Projeto Mecatrônico / Mbed 2 deprecated ProjetoMecatronico

testando

Dependencies:   mbed TextLCD2

main_PM.cpp@88:bae82f6f91b9, 2020-06-08 (annotated)

Committer:
amandarm
Date:
Mon Jun 08 16:33:46 2020 +0000
Revision:
88:bae82f6f91b9
Parent:
87:6bba4ab5a623
Child:
89:bc51c6bbe2a6
nome programa

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
enricoan 29:76d952358896 1 //local para inclusao de bibliotecas
enricoan 10:4f49e9859535 2 #include "mbed.h"
enricoan 10:4f49e9859535 3 #include "TextLCD.h"
amandarm 31:acb062a05984 4 #include "funcoes_ihm.h"
amandarm 38:2a0e12322e72 5 #include "classe.h"
enricoan 33:a513498222c7 6 #include <stdio.h>
enricoan 33:a513498222c7 7 #include <string>
Hiroball 72:aa3902facc8c 8 #define PI 3.14159265
amandarm 35:a8256801e9ab 9
enricoan 29:76d952358896 10 //local para a declaracao de varioveis
enricoan 30:179ceb3e5791 11 float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra
enricoan 30:179ceb3e5791 12 float t_teclado = 0.01; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída
enricoan 24:38820e43b9fe 13 int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 14 int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 15 int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado
enricoan 30:179ceb3e5791 16 char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado
enricoan 30:179ceb3e5791 17 float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 18 float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
Hiroball 72:aa3902facc8c 19 float coord_z = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 20 float normal_z = 100; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 21 int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 22 int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 23 int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
Hiroball 72:aa3902facc8c 24 float altura_solta = 50;
enricoan 17:4d0b8ed791e0 25
enricoan 29:76d952358896 26 //pinos usados pelos botoes de fim de curso
enricoan 87:6bba4ab5a623 27 InterruptIn fdc_x(PC_10);
enricoan 87:6bba4ab5a623 28 InterruptIn fdc_y(PC_11);
enricoan 87:6bba4ab5a623 29 InterruptIn fdc_z(PC_12);
enricoan 20:81a44a25b21d 30
enricoan 29:76d952358896 31 //Iterrupcao botao de emergência
enricoan 63:32ba7c4becfc 32 InterruptIn interrupcao(PB_11);
amandarm 25:b0db528c1985 33
enricoan 78:e1dfd20407fc 34 //pinos do rele, saida digital para acionar o rele se necessario
enricoan 78:e1dfd20407fc 35 //dada uma entrada no pino da emergencia ou um comando de acionamento da pipeta
enricoan 74:53c345d557e8 36 DigitalOut pipeta(PC_5, 1);
enricoan 74:53c345d557e8 37 DigitalOut rele2(PB_9, 1);
amandarm 25:b0db528c1985 38
enricoan 29:76d952358896 39 //botoes para movimentacao eixo a eixo
enricoan 10:4f49e9859535 40 DigitalIn x_mais(PA_0);
enricoan 10:4f49e9859535 41 DigitalIn x_menos(PA_1);
enricoan 10:4f49e9859535 42 DigitalIn y_mais(PC_0);
enricoan 10:4f49e9859535 43 DigitalIn y_menos(PC_1);
enricoan 10:4f49e9859535 44 DigitalIn z_mais(PC_2);
enricoan 10:4f49e9859535 45 DigitalIn z_menos(PC_3);
enricoan 10:4f49e9859535 46
enricoan 16:70baa0057a76 47 //pinos do teclado
enricoan 40:39263f4cf8b7 48 DigitalIn b(PC_4);
enricoan 40:39263f4cf8b7 49 DigitalIn a(PB_0);
enricoan 40:39263f4cf8b7 50 DigitalIn t_0(PC_13);
enricoan 40:39263f4cf8b7 51 DigitalIn t_1(PB_7);
enricoan 40:39263f4cf8b7 52 DigitalIn t_2(PD_2);
enricoan 41:9709891f77c5 53 DigitalIn t_3(PA_4);
enricoan 40:39263f4cf8b7 54 DigitalIn t_4(PB_12);
enricoan 40:39263f4cf8b7 55 DigitalIn t_5(PB_15);
enricoan 41:9709891f77c5 56 DigitalIn t_6(PA_7);
enricoan 40:39263f4cf8b7 57 DigitalIn t_7(PB_14);
enricoan 40:39263f4cf8b7 58 DigitalIn t_8(PA_6);
enricoan 40:39263f4cf8b7 59 DigitalIn t_9(PB_13);
enricoan 16:70baa0057a76 60
enricoan 10:4f49e9859535 61 //pinos de saída para os motores
enricoan 10:4f49e9859535 62 //eixo x
Hiroball 11:dc557e461dfd 63 BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12);
enricoan 10:4f49e9859535 64 //eixo y
Hiroball 11:dc557e461dfd 65 BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1);
enricoan 10:4f49e9859535 66 //eixo z
Hiroball 11:dc557e461dfd 67 BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6);
enricoan 10:4f49e9859535 68
enricoan 42:a6fbbe536814 69 //funcao para receber inputs do teclado
enricoan 43:cfc3da0299ff 70 char pega_tecla(){
enricoan 43:cfc3da0299ff 71 if (b == 0)return ('A');
enricoan 43:cfc3da0299ff 72 if (a == 0)return('B');
enricoan 43:cfc3da0299ff 73 if (t_0 == 0)return('0');
enricoan 43:cfc3da0299ff 74 if (t_1 == 0)return('1');
enricoan 43:cfc3da0299ff 75 if (t_2 == 0)return('2');
enricoan 43:cfc3da0299ff 76 if (t_3 == 0)return('3');
enricoan 43:cfc3da0299ff 77 if (t_4 == 0)return('4');
enricoan 43:cfc3da0299ff 78 if (t_5 == 0)return('5');
enricoan 43:cfc3da0299ff 79 if (t_6 == 0)return('6');
enricoan 43:cfc3da0299ff 80 if (t_7 == 0)return('7');
enricoan 43:cfc3da0299ff 81 if (t_8 == 0)return('8');
enricoan 54:74a215a1f76b 82 if (t_9 == 0)return('9');
enricoan 54:74a215a1f76b 83 return('k');}
enricoan 87:6bba4ab5a623 84
enricoan 87:6bba4ab5a623 85 //funcoes de fim de curso por interrupção
enricoan 87:6bba4ab5a623 86 void lim_x(){for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan 87:6bba4ab5a623 87 eixox = parado[i];wait(t_motor);
enricoan 87:6bba4ab5a623 88 lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");
enricoan 87:6bba4ab5a623 89 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");
enricoan 87:6bba4ab5a623 90 est_x = 1;}}
enricoan 87:6bba4ab5a623 91
enricoan 87:6bba4ab5a623 92 void lim_y(){for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan 87:6bba4ab5a623 93 eixoy = parado[i];wait(t_motor);
enricoan 87:6bba4ab5a623 94 lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");
enricoan 87:6bba4ab5a623 95 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");
enricoan 87:6bba4ab5a623 96 est_y = 1;}}
enricoan 87:6bba4ab5a623 97
enricoan 87:6bba4ab5a623 98 void lim_z(){for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan 87:6bba4ab5a623 99 eixoz = parado[i];wait(t_motor);
enricoan 87:6bba4ab5a623 100 lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");
enricoan 87:6bba4ab5a623 101 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");
enricoan 87:6bba4ab5a623 102 est_z = 1;}}
enricoan 87:6bba4ab5a623 103 void reseta_eixo(){est_x = 0;est_y = 0;est_z = 0;}
enricoan 42:a6fbbe536814 104
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 105 //funcao de movimentacao dos motores
enricoan 63:32ba7c4becfc 106 void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 107 void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 108 void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 63:32ba7c4becfc 109 void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 110 void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 111 void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 112
Hiroball 72:aa3902facc8c 113 void go_to_posicao(float posicao_x, float posicao_y){
Hiroball 72:aa3902facc8c 114 while(coord_x < posicao_x){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
Hiroball 72:aa3902facc8c 115 mov_x_mais();
Hiroball 72:aa3902facc8c 116 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 117 while(coord_x > posicao_x){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
Hiroball 72:aa3902facc8c 118 mov_x_menos();
Hiroball 72:aa3902facc8c 119 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 120 while(coord_y < posicao_y){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
Hiroball 72:aa3902facc8c 121 mov_y_mais();
Hiroball 72:aa3902facc8c 122 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 123 while(coord_y > posicao_y){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
Hiroball 72:aa3902facc8c 124 mov_y_menos();
Hiroball 72:aa3902facc8c 125 };
Hiroball 72:aa3902facc8c 126 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 127
Hiroball 72:aa3902facc8c 128 float calcula_altura(int forma_do_pega, int dimensao, float v, int contador){
Hiroball 72:aa3902facc8c 129 if(forma_do_pega==1){//quad
Hiroball 72:aa3902facc8c 130 return (v-contador)/(dimensao*dimensao)*0.001-4;
Hiroball 72:aa3902facc8c 131 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 132 else if(forma_do_pega==2){//red
Hiroball 72:aa3902facc8c 133 return ((v-contador)/(PI*(dimensao/2)*(dimensao/2))*0.001-4);
Hiroball 72:aa3902facc8c 134 };
Hiroball 72:aa3902facc8c 135 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 136
Hiroball 72:aa3902facc8c 137 void go_to_z(float posicao_z){
Hiroball 72:aa3902facc8c 138 while(coord_z < posicao_z){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
Hiroball 72:aa3902facc8c 139 mov_z_mais();
Hiroball 72:aa3902facc8c 140 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 141 while(coord_z > posicao_z){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
Hiroball 72:aa3902facc8c 142 mov_z_menos();
Hiroball 72:aa3902facc8c 143 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 144 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 145
Hiroball 81:aa3f095fd82a 146 //Função que troca de tela
Hiroball 85:10dec681c389 147 void troca_tela(bool cond, void telas1(), void telas2(), float valort11, float valort12, float valort21, float valort22, int argumento){
Hiroball 81:aa3f095fd82a 148 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
Hiroball 81:aa3f095fd82a 149 while(cond){
Hiroball 85:10dec681c389 150 telas1();
Hiroball 85:10dec681c389 151 if(argumento == 1){
Hiroball 85:10dec681c389 152 if(valort11 !=0){
Hiroball 85:10dec681c389 153 lcd.locate(18,1);
Hiroball 85:10dec681c389 154 lcd.printf("OK");
Hiroball 85:10dec681c389 155 }
Hiroball 85:10dec681c389 156 }
Hiroball 85:10dec681c389 157 else if(argumento >= 2){
Hiroball 85:10dec681c389 158 if(valort11!=0){
