Projeto Mecatrônico / Mbed 2 deprecated ProjetoMecatronico

testando

Dependencies:   mbed TextLCD2

main_PM.cpp@35:a8256801e9ab, 2020-05-27 (annotated)

Committer:
amandarm
Date:
Wed May 27 17:11:07 2020 +0000
Revision:
35:a8256801e9ab
Parent:
34:1b5a00c55376
Child:
36:12c0f6dfb3dc
funcos para salvamento;

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UserRevisionLine numberNew contents of line
enricoan 29:76d952358896 1 //local para inclusao de bibliotecas
enricoan 10:4f49e9859535 2 #include "mbed.h"
enricoan 10:4f49e9859535 3 #include "TextLCD.h"
enricoan 10:4f49e9859535 4 #include "Keypad.h"
amandarm 31:acb062a05984 5 #include "funcoes_ihm.h"
enricoan 33:a513498222c7 6 #include <stdio.h>
enricoan 33:a513498222c7 7 #include <string>
amandarm 35:a8256801e9ab 8
enricoan 29:76d952358896 9 //local para a declaracao de varioveis
enricoan 30:179ceb3e5791 10 float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra
enricoan 30:179ceb3e5791 11 float t_teclado = 0.01; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída
enricoan 24:38820e43b9fe 12 int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 13 int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 14 int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado
enricoan 30:179ceb3e5791 15 char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado
enricoan 30:179ceb3e5791 16 float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 17 float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 18 float coord_z = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 19 int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 20 int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 21 int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 17:4d0b8ed791e0 22
enricoan 29:76d952358896 23 //pinos usados pelos botoes de fim de curso
enricoan 17:4d0b8ed791e0 24 DigitalIn fdc_x(PC_10);
enricoan 17:4d0b8ed791e0 25 DigitalIn fdc_y(PC_11);
enricoan 17:4d0b8ed791e0 26 DigitalIn fdc_z(PC_12);
enricoan 20:81a44a25b21d 27
enricoan 29:76d952358896 28 //Iterrupcao botao de emergência
enricoan 29:76d952358896 29 InterruptIn emergencia_botao(PC_13); //trocar esse botao para onde esto o botao de fato
amandarm 25:b0db528c1985 30
enricoan 29:76d952358896 31 //pinos do rele
enricoan 30:179ceb3e5791 32 DigitalOut rele1(PC_5);
enricoan 30:179ceb3e5791 33 DigitalOut rele2(PB_9);
amandarm 25:b0db528c1985 34
enricoan 29:76d952358896 35 //botoes para movimentacao eixo a eixo
enricoan 10:4f49e9859535 36 DigitalIn x_mais(PA_0);
enricoan 10:4f49e9859535 37 DigitalIn x_menos(PA_1);
enricoan 10:4f49e9859535 38 DigitalIn y_mais(PC_0);
enricoan 10:4f49e9859535 39 DigitalIn y_menos(PC_1);
enricoan 10:4f49e9859535 40 DigitalIn z_mais(PC_2);
enricoan 10:4f49e9859535 41 DigitalIn z_menos(PC_3);
enricoan 10:4f49e9859535 42
enricoan 10:4f49e9859535 43 //pinos da placa usados na biblioteca do LCD
enricoan 10:4f49e9859535 44
enricoan 16:70baa0057a76 45 //pinos do teclado
enricoan 16:70baa0057a76 46 Keypad teclado(PA_6, PA_7, PB_6, PC_7, PB_7, PC_13, PC_14, PC_15);
enricoan 16:70baa0057a76 47
enricoan 10:4f49e9859535 48 //pinos de saída para os motores
enricoan 10:4f49e9859535 49 //eixo x
Hiroball 11:dc557e461dfd 50 BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12);
enricoan 10:4f49e9859535 51 //eixo y
Hiroball 11:dc557e461dfd 52 BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1);
enricoan 10:4f49e9859535 53 //eixo z
Hiroball 11:dc557e461dfd 54 BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6);
enricoan 10:4f49e9859535 55
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 56 //funcao de movimentacao dos motores
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 57 void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;est_x = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 58 void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 59 void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 60 void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;est_x = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 61 void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 62 void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 63
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 64 //Funcao de interrupcao
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 65 void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
amandarm 25:b0db528c1985 66 while(emergencia_botao == 0){
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 67 rele1 = 0;
amandarm 25:b0db528c1985 68 eixox = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 69 eixoy = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 70 eixoz = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 71 lcd.cls();
enricoan 29:76d952358896 72 lcd.printf("Botao Emergencia");
amandarm 25:b0db528c1985 73 lcd.locate(0,1);
amandarm 25:b0db528c1985 74 lcd.printf(" acionado ");
amandarm 25:b0db528c1985 75 lcd.locate(0,2);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 76 lcd.printf("Operacao pausada");}}
