ProjetoMecatronico - testando

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Projeto Mecatrônico / Mbed 2 deprecated ProjetoMecatronico

testando

Dependencies: mbed TextLCD2

main_PM.cpp@98:712ac6d10522, 2020-06-10 (annotated)

Committer:: enricoan
Date:: Wed Jun 10 01:17:24 2020 +0000
Revision:: 98:712ac6d10522
Parent:: 96:1d22b8d61e30
Child:: 99:409a77673f2d

z normal mudado

Who changed what in which revision?

User	Revision	Line number	New contents of line
enricoan	29:76d952358896	1	//local para inclusao de bibliotecas
enricoan	10:4f49e9859535	2	#include "mbed.h"
enricoan	10:4f49e9859535	3	#include "TextLCD.h"
amandarm	31:acb062a05984	4	#include "funcoes_ihm.h"
amandarm	38:2a0e12322e72	5	#include "classe.h"
enricoan	33:a513498222c7	6	#include <stdio.h>
enricoan	33:a513498222c7	7	#include <string>
Hiroball	72:aa3902facc8c	8	#define PI 3.14159265
amandarm	35:a8256801e9ab	9
enricoan	94:0b6ac1cdab84	10	//local para a declaracao de variaveis
enricoan	30:179ceb3e5791	11	float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra
enricoan	89:bc51c6bbe2a6	12	float t_teclado = 0.15; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída
enricoan	24:38820e43b9fe	13	int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan	24:38820e43b9fe	14	int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan	24:38820e43b9fe	15	int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado
enricoan	30:179ceb3e5791	16	char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado
enricoan	30:179ceb3e5791	17	float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan	30:179ceb3e5791	18	float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
Hiroball	72:aa3902facc8c	19	float coord_z = 0;
enricoan	98:712ac6d10522	20	float normal_z = 10; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan	30:179ceb3e5791	21	int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan	30:179ceb3e5791	22	int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan	30:179ceb3e5791	23	int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
Hiroball	72:aa3902facc8c	24	float altura_solta = 50;
enricoan	90:388071e54291	25	string est_ihm = "novo";
enricoan	29:76d952358896	26	//pinos usados pelos botoes de fim de curso
enricoan	87:6bba4ab5a623	27	InterruptIn fdc_x(PC_10);
enricoan	87:6bba4ab5a623	28	InterruptIn fdc_y(PC_11);
enricoan	87:6bba4ab5a623	29	InterruptIn fdc_z(PC_12);
enricoan	20:81a44a25b21d	30
enricoan	29:76d952358896	31	//Iterrupcao botao de emergência
enricoan	63:32ba7c4becfc	32	InterruptIn interrupcao(PB_11);
amandarm	25:b0db528c1985	33
enricoan	78:e1dfd20407fc	34	//pinos do rele, saida digital para acionar o rele se necessario
enricoan	78:e1dfd20407fc	35	//dada uma entrada no pino da emergencia ou um comando de acionamento da pipeta
enricoan	74:53c345d557e8	36	DigitalOut pipeta(PC_5, 1);
enricoan	74:53c345d557e8	37	DigitalOut rele2(PB_9, 1);
amandarm	25:b0db528c1985	38
enricoan	29:76d952358896	39	//botoes para movimentacao eixo a eixo
enricoan	10:4f49e9859535	40	DigitalIn x_mais(PA_0);
enricoan	10:4f49e9859535	41	DigitalIn x_menos(PA_1);
enricoan	10:4f49e9859535	42	DigitalIn y_mais(PC_0);
enricoan	10:4f49e9859535	43	DigitalIn y_menos(PC_1);
enricoan	10:4f49e9859535	44	DigitalIn z_mais(PC_2);
enricoan	10:4f49e9859535	45	DigitalIn z_menos(PC_3);
enricoan	10:4f49e9859535	46
enricoan	16:70baa0057a76	47	//pinos do teclado
