Projeto Mecatrônico / Mbed 2 deprecated ProjetoMecatronico

testando

Dependencies:   mbed TextLCD2

main_PM.cpp@54:74a215a1f76b, 2020-05-30 (annotated)

Committer:
enricoan
Date:
Sat May 30 04:20:07 2020 +0000
Revision:
54:74a215a1f76b
Parent:
53:1d0bb62c117f
Child:
55:4d071fb49f24
biblioteca teclado excluida

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UserRevisionLine numberNew contents of line
enricoan 29:76d952358896 1 //local para inclusao de bibliotecas
enricoan 10:4f49e9859535 2 #include "mbed.h"
enricoan 10:4f49e9859535 3 #include "TextLCD.h"
amandarm 31:acb062a05984 4 #include "funcoes_ihm.h"
amandarm 38:2a0e12322e72 5 #include "classe.h"
enricoan 33:a513498222c7 6 #include <stdio.h>
enricoan 33:a513498222c7 7 #include <string>
amandarm 35:a8256801e9ab 8
enricoan 29:76d952358896 9 //local para a declaracao de varioveis
enricoan 30:179ceb3e5791 10 float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra
enricoan 30:179ceb3e5791 11 float t_teclado = 0.01; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída
enricoan 24:38820e43b9fe 12 int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 13 int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 14 int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado
enricoan 30:179ceb3e5791 15 char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado
enricoan 30:179ceb3e5791 16 float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 17 float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 18 float coord_z = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 19 int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 20 int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 21 int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 17:4d0b8ed791e0 22
enricoan 29:76d952358896 23 //pinos usados pelos botoes de fim de curso
enricoan 17:4d0b8ed791e0 24 DigitalIn fdc_x(PC_10);
enricoan 17:4d0b8ed791e0 25 DigitalIn fdc_y(PC_11);
enricoan 17:4d0b8ed791e0 26 DigitalIn fdc_z(PC_12);
enricoan 20:81a44a25b21d 27
enricoan 29:76d952358896 28 //Iterrupcao botao de emergência
enricoan 43:cfc3da0299ff 29 InterruptIn interrupcao(PC_14);
amandarm 25:b0db528c1985 30
enricoan 42:a6fbbe536814 31 //pinos do rele, saida digital para acionar o rele se necessario, dada uma entrada no pino da emergencia
enricoan 30:179ceb3e5791 32 DigitalOut rele1(PC_5);
enricoan 30:179ceb3e5791 33 DigitalOut rele2(PB_9);
amandarm 25:b0db528c1985 34
enricoan 29:76d952358896 35 //botoes para movimentacao eixo a eixo
enricoan 10:4f49e9859535 36 DigitalIn x_mais(PA_0);
enricoan 10:4f49e9859535 37 DigitalIn x_menos(PA_1);
enricoan 10:4f49e9859535 38 DigitalIn y_mais(PC_0);
enricoan 10:4f49e9859535 39 DigitalIn y_menos(PC_1);
enricoan 10:4f49e9859535 40 DigitalIn z_mais(PC_2);
enricoan 10:4f49e9859535 41 DigitalIn z_menos(PC_3);
enricoan 10:4f49e9859535 42
enricoan 10:4f49e9859535 43 //pinos da placa usados na biblioteca do LCD
enricoan 42:a6fbbe536814 44 //TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan 10:4f49e9859535 45
enricoan 16:70baa0057a76 46 //pinos do teclado
enricoan 40:39263f4cf8b7 47 DigitalIn b(PC_4);
enricoan 40:39263f4cf8b7 48 DigitalIn a(PB_0);
enricoan 40:39263f4cf8b7 49 DigitalIn t_0(PC_13);
enricoan 40:39263f4cf8b7 50 DigitalIn t_1(PB_7);
enricoan 40:39263f4cf8b7 51 DigitalIn t_2(PD_2);
enricoan 41:9709891f77c5 52 DigitalIn t_3(PA_4);
enricoan 40:39263f4cf8b7 53 DigitalIn t_4(PB_12);
enricoan 40:39263f4cf8b7 54 DigitalIn t_5(PB_15);
enricoan 41:9709891f77c5 55 DigitalIn t_6(PA_7);
enricoan 40:39263f4cf8b7 56 DigitalIn t_7(PB_14);
enricoan 40:39263f4cf8b7 57 DigitalIn t_8(PA_6);
enricoan 40:39263f4cf8b7 58 DigitalIn t_9(PB_13);
enricoan 16:70baa0057a76 59
enricoan 10:4f49e9859535 60 //pinos de saída para os motores
enricoan 10:4f49e9859535 61 //eixo x
Hiroball 11:dc557e461dfd 62 BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12);
enricoan 10:4f49e9859535 63 //eixo y
Hiroball 11:dc557e461dfd 64 BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1);
enricoan 10:4f49e9859535 65 //eixo z
Hiroball 11:dc557e461dfd 66 BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6);
enricoan 10:4f49e9859535 67
enricoan 42:a6fbbe536814 68 //funcao para receber inputs do teclado
enricoan 43:cfc3da0299ff 69 char pega_tecla(){
enricoan 43:cfc3da0299ff 70 if (b == 0)return ('A');
enricoan 43:cfc3da0299ff 71 if (a == 0)return('B');
enricoan 43:cfc3da0299ff 72 if (t_0 == 0)return('0');
enricoan 43:cfc3da0299ff 73 if (t_1 == 0)return('1');
enricoan 43:cfc3da0299ff 74 if (t_2 == 0)return('2');
enricoan 43:cfc3da0299ff 75 if (t_3 == 0)return('3');
enricoan 43:cfc3da0299ff 76 if (t_4 == 0)return('4');
enricoan 43:cfc3da0299ff 77 if (t_5 == 0)return('5');
enricoan 43:cfc3da0299ff 78 if (t_6 == 0)return('6');
enricoan 43:cfc3da0299ff 79 if (t_7 == 0)return('7');
enricoan 43:cfc3da0299ff 80 if (t_8 == 0)return('8');
enricoan 54:74a215a1f76b 81 if (t_9 == 0)return('9');
enricoan 54:74a215a1f76b 82 return('k');}
enricoan 42:a6fbbe536814 83
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 84 //funcao de movimentacao dos motores