enricoan 29:76d952358896 77 //Funcao de zeramento
amandarm 27:45f8125a0c0b 78 void zeramento(){
amandarm 27:45f8125a0c0b 79 while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 80 while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 81 while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}
enricoan 29:76d952358896 82 /*
enricoan 20:81a44a25b21d 83 printf("\n%i",est_x);
enricoan 20:81a44a25b21d 84 printf("\n%i",est_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 85 printf("\n%i",est_z);*/}
enricoan 29:76d952358896 86
enricoan 29:76d952358896 87 //Varioveis para operacao IHM
enricoan 29:76d952358896 88 using std::string;
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 89 string status_tela = "zeramento";
amandarm 35:a8256801e9ab 90 int programa = 0;
enricoan 29:76d952358896 91
enricoan 29:76d952358896 92 int main() {
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 93 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan 29:76d952358896 94 printf("\n%i",est_x);
enricoan 29:76d952358896 95 printf("\n%i",est_y);
enricoan 29:76d952358896 96 printf("\n%i",est_z);
enricoan 29:76d952358896 97 lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax");
enricoan 29:76d952358896 98 lcd.locate(0,1);
enricoan 29:76d952358896 99 lcd.printf("o seu sistema");
enricoan 29:76d952358896 100 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 101 lcd.printf("automatizado");
enricoan 29:76d952358896 102 lcd.locate(0,3);
enricoan 29:76d952358896 103 lcd.printf("de pipetagem");
enricoan 33:a513498222c7 104 wait(3);
enricoan 28:c4733814201a 105 lcd.cls();
enricoan 29:76d952358896 106 lcd.printf("Por favor, aceite");
amandarm 27:45f8125a0c0b 107 lcd.locate(0,1);
enricoan 29:76d952358896 108 lcd.printf("o zeramento do seu");
amandarm 27:45f8125a0c0b 109 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 110 lcd.printf("sistema");
amandarm 27:45f8125a0c0b 111 lcd.locate(0,3);
enricoan 33:a513498222c7 112 lcd.printf("A - proximo");
enricoan 33:a513498222c7 113 while(1) {
enricoan 29:76d952358896 114 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 29:76d952358896 115 if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){
amandarm 27:45f8125a0c0b 116 zeramento();
enricoan 33:a513498222c7 117 status_tela = "inicio";
enricoan 29:76d952358896 118 funcao_inicio();}
enricoan 33:a513498222c7 119
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 120 int solta = 1;
enricoan 33:a513498222c7 121 tecla = teclado.ReadKey(); //leitura da tecla apertada
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 122 if(tecla == '\0') solta = 1; //set the flag when all keys are released
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 123 if((tecla != '\0') && (solta == 1)) { //if a key is pressed AND previous key was released
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 124 printf("%c\n", tecla);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 125 solta = 0; //clear the flag to indicate that key is still pressed
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 126 wait(0.1);}
enricoan 19:ebe198368444 127 /* tentativa de fazer o motor parar ao apertar algum dos fins de curso
enricoan 18:3c40a8a17963 128 if(fdc_x == 0 || fdc_y == 0 || fdc_z == 0){
enricoan 18:3c40a8a17963 129 for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);est_x = 1;}
enricoan 18:3c40a8a17963 130 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);est_y = 1;}
enricoan 18:3c40a8a17963 131 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);est_z = 1;}
enricoan 19:ebe198368444 132 */
amandarm 27:45f8125a0c0b 133
enricoan 19:ebe198368444 134 if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}}
enricoan 19:ebe198368444 135 if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 136 if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 137
enricoan 33:a513498222c7 138 while(x_menos == 0){mov_x_menos();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 139 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 140 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 141 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 142
enricoan 33:a513498222c7 143 while(y_menos == 0){mov_y_menos();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 144 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 145 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 146 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 147
enricoan 33:a513498222c7 148 while(z_menos == 0){mov_z_menos();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 149 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 150 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 151 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 152
enricoan 33:a513498222c7 153 while(x_mais == 0){mov_x_mais();
enricoan 33:a513498222c7 154 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 33:a513498222c7 155 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 33:a513498222c7 156 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 157