enricoan	40:39263f4cf8b7	48	DigitalIn b(PC_4);
enricoan	40:39263f4cf8b7	49	DigitalIn a(PB_0);
enricoan	40:39263f4cf8b7	50	DigitalIn t_0(PC_13);
enricoan	40:39263f4cf8b7	51	DigitalIn t_1(PB_7);
enricoan	40:39263f4cf8b7	52	DigitalIn t_2(PD_2);
enricoan	41:9709891f77c5	53	DigitalIn t_3(PA_4);
enricoan	40:39263f4cf8b7	54	DigitalIn t_4(PB_12);
enricoan	40:39263f4cf8b7	55	DigitalIn t_5(PB_15);
enricoan	41:9709891f77c5	56	DigitalIn t_6(PA_7);
enricoan	40:39263f4cf8b7	57	DigitalIn t_7(PB_14);
enricoan	40:39263f4cf8b7	58	DigitalIn t_8(PA_6);
enricoan	40:39263f4cf8b7	59	DigitalIn t_9(PB_13);
enricoan	16:70baa0057a76	60
enricoan	10:4f49e9859535	61	//pinos de saída para os motores
enricoan	10:4f49e9859535	62	//eixo x
Hiroball	11:dc557e461dfd	63	BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12);
enricoan	10:4f49e9859535	64	//eixo y
Hiroball	11:dc557e461dfd	65	BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1);
enricoan	10:4f49e9859535	66	//eixo z
Hiroball	11:dc557e461dfd	67	BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6);
enricoan	10:4f49e9859535	68
enricoan	42:a6fbbe536814	69	//funcao para receber inputs do teclado
enricoan	43:cfc3da0299ff	70	char pega_tecla(){
enricoan	43:cfc3da0299ff	71	if (b == 0)return ('A');
enricoan	43:cfc3da0299ff	72	if (a == 0)return('B');
enricoan	43:cfc3da0299ff	73	if (t_0 == 0)return('0');
enricoan	43:cfc3da0299ff	74	if (t_1 == 0)return('1');
enricoan	43:cfc3da0299ff	75	if (t_2 == 0)return('2');
enricoan	43:cfc3da0299ff	76	if (t_3 == 0)return('3');
enricoan	43:cfc3da0299ff	77	if (t_4 == 0)return('4');
enricoan	43:cfc3da0299ff	78	if (t_5 == 0)return('5');
enricoan	43:cfc3da0299ff	79	if (t_6 == 0)return('6');
enricoan	43:cfc3da0299ff	80	if (t_7 == 0)return('7');
enricoan	43:cfc3da0299ff	81	if (t_8 == 0)return('8');
enricoan	54:74a215a1f76b	82	if (t_9 == 0)return('9');
enricoan	54:74a215a1f76b	83	return('k');}
enricoan	87:6bba4ab5a623	84
enricoan	87:6bba4ab5a623	85	//funcoes de fim de curso por interrupção
enricoan	87:6bba4ab5a623	86	void lim_x(){for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan	87:6bba4ab5a623	87	eixox = parado[i];wait(t_motor);
enricoan	87:6bba4ab5a623	88	lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");
enricoan	87:6bba4ab5a623	89	lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");
enricoan	87:6bba4ab5a623	90	est_x = 1;}}
enricoan	87:6bba4ab5a623	91
enricoan	87:6bba4ab5a623	92	void lim_y(){for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan	87:6bba4ab5a623	93	eixoy = parado[i];wait(t_motor);
enricoan	87:6bba4ab5a623	94	lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");
enricoan	87:6bba4ab5a623	95	lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");
enricoan	87:6bba4ab5a623	96	est_y = 1;}}
enricoan	87:6bba4ab5a623	97
enricoan	87:6bba4ab5a623	98	void lim_z(){for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan	87:6bba4ab5a623	99	eixoz = parado[i];wait(t_motor);
enricoan	87:6bba4ab5a623	100	lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");
enricoan	87:6bba4ab5a623	101	lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");
enricoan	87:6bba4ab5a623	102	est_z = 1;}}
enricoan	87:6bba4ab5a623	103	void reseta_eixo(){est_x = 0;est_y = 0;est_z = 0;}
enricoan	42:a6fbbe536814	104
enricoan	32:2a9b30e1e7ab	105	//funcao de movimentacao dos motores
