume_solta_6[30];
-float volume_solta_7[30];
-float volume_solta_8[30];
-float volume_solta_9[30];
-float pos_x_solta[30];
-float pos_y_solta[30];
+float dimensao_solta[6];
+float volume_solta_1[6];
+float volume_solta_2[6];
+float volume_solta_3[6];
+float volume_solta_4[6];
+float volume_solta_5[6];
+float volume_solta_6[6];
+float volume_solta_7[6];
+float volume_solta_8[6];
+float volume_solta_9[6];
+float pos_x_solta[6];
+float pos_y_solta[6];
//Função que coloca OK nas telas de salvo_agree1()
void ok_agree1(){
@@ -317,32 +314,33 @@
//main
int main() {
- interrupcao.fall(&emergencia);
- fdc_x.fall(&lim_x);
- fdc_y.fall(&lim_y);
- fdc_z.fall(&lim_z);
- fdc_x.rise(&reseta_eixo);
- fdc_y.rise(&reseta_eixo);
+ interrupcao.fall(&emergencia); //faz a leitura de inturrupção logo depois que o botão é pressionado e executa a rotina de emergência
+ fdc_x.fall(&lim_x); //faz a leitura de inturrupção do fdc_x logo depois que o botão é pressionado e executa lim_x
+ fdc_y.fall(&lim_y); //faz a leitura de inturrupção do fdc_y logo depois que o botão é pressionado e executa lim_y
+ fdc_z.fall(&lim_z); //faz a leitura de inturrupção do fdc_z logo depois que o botão é pressionado e executa a lim_z
+ fdc_x.rise(&reseta_eixo); //faz a leitura de inturrupção do fdc_x logo depois que o botão é soltado e executa o reseta_eixo
fdc_z.rise(&reseta_eixo);
- int volume; //variaveis que precisam ser construídas de modo global
+ //Variáveis de iteração (serão utilizadas como variável nos cálculos para depois, fornecer o valor para o pega e os soltas)
+ int volume;
int volume_solta;
int diametro_solta;
int diametro;
int comprimento_quad;
- bool continuar;
+ bool continuar; //condicao de verdade para loops que serão utilizados
int multiplicador = 10;
TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); //Pinos para ligar o display à NUCLEO
//Tela inicial
lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax");
- lcd.locate(3,1);
+ lcd.locate(3,1); //funcao que posiciona o texto na tela
lcd.printf("o seu sistema");
lcd.locate(4,2);
lcd.printf("automatizado");
lcd.locate(3,3);
lcd.printf("de pipetagem");
wait(3);
- lcd.cls();
+ lcd.cls(); //funcao que limpa a tela
+
//tela de espera do zeramento do sistema, enquanto ele não for aceito, a maquina nao pode operar
lcd.printf("Por favor, aceite");
lcd.locate(0,1);
@@ -351,7 +349,8 @@
lcd.printf("sistema");
lcd.locate(0,3);
lcd.printf("A - proximo");
-
+
+ //ピペマックス
//Loop principal
while(1) {
printf("\n ihm: %s",est_ihm);
@@ -366,13 +365,16 @@
if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){
zeramento();
status_tela = "inicio";
- funcao_inicio();}
+ funcao_inicio();
+ }
+ //Tirar essa parte???#############################################################################3
//Caso nenhum botão esteja apertado, os motores devem permanecer parados
if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){
for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
- for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}}
+ for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}
+ }
tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla
@@ -381,7 +383,9 @@
est_ihm = "pega";
continuar = 1; //Condição de funcionamento do loop abaixo
status_tela = "novo";
- troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);}
+ //alternar entre as telas funcao_pega1 e funcao_pega2 (itens 2 e 3 da função)
+ troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
+ }
else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){ //Ações para a tela inicial quando o usuário seleciona programas salvos
continuar = 1;
@@ -413,19 +417,19 @@
status_tela = "salvo_confirmacao";
troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
programa = 1;
- }
+ }
else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){
status_tela = "salvo_confirmacao";
continuar = 1;
troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
programa = 2;
- }
+ }
else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){
continuar = 1;
status_tela = "salvo_confirmacao";
troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
programa = 3;
- }
+ }
else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){
continuar = 1;
troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
@@ -436,18 +440,18 @@
status_tela = "salvo_confirmacao";
troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
programa = 5;
- }
+ }
else if(tecla =='6' && status_tela =="salvo"){
continuar = 1;
status_tela = "salvo_confirmacao";
troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
programa = 6;
- }
+ }
else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){
status_tela = "inicio";
continuar = 1;
funcao_inicio();
- }
+ }
tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla
@@ -541,17 +545,17 @@
status_tela="salvo_conf_vol_pega";}
else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
funcao_salvo_agree_solta_vol(); //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta)
- lcd.locate(1,0);lcd.printf("%d",volume_solta_1[programa]);
- lcd.locate(8,0);lcd.printf("%d",volume_solta_2[programa]);
- lcd.locate(16,0);lcd.printf("%d",volume_solta_3[programa]);
+ lcd.locate(1,0);lcd.printf("%g",volume_solta_1[programa]);
+ lcd.locate(8,0);lcd.printf("%g",volume_solta_2[programa]);
+ lcd.locate(16,0);lcd.printf("%g",volume_solta_3[programa]);
- lcd.locate(1,1);lcd.printf("%d",volume_solta_4[programa]);
- lcd.locate(8,1);lcd.printf("%d",volume_solta_5[programa]);
- lcd.locate(16,1);lcd.printf("%d",volume_solta_6[programa]);
+ lcd.locate(1,1);lcd.printf("%g",volume_solta_4[programa]);
+ lcd.locate(8,1);lcd.printf("%g",volume_solta_5[programa]);
+ lcd.locate(16,1);lcd.printf("%g",volume_solta_6[programa]);
- lcd.locate(1,2);lcd.printf("%d",volume_solta_7[programa]);
- lcd.locate(8,2);lcd.printf("%d",volume_solta_8[programa]);
- lcd.locate(16,2);lcd.printf("%d",volume_solta_9[programa]);
+ lcd.locate(1,2);lcd.printf("%g",volume_solta_7[programa]);
+ lcd.locate(8,2);lcd.printf("%g",volume_solta_8[programa]);
+ lcd.locate(16,2);lcd.printf("%g",volume_solta_9[programa]);
status_tela="salvo_conf_vol_solta";}
else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
funcao_salvo1();
@@ -693,17 +697,17 @@
funcao_salvo_vol_solta_modifica();
wait(5);
funcao_salvo_agree_solta_vol();
- lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",volume_solta_1[programa]);
- lcd.locate(9,0);lcd.printf("%d",volume_solta_2[programa]);
- lcd.locate(17,0);lcd.printf("%d",volume_solta_3[programa]);
+ lcd.locate(2,0);lcd.printf("%g",volume_solta_1[programa]);
+ lcd.locate(9,0);lcd.printf("%g",volume_solta_2[programa]);
+ lcd.locate(17,0);lcd.printf("%g",volume_solta_3[programa]);
- lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",volume_solta_4[programa]);
- lcd.locate(9,1);lcd.printf("%d",volume_solta_5[programa]);
- lcd.locate(17,1);lcd.printf("%d",volume_solta_6[programa]);
+ lcd.locate(2,1);lcd.printf("%g",volume_solta_4[programa]);
+ lcd.locate(9,1);lcd.printf("%g",volume_solta_5[programa]);
+ lcd.locate(17,1);lcd.printf("%g",volume_solta_6[programa]);
- lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",volume_solta_7[programa]);
- lcd.locate(9,2);lcd.printf("%d",volume_solta_8[programa]);
- lcd.locate(17,2);lcd.printf("%d",volume_solta_9[programa]);
+ lcd.locate(2,2);lcd.printf("%g",volume_solta_7[programa]);
+ lcd.locate(9,2);lcd.printf("%g",volume_solta_8[programa]);
+ lcd.locate(17,2);lcd.printf("%g",volume_solta_9[programa]);
bool cleber = 1;
while(cleber){
tecla = pega_tecla();
@@ -714,8 +718,7 @@
volume = 0;
continuar = 1;
lcd.locate(2,0);
- modifica_solta(continuar, volume, 2, 0, volume_solta_1[programa]);
- while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
+ while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
printf("\n%c",pega_tecla());
tecla = pega_tecla();
wait(t_teclado);
@@ -948,886 +951,778 @@
} //fim if(est_ihm)
if(est_ihm == "pega"){
- //Ações para a tela novo
- if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){
- funcao_pega_forma();
- status_tela ="forma";}
-
- else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){
- volume = 0;
- printf("\n%c",pega_tecla());
- funcao_pega_volume(); // Função que permite a entreda do valor de volume pelo usuário
- status_tela = "volume";
- continuar = 1;
- lcd.locate(6,1);
- while(continuar){
- printf("\n%c",pega_tecla());
+
+ //Ações para a tela novo
+ if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){
+ funcao_pega_forma();
+ status_tela ="forma";
+ }
+
+ else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){
+ volume = 0;
+ printf("\n%c",pega_tecla());
+ funcao_pega_volume(); // Função que permite a entreda do valor de volume pelo usuário
+ status_tela = "volume";
+ continuar = 1;
+ lcd.locate(6,1);
+ while(continuar){
+ printf("\n%c",pega_tecla());
+ tecla = pega_tecla();
+ wait(t_teclado);
+ if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
+ volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
+ lcd.printf("%c", tecla);
+ }
+ else if(tecla == 'A'){
+ volume_pega[programa] = volume;
+ lcd.locate(0,2);
+ printf("Volume inputado!");
+ continuar = 0;
+ wait(1);
+ }
+ else if(tecla=='B'){
+ funcao_pega1();
+ if(medida_lado_pega !=0){
+ lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
+ }
+ if(volume_pega !=0){
+ lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
+ }
+ wait(1);
+ funcao_pega2();
+ if(pos_y_pega[programa] !=0){
+ lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
+ }
+ status_tela = "novo";
+ continuar = 0;
+ }
+ }
+ }
+ else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){
+ funcao_pega_pos_x();
+ status_tela = "pos_x";
+ continuar = 1;
+ while(continuar){
+ tecla = pega_tecla();
+ if(x_menos == 0){mov_x_menos();
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
+ else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
+ if(tecla=='A'){
+ pos_x_pega[programa] = coord_x;
+ continuar = 0;
+ printf("Posicao de y salva!");
+ printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
+ }
+ }
+ }
+ else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){
+ funcao_inicio();
+ status_tela = "inicio";
+ }
+ else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){
+ funcao_salvo_agree1();
+ ok_agree1();
+ status_tela = "confirmacao";
+ }
+ else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){
+ funcao_salvo_agree1();
+ ok_agree1();
+ status_tela = "confirmacao";
+ }
+ else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){
+ funcao_inicio();
+ status_tela = "inicio";
+ }
+
+ wait(t_teclado);
+ tecla = pega_tecla();
+
+ //Ações para a tela forma (para definir o formato do recipiente de pega)
+ if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){
+ wait(0.5);
+ funcao_pega_forma_quad();
+ tipo_pega[programa] =1;
tecla = pega_tecla();
wait(t_teclado);
- if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
- lcd.printf("%c", tecla);
- }
- else if(tecla == 'A'){
- volume_pega[programa] = volume;
- lcd.locate(0,2);
- printf("Volume inputado!");
- continuar = 0;
- wait(1);
- }
- else if(tecla=='B'){
- funcao_pega1();
- if(medida_lado_pega !=0){
- lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
- }
- if(volume_pega !=0){
- lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
- }
- wait(1);
- funcao_pega2();
- if(pos_y_pega[programa] !=0){
- lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
- }
- status_tela = "novo";
- continuar = 0;
- }
- }
- }
- else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){
- funcao_pega_pos_x();
- status_tela = "pos_x";
- continuar = 1;
- while(continuar){
+ status_tela ="forma_quad";
+ continuar = 1;
+ comprimento_quad = 0;
+ lcd.locate(0,2);
+ while(continuar){
+ printf("\n%c",pega_tecla());
tecla = pega_tecla();
- if(x_menos == 0){mov_x_menos();
- lcd.cls();
- lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
- else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
- lcd.cls();
- lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
- if(tecla=='A'){
- pos_x_pega[programa] = coord_x;
- continuar = 0;
- printf("Posicao de y salva!");
- printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);}
- }
+ wait(t_teclado);
+ if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
+ comprimento_quad = multiplicador*comprimento_quad + ((int)tecla - 48);
+ lcd.printf("%c",tecla);
+ }
+ else if(tecla == 'A'){
+ continuar = 0;
+ medida_lado_pega[programa] = comprimento_quad;
+ printf("Comprimento inputado!");
+ printf("\nComprimento: %d", comprimento_quad);
+ }
+ else if(tecla=='B'){
+ funcao_pega_forma();
+ status_tela = "forma";
+ continuar = 0;
+ }
+ }
}
- else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){
- funcao_inicio();
- status_tela = "inicio";}
- else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){
- funcao_salvo_agree1();
- ok_agree1();
- status_tela = "confirmacao";}
- else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){
- funcao_salvo_agree1();
- ok_agree1();
- status_tela = "confirmacao";}
- else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){
- funcao_inicio();
- status_tela = "inicio";}
-
- wait(t_teclado);
- tecla = pega_tecla();
-
- //Ações para a tela forma (para definir o formato do recipiente de pega)
- if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){
- wait(0.5);
- funcao_pega_forma_quad();
- tipo_pega[programa] =1;
