Projeto Mecatrônico
/
ProjetoMecatronico
testando
main_PM.cpp@83:824e811b9f49, 2020-06-08 (annotated)
- Committer:
- amandarm
- Date:
- Mon Jun 08 13:27:04 2020 +0000
- Revision:
- 83:824e811b9f49
- Parent:
- 82:b8b6374ce1e6
- Child:
- 84:d6dd7bf705a1
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User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
enricoan | 29:76d952358896 | 1 | //local para inclusao de bibliotecas |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 2 | #include "mbed.h" |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 3 | #include "TextLCD.h" |
amandarm | 31:acb062a05984 | 4 | #include "funcoes_ihm.h" |
amandarm | 38:2a0e12322e72 | 5 | #include "classe.h" |
enricoan | 33:a513498222c7 | 6 | #include <stdio.h> |
enricoan | 33:a513498222c7 | 7 | #include <string> |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 8 | #define PI 3.14159265 |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 9 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 10 | //local para a declaracao de varioveis |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 11 | float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 12 | float t_teclado = 0.01; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 13 | int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 14 | int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 15 | int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 16 | char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 17 | float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 18 | float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 19 | float coord_z = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 20 | float normal_z = 100; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 21 | int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 22 | int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 23 | int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 24 | float altura_solta = 50; |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 25 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 26 | //pinos usados pelos botoes de fim de curso |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 27 | DigitalIn fdc_x(PC_10); |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 28 | DigitalIn fdc_y(PC_11); |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 29 | DigitalIn fdc_z(PC_12); |
enricoan | 20:81a44a25b21d | 30 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 31 | //Iterrupcao botao de emergência |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 32 | InterruptIn interrupcao(PB_11); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 33 | |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 34 | //pinos do rele, saida digital para acionar o rele se necessario |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 35 | //dada uma entrada no pino da emergencia ou um comando de acionamento da pipeta |
enricoan | 74:53c345d557e8 | 36 | DigitalOut pipeta(PC_5, 1); |
enricoan | 74:53c345d557e8 | 37 | DigitalOut rele2(PB_9, 1); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 38 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 39 | //botoes para movimentacao eixo a eixo |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 40 | DigitalIn x_mais(PA_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 41 | DigitalIn x_menos(PA_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 42 | DigitalIn y_mais(PC_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 43 | DigitalIn y_menos(PC_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 44 | DigitalIn z_mais(PC_2); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 45 | DigitalIn z_menos(PC_3); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 46 | |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 47 | //pinos do teclado |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 48 | DigitalIn b(PC_4); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 49 | DigitalIn a(PB_0); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 50 | DigitalIn t_0(PC_13); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 51 | DigitalIn t_1(PB_7); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 52 | DigitalIn t_2(PD_2); |
enricoan | 41:9709891f77c5 | 53 | DigitalIn t_3(PA_4); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 54 | DigitalIn t_4(PB_12); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 55 | DigitalIn t_5(PB_15); |
enricoan | 41:9709891f77c5 | 56 | DigitalIn t_6(PA_7); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 57 | DigitalIn t_7(PB_14); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 58 | DigitalIn t_8(PA_6); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 59 | DigitalIn t_9(PB_13); |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 60 | |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 61 | //pinos de saída para os motores |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 62 | //eixo x |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 63 | BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 64 | //eixo y |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 65 | BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 66 | //eixo z |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 67 | BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 68 | |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 69 | //funcao para receber inputs do teclado |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 70 | char pega_tecla(){ |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 71 | if (b == 0)return ('A'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 72 | if (a == 0)return('B'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 73 | if (t_0 == 0)return('0'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 74 | if (t_1 == 0)return('1'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 75 | if (t_2 == 0)return('2'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 76 | if (t_3 == 0)return('3'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 77 | if (t_4 == 0)return('4'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 78 | if (t_5 == 0)return('5'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 79 | if (t_6 == 0)return('6'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 80 | if (t_7 == 0)return('7'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 81 | if (t_8 == 0)return('8'); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 82 | if (t_9 == 0)return('9'); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 83 | return('k');} |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 84 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 85 | //funcao de movimentacao dos motores |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 86 | void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 87 | void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 88 | void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 89 | void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 90 | void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 91 | void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 92 | |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 93 | void salvamento_nome_1(){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 94 | // if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.print("%d",nome_programa[1]);} |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 95 | // if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.print("%d",nome_programa[2]);} |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 96 | // if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.print("%d",nome_programa[3]);} |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 97 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 98 | void salvamento_nome_2(){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 99 | // if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.print("%d",nome_programa[4]);} |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 100 | // if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.print("%d",nome_programa[5]);} |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 101 | // if(nome_programa[6] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.print("%d",nome_programa[6]);} |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 102 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 103 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 104 | void go_to_posicao(float posicao_x, float posicao_y){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 105 | while(coord_x < posicao_x){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 106 | mov_x_mais(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 107 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 108 | while(coord_x > posicao_x){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 109 | mov_x_menos(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 110 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 111 | while(coord_y < posicao_y){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 112 | mov_y_mais(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 113 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 114 | while(coord_y > posicao_y){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 115 | mov_y_menos(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 116 | }; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 117 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 118 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 119 | float calcula_altura(int forma_do_pega, int dimensao, float v, int contador){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 120 | if(forma_do_pega==1){//quad |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 121 | return (v-contador)/(dimensao*dimensao)*0.001-4; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 122 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 123 | else if(forma_do_pega==2){//red |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 124 | return ((v-contador)/(PI*(dimensao/2)*(dimensao/2))*0.001-4); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 125 | }; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 126 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 127 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 128 | void go_to_z(float posicao_z){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 129 | while(coord_z < posicao_z){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 130 | mov_z_mais(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 131 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 132 | while(coord_z > posicao_z){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 133 | mov_z_menos(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 134 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 135 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 136 | |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 137 | //Função que troca de tela |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 138 | void troca_tela(bool cond, void tela1(), void tela2(), float valory){ |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 139 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 140 | while(cond){ |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 141 | tela1(); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 142 | wait(2); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 143 | tela2(); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 144 | if(valory !=0){ |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 145 | lcd.locate(18,1); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 146 | lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 147 | } |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 148 | wait(2); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 149 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 150 | if(tecla!='k'){ |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 151 | printf("entrou no if"); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 152 | cond = 0; |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 153 | } |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 154 | }; |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 155 | } |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 156 | //Funcao que será chamada na interrupcao da queda do botao de emergencia |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 157 | void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 158 | rele2 = 0; //desligamento eletrico dos motores |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 159 | eixox = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 160 | eixoy = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 161 | eixoz = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 162 | lcd.cls();lcd.printf("EMERGENCIA ACIONADA"); //aviso da situacao de emergencia da maquina |
enricoan | 74:53c345d557e8 | 163 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Desarme o botao"); |
enricoan | 74:53c345d557e8 | 164 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("e pressione B para"); |
enricoan | 74:53c345d557e8 | 165 | lcd.locate(0,3);lcd.printf("prosseguir"); |
enricoan | 74:53c345d557e8 | 166 | wait(1);} |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 167 | |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 168 | //Funcao de zeramento, chamada assim que a maquina liga e impede que o codigo entre no while(1) enquanto nao for 100% executada. |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 169 | //Ela aciona os motores ate que o fim de curso seja atingido e pressionado, além de zerar todas as coordenadas dos eixos quando os fins de curso são acionados. |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 170 | void zeramento(){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 171 | while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 172 | while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}} |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 173 | while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}} |
enricoan | 29:76d952358896 | 174 | |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 175 | //Variaveis para operacao IHM |
enricoan | 29:76d952358896 | 176 | using std::string; |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 177 | string status_tela = "zeramento"; //variavel para guardar o estado atual da tela e situar o programa, juntamente aos botoes apertados, a respeito de onde ele está. |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 178 | //Neste sentido, ao longo de todo o programa, esta variavel sera usada seguindo a lógica de "se estou na tela x e o usuario apertou o botao |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 179 | //y, vou para a tela z" |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 180 | int programa = 0; //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar |
enricoan | 29:76d952358896 | 181 | |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 182 | //Informações sobre o pega a serem armazenadas no array do programa que está sendo construido pelo usuário |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 183 | float pos_x_pega[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 184 | float pos_y_pega [30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 185 | float medida_lado_pega[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 186 | float volume_pega[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 187 | int tipo_pega[30]; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 188 | int nome_programa[30]; |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 189 | |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 190 | //parametros que são de confirmação |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 191 | int confirmacao_vol_solta[30]; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 192 | int confirmacao_vol_pega[30]; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 193 | int confirmacao_pos_solta[30]; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 194 | int confirmacao_pos_pega[30]; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 195 | |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 196 | //Informações sobre os solta's a serem armazenadas no array do programa que está sendo construido pelo usuário |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 197 | float dimensao_solta[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 198 | float volume_solta_1[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 199 | float volume_solta_2[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 200 | float volume_solta_3[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 201 | float volume_solta_4[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 202 | float volume_solta_5[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 203 | float volume_solta_6[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 204 | float volume_solta_7[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 205 | float volume_solta_8[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 206 | float volume_solta_9[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 207 | float pos_x_solta[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 208 | float pos_y_solta[30]; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 209 | |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 210 | //Função que coloca OK nas telas de salvo_agree1() |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 211 | void ok_agree1(){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 212 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 213 | if(confirmacao_pos_pega[programa] != 0){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 214 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 215 | } |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 216 | if(confirmacao_pos_pega[programa] != 0){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 217 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 218 | } |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 219 | } |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 220 | |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 221 | //Função que coloca OK nas telas de salvo_agree2() |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 222 | void ok_agree2(){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 223 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 224 | if(confirmacao_vol_pega[programa] != 0){ // |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 225 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 226 | } |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 227 | if(confirmacao_vol_pega[programa] != 0){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 228 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 229 | } |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 230 | } |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 231 | |
amandarm | 57:e26deee15b8f | 232 | //main |
enricoan | 29:76d952358896 | 233 | int main() { |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 234 | interrupcao.fall(&emergencia); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 235 | int volume; //variaveis que precisam ser construídas de modo global |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 236 | int volume_solta; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 237 | int diametro_solta; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 238 | int diametro; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 239 | int comprimento_quad; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 240 | bool continuar; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 241 | int multiplicador = 10; |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 242 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); //Pinos para ligar o display à NUCLEO |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 243 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 244 | //Tela inicial |
enricoan | 29:76d952358896 | 245 | lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax"); |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 246 | lcd.locate(3,1); |
enricoan | 29:76d952358896 | 247 | lcd.printf("o seu sistema"); |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 248 | lcd.locate(4,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 249 | lcd.printf("automatizado"); |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 250 | lcd.locate(3,3); |
enricoan | 29:76d952358896 | 251 | lcd.printf("de pipetagem"); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 252 | wait(3); |
enricoan | 28:c4733814201a | 253 | lcd.cls(); |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 254 | //tela de espera do zeramento do sistema, enquanto ele não for aceito, a maquina nao pode operar |
enricoan | 29:76d952358896 | 255 | lcd.printf("Por favor, aceite"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 256 | lcd.locate(0,1); |
enricoan | 29:76d952358896 | 257 | lcd.printf("o zeramento do seu"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 258 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 259 | lcd.printf("sistema"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 260 | lcd.locate(0,3); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 261 | lcd.printf("A - proximo"); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 262 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 263 | //Loop principal |
enricoan | 33:a513498222c7 | 264 | while(1) { |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 265 | rele2 = 1; |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 266 | tecla = pega_tecla();//Variável que guarda o valor da tecla apertada, é chamada diversas vezes ao longo do código |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 267 | //para atualizar o valor mais rapidamente e sempre que necessário |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 268 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 269 | //Teste para analisar se os valores estão corretos através do monitor serial |
enricoan | 50:cd54c98b6ef1 | 270 | printf("\n%s",status_tela); |
enricoan | 50:cd54c98b6ef1 | 271 | printf("\n%c",tecla); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 272 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 273 | //O zeramento só é feito se confirmado apertando a tecla 'A' |
enricoan | 29:76d952358896 | 274 | if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 275 | zeramento(); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 276 | status_tela = "inicio"; |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 277 | funcao_inicio();} |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 278 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 279 | //Caso nenhum botão esteja apertado, os motores devem permanecer parados |
enricoan | 33:a513498222c7 | 280 | if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){ |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 281 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];} |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 282 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 283 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 284 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 285 | tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 286 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 287 | //Ações para a tela inicial |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 288 | if(tecla == '1' && status_tela == "inicio"){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 289 | continuar = 1; //Condição de funcionamento do loop abaixo |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 290 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 291 | //while(continuar){//Esse loop indica que há a alternancia entre duas telas enquanto nada for selecionado. |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 292 | // //Ele aparecerá todas as vezes que isso for necessário, portanto não será mais comentado daqui em diante |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 293 | // funcao_pega1(); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 294 | // wait(2); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 295 | // funcao_pega2(); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 296 | // if(pos_y_pega[programa] !=0){ |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 297 | // lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 298 | // } |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 299 | // wait(2); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 300 | // tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 301 | // if(tecla!='k'){ |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 302 | // printf("entrou no if"); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 303 | // continuar = 0; |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 304 | // } |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 305 | // } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 306 | status_tela = "novo"; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 307 | } |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 308 | else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){ //Ações para a tela inicial quando o usuário seleciona programas salvos |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 309 | continuar = 1; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 310 | while(continuar){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 311 | funcao_salvo1(); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 312 | salvamento_nome_1(); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 313 | wait(2); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 314 | funcao_salvo2(); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 315 | salvamento_nome_2(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 316 | if(confirmacao_vol_pega[programa] != 0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 317 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 318 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 319 | if(confirmacao_vol_pega[programa] != 0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 320 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 321 | } |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 322 | wait(2); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 323 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 324 | if(tecla!='k'){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 325 | continuar = 0; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 326 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 327 | } |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 328 | status_tela = "salvo";} |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 329 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 330 | //Ações para a tela de salvamento |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 331 | //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 332 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 333 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 334 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 335 | ok_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 336 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 337 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 338 | ok_agree2(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 339 | programa = 1; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 340 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 341 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 342 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 343 | ok_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 344 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 345 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 346 | ok_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 347 | programa = 2; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 348 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 349 | else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 350 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 351 | ok_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 352 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 353 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 354 | ok_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 355 | programa = 3; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 356 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 357 | else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 358 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 359 | ok_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 360 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 361 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 362 | ok_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 363 | programa = 4; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 364 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 365 | else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 366 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 367 | ok_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 368 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 369 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 370 | ok_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 371 | programa = 5; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 372 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 373 | else if(tecla =='6' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 374 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 375 | ok_agree1(); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 376 | wait(1); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 377 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 378 | ok_agree2(); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 379 | programa = 6; |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 380 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 381 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 382 | funcao_inicio(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 383 | status_tela = "inicio";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 384 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 385 | tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 386 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 387 | //Ações para a tela de salvo_confirmação |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 388 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 389 | funcao_salvo_agree_pos_aviso(); //Tela de aviso ao usuário que a pega se deslocará na posição aduequada |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 390 | wait(3); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 391 | status_tela = "salvo_confirmacao_pega_agree"; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 392 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 393 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 394 | //Ações para a tela salvo_confirmação_pega_agree |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 395 | if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_pega_agree"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 396 | while(coord_x < pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 397 | mov_x_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 398 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 399 | while(coord_x > pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 400 | mov_x_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 401 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 402 | while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 403 | mov_y_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 404 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 405 | while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 406 | mov_y_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 407 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 408 | funcao_salvo_agree_pos_certo(); //Tela para o usuário confirmar se é essa a posição de fato da pega |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 409 | status_tela="salvo_pos_certo_pega" ;} |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 410 | else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_pega_agree"){ |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 411 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 412 | ok_agree1(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 413 | wait(1); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 414 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 415 | ok_agree2(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 416 | programa = 1; |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 417 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 418 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 419 | funcao_salvo_agree_solta_aviso(); //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta) |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 420 | wait(3); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 421 | status_tela = "salvo_confirmacao_solta_agree"; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 422 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 423 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 424 | //Ações para a tela confirmação_solta_agree |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 425 | if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_solta_agree"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 426 | while(coord_x < pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 427 | mov_x_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 428 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 429 | while(coord_x > pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 430 | mov_x_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 431 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 432 | while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 433 | mov_y_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 434 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 435 | while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 436 | mov_y_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 437 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 438 | funcao_salvo_agree_pos_certo(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 439 | status_tela = "salvo_pos_certo_solta";} |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 440 | else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_solta_agree"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 441 | funcao_salvo1(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 442 | if(confirmacao_pos_pega[programa] !=0){ //programa que dá o OK quando algo já foi confirmado |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 443 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 444 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 445 | if(confirmacao_pos_pega[programa] !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 446 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 447 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 448 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 449 | funcao_salvo2(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 450 | if(confirmacao_vol_pega[programa] !=0){ //programa que dá o OK quando algo já foi confirmado |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 451 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 452 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 453 | if(confirmacao_vol_pega[programa] !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 454 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 455 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 456 | programa = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 457 | status_tela = "salvo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 458 | else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 459 | funcao_salvo_agree_pega_vol(); //Função que imprime na tela do usuário que ele deve dar entreda no volume |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 460 | continuar = 1; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 461 | multiplicador = 10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 462 | lcd.locate(6,1); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 463 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 464 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 465 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 466 | wait(1); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 467 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 468 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); // |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 469 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 470 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 471 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 472 | volume_pega[programa]=volume; //recebe o valor que o usuário colocou no volume. |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 473 | lcd.locate(0,2); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 474 | printf("Volume inputado!"); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 475 | continuar = 0; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 476 | confirmacao_vol_pega[programa]=1; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 477 | wait(1); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 478 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 479 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 480 | status_tela="salvo_conf_vol_pega";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 481 | else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 482 | funcao_salvo_agree_solta_vol(); //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta) |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 483 | lcd.locate(3,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_1[programa]); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 484 | lcd.locate(8,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_2[programa]); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 485 | lcd.locate(13,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_3[programa]); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 486 | lcd.locate(3,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_4[programa]); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 487 | lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_5[programa]); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 488 | lcd.locate(13,3);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_6[programa]); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 489 | lcd.locate(3,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_7[programa]); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 490 | lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_8[programa]); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 491 | lcd.locate(13,3);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_9[programa]); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 492 | status_tela="salvo_conf_vol_solta";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 493 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 494 | funcao_salvo1(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 495 | if(confirmacao_pos_pega[programa] !=0){ //programa que dá o OK quando algo já foi confirmado |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 496 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 497 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 498 | if(confirmacao_pos_pega[programa] !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 499 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 500 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 501 | wait(1); |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 502 | funcao_salvo2(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 503 | if(confirmacao_vol_pega[programa] !=0){ //programa que dá o OK quando algo já foi confirmado |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 504 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 505 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 506 | if(confirmacao_vol_pega[programa] !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 507 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 508 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 509 | programa = 1; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 510 | status_tela = "salvo";} |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 511 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 512 | tecla = pega_tecla(); //Atualiza a variável tecla |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 513 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 514 | //Ações para a tela de salvo_pos_certo_pega |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 515 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 516 | confirmacao_pos_pega[programa]=1; |
amandarm | 48:135139e2971f | 517 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 518 | ok_agree1(); |
amandarm | 48:135139e2971f | 519 | wait(1); |
amandarm | 48:135139e2971f | 520 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 521 | ok_agree2(); |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 522 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 48:135139e2971f | 523 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 524 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ //Caso o usuário queria ajustar o posicionamento |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 525 | lcd.cls(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 526 | funcao_pega_pos_x(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 527 | lcd.printf("Ponha a pega em x/y"); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 528 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 529 | lcd.printf(" B-Voltar "); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 530 | continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 531 | while(continuar){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 532 | tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 533 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 534 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 535 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 536 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 537 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 538 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 539 | else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 540 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 541 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 542 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 543 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 544 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 545 | if(tecla=='A'){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 546 | pos_x_pega[programa] = coord_x; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 547 | pos_y_pega[programa] = coord_y; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 548 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 549 | lcd.printf("Posicao de x e y salva!"); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 550 | lcd.locate(0,1); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 551 | lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 552 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 553 | lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 554 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 555 | ok_agree1(); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 556 | wait(1); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 557 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 558 | ok_agree2(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 559 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 560 | continuar = 0; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 561 | confirmacao_pos_pega[programa]=1; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 562 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 563 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 564 | } |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 565 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 566 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 567 | ok_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 568 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 569 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 570 | ok_agree2(); |
amandarm | 48:135139e2971f | 571 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 572 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 573 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 574 | //Ações para a tela salvo_conf_vol_pega |
amandarm | 52:dca562b09080 | 575 | if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 576 | confirmacao_vol_pega[programa]=1; |