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 85 void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;est_x = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 86 void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 87 void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 88 void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;est_x = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 89 void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 90 void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 91
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 92 //Funcao de interrupcao
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 93 void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
amandarm 45:55ee3dedff06 94 //while(interrupcao == 0){
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 95 rele1 = 0;
amandarm 25:b0db528c1985 96 eixox = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 97 eixoy = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 98 eixoz = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 99 lcd.cls();
enricoan 29:76d952358896 100 lcd.printf("Botao Emergencia");
amandarm 25:b0db528c1985 101 lcd.locate(0,1);
amandarm 25:b0db528c1985 102 lcd.printf(" acionado ");
amandarm 25:b0db528c1985 103 lcd.locate(0,2);
amandarm 46:e73e36a20134 104 lcd.printf("Operacao pausada");
amandarm 46:e73e36a20134 105 wait(5);}
amandarm 45:55ee3dedff06 106 //}
enricoan 29:76d952358896 107 //Funcao de zeramento
amandarm 27:45f8125a0c0b 108 void zeramento(){
amandarm 27:45f8125a0c0b 109 while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 110 while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}}
enricoan 54:74a215a1f76b 111 while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}}
enricoan 29:76d952358896 112
enricoan 54:74a215a1f76b 113 //Variaveis para operacao IHM
enricoan 29:76d952358896 114 using std::string;
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 115 string status_tela = "zeramento";
amandarm 35:a8256801e9ab 116 int programa = 0;
enricoan 29:76d952358896 117
enricoan 29:76d952358896 118 int main() {
enricoan 54:74a215a1f76b 119 int volume;
enricoan 54:74a215a1f76b 120 bool continuar;
enricoan 54:74a215a1f76b 121 int multiplicador;
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 122 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan 29:76d952358896 123 lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax");
enricoan 29:76d952358896 124 lcd.locate(0,1);
enricoan 29:76d952358896 125 lcd.printf("o seu sistema");
enricoan 29:76d952358896 126 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 127 lcd.printf("automatizado");
enricoan 29:76d952358896 128 lcd.locate(0,3);
enricoan 29:76d952358896 129 lcd.printf("de pipetagem");
enricoan 33:a513498222c7 130 wait(3);
enricoan 28:c4733814201a 131 lcd.cls();
enricoan 29:76d952358896 132 lcd.printf("Por favor, aceite");
amandarm 27:45f8125a0c0b 133 lcd.locate(0,1);
enricoan 29:76d952358896 134 lcd.printf("o zeramento do seu");
amandarm 27:45f8125a0c0b 135 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 136 lcd.printf("sistema");
amandarm 27:45f8125a0c0b 137 lcd.locate(0,3);
enricoan 43:cfc3da0299ff 138 lcd.printf("A - proximo");
enricoan 43:cfc3da0299ff 139 interrupcao.fall(&emergencia);
enricoan 33:a513498222c7 140 while(1) {
enricoan 50:cd54c98b6ef1 141 tecla = pega_tecla();
enricoan 50:cd54c98b6ef1 142 printf("\n%s",status_tela);
enricoan 50:cd54c98b6ef1 143 printf("\n%c",tecla);
enricoan 29:76d952358896 144 if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){
amandarm 27:45f8125a0c0b 145 zeramento();
enricoan 33:a513498222c7 146 status_tela = "inicio";
enricoan 29:76d952358896 147 funcao_inicio();}
enricoan 43:cfc3da0299ff 148
enricoan 53:1d0bb62c117f 149 /*tentativa de fazer o motor parar ao apertar algum dos fins de curso
enricoan 18:3c40a8a17963 150 if(fdc_x == 0 || fdc_y == 0 || fdc_z == 0){
enricoan 18:3c40a8a17963 151 for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);est_x = 1;}
enricoan 18:3c40a8a17963 152 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);est_y = 1;}
enricoan 18:3c40a8a17963 153 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);est_z = 1;}
enricoan 53:1d0bb62c117f 154 }*/
enricoan 19:ebe198368444 155 if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}}
enricoan 19:ebe198368444 156 if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 157 if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 158
enricoan 33:a513498222c7 159 while(x_menos == 0){mov_x_menos();
enricoan 54:74a215a1f76b 160 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 161 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 162 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 163
enricoan 33:a513498222c7 164 while(y_menos == 0){mov_y_menos();
enricoan 54:74a215a1f76b 165 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 166 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 167 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 168
enricoan 33:a513498222c7 169 while(z_menos == 0){mov_z_menos();
enricoan 54:74a215a1f76b 170 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 171 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 172 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 173
enricoan 33:a513498222c7 174 while(x_mais == 0){mov_x_mais();