- tecla = pega_tecla();
- wait(t_teclado);
- status_tela ="forma_quad";
- continuar = 1;
- comprimento_quad = 0;
- lcd.locate(0,2);
- while(continuar){
- printf("\n%c",pega_tecla());
+ else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){
+ funcao_pega_forma_red();
+ tipo_pega[programa] = 2;
tecla = pega_tecla();
wait(t_teclado);
- if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- comprimento_quad = multiplicador*comprimento_quad + ((int)tecla - 48);
- lcd.printf("%c",tecla);
+ continuar = 1;
+ diametro = 0;
+ status_tela = "forma_red";
+ lcd.locate(0,2);
+ while(continuar){
+ tecla = pega_tecla();
+ wait(t_teclado);
+ if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
+ diametro = multiplicador*diametro + ((int)tecla - 48);
+ lcd.printf("%c",tecla);
+ }
+ else if(tecla == 'A'){
+ continuar = 0;
+ medida_lado_pega[programa] = diametro;
+ printf("Diametro inputado!");
+ printf("Diametro: %d", diametro);
+ }
+ else if(tecla=='B'){
+ funcao_pega_forma();
+ status_tela = "forma";
+ continuar = 0;
+ }
}
- else if(tecla == 'A'){
- continuar = 0;
- medida_lado_pega[programa] = comprimento_quad;
- printf("Comprimento inputado!");
- printf("\nComprimento: %d", comprimento_quad);
- }
- else if(tecla=='B'){
- funcao_pega_forma();
- status_tela = "forma";
- continuar = 0;}
+ }
+ else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){
+ status_tela = "novo";
+ continuar = 1;
+ troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
+ }
+
+ tecla = pega_tecla();
+
+ //Ações para a tela forma_quad, para detalhes sobre o formato quadrado
+ if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){
+ status_tela ="novo";
+ continuar = 1;
+ troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
+ }
+ else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){
+ funcao_pega_forma();
+ status_tela = "forma";
+ }
+ else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){
+ continuar = 1;
+ status_tela ="novo";
+ troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
+ }
+ else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){
+ funcao_pega_forma();
+ status_tela = "forma";
+ }
+ else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){
+ volume_pega[programa] = 12;
+ status_tela ="novo";
+ continuar = 1;
+ troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
+ }
+ else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){
+ funcao_pega_forma();
+ status_tela = "forma";
+ }
+ else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){ //!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
+ funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y
+ status_tela = "pos_y";
+ continuar = 1;
+ wait(1);
+ while(continuar){
+ tecla = pega_tecla();
+ if(y_menos == 0){mov_y_menos();
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
+ }
+ else if(y_mais == 0){mov_y_mais();
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
+ }
+ if(tecla=='A'){
+ pos_y_pega[programa] = coord_y;
+ printf("Posicao de y salva!");
+ printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
+ continuar = 0;
+ }
}
}
- else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){
- funcao_pega_forma_red();
- tipo_pega[programa] = 2;
+ else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){ ///!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
+ status_tela = "novo";
+ continuar = 1;
+ troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
+ }
+
tecla = pega_tecla();
- wait(t_teclado);
- continuar = 1;
- diametro = 0;
- status_tela = "forma_red";
- lcd.locate(0,2);
- while(continuar){
- tecla = pega_tecla();
- wait(t_teclado);
- if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- diametro = multiplicador*diametro + ((int)tecla - 48);
- lcd.printf("%c",tecla);
+ // wait(t_teclado);
+
+ //Ações para a tela pos_y
+ if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){
+ status_tela ="novo";
+ continuar = 1;
+ troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
+ }
+ else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){
+ funcao_pega_pos_x();
+ status_tela = "pos_x";
+ continuar = 1;
+ while(continuar){
+ tecla = pega_tecla();
+ if(x_menos == 0){mov_x_menos();
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
+ }
+ else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
+ }
+ if(tecla=='A'){
+ continuar = 0;
+ printf("Posicao de x salva!");
+ printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
+ }
}
- else if(tecla == 'A'){
- continuar = 0;
- medida_lado_pega[programa] = diametro;
- printf("Diametro inputado!");
- printf("Diametro: %d", diametro);
- }
- else if(tecla=='B'){
- funcao_pega_forma();
- status_tela = "forma";
- continuar = 0;}
- }
- }
- else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){
- status_tela = "novo";
- continuar = 1;
- troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
- }
-
- tecla = pega_tecla();
-
- //Ações para a tela forma_quad, para detalhes sobre o formato quadrado
- if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){
- status_tela ="novo";
- continuar = 1;
- troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
+ }
+ if(pos_x_pega[programa]!=0 && pos_y_pega[programa]!=0 && medida_lado_pega[programa]!=0 && volume_pega[programa] !=0 && tipo_pega[programa]!=0 && status_tela == "novo"){
+ status_tela="solta";
+ est_ihm = "solta";
+ continuar = 1;
+ troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
}
- else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){
- funcao_pega_forma();
- status_tela = "forma";}
- else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){
- continuar = 1;
- status_tela ="novo";
- troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);}
- else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){
- funcao_pega_forma();
- status_tela = "forma";}
- else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){
- volume_pega[programa] = 12;
- status_tela ="novo";
- continuar = 1;
- troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);}
- else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){
- funcao_pega_forma();
- status_tela = "forma";}
- else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){ //!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
- funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y
- status_tela = "pos_y";
- continuar = 1;
- wait(1);
- while(continuar){
+ }//fim if(est_ihm == "pega")
+
+ if(est_ihm == "solta"){
+
+ //Ações para a tela "solta", para definir informações sobre os solta's
+ if(tecla == '1' && status_tela == "solta"){
+ funcao_solta_dimensao();
+ continuar = 1;
+ diametro_solta = 0;
+ status_tela="solta_dimensao";
+ lcd.locate(0,2);
+ while(continuar){