Hiroball 85:10dec681c389 159 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
Hiroball 85:10dec681c389 160 }
Hiroball 85:10dec681c389 161 if(valort12 !=0){
Hiroball 85:10dec681c389 162 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
Hiroball 85:10dec681c389 163 }
Hiroball 85:10dec681c389 164 }
Hiroball 81:aa3f095fd82a 165 wait(2);
Hiroball 85:10dec681c389 166 telas2();
Hiroball 85:10dec681c389 167 if(argumento == 3){
Hiroball 85:10dec681c389 168 if(valort21!=0){
Hiroball 85:10dec681c389 169 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
Hiroball 85:10dec681c389 170 }
Hiroball 85:10dec681c389 171 }
Hiroball 85:10dec681c389 172 else if(argumento == 4){
Hiroball 85:10dec681c389 173 if(valort21!=0){
Hiroball 85:10dec681c389 174 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
Hiroball 85:10dec681c389 175 }
Hiroball 85:10dec681c389 176 if(valort22 !=0){
Hiroball 85:10dec681c389 177 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
Hiroball 85:10dec681c389 178 }
Hiroball 81:aa3f095fd82a 179 }
Hiroball 81:aa3f095fd82a 180 wait(2);
Hiroball 81:aa3f095fd82a 181 tecla = pega_tecla();
Hiroball 81:aa3f095fd82a 182 if(tecla!='k'){
Hiroball 81:aa3f095fd82a 183 printf("entrou no if");
Hiroball 81:aa3f095fd82a 184 cond = 0;
Hiroball 81:aa3f095fd82a 185 }
Hiroball 81:aa3f095fd82a 186 };
Hiroball 81:aa3f095fd82a 187 }
enricoan 78:e1dfd20407fc 188 //Funcao que será chamada na interrupcao da queda do botao de emergencia
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 189 void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
amandarm 79:b9e2d020240c 190 rele2 = 0; //desligamento eletrico dos motores
enricoan 78:e1dfd20407fc 191 eixox = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
enricoan 78:e1dfd20407fc 192 eixoy = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
enricoan 78:e1dfd20407fc 193 eixoz = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
enricoan 78:e1dfd20407fc 194 lcd.cls();lcd.printf("EMERGENCIA ACIONADA"); //aviso da situacao de emergencia da maquina
enricoan 74:53c345d557e8 195 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Desarme o botao");
enricoan 74:53c345d557e8 196 lcd.locate(0,2);lcd.printf("e pressione B para");
enricoan 74:53c345d557e8 197 lcd.locate(0,3);lcd.printf("prosseguir");
enricoan 74:53c345d557e8 198 wait(1);}
enricoan 56:e748b9bd5e3c 199
enricoan 78:e1dfd20407fc 200 //Funcao de zeramento, chamada assim que a maquina liga e impede que o codigo entre no while(1) enquanto nao for 100% executada.
enricoan 78:e1dfd20407fc 201 //Ela aciona os motores ate que o fim de curso seja atingido e pressionado, além de zerar todas as coordenadas dos eixos quando os fins de curso são acionados.
amandarm 27:45f8125a0c0b 202 void zeramento(){
amandarm 27:45f8125a0c0b 203 while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 204 while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}}
enricoan 54:74a215a1f76b 205 while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}}
enricoan 29:76d952358896 206
enricoan 54:74a215a1f76b 207 //Variaveis para operacao IHM
enricoan 29:76d952358896 208 using std::string;
enricoan 78:e1dfd20407fc 209 string status_tela = "zeramento"; //variavel para guardar o estado atual da tela e situar o programa, juntamente aos botoes apertados, a respeito de onde ele está.
enricoan 78:e1dfd20407fc 210 //Neste sentido, ao longo de todo o programa, esta variavel sera usada seguindo a lógica de "se estou na tela x e o usuario apertou o botao
enricoan 78:e1dfd20407fc 211 //y, vou para a tela z"
enricoan 78:e1dfd20407fc 212 int programa = 0; //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar
enricoan 29:76d952358896 213
enricoan 78:e1dfd20407fc 214 //Informações sobre o pega a serem armazenadas no array do programa que está sendo construido pelo usuário
amandarm 65:5a759e3014dd 215 float pos_x_pega[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 216 float pos_y_pega [30];
amandarm 65:5a759e3014dd 217 float medida_lado_pega[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 218 float volume_pega[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 219 int tipo_pega[30];
amandarm 79:b9e2d020240c 220 int nome_programa[30];
amandarm 82:b8b6374ce1e6 221
amandarm 79:b9e2d020240c 222 //parametros que são de confirmação
amandarm 79:b9e2d020240c 223 int confirmacao_vol_solta[30];
amandarm 79:b9e2d020240c 224 int confirmacao_vol_pega[30];
amandarm 79:b9e2d020240c 225 int confirmacao_pos_solta[30];
amandarm 79:b9e2d020240c 226 int confirmacao_pos_pega[30];
amandarm 55:4d071fb49f24 227
enricoan 78:e1dfd20407fc 228 //Informações sobre os solta's a serem armazenadas no array do programa que está sendo construido pelo usuário
amandarm 65:5a759e3014dd 229 float dimensao_solta[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 230 float volume_solta_1[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 231 float volume_solta_2[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 232 float volume_solta_3[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 233 float volume_solta_4[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 234 float volume_solta_5[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 235 float volume_solta_6[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 236 float volume_solta_7[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 237 float volume_solta_8[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 238 float volume_solta_9[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 239 float pos_x_solta[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 240 float pos_y_solta[30];
amandarm 55:4d071fb49f24 241
amandarm 83:824e811b9f49 242 //Função que coloca OK nas telas de salvo_agree1()
amandarm 83:824e811b9f49 243 void ok_agree1(){
amandarm 83:824e811b9f49 244 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
amandarm 83:824e811b9f49 245 if(confirmacao_pos_pega[programa] != 0){
amandarm 83:824e811b9f49 246 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 83:824e811b9f49 247 }
Hiroball 85:10dec681c389 248 if(confirmacao_pos_solta[programa] != 0){
amandarm 83:824e811b9f49 249 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 83:824e811b9f49 250 }
amandarm 83:824e811b9f49 251 }
amandarm 83:824e811b9f49 252
amandarm 83:824e811b9f49 253 //Função que coloca OK nas telas de salvo_agree2()
amandarm 83:824e811b9f49 254 void ok_agree2(){
amandarm 83:824e811b9f49 255 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
amandarm 83:824e811b9f49 256 if(confirmacao_vol_pega[programa] != 0){ //
amandarm 83:824e811b9f49 257 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 83:824e811b9f49 258 }
Hiroball 85:10dec681c389 259 if(confirmacao_vol_solta[programa] != 0){
amandarm 83:824e811b9f49 260 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 83:824e811b9f49 261 }
amandarm 83:824e811b9f49 262 }
amandarm 83:824e811b9f49 263
amandarm 57:e26deee15b8f 264 //main
enricoan 29:76d952358896 265 int main() {
enricoan 87:6bba4ab5a623 266 interrupcao.fall(&emergencia);
enricoan 87:6bba4ab5a623 267 fdc_x.fall(&lim_x);
enricoan 87:6bba4ab5a623 268 fdc_y.fall(&lim_y);
enricoan 87:6bba4ab5a623 269 fdc_z.fall(&lim_z);
enricoan 87:6bba4ab5a623 270 fdc_x.rise(&reseta_eixo);
enricoan 87:6bba4ab5a623 271 fdc_y.rise(&reseta_eixo);
enricoan 87:6bba4ab5a623 272 fdc_z.rise(&reseta_eixo);
amandarm 82:b8b6374ce1e6 273 int volume; //variaveis que precisam ser construídas de modo global
Hiroball 61:be02d7d4e208 274 int volume_solta;
Hiroball 61:be02d7d4e208 275 int diametro_solta;
Hiroball 61:be02d7d4e208 276 int diametro;
Hiroball 59:447534f1e4f5 277 int comprimento_quad;
enricoan 54:74a215a1f76b 278 bool continuar;
Hiroball 61:be02d7d4e208 279 int multiplicador = 10;
enricoan 78:e1dfd20407fc 280 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); //Pinos para ligar o display à NUCLEO
Hiroball 70:85daa4aee916 281
Hiroball 70:85daa4aee916 282 //Tela inicial
enricoan 29:76d952358896 283 lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax");
enricoan 78:e1dfd20407fc 284 lcd.locate(3,1);
enricoan 29:76d952358896 285 lcd.printf("o seu sistema");
enricoan 78:e1dfd20407fc 286 lcd.locate(4,2);
enricoan 29:76d952358896 287 lcd.printf("automatizado");
enricoan 78:e1dfd20407fc 288 lcd.locate(3,3);
enricoan 29:76d952358896 289 lcd.printf("de pipetagem");
enricoan 33:a513498222c7 290 wait(3);
enricoan 28:c4733814201a 291 lcd.cls();
enricoan 78:e1dfd20407fc 292 //tela de espera do zeramento do sistema, enquanto ele não for aceito, a maquina nao pode operar
enricoan 29:76d952358896 293 lcd.printf("Por favor, aceite");
amandarm 27:45f8125a0c0b 294 lcd.locate(0,1);
enricoan 29:76d952358896 295 lcd.printf("o zeramento do seu");
amandarm 27:45f8125a0c0b 296 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 297 lcd.printf("sistema");
amandarm 27:45f8125a0c0b 298 lcd.locate(0,3);
Hiroball 70:85daa4aee916 299 lcd.printf("A - proximo");
Hiroball 70:85daa4aee916 300
Hiroball 70:85daa4aee916 301 //Loop principal
enricoan 33:a513498222c7 302 while(1) {
enricoan 78:e1dfd20407fc 303 rele2 = 1;
enricoan 78:e1dfd20407fc 304 tecla = pega_tecla();//Variável que guarda o valor da tecla apertada, é chamada diversas vezes ao longo do código
enricoan 78:e1dfd20407fc 305 //para atualizar o valor mais rapidamente e sempre que necessário
Hiroball 70:85daa4aee916 306
Hiroball 70:85daa4aee916 307 //Teste para analisar se os valores estão corretos através do monitor serial
enricoan 50:cd54c98b6ef1 308 printf("\n%s",status_tela);
enricoan 50:cd54c98b6ef1 309 printf("\n%c",tecla);
Hiroball 70:85daa4aee916 310
Hiroball 70:85daa4aee916 311 //O zeramento só é feito se confirmado apertando a tecla 'A'
enricoan 29:76d952358896 312 if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){
amandarm 27:45f8125a0c0b 313 zeramento();
enricoan 33:a513498222c7 314 status_tela = "inicio";