enricoan 54:74a215a1f76b 175 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 33:a513498222c7 176 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 33:a513498222c7 177 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 178
enricoan 33:a513498222c7 179 while(y_mais == 0){mov_y_mais();
enricoan 54:74a215a1f76b 180 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 33:a513498222c7 181 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 33:a513498222c7 182 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 183
enricoan 33:a513498222c7 184 while(z_mais == 0){mov_z_mais();
enricoan 54:74a215a1f76b 185 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 33:a513498222c7 186 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 33:a513498222c7 187 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 188
enricoan 33:a513498222c7 189 if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){
enricoan 16:70baa0057a76 190 for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
enricoan 16:70baa0057a76 191 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
enricoan 33:a513498222c7 192 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}}
amandarm 35:a8256801e9ab 193
enricoan 43:cfc3da0299ff 194 tecla = pega_tecla();
enricoan 28:c4733814201a 195 if(tecla =='1' && status_tela == "inicio"){
amandarm 26:4123b9462158 196 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 197 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 198 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 199 status_tela = "novo";}
enricoan 28:c4733814201a 200 else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){
amandarm 26:4123b9462158 201 funcao_salvo1();
enricoan 29:76d952358896 202 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 203 funcao_salvo2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 204 status_tela = "salvo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 205
enricoan 43:cfc3da0299ff 206 tecla = pega_tecla();
amandarm 35:a8256801e9ab 207 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 208 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 209 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 210 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 211 programa = 1;
amandarm 35:a8256801e9ab 212 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 213 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 214 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 215 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 216 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 217 programa = 2;
amandarm 35:a8256801e9ab 218 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 219 else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 220 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 221 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 222 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 223 programa = 3;
amandarm 35:a8256801e9ab 224 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 225 else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 226 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 227 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 228 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 229 programa = 4;
amandarm 35:a8256801e9ab 230 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 231 else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 232 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 233 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 234 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 235 programa = 5;
amandarm 35:a8256801e9ab 236 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 237 else if(tecla =='6' && status_tela =="salvo"){
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 238 funcao_salvo_agree1();
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 239 wait(1);
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 240 funcao_salvo_agree2();
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 241 programa = 6;
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 242 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 243 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){
amandarm 47:0d9c10a9f87d 244 funcao_inicio();
amandarm 35:a8256801e9ab 245 status_tela = "inicio";}
amandarm 35:a8256801e9ab 246
enricoan 43:cfc3da0299ff 247 tecla = pega_tecla();
amandarm 35:a8256801e9ab 248 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 249 funcao_salvo_agree_pos_aviso();
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 250 wait(3);
amandarm 36:12c0f6dfb3dc 251 //posicionar no local da pega salvo; (motor -> programa.pos_x_pega e motor -> programa.pos_y_pega)
amandarm 35:a8256801e9ab 252 funcao_salvo_agree_pos_certo();
amandarm 49:4625aaa408fc 253 status_tela="salvo_pos_certo_pega" ;}
amandarm 35:a8256801e9ab 254 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 255 funcao_salvo_agree_solta_aviso();
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 256 wait(3);
amandarm 36:12c0f6dfb3dc 257 //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta)
amandarm 35:a8256801e9ab 258 funcao_salvo_agree_pos_certo();
amandarm 49:4625aaa408fc 259 status_tela = "salvo_pos_certo_solta";}
amandarm 35:a8256801e9ab 260 else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 261 funcao_salvo_agree_pega_vol();