+ tecla = pega_tecla();
+ wait(t_teclado);
+ if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
+ diametro_solta = multiplicador*diametro_solta + ((int)tecla - 48);
+ lcd.printf("%c",tecla);
+ }
+ else if(tecla == 'A'){
+ printf("Diametro do solta inputado!");
+ printf("Diametro do solta: %d", diametro_solta);
+ continuar = 0;
+ }
+ else if(tecla=='B'){
+ funcao_pega_forma();
+ status_tela = "solta";
+ continuar = 1;
+ troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
+ }
+ }
+ }
+
+ else if(tecla == '2' && status_tela == "solta"){
+ funcao_solta_vol();
+ status_tela="solta_vol";
+ }
+ else if(tecla == '1' && status_tela == "solta_vol"){
+ funcao_solta_vol_igual();
+ status_tela = "solta_vol_igual";
+ lcd.locate(0,2);
+ continuar = 1;
+ while(continuar){
tecla = pega_tecla();
- if(y_menos == 0){mov_y_menos();
- lcd.cls();
- lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);}
- else if(y_mais == 0){mov_y_mais();
- lcd.cls();
- lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);}
- if(tecla=='A'){
- pos_y_pega[programa] = coord_y;
- printf("Posicao de y salva!");
- printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
- continuar = 0;}
- }
+ wait(t_teclado);
+ if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
+ volume_solta = multiplicador*volume_solta + ((int)tecla - 48);
+ lcd.printf("%c",tecla);
+ }
+ else if(tecla == 'A'){
+ printf("Volume solta inputado!");
+ printf("Volume: %d", volume_solta);
+ continuar = 0;
+ volume_solta_1[programa]=volume;
+ volume_solta_2[programa]=volume;
+ volume_solta_3[programa]=volume;
+ volume_solta_4[programa]=volume;
+ volume_solta_5[programa]=volume;
+ volume_solta_6[programa]=volume;
+ volume_solta_7[programa]=volume;
+ volume_solta_8[programa]=volume;
+ volume_solta_9[programa]=volume;
+ }
+ else if(tecla=='B'){
+ funcao_solta_vol();
+ status_tela = "solta";
+ continuar = 0;
+ }
+ }
}
- else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){ ///!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
- status_tela = "novo";
- continuar = 1;
- troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);}
- tecla = pega_tecla();
-// wait(t_teclado);
- //passando direto
-
- //Ações para a tela pos_y
- if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){
- status_tela ="novo";
- continuar = 1;
- troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
+ else if(tecla == '3' && status_tela == "solta"){
+ funcao_solta_pos_x();
+ status_tela="solta_pos_x";
+ continuar = 1;
+ while(continuar){
+ tecla = pega_tecla();
+ if(x_menos == 0){mov_x_menos();
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
+ }
+ else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
+ }
+ if(tecla=='A'){
+ pos_x_solta[programa] = coord_x;
+ continuar = 0;
+ printf("Posicao de x salva!");
+ printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
+ }
+ }
+ }
+ else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta"){
+ continuar = 1;
+ status_tela="novo";
+ troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa],volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
}
- else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){
- funcao_pega_pos_x();
- status_tela = "pos_x";
- continuar = 1;
- while(continuar){
- tecla = pega_tecla();
- if(x_menos == 0){mov_x_menos();
- lcd.cls();
- lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
- else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
- lcd.cls();
- lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
- if(tecla=='A'){
- continuar = 0;
- printf("Posicao de x salva!");
- printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
- }
+ tecla=pega_tecla();
+ //Ações para a tela solta_dimensao, para definir informações sobre a dimensão do solta
+ if(tecla=='A' && status_tela=="solta_dimensao"){
+ dimensao_solta[programa] = 10;
+ continuar = 1;
+ status_tela="solta";
+ troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
}
+ else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_dimensao"){
+ continuar = 1;
+ status_tela="solta";
+ troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
+ }
+ if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol"){
+ funcao_solta_vol_igual();
+ status_tela="solta_vol_igual";
}
-
- if(pos_x_pega[programa]!=0 && pos_y_pega[programa]!=0 && medida_lado_pega[programa]!=0 && volume_pega[programa] !=0 && tipo_pega[programa]!=0 && status_tela == "novo"){
- status_tela="solta";
- est_ihm = "solta";
- continuar = 1;
- troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);}
- }//fim if(est_ihm == "pega")
-
- if(est_ihm == "solta"){
- //Ações para a tela "solta", para definir informações sobre os solta's
- if(tecla == '1' && status_tela == "solta"){
- funcao_solta_dimensao();
- continuar = 1;
- diametro_solta = 0;
- status_tela="solta_dimensao";
- lcd.locate(0,2);
- while(continuar){
- tecla = pega_tecla();
- wait(t_teclado);
- if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- diametro_solta = multiplicador*diametro_solta + ((int)tecla - 48);
- lcd.printf("%c",tecla);
- }
- else if(tecla == 'A'){
- printf("Diametro do solta inputado!");
- printf("Diametro do solta: %d", diametro_solta);
- continuar = 0;
- }
- else if(tecla=='B'){
- funcao_pega_forma();
- status_tela = "solta";
- continuar = 1;
- troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
+ else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol"){
+ funcao_solta_vol_cada();
+ lcd.locate(11,0);lcd.printf("%g",volume_solta_1[programa]);
+ lcd.locate(14,0);lcd.printf("%g",volume_solta_2[programa]);
+ lcd.locate(17,0);lcd.printf("%g",volume_solta_3[programa]);
+
+ lcd.locate(11,1);lcd.printf("%g",volume_solta_4[programa]);
+ lcd.locate(14,1);lcd.printf("%g",volume_solta_5[programa]);
+ lcd.locate(17,1);lcd.printf("%g",volume_solta_6[programa]);
+
+ lcd.locate(11,2);lcd.printf("%g",volume_solta_7[programa]);
+ lcd.locate(14,2);lcd.printf("%g",volume_solta_8[programa]);
+ lcd.locate(17,2);lcd.printf("%g",volume_solta_9[programa]);
+ status_tela="solta_vol_dif";
+ }
+ else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol"){
+ status_tela="solta";
+ continuar = 1;
+ troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
+ }
+ if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_x"){
+ funcao_solta_pos_y();
+ status_tela="solta_pos_y";
+ continuar = 1;
+ wait(1);
+ while(continuar){
+ tecla = pega_tecla();
+ if(y_menos == 0){mov_y_menos();
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
}
- }
- }
-
- else if(tecla == '2' && status_tela == "solta"){
- funcao_solta_vol();
- status_tela="solta_vol";
- }
- else if(tecla == '1' && status_tela == "solta_vol"){
- funcao_solta_vol_igual();