enricoan 71:c91c96bbed54 315 funcao_inicio();}
enricoan 43:cfc3da0299ff 316
Hiroball 70:85daa4aee916 317 //Caso nenhum botão esteja apertado, os motores devem permanecer parados
enricoan 33:a513498222c7 318 if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){
enricoan 16:70baa0057a76 319 for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
enricoan 16:70baa0057a76 320 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
enricoan 33:a513498222c7 321 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}}
amandarm 35:a8256801e9ab 322
Hiroball 70:85daa4aee916 323 tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla
Hiroball 70:85daa4aee916 324
Hiroball 70:85daa4aee916 325 //Ações para a tela inicial
enricoan 78:e1dfd20407fc 326 if(tecla == '1' && status_tela == "inicio"){
Hiroball 70:85daa4aee916 327 continuar = 1; //Condição de funcionamento do loop abaixo
Hiroball 85:10dec681c389 328 status_tela = "novo";
Hiroball 85:10dec681c389 329 troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
Hiroball 70:85daa4aee916 330 }
amandarm 82:b8b6374ce1e6 331 else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){ //Ações para a tela inicial quando o usuário seleciona programas salvos
Hiroball 70:85daa4aee916 332 continuar = 1;
Hiroball 70:85daa4aee916 333 while(continuar){
Hiroball 70:85daa4aee916 334 funcao_salvo1();
amandarm 88:bae82f6f91b9 335 if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 336 if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 337 if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);}
enricoan 80:3a69b08e062f 338 wait(2);
enricoan 80:3a69b08e062f 339 funcao_salvo2();
amandarm 88:bae82f6f91b9 340 if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 341 if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 342 if(nome_programa[6] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[6]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 343
enricoan 71:c91c96bbed54 344 wait(2);
enricoan 71:c91c96bbed54 345 tecla = pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 346 if(tecla!='k'){
Hiroball 70:85daa4aee916 347 continuar = 0;
Hiroball 70:85daa4aee916 348 }
Hiroball 70:85daa4aee916 349 }
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 350 status_tela = "salvo";}
Hiroball 70:85daa4aee916 351
Hiroball 70:85daa4aee916 352 //Ações para a tela de salvamento
Hiroball 70:85daa4aee916 353 //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar
enricoan 43:cfc3da0299ff 354 tecla = pega_tecla();
amandarm 35:a8256801e9ab 355 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){
Hiroball 85:10dec681c389 356 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 357 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 358 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
Hiroball 70:85daa4aee916 359 programa = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 360 }
amandarm 35:a8256801e9ab 361 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){
Hiroball 85:10dec681c389 362 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 363 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 364 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 35:a8256801e9ab 365 programa = 2;
Hiroball 85:10dec681c389 366 }
amandarm 35:a8256801e9ab 367 else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){
Hiroball 85:10dec681c389 368 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 369 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 370 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 35:a8256801e9ab 371 programa = 3;
Hiroball 85:10dec681c389 372 }
amandarm 35:a8256801e9ab 373 else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){
Hiroball 85:10dec681c389 374 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 375 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 35:a8256801e9ab 376 programa = 4;
amandarm 35:a8256801e9ab 377 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 378 else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){
Hiroball 85:10dec681c389 379 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 380 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 381 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 35:a8256801e9ab 382 programa = 5;
Hiroball 85:10dec681c389 383 }
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 384 else if(tecla =='6' && status_tela =="salvo"){
Hiroball 85:10dec681c389 385 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 386 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 387 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 388 programa = 6;
Hiroball 85:10dec681c389 389 }
amandarm 35:a8256801e9ab 390 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){
Hiroball 85:10dec681c389 391 status_tela = "inicio";
Hiroball 85:10dec681c389 392 continuar = 1;
amandarm 47:0d9c10a9f87d 393 funcao_inicio();
Hiroball 85:10dec681c389 394 }
amandarm 35:a8256801e9ab 395
Hiroball 70:85daa4aee916 396 tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla
Hiroball 70:85daa4aee916 397
Hiroball 70:85daa4aee916 398 //Ações para a tela de salvo_confirmação
amandarm 35:a8256801e9ab 399 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 65:5a759e3014dd 400 funcao_salvo_agree_pos_aviso(); //Tela de aviso ao usuário que a pega se deslocará na posição aduequada
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 401 wait(3);
amandarm 68:b36bb895c8c1 402 status_tela = "salvo_confirmacao_pega_agree";
amandarm 68:b36bb895c8c1 403 }
Hiroball 70:85daa4aee916 404
Hiroball 70:85daa4aee916 405 //Ações para a tela salvo_confirmação_pega_agree
amandarm 68:b36bb895c8c1 406 if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_pega_agree"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 407 while(coord_x < pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 408 mov_x_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 409 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 410 while(coord_x > pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 411 mov_x_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 412 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 413 while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 414 mov_y_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 415 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 416 while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 417 mov_y_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 418 }
amandarm 65:5a759e3014dd 419 funcao_salvo_agree_pos_certo(); //Tela para o usuário confirmar se é essa a posição de fato da pega
amandarm 49:4625aaa408fc 420 status_tela="salvo_pos_certo_pega" ;}
amandarm 68:b36bb895c8c1 421 else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_pega_agree"){
Hiroball 85:10dec681c389 422 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 423 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 424 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 68:b36bb895c8c1 425 programa = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 426 }
amandarm 35:a8256801e9ab 427 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
Hiroball 85:10dec681c389 428 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 429 status_tela = "salvo_confirmacao_solta_agree";
amandarm 65:5a759e3014dd 430 funcao_salvo_agree_solta_aviso(); //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta)
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 431 wait(3);
amandarm 68:b36bb895c8c1 432 }
Hiroball 70:85daa4aee916 433
Hiroball 70:85daa4aee916 434 //Ações para a tela confirmação_solta_agree
amandarm 68:b36bb895c8c1 435 if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_solta_agree"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 436 while(coord_x < pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 437 mov_x_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 438 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 439 while(coord_x > pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 440 mov_x_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 441 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 442 while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 443 mov_y_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 444 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 445 while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 446 mov_y_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 447 }
amandarm 35:a8256801e9ab 448 funcao_salvo_agree_pos_certo();
amandarm 68:b36bb895c8c1 449 status_tela = "salvo_pos_certo_solta";}
amandarm 68:b36bb895c8c1 450 else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_solta_agree"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 451 funcao_salvo1();
amandarm 88:bae82f6f91b9 452 if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 453 if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 454 if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);}
amandarm 68:b36bb895c8c1 455 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 456 funcao_salvo2();
amandarm 88:bae82f6f91b9 457 if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 458 if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 459 if(nome_programa[6] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[6]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 460
amandarm 68:b36bb895c8c1 461 programa = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 462 status_tela = "salvo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 463 else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 65:5a759e3014dd 464 funcao_salvo_agree_pega_vol(); //Função que imprime na tela do usuário que ele deve dar entreda no volume
amandarm 65:5a759e3014dd 465 continuar = 1;