enricoan	63:32ba7c4becfc	106	void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;}}
enricoan	32:2a9b30e1e7ab	107	void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan	32:2a9b30e1e7ab	108	void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan	63:32ba7c4becfc	109	void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;}}
enricoan	32:2a9b30e1e7ab	110	void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan	32:2a9b30e1e7ab	111	void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan	32:2a9b30e1e7ab	112
Hiroball	72:aa3902facc8c	113	void go_to_posicao(float posicao_x, float posicao_y){
Hiroball	72:aa3902facc8c	114	while(coord_x < posicao_x){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
Hiroball	72:aa3902facc8c	115	mov_x_mais();
Hiroball	72:aa3902facc8c	116	}
Hiroball	72:aa3902facc8c	117	while(coord_x > posicao_x){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
Hiroball	72:aa3902facc8c	118	mov_x_menos();
Hiroball	72:aa3902facc8c	119	}
Hiroball	72:aa3902facc8c	120	while(coord_y < posicao_y){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
Hiroball	72:aa3902facc8c	121	mov_y_mais();
Hiroball	72:aa3902facc8c	122	}
Hiroball	72:aa3902facc8c	123	while(coord_y > posicao_y){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
Hiroball	72:aa3902facc8c	124	mov_y_menos();
Hiroball	72:aa3902facc8c	125	};
Hiroball	72:aa3902facc8c	126	}
Hiroball	72:aa3902facc8c	127
Hiroball	72:aa3902facc8c	128	float calcula_altura(int forma_do_pega, int dimensao, float v, int contador){
Hiroball	72:aa3902facc8c	129	if(forma_do_pega==1){//quad
Hiroball	72:aa3902facc8c	130	return (v-contador)/(dimensaodimensao)0.001-4;
Hiroball	72:aa3902facc8c	131	}
Hiroball	72:aa3902facc8c	132	else if(forma_do_pega==2){//red
Hiroball	72:aa3902facc8c	133	return ((v-contador)/(PI(dimensao/2)(dimensao/2))*0.001-4);
Hiroball	72:aa3902facc8c	134	};
Hiroball	72:aa3902facc8c	135	}
Hiroball	72:aa3902facc8c	136
Hiroball	72:aa3902facc8c	137	void go_to_z(float posicao_z){
Hiroball	72:aa3902facc8c	138	while(coord_z < posicao_z){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
Hiroball	72:aa3902facc8c	139	mov_z_mais();
Hiroball	72:aa3902facc8c	140	}
Hiroball	72:aa3902facc8c	141	while(coord_z > posicao_z){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
Hiroball	72:aa3902facc8c	142	mov_z_menos();
Hiroball	72:aa3902facc8c	143	}
Hiroball	72:aa3902facc8c	144	}
Hiroball	72:aa3902facc8c	145
Hiroball	81:aa3f095fd82a	146	//Função que troca de tela
Hiroball	85:10dec681c389	147	void troca_tela(bool cond, void telas1(), void telas2(), float valort11, float valort12, float valort21, float valort22, int argumento){
Hiroball	81:aa3f095fd82a	148	TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
Hiroball	81:aa3f095fd82a	149	while(cond){
Hiroball	85:10dec681c389	150	telas1();
Hiroball	85:10dec681c389	151	if(argumento == 1){
Hiroball	85:10dec681c389	152	if(valort11 !=0){
Hiroball	85:10dec681c389	153	lcd.locate(18,1);
Hiroball	85:10dec681c389	154	lcd.printf("OK");
Hiroball	85:10dec681c389	155	}
Hiroball	85:10dec681c389	156	}
Hiroball	85:10dec681c389	157	else if(argumento >= 2){
Hiroball	85:10dec681c389	158	if(valort11!=0){
Hiroball	85:10dec681c389	159	lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
Hiroball	85:10dec681c389	160	}
Hiroball	85:10dec681c389	161	if(valort12 !=0){
Hiroball	85:10dec681c389	162	lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