amandarm | 52:dca562b09080 | 577 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 578 | ok_agree1(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 579 | wait(1); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 580 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 581 | ok_agree2(); |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 582 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 52:dca562b09080 | 583 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 52:dca562b09080 | 584 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){ |
amandarm | 52:dca562b09080 | 585 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 586 | ok_agree1(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 587 | wait(1); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 588 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 589 | ok_agree2(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 590 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 591 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 592 | //Ações para a tela de salvo_pos_certo_solta |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 593 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_"){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 594 | confirmacao_vol_solta[programa]=1; //Tag que indica que o usuário confirmou a posição salva |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 595 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 596 | ok_agree1(); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 597 | wait(1); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 598 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 599 | ok_agree2(); |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 600 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 601 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 602 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 603 | lcd.cls(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 604 | funcao_solta_pos_x(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 605 | lcd.printf("Ponha a pega em x/y"); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 606 | lcd.locate(0,3); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 607 | lcd.printf(" B-Voltar "); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 608 | continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 609 | while(continuar){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 610 | tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 611 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 612 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 613 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 614 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 615 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 616 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 617 | else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 618 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 619 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 620 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 621 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 622 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 623 | if(tecla=='A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 624 | pos_x_solta[programa] = coord_x; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 625 | pos_y_solta[programa] = coord_y; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 626 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 627 | lcd.printf("Posicao de x e y salva!"); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 628 | lcd.locate(0,1); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 629 | lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 630 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 631 | lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 632 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 633 | ok_agree1(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 634 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 635 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 636 | ok_agree2(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 637 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 638 | confirmacao_pos_solta[programa]=1; //Flag que mostra que o usuário setou a posição conforme ele queria e está confirmado. |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 639 | continuar = 0; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 640 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 641 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 642 | } |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 643 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 644 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 645 | ok_agree1(); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 646 | wait(1); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 647 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 648 | ok_agree2(); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 649 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 650 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 651 | //Ações para a tela salvo_conf_vol_solta |
amandarm | 52:dca562b09080 | 652 | if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 653 | confirmacao_vol_solta[programa]=1; |
amandarm | 48:135139e2971f | 654 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 655 | ok_agree1(); |
amandarm | 48:135139e2971f | 656 | wait(1); |
amandarm | 48:135139e2971f | 657 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 658 | ok_agree2(); |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 659 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 48:135139e2971f | 660 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 661 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 662 | funcao_salvo_vol_solta_modifica(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 663 | wait(3); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 664 | funcao_salvo_agree_solta_vol(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 665 | lcd.locate(3,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_1[programa]); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 666 | lcd.locate(8,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_2[programa]); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 667 | lcd.locate(13,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_3[programa]); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 668 | lcd.locate(3,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_4[programa]); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 669 | lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_5[programa]); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 670 | lcd.locate(13,3);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_6[programa]); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 671 | lcd.locate(3,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_7[programa]); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 672 | lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_8[programa]); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 673 | lcd.locate(13,3);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_9[programa]); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 674 | if(tecla=='1' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 675 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 676 | lcd.locate(3,0); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 677 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 678 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 679 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 680 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 681 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 682 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 683 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 684 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 685 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 686 | volume_solta_1[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 687 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 688 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 689 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 690 | else if(tecla=='2' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 691 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 692 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 693 | lcd.locate(8,0); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 694 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 695 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 696 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 697 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 698 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 699 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 700 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 701 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 702 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 703 | volume_solta_2[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 704 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 705 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 706 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 707 | else if(tecla=='3' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 708 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 709 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 710 | lcd.locate(13,0); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 711 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 712 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 713 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 714 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 715 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 716 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 717 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 718 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 719 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 720 | volume_solta_3[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 721 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 722 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 723 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 724 | else if(tecla=='4' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 725 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 726 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 727 | lcd.locate(3,1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 728 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 729 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 730 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 731 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 732 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 733 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 734 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 735 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 736 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 737 | volume_solta_4[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 738 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 739 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 740 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 741 | else if(tecla=='5' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 742 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 743 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 744 | lcd.locate(8,1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 745 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 746 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 747 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 748 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 749 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 750 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 751 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 752 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 753 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 754 | volume_solta_5[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 755 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 756 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 757 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 758 | else if(tecla=='6' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 759 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 760 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 761 | lcd.locate(13,1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 762 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 763 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 764 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 765 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 766 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 767 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 768 | lcd.printf("%c", tecla);} |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 769 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 770 | volume_solta_6[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 771 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 772 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 773 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 774 | else if(tecla=='7' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 775 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 776 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 777 | lcd.locate(3,2); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 778 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 779 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 780 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 781 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 782 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 783 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 784 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 785 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 786 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 787 | volume_solta_7[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 788 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 789 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 790 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 791 | else if(tecla=='8' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 792 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 793 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 794 | lcd.locate(8,2); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 795 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 796 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 797 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 798 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 799 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 800 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 801 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 802 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 803 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 804 | volume_solta_8[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 805 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 806 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 807 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 808 | else if(tecla=='9' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 809 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 810 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 811 | lcd.locate(13,2); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 812 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 813 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 814 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 815 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 816 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 817 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 818 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 819 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 820 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 821 | volume_solta_9[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 822 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 823 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 824 | } |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 825 | confirmacao_vol_solta[programa]=1;} |