- status_tela = "solta_vol_igual";
- lcd.locate(0,2);
- continuar = 1;
- while(continuar){
- tecla = pega_tecla();
- wait(t_teclado);
- if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- volume_solta = multiplicador*volume_solta + ((int)tecla - 48);
- lcd.printf("%c",tecla);
- }
- else if(tecla == 'A'){
- printf("Volume solta inputado!");
- printf("Volume: %d", volume_solta);
- continuar = 0;
- volume_solta_1[programa]=volume;
- volume_solta_2[programa]=volume;
- volume_solta_3[programa]=volume;
- volume_solta_4[programa]=volume;
- volume_solta_5[programa]=volume;
- volume_solta_6[programa]=volume;
- volume_solta_7[programa]=volume;
- volume_solta_8[programa]=volume;
- volume_solta_9[programa]=volume;
- }
- else if(tecla=='B'){
- funcao_solta_vol();
- status_tela = "solta";
- continuar = 0;
- }
- }
- }
-
- else if(tecla == '3' && status_tela == "solta"){
- funcao_solta_pos_x();
- status_tela="solta_pos_x";
- continuar = 1;
- while(continuar){
- tecla = pega_tecla();
- if(x_menos == 0){mov_x_menos();
- lcd.cls();
- lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
- else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
- lcd.cls();
- lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
- if(tecla=='A'){
- pos_x_solta[programa] = coord_x;
- continuar = 0;
- printf("Posicao de x salva!");
- printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
+ else if(y_mais == 0){mov_y_mais();
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
+ }
+ if(tecla=='A'){
+ pos_y_solta[programa] = coord_y;
+ printf("Posicao de y salva!");
+ printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
+ continuar = 0;
+ }
}
}
- }
- else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta"){
- continuar = 1;
- status_tela="novo";
- troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa],volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
+
+ else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_x"){
+ status_tela="solta";
+ continuar = 1;
+ troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
+ }
+
+ tecla=pega_tecla();
+ if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_igual"){
+ status_tela="solta";
+ continuar = 1;
+ troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
}
-
- tecla=pega_tecla();
- //Ações para a tela solta_dimensao, para definir informações sobre a dimensão do solta
- if(tecla=='A' && status_tela=="solta_dimensao"){
- dimensao_solta[programa] = 10;
- continuar = 1;
- status_tela="solta";
- troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
- }
- else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_dimensao"){
- continuar = 1;
- status_tela="solta";
- troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
- }
- if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol"){
- funcao_solta_vol_igual();
- status_tela="solta_vol_igual";
+
+ else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_igual"){
+ funcao_solta_vol();
+ status_tela="solta_vol";
}
- else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol"){
- funcao_solta_vol_cada();
- lcd.locate(11,0);lcd.printf("%d",volume_solta_1[programa]);
- lcd.locate(14,0);lcd.printf("%d",volume_solta_2[programa]);
- lcd.locate(17,0);lcd.printf("%d",volume_solta_3[programa]);
-
- lcd.locate(11,1);lcd.printf("%d",volume_solta_4[programa]);
- lcd.locate(14,1);lcd.printf("%d",volume_solta_5[programa]);
- lcd.locate(17,1);lcd.printf("%d",volume_solta_6[programa]);
+
+ if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_dif"){
+ status_tela="solta";
+ continuar = 1;
+ troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
+ }
+ else if(tecla =='B' && status_tela =="solta_vol_dif"){
+ funcao_salvo_vol_solta_modifica();
+ wait(5);
+ funcao_salvo_agree_solta_vol();
+ lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",volume_solta_1[programa]);
+ lcd.locate(9,0);lcd.printf("%d",volume_solta_2[programa]);
+ lcd.locate(17,0);lcd.printf("%d",volume_solta_3[programa]);
- lcd.locate(11,2);lcd.printf("%d",volume_solta_7[programa]);
- lcd.locate(14,2);lcd.printf("%d",volume_solta_8[programa]);
- lcd.locate(17,2);lcd.printf("%d",volume_solta_9[programa]);
- status_tela="solta_vol_dif";
- }
- else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol"){
- status_tela="solta";
- continuar = 1;
- troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
- }
- if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_x"){
- funcao_solta_pos_y();
- status_tela="solta_pos_y";
- continuar = 1;
- wait(1);
- while(continuar){
+ lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",volume_solta_4[programa]);
+ lcd.locate(9,1);lcd.printf("%d",volume_solta_5[programa]);
+ lcd.locate(17,1);lcd.printf("%d",volume_solta_6[programa]);
+
+ lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",volume_solta_7[programa]);
+ lcd.locate(9,2);lcd.printf("%d",volume_solta_8[programa]);
+ lcd.locate(17,2);lcd.printf("%d",volume_solta_9[programa]);
+
+ bool cleber = 1;
+ while(cleber){
tecla = pega_tecla();
- if(y_menos == 0){mov_y_menos();
- lcd.cls();
- lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);}
- else if(y_mais == 0){mov_y_mais();
- lcd.cls();
- lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);}
- if(tecla=='A'){
- pos_y_solta[programa] = coord_y;
- printf("Posicao de y salva!");
- printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
- continuar = 0;}
- }
- }
- else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_x"){
- status_tela="solta";
- continuar = 1;
- troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
- }
+ wait(t_teclado);
+ if(tecla != 'A'){
+ if(tecla == '1' && status_tela=="solta_vol_dif"){
+ printf("entrou if 1 salvo_conf");
+ volume = 0;
+ continuar = 1;
+ lcd.locate(2,0);
+ while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
+ printf("\n%c",pega_tecla());
+ tecla = pega_tecla();
+ wait(t_teclado);
+ if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
+ if(volume*10 < 100)
+ {
+ volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
+ lcd.printf("%c", tecla);
+ }
+ else{
+ volume = 0;
+ lcd.locate(2,0);
+ }
+ }
+ else if(tecla == 'A'){
+ tecla = 'k';
+ continuar = 0;
+ volume_solta_1[programa]=volume;
+ }
+ }
+ }
+ else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol_dif"){
+ volume = 0;
+ continuar = 1;
+ multiplicador = 10;
+ lcd.locate(9,0);
+ while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
+ printf("\n%c",pega_tecla());
+ tecla = pega_tecla();
+ wait(t_teclado);
+ if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
+ if(volume*10 < 100){
+ volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
+ lcd.printf("%c", tecla);
+ }
+ else{
+ volume = 0;
+ lcd.locate(9,0);}