Hiroball	85:10dec681c389	163	}
Hiroball	85:10dec681c389	164	}
Hiroball	81:aa3f095fd82a	165	wait(2);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	166	tecla = pega_tecla();
enricoan	94:0b6ac1cdab84	167	if(tecla!='k'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	168	printf("entrou no if");
enricoan	94:0b6ac1cdab84	169	cond = 0;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	170	}
Hiroball	85:10dec681c389	171	telas2();
Hiroball	85:10dec681c389	172	if(argumento == 3){
Hiroball	85:10dec681c389	173	if(valort21!=0){
Hiroball	85:10dec681c389	174	lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
Hiroball	85:10dec681c389	175	}
Hiroball	85:10dec681c389	176	}
Hiroball	85:10dec681c389	177	else if(argumento == 4){
Hiroball	85:10dec681c389	178	if(valort21!=0){
Hiroball	85:10dec681c389	179	lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
Hiroball	85:10dec681c389	180	}
Hiroball	85:10dec681c389	181	if(valort22 !=0){
Hiroball	85:10dec681c389	182	lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
Hiroball	85:10dec681c389	183	}
Hiroball	81:aa3f095fd82a	184	}
Hiroball	81:aa3f095fd82a	185	wait(2);
Hiroball	81:aa3f095fd82a	186	tecla = pega_tecla();
Hiroball	81:aa3f095fd82a	187	if(tecla!='k'){
Hiroball	81:aa3f095fd82a	188	printf("entrou no if");
Hiroball	81:aa3f095fd82a	189	cond = 0;
Hiroball	81:aa3f095fd82a	190	}
Hiroball	81:aa3f095fd82a	191	};
Hiroball	81:aa3f095fd82a	192	}
enricoan	78:e1dfd20407fc	193	//Funcao que será chamada na interrupcao da queda do botao de emergencia
enricoan	32:2a9b30e1e7ab	194	void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
amandarm	79:b9e2d020240c	195	rele2 = 0; //desligamento eletrico dos motores
enricoan	78:e1dfd20407fc	196	eixox = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
enricoan	78:e1dfd20407fc	197	eixoy = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
enricoan	78:e1dfd20407fc	198	eixoz = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
enricoan	78:e1dfd20407fc	199	lcd.cls();lcd.printf("EMERGENCIA ACIONADA"); //aviso da situacao de emergencia da maquina
enricoan	74:53c345d557e8	200	lcd.locate(0,1);lcd.printf("Desarme o botao");
enricoan	74:53c345d557e8	201	lcd.locate(0,2);lcd.printf("e pressione B para");
enricoan	74:53c345d557e8	202	lcd.locate(0,3);lcd.printf("prosseguir");
enricoan	74:53c345d557e8	203	wait(1);}
enricoan	56:e748b9bd5e3c	204
enricoan	78:e1dfd20407fc	205	//Funcao de zeramento, chamada assim que a maquina liga e impede que o codigo entre no while(1) enquanto nao for 100% executada.
enricoan	78:e1dfd20407fc	206	//Ela aciona os motores ate que o fim de curso seja atingido e pressionado, além de zerar todas as coordenadas dos eixos quando os fins de curso são acionados.
amandarm	27:45f8125a0c0b	207	void zeramento(){
amandarm	27:45f8125a0c0b	208	while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
amandarm	27:45f8125a0c0b	209	while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}}
enricoan	54:74a215a1f76b	210	while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}}
enricoan	29:76d952358896	211
enricoan	54:74a215a1f76b	212	//Variaveis para operacao IHM
enricoan	29:76d952358896	213	using std::string;
enricoan	78:e1dfd20407fc	214	string status_tela = "zeramento"; //variavel para guardar o estado atual da tela e situar o programa, juntamente aos botoes apertados, a respeito de onde ele está.