amandarm | 48:135139e2971f | 826 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 48:135139e2971f | 827 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 828 | ok_agree1(); |
amandarm | 48:135139e2971f | 829 | wait(1); |
amandarm | 48:135139e2971f | 830 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 831 | ok_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 832 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 833 | |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 834 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 835 | |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 836 | if(confirmacao_vol_solta[programa]==1 && confirmacao_vol_pega[programa]==1 && confirmacao_pos_pega[programa]==1 && confirmacao_pos_solta[programa]==1){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 837 | funcao_acomp(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 838 | status_tela="acompanhamento"; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 839 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 840 | //Ações para a tela novo |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 841 | if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 842 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 843 | status_tela ="forma";} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 844 | |
enricoan | 28:c4733814201a | 845 | else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){ |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 846 | volume = 0; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 847 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 848 | funcao_pega_volume(); // Função que permite a entreda do valor de volume pelo usuário |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 849 | status_tela = "volume"; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 850 | continuar = 1; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 851 | lcd.locate(6,1); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 852 | while(continuar){ |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 853 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 854 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 855 | wait(1); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 856 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 857 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 858 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 859 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 860 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 861 | volume_pega[programa] = volume; |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 862 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 863 | printf("Volume inputado!"); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 864 | continuar = 0; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 865 | wait(1); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 866 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 867 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 868 | funcao_pega1(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 869 | if(medida_lado_pega !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 870 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 871 | } |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 872 | if(volume_pega !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 873 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 874 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 875 | wait(1); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 876 | funcao_pega2(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 877 | if(pos_y_pega[programa] !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 878 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 879 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 880 | status_tela = "novo"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 881 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 882 | } |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 883 | } |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 884 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 885 | else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 886 | funcao_pega_pos_x(); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 887 | status_tela = "pos_x"; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 888 | continuar = 1; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 889 | while(continuar){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 890 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 891 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 892 | lcd.cls(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 893 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 894 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 895 | lcd.cls(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 896 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 897 | if(tecla=='A'){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 898 | pos_x_pega[programa] = coord_x; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 899 | continuar = 0; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 900 | printf("Posicao de y salva!"); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 901 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 902 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 903 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 904 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 905 | funcao_inicio(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 906 | status_tela = "inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 907 | else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 908 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 909 | ok_agree1(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 910 | status_tela = "confirmacao";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 911 | else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 912 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 913 | ok_agree1(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 914 | status_tela = "confirmacao";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 915 | else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 916 | funcao_inicio(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 917 | status_tela = "inicio";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 918 | |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 919 | wait(0.5); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 920 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 921 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 922 | //Ações para a tela forma (para definir o formato do recipiente de pega) |
enricoan | 28:c4733814201a | 923 | if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 924 | funcao_pega_forma_quad(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 925 | tipo_pega[programa] =1; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 926 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 927 | wait(1); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 928 | status_tela ="forma_quad"; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 929 | continuar = 1; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 930 | comprimento_quad = 0; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 931 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 932 | while(continuar){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 933 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 934 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 935 | wait(1); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 936 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 60:e2c632e8dee1 | 937 | comprimento_quad = multiplicador*comprimento_quad + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 938 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 939 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 940 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 941 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 942 | printf("Comprimento inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 943 | printf("\nComprimento: %d", comprimento_quad); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 944 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 945 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 946 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 947 | status_tela = "forma"; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 948 | continuar = 0;} |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 949 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 950 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 951 | else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 952 | funcao_pega_forma_red(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 953 | tipo_pega[programa] = 2; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 954 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 955 | wait(1); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 956 | continuar = 1; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 957 | diametro = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 958 | status_tela = "forma_red"; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 959 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 960 | while(continuar){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 961 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 962 | wait(1); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 963 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 964 | diametro = multiplicador*diametro + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 965 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 966 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 967 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 968 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 969 | printf("Diametro inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 970 | printf("Diametro: %d", diametro); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 971 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 972 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 973 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 974 | status_tela = "forma"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 975 | continuar = 0;} |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 976 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 977 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 978 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){ |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 979 | funcao_pega1(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 980 | if(medida_lado_pega !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 981 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 982 | } |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 983 | if(volume_pega !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 984 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 985 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 986 | wait(1); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 987 | funcao_pega2(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 988 | if(pos_y_pega[programa] !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 989 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 990 | } |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 991 | status_tela = "novo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 992 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 993 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 994 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 995 | //Ações para a tela forma_quad, para detalhes sobre o formato quadrado |
enricoan | 28:c4733814201a | 996 | if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 997 | funcao_pega1(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 998 | medida_lado_pega[programa] = comprimento_quad; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 999 | if(medida_lado_pega !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1000 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1001 | } |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1002 | if(volume_pega !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1003 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1004 | } |
enricoan | 29:76d952358896 | 1005 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 1006 | funcao_pega2(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1007 | if(pos_y_pega[programa] !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1008 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1009 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1010 | status_tela ="novo";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 1011 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 1012 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 1013 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 1014 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1015 | medida_lado_pega[programa] = diametro; |
amandarm | 26:4123b9462158 | 1016 | funcao_pega1(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1017 | if(medida_lado_pega !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1018 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1019 | } |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1020 | if(volume_pega !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1021 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1022 | } |