enricoan 67:ecd4feb40f94 466 multiplicador = 10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 467 lcd.locate(6,1);
amandarm 65:5a759e3014dd 468 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 65:5a759e3014dd 469 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 65:5a759e3014dd 470 tecla = pega_tecla();
amandarm 65:5a759e3014dd 471 wait(1);
amandarm 65:5a759e3014dd 472 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 70:85daa4aee916 473 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); //
amandarm 65:5a759e3014dd 474 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 65:5a759e3014dd 475 }
amandarm 65:5a759e3014dd 476 else if(tecla == 'A'){
enricoan 67:ecd4feb40f94 477 volume_pega[programa]=volume; //recebe o valor que o usuário colocou no volume.
amandarm 65:5a759e3014dd 478 lcd.locate(0,2);
amandarm 65:5a759e3014dd 479 printf("Volume inputado!");
amandarm 65:5a759e3014dd 480 continuar = 0;
amandarm 79:b9e2d020240c 481 confirmacao_vol_pega[programa]=1;
amandarm 65:5a759e3014dd 482 wait(1);
amandarm 65:5a759e3014dd 483 }
Hiroball 70:85daa4aee916 484 }
amandarm 65:5a759e3014dd 485 status_tela="salvo_conf_vol_pega";}
amandarm 35:a8256801e9ab 486 else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 487 funcao_salvo_agree_solta_vol(); //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta)
enricoan 71:c91c96bbed54 488 lcd.locate(3,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_1[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 489 lcd.locate(8,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_2[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 490 lcd.locate(13,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_3[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 491 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_4[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 492 lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_5[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 493 lcd.locate(13,3);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_6[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 494 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_7[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 495 lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_8[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 496 lcd.locate(13,3);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_9[programa]);
amandarm 35:a8256801e9ab 497 status_tela="salvo_conf_vol_solta";}
amandarm 35:a8256801e9ab 498 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 47:0d9c10a9f87d 499 funcao_salvo1();
amandarm 88:bae82f6f91b9 500 if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 501 if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 502 if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 503
amandarm 35:a8256801e9ab 504 wait(1);
amandarm 47:0d9c10a9f87d 505 funcao_salvo2();
amandarm 88:bae82f6f91b9 506 if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 507 if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 508 if(nome_programa[6] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[6]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 509
amandarm 35:a8256801e9ab 510 programa = 1;
amandarm 35:a8256801e9ab 511 status_tela = "salvo";}
Hiroball 70:85daa4aee916 512
Hiroball 70:85daa4aee916 513 tecla = pega_tecla(); //Atualiza a variável tecla
Hiroball 70:85daa4aee916 514
Hiroball 70:85daa4aee916 515 //Ações para a tela de salvo_pos_certo_pega
amandarm 49:4625aaa408fc 516 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){
amandarm 79:b9e2d020240c 517 confirmacao_pos_pega[programa]=1;
enricoan 53:1d0bb62c117f 518 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 519 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 520 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 48:135139e2971f 521 }//salva essa posição como correta
amandarm 65:5a759e3014dd 522 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ //Caso o usuário queria ajustar o posicionamento
enricoan 67:ecd4feb40f94 523 lcd.cls();
enricoan 67:ecd4feb40f94 524 funcao_pega_pos_x();
enricoan 67:ecd4feb40f94 525 lcd.printf("Ponha a pega em x/y");
enricoan 67:ecd4feb40f94 526 lcd.locate(0,3);
enricoan 67:ecd4feb40f94 527 lcd.printf(" B-Voltar ");
amandarm 65:5a759e3014dd 528 continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento
amandarm 65:5a759e3014dd 529 while(continuar){
amandarm 65:5a759e3014dd 530 tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop
amandarm 65:5a759e3014dd 531 if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 532 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 533 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 534 else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 535 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 536 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 537 else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 538 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 539 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 540 else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 541 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 542 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 543 if(tecla=='A'){
amandarm 65:5a759e3014dd 544 pos_x_pega[programa] = coord_x;
amandarm 65:5a759e3014dd 545 pos_y_pega[programa] = coord_y;
enricoan 67:ecd4feb40f94 546 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 547 lcd.printf("Posicao de x e y salva!");
Hiroball 70:85daa4aee916 548 lcd.locate(0,1);
Hiroball 70:85daa4aee916 549 lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball 70:85daa4aee916 550 lcd.locate(0,2);
Hiroball 70:85daa4aee916 551 lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 67:ecd4feb40f94 552 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 79:b9e2d020240c 553 confirmacao_pos_pega[programa]=1;
Hiroball 85:10dec681c389 554 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 65:5a759e3014dd 555 }
amandarm 65:5a759e3014dd 556 }
amandarm 65:5a759e3014dd 557 }
amandarm 49:4625aaa408fc 558 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){
Hiroball 85:10dec681c389 559 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 560 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 561 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
Hiroball 85:10dec681c389 562 }
Hiroball 70:85daa4aee916 563
Hiroball 70:85daa4aee916 564
Hiroball 70:85daa4aee916 565 //Ações para a tela salvo_conf_vol_pega
amandarm 52:dca562b09080 566 if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){
amandarm 79:b9e2d020240c 567 confirmacao_vol_pega[programa]=1;
enricoan 53:1d0bb62c117f 568 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 569 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 570 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 52:dca562b09080 571 }//salva essa posição como correta
amandarm 52:dca562b09080 572 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){
Hiroball 85:10dec681c389 573 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 574 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 575 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
Hiroball 85:10dec681c389 576 }
Hiroball 70:85daa4aee916 577
Hiroball 70:85daa4aee916 578 //Ações para a tela de salvo_pos_certo_solta
enricoan 71:c91c96bbed54 579 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_"){
amandarm 79:b9e2d020240c 580 confirmacao_vol_solta[programa]=1; //Tag que indica que o usuário confirmou a posição salva
enricoan 53:1d0bb62c117f 581 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 582 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 583 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 49:4625aaa408fc 584 }//salva essa posição como correta
amandarm 65:5a759e3014dd 585 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 586 lcd.cls();
amandarm 68:b36bb895c8c1 587 funcao_solta_pos_x();
amandarm 68:b36bb895c8c1 588 lcd.printf("Ponha a pega em x/y");
amandarm 68:b36bb895c8c1 589 lcd.locate(0,3);
amandarm 68:b36bb895c8c1 590 lcd.printf(" B-Voltar ");
amandarm 65:5a759e3014dd 591 continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento
amandarm 65:5a759e3014dd 592 while(continuar){
amandarm 65:5a759e3014dd 593 tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop
amandarm 65:5a759e3014dd 594 if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 595 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 596 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 597 else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 598 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 599 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 600 else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 601 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 602 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 603 else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 604 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 605 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 606 if(tecla=='A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 607 pos_x_solta[programa] = coord_x;
amandarm 68:b36bb895c8c1 608 pos_y_solta[programa] = coord_y;
amandarm 68:b36bb895c8c1 609 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 610 lcd.printf("Posicao de x e y salva!");
Hiroball 70:85daa4aee916 611 lcd.locate(0,1);
Hiroball 70:85daa4aee916 612 lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball 70:85daa4aee916 613 lcd.locate(0,2);
Hiroball 70:85daa4aee916 614 lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
amandarm 68:b36bb895c8c1 615 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 79:b9e2d020240c 616 confirmacao_pos_solta[programa]=1; //Flag que mostra que o usuário setou a posição conforme ele queria e está confirmado.