+ }
+ else if(tecla == 'A'){
+ continuar = 0;
+ volume_solta_2[programa]=volume;
+ }
+ }
+ }
+ else if(tecla=='3' && status_tela=="solta_vol_dif"){
+ volume = 0;
+ continuar = 1;
+ multiplicador = 10;
+ lcd.locate(17,0);
+ while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
+ printf("\n%c",pega_tecla());
+ tecla = pega_tecla();
+ wait(t_teclado);
+ if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
+ if(volume*10 < 100){
+ volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
+ lcd.printf("%c", tecla);
+ }
+ else{
+ volume = 0;
+ lcd.locate(17,0);}
+ }
+ else if(tecla == 'A'){
+ continuar = 0;
+ volume_solta_3[programa]=volume;
+ }
+ }
+ }
+ else if(tecla=='4' && status_tela=="solta_vol_dif"){
+ volume = 0;
+ continuar = 1;
+ multiplicador = 10;
+ lcd.locate(2,1);
+ while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
+ printf("\n%c",pega_tecla());
+ tecla = pega_tecla();
+ wait(t_teclado);
+ if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
+ if(volume*10 < 100){
+ volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
+ lcd.printf("%c", tecla);
+ }
+ else{
+ volume = 0;
+ lcd.locate(2,1);}
+ }
+ else if(tecla == 'A'){
+ continuar = 0;
+ volume_solta_4[programa]=volume;
+ }
+ }
+ }
+ else if(tecla=='5' && status_tela=="solta_vol_dif"){
+ volume = 0;
+ continuar = 1;
+ multiplicador = 10;
+ lcd.locate(9,1);
+ while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
+ printf("\n%c",pega_tecla());
+ tecla = pega_tecla();
+ wait(t_teclado);
+ if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
+ if(volume*10 < 100){
+ volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
+ lcd.printf("%c", tecla);
+ }
+ else{
+ volume = 0;
+ lcd.locate(9,1);}
+ }
+ else if(tecla == 'A'){
+ continuar = 0;
+ volume_solta_5[programa]=volume;
+ }
+ }
+ }
+ else if(tecla=='6' && status_tela=="solta_vol_dif"){
+ volume = 0;
+ continuar = 1;
+ multiplicador = 10;
+ lcd.locate(17,1);
+ while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
+ printf("\n%c",pega_tecla());
+ tecla = pega_tecla();
+ wait(t_teclado);
+ if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
+ if(volume*10 < 100){
+ volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
+ lcd.printf("%c", tecla);
+ }
+ else{
+ volume = 0;
+ lcd.locate(17,1);}
+ }
+ else if(tecla == 'A'){
+ continuar = 0;
+ volume_solta_6[programa]=volume;
+ }
+ }
+ }
+ else if(tecla=='7' && status_tela=="solta_vol_dif"){
+ volume = 0;
+ continuar = 1;
+ multiplicador = 10;
+ lcd.locate(2,2);
+ while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
+ printf("\n%c",pega_tecla());
+ tecla = pega_tecla();
+ wait(t_teclado);
+ if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
+ if(volume*10 < 100){
+ volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
+ lcd.printf("%c", tecla);
+ }
+ else{
+ volume = 0;
+ lcd.locate(2,2);}
+ }
+ else if(tecla == 'A'){
+ continuar = 0;
+ volume_solta_7[programa]=volume;
+ }
+ }
+ }
+ else if(tecla=='8' && status_tela=="solta_vol_dif"){
+ volume = 0;
+ continuar = 1;
+ multiplicador = 10;
+ lcd.locate(9,2);
+ while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
+ printf("\n%c",pega_tecla());
+ tecla = pega_tecla();
+ wait(t_teclado);
+ if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
+ if(volume*10 < 100){
+ volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
+ lcd.printf("%c", tecla);
+ }
+ else{
+ volume = 0;
+ lcd.locate(9,2);}
+ }
+ else if(tecla == 'A'){
+ continuar = 0;
+ volume_solta_8[programa]=volume;
+ }
+ }
+ }
+ else if(tecla=='9' && status_tela=="solta_vol_dif"){
+ volume = 0;
+ continuar = 1;
+ multiplicador = 10;
+ lcd.locate(17,2);
+ while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
+ printf("\n%c",pega_tecla());
+ tecla = pega_tecla();
+ wait(t_teclado);
+ if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
+ if(volume*10 < 100){
+ volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
+ lcd.printf("%c", tecla);
+ }
+ else{
+ volume = 0;
+ lcd.locate(17,2);}
+ }
+ else if(tecla == 'A'){
+ continuar = 0;
+ volume_solta_9[programa]=volume;
+ }
+ }
+ }
+ else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta_vol_dif"){
+ funcao_solta_vol();
+ status_tela = "solta_vol";
+ cleber = 0;
+ }
+ }//fim do if (tecla !=A)
+
+ else if(tecla == 'A'){
+ printf("\nfalou clebao");
+ cleber = 0;
+ }
+ }//fim do while(cleber)
+ confirmacao_vol_solta[programa]=1;
+ }//fim do else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta")
- tecla=pega_tecla();
- if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_igual"){
- status_tela="solta";
- continuar = 1;
- troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
- }
- else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_igual"){
- funcao_solta_vol();
- status_tela="solta_vol";
+ if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_y"){
+ status_tela="solta";
+ continuar = 1;
+ troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
}
-
- if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_dif"){
- status_tela="solta";
- continuar = 1;
- troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
+ else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_y"){
+ status_tela="solta";
+ continuar = 1;
+ troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
}
- else if(tecla =='B' && status_tela =="solta_vol_dif"){
- funcao_salvo_vol_solta_modifica();
- wait(5);
- funcao_salvo_agree_solta_vol();
- lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",volume_solta_1[programa]);
- lcd.locate(9,0);lcd.printf("%d",volume_solta_2[programa]);
- lcd.locate(17,0);lcd.printf("%d",volume_solta_3[programa]);
-
- lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",volume_solta_4[programa]);
- lcd.locate(9,1);lcd.printf("%d",volume_solta_5[programa]);
- lcd.locate(17,1);lcd.printf("%d",volume_solta_6[programa]);
-
- lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",volume_solta_7[programa]);
- lcd.locate(9,2);lcd.printf("%d",volume_solta_8[programa]);
- lcd.locate(17,2);lcd.printf("%d",volume_solta_9[programa]);
- bool cleber = 1;
- while(cleber){
- tecla = pega_tecla();
- wait(t_teclado);
- if(tecla != 'A'){
- if(tecla == '1' && status_tela=="solta_vol_dif"){
- printf("entrou if 1 salvo_conf");
- volume = 0;
- continuar = 1;
- lcd.locate(2,0);
- while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
- printf("\n%c",pega_tecla());
+
+ //Ações para a tela acompanhamento (execução do programa)
+ //Matriz 3x3 (6x6cm)
+ int nome;
+ if(pos_x_solta[programa]!=0 && pos_y_solta[programa]!=0 && volume_solta_9[programa]!=0 && dimensao_solta[programa]!=0 && status_tela == "solta"){
+ printf("rotina exec");
+ funcao_nome_prog();