enricoan | 29:76d952358896 | 1023 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 1024 | funcao_pega2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1025 | if(volume_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1026 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1027 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1028 | status_tela ="novo";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 1029 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 1030 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 1031 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 1032 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 1033 | funcao_pega1(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1034 | volume_pega[programa] = 12; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1035 | if(medida_lado_pega !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1036 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1037 | } |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1038 | if(volume_pega !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1039 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1040 | } |
enricoan | 29:76d952358896 | 1041 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 1042 | funcao_pega2(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1043 | if(pos_y_pega[programa] !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1044 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1045 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1046 | status_tela ="novo";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 1047 | else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 1048 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 1049 | status_tela = "forma";} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1050 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){ //!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! |
enricoan | 29:76d952358896 | 1051 | funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1052 | status_tela = "pos_y"; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1053 | continuar = 1; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1054 | wait(1); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1055 | while(continuar){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1056 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1057 | if(y_menos == 0){mov_y_menos(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1058 | lcd.cls(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1059 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1060 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1061 | lcd.cls(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1062 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1063 | if(tecla=='A'){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1064 | pos_y_pega[programa] = coord_y; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1065 | printf("Posicao de y salva!"); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1066 | printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1067 | continuar = 0;} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1068 | } |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1069 | } |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1070 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){ ///!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1071 | funcao_pega1(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1072 | if(medida_lado_pega !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1073 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1074 | } |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1075 | if(volume_pega !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1076 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1077 | } |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1078 | wait(1); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1079 | funcao_pega2(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1080 | if(pos_y_pega[programa] !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1081 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1082 | } |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1083 | status_tela = "novo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 1084 | |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1085 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1086 | // wait(0.5); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1087 | //passando direto |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 1088 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 1089 | //Ações para a tela pos_y |
enricoan | 28:c4733814201a | 1090 | if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 1091 | funcao_pega1(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1092 | if(medida_lado_pega !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1093 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1094 | } |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1095 | if(volume_pega !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1096 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1097 | } |
enricoan | 29:76d952358896 | 1098 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 1099 | funcao_pega2(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1100 | if(pos_y_pega[programa] !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1101 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1102 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1103 | wait(1); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1104 | status_tela ="novo";} |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1105 | |
enricoan | 28:c4733814201a | 1106 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1107 | funcao_pega_pos_x(); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1108 | status_tela = "pos_x"; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1109 | continuar = 1; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1110 | while(continuar){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1111 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1112 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1113 | lcd.cls(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1114 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1115 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1116 | lcd.cls(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1117 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1118 | if(tecla=='A'){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1119 | continuar = 0; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1120 | printf("Posicao de x salva!"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1121 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1122 | } |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1123 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1124 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1125 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1126 | tecla=pega_tecla(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1127 | if(pos_x_pega[programa]!=0 && pos_y_pega[programa]!=0 && medida_lado_pega[programa]!=0 && volume_pega[programa] !=0 && tipo_pega[programa]!=0 && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1128 | funcao_solta1(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1129 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1130 | funcao_solta2(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1131 | wait(3); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1132 | status_tela="solta";} |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1133 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1134 | tecla=pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 1135 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 1136 | //Ações para a tela "solta", para definir informações sobre os solta's |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1137 | if(tecla == '1' && status_tela == "solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1138 | funcao_solta_dimensao(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1139 | continuar = 1; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1140 | diametro_solta = 0; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1141 | status_tela="solta_dimensao"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1142 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1143 | while(continuar){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1144 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1145 | wait(1); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1146 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1147 | diametro_solta = multiplicador*diametro_solta + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1148 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1149 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1150 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1151 | printf("Diametro do solta inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1152 | printf("Diametro do solta: %d", diametro_solta); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1153 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1154 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1155 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1156 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1157 | status_tela = "solta"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1158 | funcao_solta1(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1159 | if(volume_solta_9[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1160 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1161 | } |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1162 | if(dimensao_solta[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1163 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1164 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1165 | wait(3); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1166 | funcao_solta2(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1167 | if(pos_y_solta[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1168 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1169 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1170 | continuar = 0;} |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1171 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1172 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1173 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1174 | else if(tecla == '2' && status_tela == "solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1175 | funcao_solta_vol(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1176 | volume_solta = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1177 | continuar = 1; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1178 | status_tela="solta_vol"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1179 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1180 | while(continuar){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1181 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1182 | wait(1); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1183 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1184 | volume_solta = multiplicador*volume_solta + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1185 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1186 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1187 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1188 | printf("Volume solta inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1189 | printf("Volume: %d", volume_solta); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1190 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1191 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1192 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1193 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1194 | status_tela = "solta"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1195 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1196 | funcao_solta1(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1197 | if(volume_solta_9[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1198 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1199 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1200 | if(dimensao_solta !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1201 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1202 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1203 | wait(3); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1204 | funcao_solta2(); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1205 | if(pos_y_solta !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1206 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1207 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1208 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1209 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1210 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1211 | else if(tecla == '3' && status_tela == "solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1212 | funcao_solta_pos_x(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1213 | status_tela="solta_pos_x"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1214 | continuar = 1; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1215 | while(continuar){ |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1216 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1217 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1218 | lcd.cls(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1219 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1220 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1221 | lcd.cls(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1222 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1223 | if(tecla=='A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1224 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1225 | printf("Posicao de x salva!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1226 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1227 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1228 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1229 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1230 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1231 | funcao_pega1(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1232 | if(medida_lado_pega !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1233 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1234 | } |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1235 | if(volume_pega !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1236 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1237 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1238 | wait(1); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1239 | funcao_pega2(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1240 | if(pos_y_pega[programa] !