Hiroball 85:10dec681c389 617 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
Hiroball 70:85daa4aee916 618 continuar = 0;
amandarm 65:5a759e3014dd 619 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 620 }
amandarm 65:5a759e3014dd 621 }
amandarm 49:4625aaa408fc 622 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
Hiroball 85:10dec681c389 623 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 624 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 625 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);}
Hiroball 70:85daa4aee916 626
Hiroball 70:85daa4aee916 627 //Ações para a tela salvo_conf_vol_solta
amandarm 52:dca562b09080 628 if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
Hiroball 85:10dec681c389 629 confirmacao_vol_solta[programa]=1;
Hiroball 85:10dec681c389 630 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 631 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 632 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 48:135139e2971f 633 }//salva essa posição como correta
amandarm 68:b36bb895c8c1 634 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 635 funcao_salvo_vol_solta_modifica();
amandarm 68:b36bb895c8c1 636 wait(3);
amandarm 68:b36bb895c8c1 637 funcao_salvo_agree_solta_vol();
amandarm 79:b9e2d020240c 638 lcd.locate(3,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_1[programa]);
amandarm 79:b9e2d020240c 639 lcd.locate(8,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_2[programa]);
amandarm 79:b9e2d020240c 640 lcd.locate(13,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_3[programa]);
amandarm 79:b9e2d020240c 641 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_4[programa]);
amandarm 79:b9e2d020240c 642 lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_5[programa]);
amandarm 79:b9e2d020240c 643 lcd.locate(13,3);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_6[programa]);
amandarm 79:b9e2d020240c 644 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_7[programa]);
amandarm 79:b9e2d020240c 645 lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_8[programa]);
amandarm 79:b9e2d020240c 646 lcd.locate(13,3);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_9[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 647 if(tecla=='1' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 648 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 649 lcd.locate(3,0);
amandarm 68:b36bb895c8c1 650 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 651 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 652 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 653 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 654 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 70:85daa4aee916 655 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
amandarm 68:b36bb895c8c1 656 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 657 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 658 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 659 volume_solta_1[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 660 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 661 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 662 }
Hiroball 70:85daa4aee916 663 else if(tecla=='2' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 664 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 665 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 666 lcd.locate(8,0);
amandarm 68:b36bb895c8c1 667 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 668 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 669 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 670 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 671 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 672 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 673 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 674 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 675 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 676 volume_solta_2[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 677 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 678 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 679 }
Hiroball 70:85daa4aee916 680 else if(tecla=='3' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 681 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 682 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 683 lcd.locate(13,0);
amandarm 68:b36bb895c8c1 684 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 685 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 686 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 687 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 688 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 689 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 690 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 691 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 692 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 693 volume_solta_3[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 694 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 695 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 696 }
Hiroball 70:85daa4aee916 697 else if(tecla=='4' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 698 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 699 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 700 lcd.locate(3,1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 701 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 702 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 703 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 704 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 705 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 706 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 707 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 708 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 709 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 710 volume_solta_4[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 711 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 712 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 713 }
Hiroball 70:85daa4aee916 714 else if(tecla=='5' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 715 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 716 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 717 lcd.locate(8,1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 718 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 719 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 720 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 721 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 722 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 723 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 724 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 725 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 726 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 727 volume_solta_5[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 728 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 729 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 730 }
Hiroball 70:85daa4aee916 731 else if(tecla=='6' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 732 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 733 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 734 lcd.locate(13,1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 735 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 736 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 737 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 738 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 739 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 740 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 69:8c7e1da9d315 741 lcd.printf("%c", tecla);}
amandarm 68:b36bb895c8c1 742 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 743 volume_solta_6[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 744 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 745 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 746 }
Hiroball 70:85daa4aee916 747 else if(tecla=='7' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 748 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 749 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 750 lcd.locate(3,2);
amandarm 68:b36bb895c8c1 751 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 752 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 753 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 754 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 755 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 756 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 757 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 758 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 759 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 760 volume_solta_7[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 761 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 762 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 763 }
Hiroball 70:85daa4aee916 764 else if(tecla=='8' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 765 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 766 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 767 lcd.locate(8,2);
amandarm 68:b36bb895c8c1 768 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 769 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 770 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 771 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 772 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 773 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 774 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 775 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 776 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 777 volume_solta_8[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 778 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 779 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 780 }
Hiroball 70:85daa4aee916 781 else if(tecla=='9' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 782 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 783 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 784 lcd.locate(13,2);
amandarm 68:b36bb895c8c1 785 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 786 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 787 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 788 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 789 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 790 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 791 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 792 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 793 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 794 volume_solta_9[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 795 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 796 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 797 }
amandarm 79:b9e2d020240c 798 confirmacao_vol_solta[programa]=1;}
amandarm 48:135139e2971f 799 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
Hiroball 85:10dec681c389 800 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 801 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 802 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);}
amandarm 35:a8256801e9ab 803
amandarm 79:b9e2d020240c 804 tecla = pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 805
enricoan 80:3a69b08e062f 806 if(confirmacao_vol_solta[programa]==1 && confirmacao_vol_pega[programa]==1 && confirmacao_pos_pega[programa]==1 && confirmacao_pos_solta[programa]==1){
amandarm 79:b9e2d020240c 807 funcao_acomp();
amandarm 79:b9e2d020240c 808 status_tela="acompanhamento";
amandarm 79:b9e2d020240c 809 }
Hiroball 70:85daa4aee916 810 //Ações para a tela novo
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 811 if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){
amandarm 26:4123b9462158 812 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 813 status_tela ="forma";}
amandarm 79:b9e2d020240c 814
enricoan 28:c4733814201a 815 else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){
enricoan 54:74a215a1f76b 816 volume = 0;
enricoan 54:74a215a1f76b 817 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 65:5a759e3014dd 818 funcao_pega_volume(); // Função que permite a entreda do valor de volume pelo usuário
Hiroball 34:1b5a00c55376 819 status_tela = "volume";
enricoan 54:74a215a1f76b 820 continuar = 1;
enricoan 67:ecd4feb40f94 821 lcd.locate(6,1);
enricoan 54:74a215a1f76b 822 while(continuar){
enricoan 54:74a215a1f76b 823 printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan 43:cfc3da0299ff 824 tecla = pega_tecla();
enricoan 54:74a215a1f76b 825 wait(1);
enricoan 54:74a215a1f76b 826 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 827 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 828 lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball 34:1b5a00c55376 829 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 830 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 70:85daa4aee916 831 volume_pega[programa] = volume;
enricoan 53:1d0bb62c117f 832 lcd.locate(0,2);
Hiroball 61:be02d7d4e208 833 printf("Volume inputado!");