+ wait(1);
+ status_tela="nome_programa";}
+ if(tecla=='B' && status_tela=="nome_programa"){
+ status_tela="solta";
+ continuar = 1;
+ troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
+ }
+ else if(tecla=='A' && status_tela=="nome_programa"){
+ //!!!!!!!!!!!!!! colocar o códgio de pegar o valor do usuário
+ nome=1;
+ continuar=1;
+ while(continuar){
tecla = pega_tecla();
wait(t_teclado);
if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- if(volume*10 < 100)
- {
- volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
- lcd.printf("%c", tecla);
- }
- else{
- volume = 0;
- lcd.locate(2,0);}
+ nome = multiplicador*nome + ((int)tecla - 48);
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("%d",nome);
+ lcd.locate(0,3);
+ lcd.printf("A-Confirmar B-Volta");
}
else if(tecla == 'A'){
- tecla = 'k';
- continuar = 0;
- volume_solta_1[programa]=volume;
- }
- }
- }
- else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol_dif"){
- volume = 0;
- continuar = 1;
- multiplicador = 10;
- lcd.locate(9,0);
- while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
- printf("\n%c",pega_tecla());
- tecla = pega_tecla();
- wait(t_teclado);
- if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- if(volume*10 < 100){
- volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
- lcd.printf("%c", tecla);
- }
- else{
- volume = 0;
- lcd.locate(9,0);}
- }
- else if(tecla == 'A'){
- continuar = 0;
- volume_solta_2[programa]=volume;
- }
- }
- }
- else if(tecla=='3' && status_tela=="solta_vol_dif"){
- volume = 0;
- continuar = 1;
- multiplicador = 10;
- lcd.locate(17,0);
- while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
- printf("\n%c",pega_tecla());
- tecla = pega_tecla();
- wait(t_teclado);
- if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- if(volume*10 < 100){
- volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
- lcd.printf("%c", tecla);
- }
- else{
- volume = 0;
- lcd.locate(17,0);}
- }
- else if(tecla == 'A'){
+ printf("nome inserido");
+ printf("nome: %d", nome);
+ funcao_acomp();
+ est_ihm = "exec";
+ status_tela="acompanhamento";
continuar = 0;
- volume_solta_3[programa]=volume;
- }
- }
- }
- else if(tecla=='4' && status_tela=="solta_vol_dif"){
- volume = 0;
- continuar = 1;
- multiplicador = 10;
- lcd.locate(2,1);
- while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
- printf("\n%c",pega_tecla());
- tecla = pega_tecla();
- wait(t_teclado);
- if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- if(volume*10 < 100){
- volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
- lcd.printf("%c", tecla);
- }
- else{
- volume = 0;
- lcd.locate(2,1);}
- }
- else if(tecla == 'A'){
- continuar = 0;
- volume_solta_4[programa]=volume;
+ nome_programa[programa]=nome;
+ confirmacao_pos_pega[programa]=0;
+ confirmacao_pos_solta[programa]=0;
+ confirmacao_vol_pega[programa]=0;
+ confirmacao_pos_solta[programa]=0;
}
- }
- }
- else if(tecla=='5' && status_tela=="solta_vol_dif"){
- volume = 0;
- continuar = 1;
- multiplicador = 10;
- lcd.locate(9,1);
- while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
- printf("\n%c",pega_tecla());
- tecla = pega_tecla();
- wait(t_teclado);
- if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- if(volume*10 < 100){
- volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
- lcd.printf("%c", tecla);
- }
- else{
- volume = 0;
- lcd.locate(9,1);}
- }
- else if(tecla == 'A'){
- continuar = 0;
- volume_solta_5[programa]=volume;
- }
- }
+ }
}
- else if(tecla=='6' && status_tela=="solta_vol_dif"){
- volume = 0;
- continuar = 1;
- multiplicador = 10;
- lcd.locate(17,1);
- while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
- printf("\n%c",pega_tecla());
- tecla = pega_tecla();
- wait(t_teclado);
- if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- if(volume*10 < 100){
- volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
- lcd.printf("%c", tecla);
- }
- else{
- volume = 0;
- lcd.locate(17,1);}
- }
- else if(tecla == 'A'){
- continuar = 0;
- volume_solta_6[programa]=volume;
- }
- }
- }
- else if(tecla=='7' && status_tela=="solta_vol_dif"){
- volume = 0;
- continuar = 1;
- multiplicador = 10;
- lcd.locate(2,2);
- while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
- printf("\n%c",pega_tecla());
- tecla = pega_tecla();
- wait(t_teclado);
- if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- if(volume*10 < 100){
- volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
- lcd.printf("%c", tecla);
- }
- else{
- volume = 0;
- lcd.locate(2,2);}
- }
- else if(tecla == 'A'){
- continuar = 0;
- volume_solta_7[programa]=volume;
- }
- }
- }
- else if(tecla=='8' && status_tela=="solta_vol_dif"){
- volume = 0;
- continuar = 1;
- multiplicador = 10;
- lcd.locate(9,2);
- while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
- printf("\n%c",pega_tecla());
- tecla = pega_tecla();
- wait(t_teclado);
- if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- if(volume*10 < 100){
- volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
- lcd.printf("%c", tecla);
- }
- else{
- volume = 0;
- lcd.locate(9,2);}
- }
- else if(tecla == 'A'){
- continuar = 0;
- volume_solta_8[programa]=volume;
- }
- }
- }
- else if(tecla=='9' && status_tela=="solta_vol_dif"){
- volume = 0;
- continuar = 1;
- multiplicador = 10;
- lcd.locate(17,2);
- while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
- printf("\n%c",pega_tecla());
- tecla = pega_tecla();
- wait(t_teclado);
- if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- if(volume*10 < 100){
- volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
- lcd.printf("%c", tecla);
- }
- else{
- volume = 0;
- lcd.locate(17,2);}
- }
- else if(tecla == 'A'){
- continuar = 0;
- volume_solta_9[programa]=volume;
- }
- }
- }
- else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta_vol_dif"){
- funcao_solta_vol();
- status_tela = "solta_vol";
- cleber = 0;}
- }//fim do if (tecla !=A)
- else if(tecla == 'A'){
- printf("\nfalou clebao");
- cleber = 0;}
- }//fim do while(cleber)
- confirmacao_vol_solta[programa]=1;}//fim do else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta")
-
- if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_y"){
- status_tela="solta";
- continuar = 1;
- troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
+ }//fim if(est_ihm == "solta")
+
+ //ここまで来たよな！頑張りましたね！あと少しだよ！
+ if(est_ihm == "exec"){
+ if(confirmacao_pos_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && confirmacao_vol_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && status_tela == "acompanhamento"){
+ int cont_pipeta = 0;
+
+ //Aqui definimos a posição de cada solta a partir de um pinos.