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1241 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1242 | } |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1243 | status_tela="novo"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1244 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1245 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1246 | tecla=pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 1247 | //Ações para a tela solta_dimensao, para definir informações sobre a dimensão do solta |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1248 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_dimensao"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1249 | dimensao_solta[programa] = 10; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1250 | funcao_solta1(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1251 | if(volume_solta_9[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1252 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1253 | } |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1254 | if(dimensao_solta[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1255 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1256 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1257 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1258 | funcao_solta2(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1259 | if(pos_y_solta[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1260 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1261 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1262 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1263 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1264 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1265 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_dimensao"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1266 | funcao_solta1(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1267 | if(volume_solta_9[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1268 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1269 | } |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1270 | if(dimensao_solta[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1271 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1272 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1273 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1274 | funcao_solta2(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1275 | if(pos_y_solta[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1276 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1277 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1278 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1279 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1280 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1281 | if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1282 | funcao_solta_vol_igual(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1283 | status_tela="solta_vol_igual"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1284 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1285 | else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1286 | funcao_solta_vol_cada(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1287 | status_tela="solta_vol_dif"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1288 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1289 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1290 | funcao_solta1(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1291 | if(volume_solta_9[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1292 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1293 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1294 | if(dimensao_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1295 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1296 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1297 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1298 | funcao_solta2(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1299 | if(pos_y_solta[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1300 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1301 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1302 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1303 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1304 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1305 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_x"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1306 | funcao_solta_pos_y(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1307 | pos_x_solta[programa] = 10; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1308 | status_tela="solta_pos_y"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1309 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1310 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_x"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1311 | funcao_solta1(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1312 | if(volume_solta_9[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1313 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1314 | } |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1315 | if(dimensao_solta[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1316 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1317 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1318 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1319 | funcao_solta2(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1320 | if(pos_y_solta[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1321 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1322 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1323 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1324 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1325 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1326 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1327 | tecla=pega_tecla(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1328 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_igual"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1329 | volume_solta_1[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1330 | volume_solta_2[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1331 | volume_solta_3[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1332 | volume_solta_4[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1333 | volume_solta_5[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1334 | volume_solta_6[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1335 | volume_solta_7[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1336 | volume_solta_8[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1337 | volume_solta_9[programa]=10; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1338 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1339 | funcao_solta1(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1340 | if(volume_solta_9[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1341 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1342 | } |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1343 | if(dimensao_solta[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1344 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1345 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1346 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1347 | funcao_solta2(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1348 | if(pos_y_solta[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1349 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1350 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1351 | wait(3); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1352 | status_tela="solta";} |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1353 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_igual"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1354 | funcao_solta_vol(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1355 | status_tela="solta_vol"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1356 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1357 | if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1358 | volume_solta_1[programa]=10; |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1359 | lcd.locate(12,0);lcd.printf("20"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1360 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1361 | if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1362 | volume_solta_2[programa]=20; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1363 | lcd.locate(15,0);lcd.printf("20"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1364 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1365 | if(tecla=='3' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1366 | volume_solta_3[programa]=30; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1367 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("30"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1368 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1369 | if(tecla=='4' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1370 | volume_solta_4[programa]=40; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1371 | lcd.locate(12,1);lcd.printf("40"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1372 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1373 | if(tecla=='5' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1374 | volume_solta_5[programa]=50; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1375 | lcd.locate(15,1);lcd.printf("50"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1376 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1377 | if(tecla=='6' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1378 | volume_solta_6[programa]=60; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1379 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("60"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1380 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1381 | if(tecla=='7' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1382 | volume_solta_7[programa]=70; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1383 | lcd.locate(12,2);lcd.printf("70"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1384 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1385 | if(tecla=='8' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1386 | volume_solta_8[programa]=80; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1387 | lcd.locate(15,2);lcd.printf("80"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1388 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1389 | if(tecla=='9' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1390 | volume_solta_9[programa]=90; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1391 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("90"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1392 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1393 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1394 | funcao_solta1(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1395 | if(volume_solta_9[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1396 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1397 | } |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1398 | if(dimensao_solta[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1399 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1400 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1401 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1402 | funcao_solta2(); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1403 | if(pos_y_solta !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1404 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1405 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1406 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1407 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1408 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1409 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1410 | funcao_solta_vol(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1411 | status_tela="solta_vol"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1412 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1413 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_y"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1414 | funcao_solta1(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1415 | if(volume_solta_9[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1416 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1417 | } |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1418 | if(dimensao_solta[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1419 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1420 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1421 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1422 | funcao_solta2(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1423 | if(pos_y_solta[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1424 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1425 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1426 | pos_y_solta[programa] = 10; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1427 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1428 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1429 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1430 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_y"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1431 | funcao_solta1(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1432 | if(volume_solta_9[programa] !=0){lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");} |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1433 | if(dimensao_solta[programa] !=0){lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");} |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1434 | funcao_solta2(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1435 | if(pos_y_solta[programa] !=0){lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");} |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1436 | pos_y_solta[programa] = 10; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1437 | wait(3); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1438 | status_tela="solta";} |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1439 | //Ações para a tela acompanhamento (execução do programa) |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1440 | //MAtriz 3x3 (6x6cm) |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1441 | int nome; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1442 | pos_y_solta[programa] = 2; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1443 | if(pos_x_solta[programa]!=0 && pos_y_solta[programa]!=0 && volume_solta_9[programa]!=0 && dimensao_solta[programa]!=0 && status_tela == "solta"){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1444 | printf("rotina exec"); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1445 | funcao_nome_prog(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1446 | status_tela="nome_programa";} |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1447 | if(tecla=='B' && status_tela=="nome_programa"){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1448 | funcao_solta1(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1449 | if(volume_solta_9[programa] !=0){lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1450 | if(dimensao_solta[programa] !