Hiroball 34:1b5a00c55376 834 continuar = 0;
enricoan 54:74a215a1f76b 835 wait(1);
Hiroball 34:1b5a00c55376 836 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 837 else if(tecla=='B'){
Hiroball 59:447534f1e4f5 838 funcao_pega1();
amandarm 79:b9e2d020240c 839 if(medida_lado_pega !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 840 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 79:b9e2d020240c 841 }
amandarm 79:b9e2d020240c 842 if(volume_pega !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 843 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 79:b9e2d020240c 844 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 845 wait(1);
Hiroball 59:447534f1e4f5 846 funcao_pega2();
amandarm 79:b9e2d020240c 847 if(pos_y_pega[programa] !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 848 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 79:b9e2d020240c 849 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 850 status_tela = "novo";
Hiroball 61:be02d7d4e208 851 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 852 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 853 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 854 }
enricoan 28:c4733814201a 855 else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 856 funcao_pega_pos_x();
enricoan 80:3a69b08e062f 857 status_tela = "pos_x";
enricoan 63:32ba7c4becfc 858 continuar = 1;
enricoan 80:3a69b08e062f 859 while(continuar){
enricoan 80:3a69b08e062f 860 tecla = pega_tecla();
enricoan 63:32ba7c4becfc 861 if(x_menos == 0){mov_x_menos();
enricoan 63:32ba7c4becfc 862 lcd.cls();
enricoan 63:32ba7c4becfc 863 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
enricoan 63:32ba7c4becfc 864 else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
enricoan 63:32ba7c4becfc 865 lcd.cls();
enricoan 63:32ba7c4becfc 866 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
enricoan 63:32ba7c4becfc 867 if(tecla=='A'){
enricoan 80:3a69b08e062f 868 pos_x_pega[programa] = coord_x;
enricoan 63:32ba7c4becfc 869 continuar = 0;
enricoan 80:3a69b08e062f 870 printf("Posicao de y salva!");
enricoan 80:3a69b08e062f 871 printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);}
enricoan 63:32ba7c4becfc 872 }
enricoan 80:3a69b08e062f 873 }
enricoan 28:c4733814201a 874 else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 875 funcao_inicio();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 876 status_tela = "inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 877 else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 878 funcao_salvo_agree1();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 879 ok_agree1();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 880 status_tela = "confirmacao";}
enricoan 28:c4733814201a 881 else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 882 funcao_salvo_agree1();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 883 ok_agree1();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 884 status_tela = "confirmacao";}
enricoan 28:c4733814201a 885 else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 886 funcao_inicio();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 887 status_tela = "inicio";}
amandarm 35:a8256801e9ab 888
enricoan 63:32ba7c4becfc 889 wait(0.5);
enricoan 43:cfc3da0299ff 890 tecla = pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 891
Hiroball 70:85daa4aee916 892 //Ações para a tela forma (para definir o formato do recipiente de pega)
enricoan 28:c4733814201a 893 if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 894 funcao_pega_forma_quad();
enricoan 67:ecd4feb40f94 895 tipo_pega[programa] =1;
Hiroball 59:447534f1e4f5 896 tecla = pega_tecla();
Hiroball 59:447534f1e4f5 897 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 898 status_tela ="forma_quad";
Hiroball 59:447534f1e4f5 899 continuar = 1;
Hiroball 59:447534f1e4f5 900 comprimento_quad = 0;
enricoan 63:32ba7c4becfc 901 lcd.locate(0,2);
Hiroball 59:447534f1e4f5 902 while(continuar){
Hiroball 59:447534f1e4f5 903 printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball 59:447534f1e4f5 904 tecla = pega_tecla();
Hiroball 59:447534f1e4f5 905 wait(1);
Hiroball 59:447534f1e4f5 906 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan 60:e2c632e8dee1 907 comprimento_quad = multiplicador*comprimento_quad + ((int)tecla - 48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 908 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 59:447534f1e4f5 909 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 910 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 59:447534f1e4f5 911 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 912 printf("Comprimento inputado!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 913 printf("\nComprimento: %d", comprimento_quad);
Hiroball 59:447534f1e4f5 914 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 915 else if(tecla=='B'){
Hiroball 59:447534f1e4f5 916 funcao_pega_forma();
Hiroball 59:447534f1e4f5 917 status_tela = "forma";
Hiroball 59:447534f1e4f5 918 continuar = 0;}
Hiroball 59:447534f1e4f5 919 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 920 }
enricoan 28:c4733814201a 921 else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 922 funcao_pega_forma_red();
enricoan 67:ecd4feb40f94 923 tipo_pega[programa] = 2;
Hiroball 61:be02d7d4e208 924 tecla = pega_tecla();
Hiroball 61:be02d7d4e208 925 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 926 continuar = 1;
Hiroball 61:be02d7d4e208 927 diametro = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 928 status_tela = "forma_red";
enricoan 63:32ba7c4becfc 929 lcd.locate(0,2);
Hiroball 61:be02d7d4e208 930 while(continuar){
Hiroball 61:be02d7d4e208 931 tecla = pega_tecla();
Hiroball 61:be02d7d4e208 932 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 933 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 934 diametro = multiplicador*diametro + ((int)tecla - 48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 935 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 61:be02d7d4e208 936 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 937 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 938 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 939 printf("Diametro inputado!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 940 printf("Diametro: %d", diametro);
Hiroball 61:be02d7d4e208 941 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 942 else if(tecla=='B'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 943 funcao_pega_forma();
Hiroball 61:be02d7d4e208 944 status_tela = "forma";
Hiroball 61:be02d7d4e208 945 continuar = 0;}
Hiroball 61:be02d7d4e208 946 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 947 }
enricoan 28:c4733814201a 948 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){
Hiroball 85:10dec681c389 949 status_tela = "novo";
Hiroball 85:10dec681c389 950 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 951 troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
Hiroball 85:10dec681c389 952 }
amandarm 35:a8256801e9ab 953
enricoan 43:cfc3da0299ff 954 tecla = pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 955
Hiroball 70:85daa4aee916 956 //Ações para a tela forma_quad, para detalhes sobre o formato quadrado
enricoan 28:c4733814201a 957 if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){
Hiroball 85:10dec681c389 958 status_tela ="novo";
Hiroball 85:10dec681c389 959 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 960 troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
enricoan 58:d573b618f45a 961 }
enricoan 28:c4733814201a 962 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm 26:4123b9462158 963 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 964 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 965 else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 966 medida_lado_pega[programa] = diametro;
Hiroball 85:10dec681c389 967 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 968 status_tela ="novo";
Hiroball 85:10dec681c389 969 troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);}
enricoan 28:c4733814201a 970 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){
amandarm 26:4123b9462158 971 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 972 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 973 else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 974 volume_pega[programa] = 12;
Hiroball 85:10dec681c389 975 status_tela ="novo";
Hiroball 85:10dec681c389 976 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 977 troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);}
enricoan 28:c4733814201a 978 else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){
amandarm 26:4123b9462158 979 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 980 status_tela = "forma";}
amandarm 79:b9e2d020240c 981 else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){ //!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
enricoan 29:76d952358896 982 funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y
enricoan 80:3a69b08e062f 983 status_tela = "pos_y";
amandarm 79:b9e2d020240c 984 continuar = 1;
enricoan 80:3a69b08e062f 985 wait(1);
enricoan 80:3a69b08e062f 986 while(continuar){
enricoan 80:3a69b08e062f 987 tecla = pega_tecla();
amandarm 79:b9e2d020240c 988 if(y_menos == 0){mov_y_menos();
amandarm 79:b9e2d020240c 989 lcd.cls();
amandarm 79:b9e2d020240c 990 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);}
amandarm 79:b9e2d020240c 991 else if(y_mais == 0){mov_y_mais();
amandarm 79:b9e2d020240c 992 lcd.cls();
amandarm 79:b9e2d020240c 993 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);}
amandarm 79:b9e2d020240c 994 if(tecla=='A'){
enricoan 80:3a69b08e062f 995 pos_y_pega[programa] = coord_y;
enricoan 80:3a69b08e062f 996 printf("Posicao de y salva!");
enricoan 80:3a69b08e062f 997 printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 80:3a69b08e062f 998 continuar = 0;}
amandarm 79:b9e2d020240c 999 }
enricoan 63:32ba7c4becfc 1000 }
amandarm 79:b9e2d020240c 1001 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){ ///!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
Hiroball 85:10dec681c389 1002 status_tela = "novo";
Hiroball 85:10dec681c389 1003 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 1004 troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);}
amandarm 35:a8256801e9ab 1005
enricoan 63:32ba7c4becfc 1006 tecla = pega_tecla();
enricoan 80:3a69b08e062f 1007 // wait(0.5);
enricoan 63:32ba7c4becfc 1008 //passando direto
Hiroball 70:85daa4aee916 1009
Hiroball 70:85daa4aee916 1010 //Ações para a tela pos_y
enricoan 28:c4733814201a 1011 if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){
Hiroball 85:10dec681c389 1012 status_tela ="novo";
Hiroball 85:10dec681c389 1013 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 1014 troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
enricoan 58:d573b618f45a 1015 }
enricoan 80:3a69b08e062f 1016
enricoan 28:c4733814201a 1017 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){
enricoan 80:3a69b08e062f 1018 funcao_pega_pos_x();
enricoan 80:3a69b08e062f 1019 status_tela = "pos_x";
amandarm 79:b9e2d020240c 1020 continuar = 1;
enricoan 80:3a69b08e062f 1021 while(continuar){
enricoan 80:3a69b08e062f 1022 tecla = pega_tecla();
amandarm 79:b9e2d020240c 1023 if(x_menos == 0){mov_x_menos();
amandarm 79:b9e2d020240c 1024 lcd.cls();
amandarm 79:b9e2d020240c 1025 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
amandarm 79:b9e2d020240c 1026 else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
amandarm 79:b9e2d020240c 1027 lcd.cls();
amandarm 79:b9e2d020240c 1028 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
amandarm 79:b9e2d020240c 1029 if(tecla=='A'){
amandarm 79:b9e2d020240c 1030 continuar = 0;
enricoan 80:3a69b08e062f 1031 printf("Posicao de x salva!");
amandarm 79:b9e2d020240c 1032 printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
amandarm 79:b9e2d020240c 1033 }
amandarm 79:b9e2d020240c 1034 }
enricoan 80:3a69b08e062f 1035 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1036
amandarm 55:4d071fb49f24 1037 tecla=pega_tecla();
enricoan 71:c91c96bbed54 1038 if(pos_x_pega[programa]!=0 && pos_y_pega[programa]!=0 && medida_lado_pega[programa]!=0 && volume_pega[programa] !=0 && tipo_pega[programa]!=0 && status_tela == "novo"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1039 funcao_solta1();
amandarm 55:4d071fb49f24 1040 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1041 funcao_solta2();
amandarm 55:4d071fb49f24 1042 wait(3);
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1043 status_tela="solta";}
amandarm 55:4d071fb49f24 1044
amandarm 55:4d071fb49f24 1045 tecla=pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 1046
Hiroball 70:85daa4aee916 1047 //Ações para a tela "solta", para definir informações sobre os solta's
amandarm 55:4d071fb49f24 1048 if(tecla == '1' && status_tela == "solta"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1049 funcao_solta_dimensao();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1050 continuar = 1;
Hiroball 61:be02d7d4e208 1051 diametro_solta = 0;
amandarm 55:4d071fb49f24 1052 status_tela="solta_dimensao";