amandarm 36:12c0f6dfb3dc 262 //programação de volume igual da de cima (programa.vol_pega)
amandarm 52:dca562b09080 263 status_tela="salvo_conf_vol_pega";}
amandarm 35:a8256801e9ab 264 else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 265 funcao_salvo_agree_solta_vol();
amandarm 36:12c0f6dfb3dc 266 //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta)
amandarm 35:a8256801e9ab 267 status_tela="salvo_conf_vol_solta";}
amandarm 35:a8256801e9ab 268 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 47:0d9c10a9f87d 269 funcao_salvo1();
amandarm 35:a8256801e9ab 270 wait(1);
amandarm 47:0d9c10a9f87d 271 funcao_salvo2();
amandarm 35:a8256801e9ab 272 programa = 1;
amandarm 35:a8256801e9ab 273 status_tela = "salvo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 274
enricoan 43:cfc3da0299ff 275 tecla = pega_tecla();
amandarm 49:4625aaa408fc 276 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){
amandarm 48:135139e2971f 277 funcao_salvo_agree1();
amandarm 52:dca562b09080 278 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 48:135139e2971f 279 wait(1);
amandarm 48:135139e2971f 280 funcao_salvo_agree2();
enricoan 53:1d0bb62c117f 281 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 48:135139e2971f 282 }//salva essa posição como correta
amandarm 49:4625aaa408fc 283 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){}
amandarm 49:4625aaa408fc 284 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){
amandarm 35:a8256801e9ab 285 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 286 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 287 funcao_salvo_agree2();
amandarm 48:135139e2971f 288 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 48:135139e2971f 289
amandarm 52:dca562b09080 290 if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){
amandarm 52:dca562b09080 291 funcao_salvo_agree1();
amandarm 52:dca562b09080 292 wait(1);
amandarm 52:dca562b09080 293 funcao_salvo_agree2();
amandarm 52:dca562b09080 294 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 53:1d0bb62c117f 295 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 52:dca562b09080 296 }//salva essa posição como correta
amandarm 52:dca562b09080 297 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){
amandarm 52:dca562b09080 298 funcao_salvo_agree1();
amandarm 52:dca562b09080 299 wait(1);
amandarm 52:dca562b09080 300 funcao_salvo_agree2();
amandarm 52:dca562b09080 301 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 52:dca562b09080 302
amandarm 49:4625aaa408fc 303 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
amandarm 49:4625aaa408fc 304 funcao_salvo_agree1();
amandarm 52:dca562b09080 305 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 49:4625aaa408fc 306 wait(1);
amandarm 49:4625aaa408fc 307 funcao_salvo_agree2();
enricoan 53:1d0bb62c117f 308 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 49:4625aaa408fc 309 }//salva essa posição como correta
amandarm 49:4625aaa408fc 310 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){}
amandarm 49:4625aaa408fc 311 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
amandarm 49:4625aaa408fc 312 funcao_salvo_agree1();
amandarm 49:4625aaa408fc 313 wait(1);
amandarm 49:4625aaa408fc 314 funcao_salvo_agree2();
amandarm 49:4625aaa408fc 315 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 49:4625aaa408fc 316
amandarm 52:dca562b09080 317 if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 48:135139e2971f 318 funcao_salvo_agree1();
amandarm 48:135139e2971f 319 wait(1);
amandarm 48:135139e2971f 320 funcao_salvo_agree2();
amandarm 52:dca562b09080 321 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 53:1d0bb62c117f 322 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 48:135139e2971f 323 }//salva essa posição como correta
amandarm 48:135139e2971f 324 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){}
amandarm 48:135139e2971f 325 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 48:135139e2971f 326 funcao_salvo_agree1();
amandarm 48:135139e2971f 327 wait(1);
amandarm 48:135139e2971f 328 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 329 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 330
enricoan 43:cfc3da0299ff 331 tecla = pega_tecla();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 332 if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){
amandarm 26:4123b9462158 333 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 334 status_tela ="forma";}
enricoan 53:1d0bb62c117f 335
enricoan 28:c4733814201a 336 else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){
enricoan 54:74a215a1f76b 337 volume = 0;
enricoan 54:74a215a1f76b 338 printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan 53:1d0bb62c117f 339 funcao_pega_volume(); //!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!WTFFFFF
Hiroball 34:1b5a00c55376 340 status_tela = "volume";
enricoan 54:74a215a1f76b 341 continuar = 1;
enricoan 54:74a215a1f76b 342 multiplicador = 10;
enricoan 54:74a215a1f76b 343 while(continuar){
enricoan 54:74a215a1f76b 344 printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan 43:cfc3da0299ff 345 tecla = pega_tecla();
enricoan 54:74a215a1f76b 346 wait(1);
enricoan 54:74a215a1f76b 347 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan 53:1d0bb62c117f 348 lcd.locate(6,1);