enricoan 33:a513498222c7 158 while(y_mais == 0){mov_y_mais();
enricoan 33:a513498222c7 159 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 33:a513498222c7 160 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 33:a513498222c7 161 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 162
enricoan 33:a513498222c7 163 while(z_mais == 0){mov_z_mais();
enricoan 33:a513498222c7 164 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 33:a513498222c7 165 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 33:a513498222c7 166 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 167
enricoan 33:a513498222c7 168 if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){
enricoan 16:70baa0057a76 169 for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
enricoan 16:70baa0057a76 170 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
enricoan 33:a513498222c7 171 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}}
amandarm 35:a8256801e9ab 172
amandarm 35:a8256801e9ab 173 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 28:c4733814201a 174 if(tecla =='1' && status_tela == "inicio"){
amandarm 26:4123b9462158 175 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 176 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 177 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 178 status_tela = "novo";}
enricoan 28:c4733814201a 179 else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){
amandarm 26:4123b9462158 180 funcao_salvo1();
enricoan 29:76d952358896 181 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 182 funcao_salvo2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 183 status_tela = "salvo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 184
amandarm 35:a8256801e9ab 185 tecla = teclado.ReadKey();
amandarm 35:a8256801e9ab 186 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 187 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 188 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 189 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 190 programa = 1;
amandarm 35:a8256801e9ab 191 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 192 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 193 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 194 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 195 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 196 programa = 2;
amandarm 35:a8256801e9ab 197 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 198 else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 199 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 200 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 201 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 202 programa = 3;
amandarm 35:a8256801e9ab 203 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 204 else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 205 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 206 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 207 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 208 programa = 4;
amandarm 35:a8256801e9ab 209 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 210 else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 211 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 212 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 213 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 214 programa = 5;
amandarm 35:a8256801e9ab 215 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 216 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 217 funcao_salvo1();
amandarm 35:a8256801e9ab 218 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 219 funcao_salvo2();
amandarm 35:a8256801e9ab 220 status_tela = "inicio";}
amandarm 35:a8256801e9ab 221
amandarm 35:a8256801e9ab 222 tecla = teclado.ReadKey();
amandarm 35:a8256801e9ab 223 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 224 funcao_salvo_agree_pos_aviso();
amandarm 35:a8256801e9ab 225 //posicionar no local da pega salvo;
amandarm 35:a8256801e9ab 226 funcao_salvo_agree_pos_certo();
amandarm 35:a8256801e9ab 227 status_tela="salvo_pos_certo" ;}
amandarm 35:a8256801e9ab 228 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 229 funcao_salvo_agree_solta_aviso();
amandarm 35:a8256801e9ab 230 //posicionar no local de solta para confirmação;
amandarm 35:a8256801e9ab 231 funcao_salvo_agree_pos_certo();
amandarm 35:a8256801e9ab 232 status_tela = "salvo_pos_certo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 233 else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 234 funcao_salvo_agree_pega_vol();
amandarm 35:a8256801e9ab 235 //programação de volume igual da de cima
amandarm 35:a8256801e9ab 236 status_tela="salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 237 else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 238 funcao_salvo_agree_solta_vol();
amandarm 35:a8256801e9ab 239 //volumes configurados por cada pipeta.