Hiroball 61:be02d7d4e208 1053 lcd.locate(0,2);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1054 while(continuar){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1055 tecla = pega_tecla();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1056 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1057 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1058 diametro_solta = multiplicador*diametro_solta + ((int)tecla - 48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1059 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1060 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1061 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1062 printf("Diametro do solta inputado!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 1063 printf("Diametro do solta: %d", diametro_solta);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1064 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 1065 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1066 else if(tecla=='B'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1067 funcao_pega_forma();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1068 status_tela = "solta";
Hiroball 85:10dec681c389 1069 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 1070 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm 69:8c7e1da9d315 1071 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1072 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1073 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1074
amandarm 55:4d071fb49f24 1075 else if(tecla == '2' && status_tela == "solta"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1076 funcao_solta_vol();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1077 volume_solta = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 1078 continuar = 1;
amandarm 55:4d071fb49f24 1079 status_tela="solta_vol";
Hiroball 61:be02d7d4e208 1080 lcd.locate(0,2);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1081 while(continuar){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1082 tecla = pega_tecla();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1083 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1084 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1085 volume_solta = multiplicador*volume_solta + ((int)tecla - 48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1086 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1087 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1088 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1089 printf("Volume solta inputado!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 1090 printf("Volume: %d", volume_solta);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1091 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 1092 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1093 else if(tecla=='B'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1094 funcao_pega_forma();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1095 status_tela = "solta";
Hiroball 85:10dec681c389 1096 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 1097 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1098 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1099 }
Hiroball 85:10dec681c389 1100 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1101 else if(tecla == '3' && status_tela == "solta"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1102 funcao_solta_pos_x();
amandarm 55:4d071fb49f24 1103 status_tela="solta_pos_x";
Hiroball 61:be02d7d4e208 1104 continuar = 1;
Hiroball 61:be02d7d4e208 1105 while(continuar){
enricoan 63:32ba7c4becfc 1106 tecla = pega_tecla();
enricoan 63:32ba7c4becfc 1107 if(x_menos == 0){mov_x_menos();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1108 lcd.cls();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1109 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
enricoan 63:32ba7c4becfc 1110 else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1111 lcd.cls();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1112 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
Hiroball 61:be02d7d4e208 1113 if(tecla=='A'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1114 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 1115 printf("Posicao de x salva!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 1116 printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1117 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1118 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1119 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1120 else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta"){
Hiroball 85:10dec681c389 1121 continuar = 1;
enricoan 71:c91c96bbed54 1122 status_tela="novo";
Hiroball 85:10dec681c389 1123 troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa],volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1124 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1125
amandarm 55:4d071fb49f24 1126 tecla=pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 1127 //Ações para a tela solta_dimensao, para definir informações sobre a dimensão do solta
amandarm 55:4d071fb49f24 1128 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_dimensao"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1129 dimensao_solta[programa] = 10;
Hiroball 85:10dec681c389 1130 continuar = 1;
amandarm 55:4d071fb49f24 1131 status_tela="solta";
Hiroball 85:10dec681c389 1132 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1133 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1134 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_dimensao"){
Hiroball 85:10dec681c389 1135 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 1136 status_tela="solta";
Hiroball 85:10dec681c389 1137 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1138 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1139 if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1140 funcao_solta_vol_igual();
amandarm 55:4d071fb49f24 1141 status_tela="solta_vol_igual";
amandarm 55:4d071fb49f24 1142 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1143 else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1144 funcao_solta_vol_cada();
amandarm 55:4d071fb49f24 1145 status_tela="solta_vol_dif";
amandarm 55:4d071fb49f24 1146 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1147 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1148 status_tela="solta";
Hiroball 85:10dec681c389 1149 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 1150 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1151 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1152 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_x"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1153 funcao_solta_pos_y();
enricoan 67:ecd4feb40f94 1154 pos_x_solta[programa] = 10;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1155 status_tela="solta_pos_y";
amandarm 55:4d071fb49f24 1156 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1157 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_x"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1158 status_tela="solta";
Hiroball 85:10dec681c389 1159 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 1160 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1161 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1162
amandarm 55:4d071fb49f24 1163 tecla=pega_tecla();
amandarm 55:4d071fb49f24 1164 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_igual"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1165 volume_solta_1[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1166 volume_solta_2[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1167 volume_solta_3[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1168 volume_solta_4[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1169 volume_solta_5[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1170 volume_solta_6[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1171 volume_solta_7[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1172 volume_solta_8[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1173 volume_solta_9[programa]=10;
amandarm 55:4d071fb49f24 1174
Hiroball 85:10dec681c389 1175 status_tela="solta";
Hiroball 85:10dec681c389 1176 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 1177 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm 69:8c7e1da9d315 1178 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1179 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_igual"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1180 funcao_solta_vol();
amandarm 55:4d071fb49f24 1181 status_tela="solta_vol";
amandarm 55:4d071fb49f24 1182 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1183 if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 71:c91c96bbed54 1184 volume_solta_1[programa]=10;
enricoan 71:c91c96bbed54 1185 lcd.locate(12,0);lcd.printf("20");
amandarm 55:4d071fb49f24 1186 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1187 if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1188 volume_solta_2[programa]=20;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1189 lcd.locate(15,0);lcd.printf("20");
amandarm 55:4d071fb49f24 1190 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1191 if(tecla=='3' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1192 volume_solta_3[programa]=30;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1193 lcd.locate(18,0);lcd.printf("30");
amandarm 55:4d071fb49f24 1194 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1195 if(tecla=='4' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1196 volume_solta_4[programa]=40;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1197 lcd.locate(12,1);lcd.printf("40");
amandarm 55:4d071fb49f24 1198 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1199 if(tecla=='5' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1200 volume_solta_5[programa]=50;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1201 lcd.locate(15,1);lcd.printf("50");
amandarm 55:4d071fb49f24 1202 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1203 if(tecla=='6' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1204 volume_solta_6[programa]=60;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1205 lcd.locate(18,1);lcd.printf("60");
amandarm 55:4d071fb49f24 1206 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1207 if(tecla=='7' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1208 volume_solta_7[programa]=70;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1209 lcd.locate(12,2);lcd.printf("70");
amandarm 55:4d071fb49f24 1210 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1211 if(tecla=='8' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1212 volume_solta_8[programa]=80;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1213 lcd.locate(15,2);lcd.printf("80");
amandarm 55:4d071fb49f24 1214 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1215 if(tecla=='9' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1216 volume_solta_9[programa]=90;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1217 lcd.locate(18,2);lcd.printf("90");
amandarm 55:4d071fb49f24 1218 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1219 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_dif"){
Hiroball 85:10dec681c389 1220 status_tela="solta";
Hiroball 85:10dec681c389 1221 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 1222 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1223 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1224 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_dif"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1225 funcao_solta_vol();
amandarm 55:4d071fb49f24 1226 status_tela="solta_vol";
amandarm 55:4d071fb49f24 1227 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1228 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_y"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1229 status_tela="solta";
Hiroball 85:10dec681c389 1230 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 1231 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1232 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1233 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_y"){
Hiroball 85:10dec681c389 1234 status_tela="solta";
Hiroball 85:10dec681c389 1235 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 1236 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
Hiroball 85:10dec681c389 1237 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1238 //Ações para a tela acompanhamento (execução do programa)
Hiroball 72:aa3902facc8c 1239 //MAtriz 3x3 (6x6cm)
enricoan 80:3a69b08e062f 1240 int nome;
enricoan 80:3a69b08e062f 1241 pos_y_solta[programa] = 2;
enricoan 80:3a69b08e062f 1242 if(pos_x_solta[programa]!=0 && pos_y_solta[programa]!=0 && volume_solta_9[programa]!=0 && dimensao_solta[programa]!=0 && status_tela == "solta"){
enricoan 80:3a69b08e062f 1243 printf("rotina exec");
enricoan 80:3a69b08e062f 1244 funcao_nome_prog();
amandarm 79:b9e2d020240c 1245 status_tela="nome_programa";}
enricoan 80:3a69b08e062f 1246 if(tecla=='B' && status_tela=="nome_programa"){
amandarm 79:b9e2d020240c 1247 pos_y_solta[programa] = 10;
amandarm 79:b9e2d020240c 1248 status_tela="solta";
Hiroball 85:10dec681c389 1249 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 1250 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm 79:b9e2d020240c 1251 }
enricoan 80:3a69b08e062f 1252 else if(tecla=='A' && status_tela=="nome_programa"){
amandarm 79:b9e2d020240c 1253 //!!!!!!!!!!!!!! colocar o códgio de pegar o valor do usuário
