Projeto Mecatrônico / Mbed 2 deprecated ProjetoMecatronico

testando

Dependencies:   mbed TextLCD2

main_PM.cpp@40:39263f4cf8b7, 2020-05-28 (annotated)

Committer:
enricoan
Date:
Thu May 28 03:28:21 2020 +0000
Revision:
40:39263f4cf8b7
Parent:
38:2a0e12322e72
Child:
41:9709891f77c5
botoes novos - falta a funcao pega tecla nova

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UserRevisionLine numberNew contents of line
enricoan 29:76d952358896 1 //local para inclusao de bibliotecas
enricoan 10:4f49e9859535 2 #include "mbed.h"
enricoan 10:4f49e9859535 3 #include "TextLCD.h"
enricoan 10:4f49e9859535 4 #include "Keypad.h"
amandarm 31:acb062a05984 5 #include "funcoes_ihm.h"
amandarm 38:2a0e12322e72 6 #include "classe.h"
enricoan 33:a513498222c7 7 #include <stdio.h>
enricoan 33:a513498222c7 8 #include <string>
amandarm 35:a8256801e9ab 9
enricoan 29:76d952358896 10 //local para a declaracao de varioveis
enricoan 30:179ceb3e5791 11 float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra
enricoan 30:179ceb3e5791 12 float t_teclado = 0.01; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída
enricoan 24:38820e43b9fe 13 int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 14 int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 15 int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado
enricoan 30:179ceb3e5791 16 char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado
enricoan 30:179ceb3e5791 17 float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 18 float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 19 float coord_z = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 20 int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 21 int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 22 int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 17:4d0b8ed791e0 23
enricoan 29:76d952358896 24 //pinos usados pelos botoes de fim de curso
enricoan 17:4d0b8ed791e0 25 DigitalIn fdc_x(PC_10);
enricoan 17:4d0b8ed791e0 26 DigitalIn fdc_y(PC_11);
enricoan 17:4d0b8ed791e0 27 DigitalIn fdc_z(PC_12);
enricoan 20:81a44a25b21d 28
enricoan 29:76d952358896 29 //Iterrupcao botao de emergência
enricoan 29:76d952358896 30 InterruptIn emergencia_botao(PC_13); //trocar esse botao para onde esto o botao de fato
amandarm 25:b0db528c1985 31
enricoan 29:76d952358896 32 //pinos do rele
enricoan 30:179ceb3e5791 33 DigitalOut rele1(PC_5);
enricoan 30:179ceb3e5791 34 DigitalOut rele2(PB_9);
amandarm 25:b0db528c1985 35
enricoan 29:76d952358896 36 //botoes para movimentacao eixo a eixo
enricoan 10:4f49e9859535 37 DigitalIn x_mais(PA_0);
enricoan 10:4f49e9859535 38 DigitalIn x_menos(PA_1);
enricoan 10:4f49e9859535 39 DigitalIn y_mais(PC_0);
enricoan 10:4f49e9859535 40 DigitalIn y_menos(PC_1);
enricoan 10:4f49e9859535 41 DigitalIn z_mais(PC_2);
enricoan 10:4f49e9859535 42 DigitalIn z_menos(PC_3);
enricoan 10:4f49e9859535 43
enricoan 10:4f49e9859535 44 //pinos da placa usados na biblioteca do LCD
enricoan 10:4f49e9859535 45
enricoan 16:70baa0057a76 46 //pinos do teclado
enricoan 40:39263f4cf8b7 47 DigitalIn b(PC_4);
enricoan 40:39263f4cf8b7 48 DigitalIn a(PB_0);
enricoan 40:39263f4cf8b7 49 DigitalIn t_0(PC_13);
enricoan 40:39263f4cf8b7 50 DigitalIn t_1(PB_7);
enricoan 40:39263f4cf8b7 51 DigitalIn t_2(PD_2);
enricoan 40:39263f4cf8b7 52 DigitalIn t_3(PA_7);
enricoan 40:39263f4cf8b7 53 DigitalIn t_4(PB_12);
enricoan 40:39263f4cf8b7 54 DigitalIn t_5(PB_15);
enricoan 40:39263f4cf8b7 55 DigitalIn t_6(PA_4);
enricoan 40:39263f4cf8b7 56 DigitalIn t_7(PB_14);
enricoan 40:39263f4cf8b7 57 DigitalIn t_8(PA_6);
enricoan 40:39263f4cf8b7 58 DigitalIn t_9(PB_13);
enricoan 16:70baa0057a76 59
enricoan 10:4f49e9859535 60 //pinos de saída para os motores
enricoan 10:4f49e9859535 61 //eixo x
Hiroball 11:dc557e461dfd 62 BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12);
enricoan 10:4f49e9859535 63 //eixo y
Hiroball 11:dc557e461dfd 64 BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1);
enricoan 10:4f49e9859535 65 //eixo z
Hiroball 11:dc557e461dfd 66 BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6);
enricoan 10:4f49e9859535 67
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 68 //funcao de movimentacao dos motores
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 69 void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;est_x = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 70 void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 71 void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 72 void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;est_x = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 73 void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 74 void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 75
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 76 //Funcao de interrupcao
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 77 void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
amandarm 25:b0db528c1985 78 while(emergencia_botao == 0){
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 79 rele1 = 0;
amandarm 25:b0db528c1985 80 eixox = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 81 eixoy = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 82 eixoz = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 83 lcd.cls();
enricoan 29:76d952358896 84 lcd.printf("Botao Emergencia");
amandarm 25:b0db528c1985 85 lcd.locate(0,1);
amandarm 25:b0db528c1985 86 lcd.printf(" acionado ");
amandarm 25:b0db528c1985 87 lcd.locate(0,2);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 88 lcd.printf("Operacao pausada");}}