enricoan	78:e1dfd20407fc	215	//Neste sentido, ao longo de todo o programa, esta variavel sera usada seguindo a lógica de "se estou na tela x e o usuario apertou o botao
enricoan	78:e1dfd20407fc	216	//y, vou para a tela z"
enricoan	78:e1dfd20407fc	217	int programa = 0; //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar
enricoan	29:76d952358896	218
enricoan	78:e1dfd20407fc	219	//Informações sobre o pega a serem armazenadas no array do programa que está sendo construido pelo usuário
amandarm	65:5a759e3014dd	220	float pos_x_pega[30];
amandarm	65:5a759e3014dd	221	float pos_y_pega [30];
amandarm	65:5a759e3014dd	222	float medida_lado_pega[30];
amandarm	65:5a759e3014dd	223	float volume_pega[30];
amandarm	65:5a759e3014dd	224	int tipo_pega[30];
amandarm	79:b9e2d020240c	225	int nome_programa[30];
amandarm	82:b8b6374ce1e6	226
amandarm	79:b9e2d020240c	227	//parametros que são de confirmação
amandarm	79:b9e2d020240c	228	int confirmacao_vol_solta[30];
amandarm	79:b9e2d020240c	229	int confirmacao_vol_pega[30];
amandarm	79:b9e2d020240c	230	int confirmacao_pos_solta[30];
amandarm	79:b9e2d020240c	231	int confirmacao_pos_pega[30];
amandarm	55:4d071fb49f24	232
enricoan	78:e1dfd20407fc	233	//Informações sobre os solta's a serem armazenadas no array do programa que está sendo construido pelo usuário
amandarm	65:5a759e3014dd	234	float dimensao_solta[30];
amandarm	65:5a759e3014dd	235	float volume_solta_1[30];
amandarm	65:5a759e3014dd	236	float volume_solta_2[30];
amandarm	65:5a759e3014dd	237	float volume_solta_3[30];
amandarm	65:5a759e3014dd	238	float volume_solta_4[30];
amandarm	65:5a759e3014dd	239	float volume_solta_5[30];
amandarm	65:5a759e3014dd	240	float volume_solta_6[30];
amandarm	65:5a759e3014dd	241	float volume_solta_7[30];
amandarm	65:5a759e3014dd	242	float volume_solta_8[30];
amandarm	65:5a759e3014dd	243	float volume_solta_9[30];
amandarm	65:5a759e3014dd	244	float pos_x_solta[30];
amandarm	65:5a759e3014dd	245	float pos_y_solta[30];
amandarm	55:4d071fb49f24	246
amandarm	83:824e811b9f49	247	//Função que coloca OK nas telas de salvo_agree1()
amandarm	83:824e811b9f49	248	void ok_agree1(){
amandarm	83:824e811b9f49	249	TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
amandarm	83:824e811b9f49	250	if(confirmacao_pos_pega[programa] != 0){
amandarm	83:824e811b9f49	251	lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm	83:824e811b9f49	252	}
Hiroball	85:10dec681c389	253	if(confirmacao_pos_solta[programa] != 0){
amandarm	83:824e811b9f49	254	lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm	83:824e811b9f49	255	}
amandarm	83:824e811b9f49	256	}
amandarm	83:824e811b9f49	257
amandarm	83:824e811b9f49	258	//Função que coloca OK nas telas de salvo_agree2()
amandarm	83:824e811b9f49	259	void ok_agree2(){
amandarm	83:824e811b9f49	260	TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
amandarm	83:824e811b9f49	261	if(confirmacao_vol_pega[programa] != 0){ //
amandarm	83:824e811b9f49	262	lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm	83:824e811b9f49	263	}
Hiroball	85:10dec681c389	264	if(confirmacao_vol_solta[programa] != 0){
amandarm	83:824e811b9f49	265	lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm	83:824e811b9f49	266	}
amandarm	83:824e811b9f49	267	}
amandarm	83:824e811b9f49	268
amandarm	57:e26deee15b8f	269	//main
enricoan	29:76d952358896	270	int main() {
enricoan	87:6bba4ab5a623	271	interrupcao.fall(&emergencia);
enricoan	87:6bba4ab5a623	272	fdc_x.fall(&lim_x);
enricoan	87:6bba4ab5a623	273	fdc_y.fall(&lim_y);
enricoan	87:6bba4ab5a623	274	fdc_z.fall(&lim_z);
enricoan	87:6bba4ab5a623	275	fdc_x.rise(&reseta_eixo);
enricoan	87:6bba4ab5a623	276	fdc_y.rise(&reseta_eixo);
enricoan	87:6bba4ab5a623	277	fdc_z.rise(&reseta_eixo);
amandarm	82:b8b6374ce1e6	278	int volume; //variaveis que precisam ser construídas de modo global
Hiroball	61:be02d7d4e208	279	int volume_solta;
Hiroball	61:be02d7d4e208	280	int diametro_solta;
Hiroball	61:be02d7d4e208	281	int diametro;