Hiroball 34:1b5a00c55376 349 volume = multiplicador*volume + (int)tecla;
enricoan 54:74a215a1f76b 350 printf("\nVolume: %d", volume);
Hiroball 34:1b5a00c55376 351 }
enricoan 53:1d0bb62c117f 352 if(tecla == 'A'){
enricoan 53:1d0bb62c117f 353 lcd.locate(0,2);
Hiroball 34:1b5a00c55376 354 lcd.printf("Volume: %d", volume);
Hiroball 34:1b5a00c55376 355 continuar = 0;
enricoan 54:74a215a1f76b 356 wait(1);
Hiroball 34:1b5a00c55376 357 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 358 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 359 }
enricoan 28:c4733814201a 360 else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 361 funcao_pega_pos_x();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 362 status_tela = "pos_x";}
enricoan 28:c4733814201a 363 else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 364 funcao_inicio();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 365 status_tela = "inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 366 else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 367 funcao_salvo_agree1();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 368 status_tela = "confirmacao";}
enricoan 28:c4733814201a 369 else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 370 funcao_salvo_agree1();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 371 status_tela = "confirmacao";}
enricoan 28:c4733814201a 372 else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 373 funcao_inicio();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 374 status_tela = "inicio";}
amandarm 35:a8256801e9ab 375
enricoan 43:cfc3da0299ff 376 tecla = pega_tecla();
enricoan 28:c4733814201a 377 if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 378 funcao_pega_forma_quad();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 379 status_tela ="forma_quad";}
enricoan 28:c4733814201a 380 else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 381 funcao_pega_forma_red();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 382 status_tela = "forma_quad";}
enricoan 28:c4733814201a 383 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 384 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 385 status_tela = "novo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 386
enricoan 43:cfc3da0299ff 387 tecla = pega_tecla();
enricoan 28:c4733814201a 388 if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm 26:4123b9462158 389 funcao_pega1();
amandarm 52:dca562b09080 390 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 29:76d952358896 391 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 392 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 393 status_tela ="inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 394 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm 26:4123b9462158 395 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 396 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 397 else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){
amandarm 26:4123b9462158 398 funcao_pega1();
amandarm 52:dca562b09080 399 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 29:76d952358896 400 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 401 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 402 status_tela ="inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 403 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){
amandarm 26:4123b9462158 404 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 405 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 406 else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){
amandarm 26:4123b9462158 407 funcao_pega1();
amandarm 52:dca562b09080 408 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 29:76d952358896 409 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 410 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 411 status_tela ="inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 412 else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){
amandarm 26:4123b9462158 413 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 414 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 415 else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){
enricoan 29:76d952358896 416 funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 417 status_tela = "pos_y";}
enricoan 28:c4733814201a 418 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){
amandarm 26:4123b9462158 419 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 420 status_tela = "forma";}
amandarm 35:a8256801e9ab 421
enricoan 43:cfc3da0299ff 422 tecla = pega_tecla();
enricoan 28:c4733814201a 423 if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){
amandarm 26:4123b9462158 424 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 425 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 426 funcao_pega2();
amandarm 52:dca562b09080 427 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 428 status_tela ="inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 429 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){
amandarm 26:4123b9462158 430 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 431 status_tela = "forma";}
Hiroball 11:dc557e461dfd 432 }
enricoan 10:4f49e9859535 433 }