enricoan 29:76d952358896 89 //Funcao de zeramento
amandarm 27:45f8125a0c0b 90 void zeramento(){
amandarm 27:45f8125a0c0b 91 while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 92 while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 93 while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}
enricoan 29:76d952358896 94 /*
enricoan 20:81a44a25b21d 95 printf("\n%i",est_x);
enricoan 20:81a44a25b21d 96 printf("\n%i",est_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 97 printf("\n%i",est_z);*/}
enricoan 29:76d952358896 98
enricoan 29:76d952358896 99 //Varioveis para operacao IHM
enricoan 29:76d952358896 100 using std::string;
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 101 string status_tela = "zeramento";
amandarm 35:a8256801e9ab 102 int programa = 0;
enricoan 29:76d952358896 103
enricoan 29:76d952358896 104 int main() {
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 105 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan 29:76d952358896 106 printf("\n%i",est_x);
enricoan 29:76d952358896 107 printf("\n%i",est_y);
enricoan 29:76d952358896 108 printf("\n%i",est_z);
enricoan 29:76d952358896 109 lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax");
enricoan 29:76d952358896 110 lcd.locate(0,1);
enricoan 29:76d952358896 111 lcd.printf("o seu sistema");
enricoan 29:76d952358896 112 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 113 lcd.printf("automatizado");
enricoan 29:76d952358896 114 lcd.locate(0,3);
enricoan 29:76d952358896 115 lcd.printf("de pipetagem");
enricoan 33:a513498222c7 116 wait(3);
enricoan 28:c4733814201a 117 lcd.cls();
enricoan 29:76d952358896 118 lcd.printf("Por favor, aceite");
amandarm 27:45f8125a0c0b 119 lcd.locate(0,1);
enricoan 29:76d952358896 120 lcd.printf("o zeramento do seu");
amandarm 27:45f8125a0c0b 121 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 122 lcd.printf("sistema");
amandarm 27:45f8125a0c0b 123 lcd.locate(0,3);
enricoan 33:a513498222c7 124 lcd.printf("A - proximo");
enricoan 33:a513498222c7 125 while(1) {
enricoan 29:76d952358896 126 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 29:76d952358896 127 if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){
amandarm 27:45f8125a0c0b 128 zeramento();
enricoan 33:a513498222c7 129 status_tela = "inicio";
enricoan 29:76d952358896 130 funcao_inicio();}
enricoan 33:a513498222c7 131
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 132 int solta = 1;
enricoan 33:a513498222c7 133 tecla = teclado.ReadKey(); //leitura da tecla apertada
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 134 if(tecla == '\0') solta = 1; //set the flag when all keys are released
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 135 if((tecla != '\0') && (solta == 1)) { //if a key is pressed AND previous key was released
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 136 printf("%c\n", tecla);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 137 solta = 0; //clear the flag to indicate that key is still pressed
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 138 wait(0.1);}
enricoan 19:ebe198368444 139 /* tentativa de fazer o motor parar ao apertar algum dos fins de curso
enricoan 18:3c40a8a17963 140 if(fdc_x == 0 || fdc_y == 0 || fdc_z == 0){
enricoan 18:3c40a8a17963 141 for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);est_x = 1;}
enricoan 18:3c40a8a17963 142 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);est_y = 1;}
enricoan 18:3c40a8a17963 143 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);est_z = 1;}
enricoan 19:ebe198368444 144 */
amandarm 27:45f8125a0c0b 145
enricoan 19:ebe198368444 146 if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}}
enricoan 19:ebe198368444 147 if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 148 if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 149
enricoan 33:a513498222c7 150 while(x_menos == 0){mov_x_menos();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 151 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 152 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 153 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 154
enricoan 33:a513498222c7 155 while(y_menos == 0){mov_y_menos();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 156 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 157 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 158 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 159
enricoan 33:a513498222c7 160 while(z_menos == 0){mov_z_menos();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 161 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 162 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 163 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 164
enricoan 33:a513498222c7 165 while(x_mais == 0){mov_x_mais();
enricoan 33:a513498222c7 166 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 33:a513498222c7 167 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 33:a513498222c7 168 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 169
enricoan 33:a513498222c7 170 while(y_mais == 0){mov_y_mais();
enricoan 33:a513498222c7 171 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 33:a513498222c7 172 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 33:a513498222c7 173 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 174
enricoan 33:a513498222c7 175 while(z_mais == 0){mov_z_mais();
enricoan 33:a513498222c7 176 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 33:a513498222c7 177 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 33:a513498222c7 178 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 179