Hiroball	59:447534f1e4f5	282	int comprimento_quad;
enricoan	54:74a215a1f76b	283	bool continuar;
Hiroball	61:be02d7d4e208	284	int multiplicador = 10;
enricoan	78:e1dfd20407fc	285	TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); //Pinos para ligar o display à NUCLEO
Hiroball	70:85daa4aee916	286
Hiroball	70:85daa4aee916	287	//Tela inicial
enricoan	29:76d952358896	288	lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax");
enricoan	78:e1dfd20407fc	289	lcd.locate(3,1);
enricoan	29:76d952358896	290	lcd.printf("o seu sistema");
enricoan	78:e1dfd20407fc	291	lcd.locate(4,2);
enricoan	29:76d952358896	292	lcd.printf("automatizado");
enricoan	78:e1dfd20407fc	293	lcd.locate(3,3);
enricoan	29:76d952358896	294	lcd.printf("de pipetagem");
enricoan	33:a513498222c7	295	wait(3);
enricoan	28:c4733814201a	296	lcd.cls();
enricoan	78:e1dfd20407fc	297	//tela de espera do zeramento do sistema, enquanto ele não for aceito, a maquina nao pode operar
enricoan	29:76d952358896	298	lcd.printf("Por favor, aceite");
amandarm	27:45f8125a0c0b	299	lcd.locate(0,1);
enricoan	29:76d952358896	300	lcd.printf("o zeramento do seu");
amandarm	27:45f8125a0c0b	301	lcd.locate(0,2);
enricoan	29:76d952358896	302	lcd.printf("sistema");
amandarm	27:45f8125a0c0b	303	lcd.locate(0,3);
Hiroball	70:85daa4aee916	304	lcd.printf("A - proximo");
Hiroball	70:85daa4aee916	305
Hiroball	70:85daa4aee916	306	//Loop principal
enricoan	33:a513498222c7	307	while(1) {
enricoan	94:0b6ac1cdab84	308	printf("\n ihm: %s",est_ihm);
enricoan	78:e1dfd20407fc	309	rele2 = 1;
enricoan	78:e1dfd20407fc	310	tecla = pega_tecla();//Variável que guarda o valor da tecla apertada, é chamada diversas vezes ao longo do código
enricoan	78:e1dfd20407fc	311	//para atualizar o valor mais rapidamente e sempre que necessário
Hiroball	70:85daa4aee916	312
Hiroball	70:85daa4aee916	313	//Teste para analisar se os valores estão corretos através do monitor serial
enricoan	94:0b6ac1cdab84	314	printf("\n tela: %s",status_tela);
enricoan	50:cd54c98b6ef1	315	printf("\n%c",tecla);
Hiroball	70:85daa4aee916	316	//O zeramento só é feito se confirmado apertando a tecla 'A'
enricoan	29:76d952358896	317	if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){
amandarm	27:45f8125a0c0b	318	zeramento();
enricoan	33:a513498222c7	319	status_tela = "inicio";
enricoan	71:c91c96bbed54	320	funcao_inicio();}
enricoan	43:cfc3da0299ff	321
Hiroball	70:85daa4aee916	322	//Caso nenhum botão esteja apertado, os motores devem permanecer parados
enricoan	33:a513498222c7	323	if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){
enricoan	16:70baa0057a76	324	for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
enricoan	16:70baa0057a76	325	for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
enricoan	33:a513498222c7	326	for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}}
amandarm	35:a8256801e9ab	327
Hiroball	70:85daa4aee916	328	tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla
Hiroball	70:85daa4aee916	329
Hiroball	70:85daa4aee916	330	//Ações para a tela inicial
enricoan	78:e1dfd20407fc	331	if(tecla == '1' && status_tela == "inicio"){
enricoan	90:388071e54291	332	est_ihm = "pega";
Hiroball	70:85daa4aee916	333	continuar = 1; //Condição de funcionamento do loop abaixo
Hiroball	85:10dec681c389	334	status_tela = "novo";
enricoan	94:0b6ac1cdab84	335	troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);}
enricoan	90:388071e54291	336
amandarm	82:b8b6374ce1e6	337	else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){ //Ações para a tela inicial quando o usuário seleciona programas salvos
Hiroball	70:85daa4aee916	338	continuar = 1;
Hiroball	70:85daa4aee916	339	while(continuar){
Hiroball	70:85daa4aee916	340	funcao_salvo1();
amandarm	88:bae82f6f91b9	341	if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);}
amandarm	88:bae82f6f91b9	342	if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);}