amandarm 35:a8256801e9ab 240 status_tela="salvo_conf_vol_solta";}
amandarm 35:a8256801e9ab 241 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 242 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 243 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 244 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 245 programa = 1;
amandarm 35:a8256801e9ab 246 status_tela = "salvo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 247
amandarm 35:a8256801e9ab 248 tecla = teclado.ReadKey();
amandarm 35:a8256801e9ab 249 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo"){}//salva essa posição como correta
amandarm 35:a8256801e9ab 250 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo"){}
amandarm 35:a8256801e9ab 251 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 252 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 253 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 254 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 255 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 256
amandarm 35:a8256801e9ab 257 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 258 if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){
amandarm 26:4123b9462158 259 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 260 status_tela ="forma";}
enricoan 28:c4733814201a 261 else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 262 funcao_pega_volume();
Hiroball 34:1b5a00c55376 263 status_tela = "volume";
Hiroball 34:1b5a00c55376 264 bool continuar = 1;
Hiroball 34:1b5a00c55376 265 int volume = 0;
Hiroball 34:1b5a00c55376 266 int multiplicador = 1;
Hiroball 34:1b5a00c55376 267 while(continuar){
Hiroball 34:1b5a00c55376 268 tecla = teclado.ReadKey();
Hiroball 34:1b5a00c55376 269 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!='C' && tecla!='D' && tecla!='#' && tecla != '*'){
Hiroball 34:1b5a00c55376 270 volume = multiplicador*volume + (int)tecla;
Hiroball 34:1b5a00c55376 271 multiplicador*=10;
Hiroball 34:1b5a00c55376 272 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 273 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 34:1b5a00c55376 274 lcd.printf("Volume: %d", volume);
Hiroball 34:1b5a00c55376 275 continuar = 0;
Hiroball 34:1b5a00c55376 276 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 277 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 278 }
enricoan 28:c4733814201a 279 else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 280 funcao_pega_pos_x();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 281 status_tela = "pos_x";}
enricoan 28:c4733814201a 282 else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 283 funcao_inicio();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 284 status_tela = "inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 285 else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 286 funcao_salvo_agree1();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 287 status_tela = "confirmacao";}
enricoan 28:c4733814201a 288 else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 289 funcao_salvo_agree1();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 290 status_tela = "confirmacao";}
enricoan 28:c4733814201a 291 else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 292 funcao_inicio();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 293 status_tela = "inicio";}
amandarm 35:a8256801e9ab 294
amandarm 35:a8256801e9ab 295 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 28:c4733814201a 296 if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 297 funcao_pega_forma_quad();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 298 status_tela ="forma_quad";}
enricoan 28:c4733814201a 299 else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 300 funcao_pega_forma_red();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 301 status_tela = "forma_quad";}
enricoan 28:c4733814201a 302 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 303 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 304 status_tela = "novo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 305
amandarm 35:a8256801e9ab 306 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 28:c4733814201a 307 if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm 26:4123b9462158 308 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 309 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 310 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 311 status_tela ="inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 312 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm 26:4123b9462158 313 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 314 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 315 else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){
amandarm 26:4123b9462158 316 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 317 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 318 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 319 status_tela ="inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 320 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){
amandarm 26:4123b9462158 321 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 322 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 323 else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){
amandarm 26:4123b9462158 324 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 325 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 326 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 327 status_tela ="inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 328 else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){
amandarm 26:4123b9462158 329 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 330 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 331 else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){
enricoan 29:76d952358896 332 funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 333 status_tela = "pos_y";}
enricoan 28:c4733814201a 334 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){
amandarm 26:4123b9462158 335 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 336 status_tela = "forma";}
amandarm 35:a8256801e9ab 337
amandarm 35:a8256801e9ab 338 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 28:c4733814201a 339 if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){
amandarm 26:4123b9462158 340 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 341 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 342 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 343 status_tela ="inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 344 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){
amandarm 26:4123b9462158 345 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 346 status_tela = "forma";}
Hiroball 11:dc557e461dfd 347 }
enricoan 10:4f49e9859535 348 }