enricoan 33:a513498222c7 180 if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){
enricoan 16:70baa0057a76 181 for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
enricoan 16:70baa0057a76 182 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
enricoan 33:a513498222c7 183 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}}
amandarm 35:a8256801e9ab 184
amandarm 35:a8256801e9ab 185 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 28:c4733814201a 186 if(tecla =='1' && status_tela == "inicio"){
amandarm 26:4123b9462158 187 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 188 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 189 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 190 status_tela = "novo";}
enricoan 28:c4733814201a 191 else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){
amandarm 26:4123b9462158 192 funcao_salvo1();
enricoan 29:76d952358896 193 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 194 funcao_salvo2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 195 status_tela = "salvo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 196
amandarm 35:a8256801e9ab 197 tecla = teclado.ReadKey();
amandarm 35:a8256801e9ab 198 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 199 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 200 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 201 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 202 programa = 1;
amandarm 35:a8256801e9ab 203 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 204 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 205 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 206 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 207 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 208 programa = 2;
amandarm 35:a8256801e9ab 209 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 210 else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 211 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 212 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 213 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 214 programa = 3;
amandarm 35:a8256801e9ab 215 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 216 else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 217 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 218 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 219 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 220 programa = 4;
amandarm 35:a8256801e9ab 221 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 222 else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 223 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 224 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 225 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 226 programa = 5;
amandarm 35:a8256801e9ab 227 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 228 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 229 funcao_salvo1();
amandarm 35:a8256801e9ab 230 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 231 funcao_salvo2();
amandarm 35:a8256801e9ab 232 status_tela = "inicio";}
amandarm 35:a8256801e9ab 233
amandarm 35:a8256801e9ab 234 tecla = teclado.ReadKey();
amandarm 35:a8256801e9ab 235 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 236 funcao_salvo_agree_pos_aviso();
amandarm 36:12c0f6dfb3dc 237 //posicionar no local da pega salvo; (motor -> programa.pos_x_pega e motor -> programa.pos_y_pega)
amandarm 35:a8256801e9ab 238 funcao_salvo_agree_pos_certo();
amandarm 35:a8256801e9ab 239 status_tela="salvo_pos_certo" ;}
amandarm 35:a8256801e9ab 240 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 241 funcao_salvo_agree_solta_aviso();
amandarm 36:12c0f6dfb3dc 242 //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta)
amandarm 35:a8256801e9ab 243 funcao_salvo_agree_pos_certo();
amandarm 35:a8256801e9ab 244 status_tela = "salvo_pos_certo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 245 else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 246 funcao_salvo_agree_pega_vol();
amandarm 36:12c0f6dfb3dc 247 //programação de volume igual da de cima (programa.vol_pega)
amandarm 35:a8256801e9ab 248 status_tela="salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 249 else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 250 funcao_salvo_agree_solta_vol();
amandarm 36:12c0f6dfb3dc 251 //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta)
amandarm 35:a8256801e9ab 252 status_tela="salvo_conf_vol_solta";}
amandarm 35:a8256801e9ab 253 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 254 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 255 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 256 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 257 programa = 1;
amandarm 35:a8256801e9ab 258 status_tela = "salvo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 259
amandarm 35:a8256801e9ab 260 tecla = teclado.ReadKey();
amandarm 35:a8256801e9ab 261 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo"){}//salva essa posição como correta
amandarm 35:a8256801e9ab 262 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo"){}
amandarm 35:a8256801e9ab 263 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 264 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 265 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 266 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 267 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 268
amandarm 35:a8256801e9ab 269 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 270 if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){