amandarm 79:b9e2d020240c 1254 nome=1;
amandarm 79:b9e2d020240c 1255 continuar=1;
amandarm 79:b9e2d020240c 1256 while(continuar){
amandarm 79:b9e2d020240c 1257 tecla = pega_tecla();
amandarm 79:b9e2d020240c 1258 wait(1);
amandarm 79:b9e2d020240c 1259 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 79:b9e2d020240c 1260 nome = multiplicador*nome + ((int)tecla - 48);
enricoan 80:3a69b08e062f 1261 lcd.cls();
enricoan 80:3a69b08e062f 1262 lcd.printf("%d",nome);
enricoan 80:3a69b08e062f 1263 lcd.locate(0,3);
enricoan 80:3a69b08e062f 1264 lcd.printf("A-Confirmar B-Volta");
amandarm 79:b9e2d020240c 1265 }
enricoan 80:3a69b08e062f 1266 else if(tecla == 'A'){
enricoan 80:3a69b08e062f 1267 printf("nome inserido");
enricoan 80:3a69b08e062f 1268 printf("nome: %d", nome);
enricoan 80:3a69b08e062f 1269 funcao_acomp();
enricoan 80:3a69b08e062f 1270 status_tela="acompanhamento";
enricoan 80:3a69b08e062f 1271 continuar = 0;
enricoan 80:3a69b08e062f 1272 nome_programa[programa]=nome;
enricoan 80:3a69b08e062f 1273 confirmacao_pos_pega[programa]=0;
enricoan 80:3a69b08e062f 1274 confirmacao_pos_solta[programa]=0;
enricoan 80:3a69b08e062f 1275 confirmacao_vol_pega[programa]=0;
enricoan 80:3a69b08e062f 1276 confirmacao_pos_solta[programa]=0;
amandarm 79:b9e2d020240c 1277 }
enricoan 80:3a69b08e062f 1278 }}
Hiroball 81:aa3f095fd82a 1279 if(confirmacao_pos_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && confirmacao_vol_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && status_tela == "acompanhamento"){
Hiroball 81:aa3f095fd82a 1280 int cont_pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1281 float altura;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1282
Hiroball 72:aa3902facc8c 1283 float pos1[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]} ;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1284 float pos2[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]} ;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1285 float pos3[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]} ;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1286 float pos4[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+2} ;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1287 float pos5[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]+2} ;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1288 float pos6[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]+2} ;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1289 float pos7[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+4} ;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1290 float pos8[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]+4} ;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1291 float pos9[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]+4};
Hiroball 72:aa3902facc8c 1292
Hiroball 72:aa3902facc8c 1293 //Calcular a altura do pega com base no tipo do pega
Hiroball 72:aa3902facc8c 1294 for(int i; i<volume_solta_1[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1295 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1296 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1297 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1298 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1299 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1300 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1301 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1302 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1303 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1304 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1305 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1306 go_to_posicao(pos1[0],pos1[1]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1307 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1308 go_to_z(altura_solta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1309 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1310 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1311 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1312 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1313 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1314 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1315 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1316 cont_pipeta+=1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1317 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1318 for(int i; i<volume_solta_2[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1319 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1320 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1321 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1322 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1323 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1324 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1325 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1326 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1327 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1328 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1329 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1330 go_to_posicao(pos2[0],pos2[1]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1331 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1332 go_to_z(altura_solta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1333 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1334 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1335 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1336 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1337 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1338 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1339 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1340 cont_pipeta+=1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1341 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1342 for(int i; i<volume_solta_3[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1343 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1344 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1345 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1346 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1347 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1348 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1349 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1350 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1351 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1352 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1353 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1354 go_to_posicao(pos3[0],pos3[1]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1355 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1356 go_to_z(altura_solta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1357 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1358 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1359 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1360 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1361 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1362 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1363 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1364 cont_pipeta+=1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1365
Hiroball 72:aa3902facc8c 1366 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1367 for(int i; i<volume_solta_4[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1368 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1369 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1370 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1371 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1372 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1373 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1374 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1375 go_to_posicao(pos4[0],pos4[1]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1376 go_to_z(altura_solta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1377 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1378 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1379 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1380 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1381 cont_pipeta+=1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1382 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1383 for(int i; i<volume_solta_5[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1384 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1385 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1386 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1387 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1388 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1389 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1390 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1391 go_to_posicao(pos5[0],pos5[1]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1392 go_to_z(altura_solta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1393 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1394 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1395 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1396 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1397 cont_pipeta+=1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1398
Hiroball 72:aa3902facc8c 1399 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1400 for(int i; i<volume_solta_6[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1401 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1402 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1403 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1404 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1405 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1406 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1407 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1408 go_to_posicao(pos6[0],pos6[1]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1409 go_to_z(altura_solta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1410 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1411 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1412 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1413 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1414 cont_pipeta+=1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1415
Hiroball 72:aa3902facc8c 1416 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1417 for(int i; i<volume_solta_7[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1418 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1419 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1420 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1421 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1422 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1423 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1424 go_to_z(normal_z);
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Hiroball 72:aa3902facc8c 1427 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1428 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1429 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1430 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1431 cont_pipeta+=1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1432
Hiroball 72:aa3902facc8c 1433 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1434 for(int i; i<volume_solta_8[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1435 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1436 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1437 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1438 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1439 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1440 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1441 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1442 go_to_posicao(pos8[0],pos8[1]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1443 go_to_z(altura_solta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1444 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1445 wait(1);
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Hiroball 72:aa3902facc8c 1449 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1450 for(int i; i<volume_solta_9[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1451 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1452 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1453 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1454 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1455 wait(1);
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Hiroball 72:aa3902facc8c 1459 go_to_z(altura_solta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1460 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1461 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1462 pipeta = 1;
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Hiroball 72:aa3902facc8c 1464 cont_pipeta+=1;
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Hiroball 72:aa3902facc8c 1466
enricoan 80:3a69b08e062f 1467 }//fim do else if do meio do codigo
enricoan 80:3a69b08e062f 1468 }//fim do while(1)
enricoan 80:3a69b08e062f 1469 //fim do int main