=0){lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1451 | funcao_solta2(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1452 | if(pos_y_solta[programa] !=0){lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1453 | pos_y_solta[programa] = 10; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1454 | wait(3); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1455 | status_tela="solta"; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1456 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1457 | else if(tecla=='A' && status_tela=="nome_programa"){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1458 | //!!!!!!!!!!!!!! colocar o códgio de pegar o valor do usuário |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1459 | nome=1; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1460 | continuar=1; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1461 | while(continuar){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1462 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1463 | wait(1); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1464 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1465 | nome = multiplicador*nome + ((int)tecla - 48); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1466 | lcd.cls(); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1467 | lcd.printf("%d",nome); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1468 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1469 | lcd.printf("A-Confirmar B-Volta"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1470 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1471 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1472 | printf("nome inserido"); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1473 | printf("nome: %d", nome); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1474 | funcao_acomp(); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1475 | status_tela="acompanhamento"; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1476 | continuar = 0; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1477 | nome_programa[programa]=nome; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1478 | confirmacao_pos_pega[programa]=0; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1479 | confirmacao_pos_solta[programa]=0; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1480 | confirmacao_vol_pega[programa]=0; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1481 | confirmacao_pos_solta[programa]=0; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1482 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1483 | }} |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 1484 | if(confirmacao_pos_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && confirmacao_vol_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && status_tela == "acompanhamento"){ |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 1485 | int cont_pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1486 | float altura; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1487 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1488 | float pos1[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]} ; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1489 | float pos2[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]} ; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1490 | float pos3[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]} ; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1491 | float pos4[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+2} ; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1492 | float pos5[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]+2} ; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1493 | float pos6[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]+2} ; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1494 | float pos7[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+4} ; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1495 | float pos8[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]+4} ; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1496 | float pos9[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]+4}; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1497 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1498 | //Calcular a altura do pega com base no tipo do pega |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1499 | for(int i; i<volume_solta_1[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1500 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1501 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1502 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1503 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1504 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1505 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1506 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1507 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1508 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1509 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1510 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1511 | go_to_posicao(pos1[0],pos1[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1512 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1513 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1514 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1515 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1516 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1517 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1518 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1519 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1520 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1521 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1522 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1523 | for(int i; i<volume_solta_2[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1524 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1525 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1526 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1527 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1528 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1529 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1530 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1531 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1532 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1533 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1534 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1535 | go_to_posicao(pos2[0],pos2[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1536 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1537 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1538 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1539 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1540 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1541 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1542 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1543 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1544 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1545 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1546 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1547 | for(int i; i<volume_solta_3[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1548 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1549 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1550 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1551 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1552 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1553 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1554 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1555 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1556 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1557 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1558 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1559 | go_to_posicao(pos3[0],pos3[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1560 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1561 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1562 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1563 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1564 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1565 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1566 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1567 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1568 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1569 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1570 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1571 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1572 | for(int i; i<volume_solta_4[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1573 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1574 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1575 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1576 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1577 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1578 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1579 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1580 | go_to_posicao(pos4[0],pos4[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1581 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1582 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1583 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1584 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1585 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1586 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1587 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1588 | for(int i; i<volume_solta_5[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1589 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1590 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1591 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1592 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1593 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1594 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1595 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1596 | go_to_posicao(pos5[0],pos5[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1597 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1598 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1599 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1600 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1601 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1602 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1603 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1604 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1605 | for(int i; i<volume_solta_6[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1606 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1607 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1608 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1609 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1610 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1611 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1612 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1613 | go_to_posicao(pos6[0],pos6[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1614 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1615 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1616 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1617 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1618 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1619 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1620 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1621 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1622 | for(int i; i<volume_solta_7[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1623 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1624 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1625 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1626 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1627 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1628 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1629 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1630 | go_to_posicao(pos7[0],pos7[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1631 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1632 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1633 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1634 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1635 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1636 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1637 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1638 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1639 | for(int i; i<volume_solta_8[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1640 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1641 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1642 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1643 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1644 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1645 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1646 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1647 | go_to_posicao(pos8[0],pos8[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1648 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1649 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1650 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1651 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1652 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1653 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1654 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1655 | for(int i; i<volume_solta_9[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1656 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1657 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1658 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1659 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1660 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1661 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1662 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1663 | go_to_posicao(pos9[0],pos9[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1664 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1665 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1666 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1667 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1668 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1669 | cont_pipeta+=1; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1670 | }} |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1671 | |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1672 | }//fim do else if do meio do codigo |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1673 | }//fim do while(1) |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1674 | //fim do int main |