amandarm 26:4123b9462158 271 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 272 status_tela ="forma";}
enricoan 28:c4733814201a 273 else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 274 funcao_pega_volume();
Hiroball 34:1b5a00c55376 275 status_tela = "volume";
Hiroball 34:1b5a00c55376 276 bool continuar = 1;
Hiroball 34:1b5a00c55376 277 int volume = 0;
Hiroball 34:1b5a00c55376 278 int multiplicador = 1;
Hiroball 34:1b5a00c55376 279 while(continuar){
Hiroball 34:1b5a00c55376 280 tecla = teclado.ReadKey();
Hiroball 34:1b5a00c55376 281 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!='C' && tecla!='D' && tecla!='#' && tecla != '*'){
Hiroball 34:1b5a00c55376 282 volume = multiplicador*volume + (int)tecla;
Hiroball 34:1b5a00c55376 283 multiplicador*=10;
Hiroball 34:1b5a00c55376 284 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 285 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 34:1b5a00c55376 286 lcd.printf("Volume: %d", volume);
Hiroball 34:1b5a00c55376 287 continuar = 0;
Hiroball 34:1b5a00c55376 288 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 289 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 290 }
enricoan 28:c4733814201a 291 else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 292 funcao_pega_pos_x();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 293 status_tela = "pos_x";}
enricoan 28:c4733814201a 294 else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 295 funcao_inicio();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 296 status_tela = "inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 297 else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 298 funcao_salvo_agree1();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 299 status_tela = "confirmacao";}
enricoan 28:c4733814201a 300 else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 301 funcao_salvo_agree1();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 302 status_tela = "confirmacao";}
enricoan 28:c4733814201a 303 else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 304 funcao_inicio();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 305 status_tela = "inicio";}
amandarm 35:a8256801e9ab 306
amandarm 35:a8256801e9ab 307 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 28:c4733814201a 308 if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 309 funcao_pega_forma_quad();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 310 status_tela ="forma_quad";}
enricoan 28:c4733814201a 311 else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 312 funcao_pega_forma_red();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 313 status_tela = "forma_quad";}
enricoan 28:c4733814201a 314 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 315 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 316 status_tela = "novo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 317
amandarm 35:a8256801e9ab 318 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 28:c4733814201a 319 if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm 26:4123b9462158 320 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 321 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 322 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 323 status_tela ="inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 324 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm 26:4123b9462158 325 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 326 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 327 else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){
amandarm 26:4123b9462158 328 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 329 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 330 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 331 status_tela ="inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 332 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){
amandarm 26:4123b9462158 333 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 334 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 335 else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){
amandarm 26:4123b9462158 336 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 337 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 338 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 339 status_tela ="inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 340 else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){
amandarm 26:4123b9462158 341 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 342 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 343 else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){
enricoan 29:76d952358896 344 funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 345 status_tela = "pos_y";}
enricoan 28:c4733814201a 346 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){
amandarm 26:4123b9462158 347 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 348 status_tela = "forma";}
amandarm 35:a8256801e9ab 349
amandarm 35:a8256801e9ab 350 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 28:c4733814201a 351 if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){
amandarm 26:4123b9462158 352 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 353 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 354 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 355 status_tela ="inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 356 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){
amandarm 26:4123b9462158 357 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 358 status_tela = "forma";}
Hiroball 11:dc557e461dfd 359 }
enricoan 10:4f49e9859535 360 }