+ float pos1[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]} ; //Pino referência
+ float pos2[2] = {pos_x_solta[programa]+2*medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]} ;
+ float pos3[2] = {pos_x_solta[programa]+4*medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]} ;
+ float pos4[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+2*medida_lado_pega[programa]} ;
+ float pos5[2] = {pos_x_solta[programa]+2*medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]+2*medida_lado_pega[programa]} ;
+ float pos6[2] = {pos_x_solta[programa]+4*medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]+2*medida_lado_pega[programa]} ;
+ float pos7[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+4*medida_lado_pega[programa]} ;
+ float pos8[2] = {pos_x_solta[programa]+2*medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]+4*medida_lado_pega[programa]} ;
+ float pos9[2] = {pos_x_solta[programa]+4*medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]+4*medida_lado_pega[programa]};
+
+ //Execução da rotina em cada pino
+ rotina_pino(volume_solta_1[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos1[0],pos1[1]);
+ rotina_pino(volume_solta_2[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos2[0],pos2[1]);
+ rotina_pino(volume_solta_3[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos3[0],pos3[1]);
+ rotina_pino(volume_solta_4[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos4[0],pos4[1]);
+ rotina_pino(volume_solta_5[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos5[0],pos5[1]);
+ rotina_pino(volume_solta_6[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos6[0],pos6[1]);
+ rotina_pino(volume_solta_7[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos7[0],pos7[1]);
+ rotina_pino(volume_solta_8[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos8[0],pos8[1]);
+ rotina_pino(volume_solta_9[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos9[0],pos9[1]);
}
- else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_y"){
- status_tela="solta";
- continuar = 1;
- troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
- }
- //Ações para a tela acompanhamento (execução do programa)
- //MAtriz 3x3 (6x6cm)
- int nome;
- if(pos_x_solta[programa]!=0 && pos_y_solta[programa]!=0 && volume_solta_9[programa]!=0 && dimensao_solta[programa]!=0 && status_tela == "solta"){
- printf("rotina exec");
- funcao_nome_prog();
- wait(1);
- status_tela="nome_programa";}
- if(tecla=='B' && status_tela=="nome_programa"){
- status_tela="solta";
- continuar = 1;
- troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
- }
- else if(tecla=='A' && status_tela=="nome_programa"){
- //!!!!!!!!!!!!!! colocar o códgio de pegar o valor do usuário
- nome=1;
- continuar=1;
- while(continuar){
- tecla = pega_tecla();
- wait(t_teclado);
- if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- nome = multiplicador*nome + ((int)tecla - 48);
- lcd.cls();
- lcd.printf("%d",nome);
- lcd.locate(0,3);
- lcd.printf("A-Confirmar B-Volta");
- }
- else if(tecla == 'A'){
- printf("nome inserido");
- printf("nome: %d", nome);
- funcao_acomp();
- est_ihm = "exec";
- status_tela="acompanhamento";
- continuar = 0;
- nome_programa[programa]=nome;
- confirmacao_pos_pega[programa]=0;
- confirmacao_pos_solta[programa]=0;
- confirmacao_vol_pega[programa]=0;
- confirmacao_pos_solta[programa]=0;
- }
- }}
- }//fim if(est_ihm == "solta")
-
- if(est_ihm == "exec"){
- if(confirmacao_pos_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && confirmacao_vol_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && status_tela == "acompanhamento"){
- printf("Entrou em execucao");
- int cont_pipeta = 0;
- float altura;
-
- float pos1[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]} ;
- float pos2[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]} ;
- float pos3[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]} ;
- float pos4[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+2} ;
- float pos5[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]+2} ;
- float pos6[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]+2} ;
- float pos7[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+4} ;
- float pos8[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]+4} ;
- float pos9[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]+4};
-
-
- //Calcular a altura do pega com base no tipo do pega
- rotina_pino(volume_solta_1[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos1[0],pos1[1]);
- for(int i; i<volume_solta_2[programa];i++){
- altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
- go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
- wait(1);
- go_to_z(altura);
- wait(1);
- pipeta = 0;
- wait(1);
- pipeta = 1;
- wait(1);
- go_to_z(normal_z);
- wait(1);
- go_to_posicao(pos2[0],pos2[1]);
- wait(1);
- go_to_z(altura_solta);
- wait(1);
- pipeta = 0;
- wait(1);
- pipeta = 1;
- wait(1);
- go_to_z(normal_z);
- wait(1);
- cont_pipeta+=1;
- }
- for(int i; i<volume_solta_3[programa];i++){
- altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
- go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
- wait(1);
- go_to_z(altura);
- wait(1);
- pipeta = 0;
- wait(1);
- pipeta = 1;
- wait(1);
- go_to_z(normal_z);
- wait(1);
- go_to_posicao(pos3[0],pos3[1]);
- wait(1);
- go_to_z(altura_solta);
- wait(1);
- pipeta = 0;
- wait(1);
- pipeta = 1;
- wait(1);
- go_to_z(normal_z);
- wait(1);
- cont_pipeta+=1;
-
- }
- for(int i; i<volume_solta_4[programa];i++){
- altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
- go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
- go_to_z(altura);
- pipeta = 0;
- wait(1);
- pipeta = 1;
- go_to_z(normal_z);
- go_to_posicao(pos4[0],pos4[1]);
- go_to_z(altura_solta);
- pipeta = 0;
- wait(1);
- pipeta = 1;
- go_to_z(normal_z);
- cont_pipeta+=1;
- }
- for(int i; i<volume_solta_5[programa];i++){
- altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
- go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
- go_to_z(altura);
- pipeta = 0;
- wait(1);
- pipeta = 1;
- go_to_z(normal_z);
- go_to_posicao(pos5[0],pos5[1]);
- go_to_z(altura_solta);
- pipeta = 0;
- wait(1);
- pipeta = 1;
- go_to_z(normal_z);
- cont_pipeta+=1;
-
- }
- for(int i; i<volume_solta_6[programa];i++){
- altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
- go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
- go_to_z(altura);
- pipeta = 0;
- wait(1);
- pipeta = 1;
- go_to_z(normal_z);
- go_to_posicao(pos6[0],pos6[1]);
- go_to_z(altura_solta);
- pipeta = 0;
- wait(1);
- pipeta = 1;
- go_to_z(normal_z);
- cont_pipeta+=1;
-
- }
- for(int i; i<volume_solta_7[programa];i++){
- altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
- go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
- go_to_z(altura);
- pipeta = 0;
- wait(1);
- pipeta = 1;
- go_to_z(normal_z);
- go_to_posicao(pos7[0],pos7[1]);
- go_to_z(altura_solta);
- pipeta = 0;
- wait(1);
- pipeta = 1;
- go_to_z(normal_z);
- cont_pipeta+=1;
-
- }
- for(int i; i<volume_solta_8[programa];i++){
- altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
- go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
- go_to_z(altura);
- pipeta = 0;
- wait(1);
- pipeta = 1;
- go_to_z(normal_z);
- go_to_posicao(pos8[0],pos8[1]);
- go_to_z(altura_solta);
- pipeta = 0;
- wait(1);
- pipeta = 1;
- go_to_z(normal_z);
- cont_pipeta+=1;
- }
- for(int i; i<volume_solta_9[programa];i++){
- altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
- go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
- go_to_z(altura);
- pipeta = 0;
- wait(1);
- pipeta = 1;
- go_to_z(normal_z);
- go_to_posicao(pos9[0],pos9[1]);
- go_to_z(altura_solta);
- pipeta = 0;
- wait(1);
- pipeta = 1;
- go_to_z(normal_z);
- cont_pipeta+=1;
- }}
-
- }//fim do else if do meio do codigo
}//fim do if(est_ihm == "exec")
- }//fim do while(1)
- //fim do int main
\ No newline at end of file
+ }//fim do while(1)
+}//fim do int main
\ No newline at end of file