amandarm	88:bae82f6f91b9	343	if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);}
enricoan	80:3a69b08e062f	344	wait(2);
enricoan	80:3a69b08e062f	345	funcao_salvo2();
amandarm	88:bae82f6f91b9	346	if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);}
amandarm	88:bae82f6f91b9	347	if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);}
amandarm	88:bae82f6f91b9	348	if(nome_programa[6] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[6]);}
amandarm	88:bae82f6f91b9	349
enricoan	71:c91c96bbed54	350	wait(2);
enricoan	71:c91c96bbed54	351	tecla = pega_tecla();
Hiroball	70:85daa4aee916	352	if(tecla!='k'){
Hiroball	70:85daa4aee916	353	continuar = 0;
Hiroball	70:85daa4aee916	354	}
Hiroball	70:85daa4aee916	355	}
enricoan	90:388071e54291	356	status_tela = "salvo";
enricoan	90:388071e54291	357	est_ihm = "salvo";}
enricoan	90:388071e54291	358	if(est_ihm == "salvo"){
Hiroball	70:85daa4aee916	359	//Ações para a tela de salvamento
Hiroball	70:85daa4aee916	360	//A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar
enricoan	43:cfc3da0299ff	361	tecla = pega_tecla();
amandarm	35:a8256801e9ab	362	if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){
Hiroball	85:10dec681c389	363	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	364	status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball	85:10dec681c389	365	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
Hiroball	70:85daa4aee916	366	programa = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	367	}
amandarm	35:a8256801e9ab	368	else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){
Hiroball	85:10dec681c389	369	status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball	85:10dec681c389	370	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	371	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm	35:a8256801e9ab	372	programa = 2;
Hiroball	85:10dec681c389	373	}
amandarm	35:a8256801e9ab	374	else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){
Hiroball	85:10dec681c389	375	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	376	status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball	85:10dec681c389	377	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm	35:a8256801e9ab	378	programa = 3;
Hiroball	85:10dec681c389	379	}
amandarm	35:a8256801e9ab	380	else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){
Hiroball	85:10dec681c389	381	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	382	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm	35:a8256801e9ab	383	programa = 4;
amandarm	35:a8256801e9ab	384	status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm	35:a8256801e9ab	385	else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){
Hiroball	85:10dec681c389	386	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	387	status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball	85:10dec681c389	388	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm	35:a8256801e9ab	389	programa = 5;
Hiroball	85:10dec681c389	390	}
amandarm	44:f0b7a2fe28d9	391	else if(tecla =='6' && status_tela =="salvo"){
Hiroball	85:10dec681c389	392	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	393	status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball	85:10dec681c389	394	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm	44:f0b7a2fe28d9	395	programa = 6;
Hiroball	85:10dec681c389	396	}
amandarm	35:a8256801e9ab	397	else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){
Hiroball	85:10dec681c389	398	status_tela = "inicio";
Hiroball	85:10dec681c389	399	continuar = 1;
amandarm	47:0d9c10a9f87d	400	funcao_inicio();
Hiroball	85:10dec681c389	401	}
amandarm	35:a8256801e9ab	402
Hiroball	70:85daa4aee916	403	tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla
Hiroball	70:85daa4aee916	404
Hiroball	70:85daa4aee916	405	//Ações para a tela de salvo_confirmação
amandarm	35:a8256801e9ab	406	if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm	65:5a759e3014dd	407	funcao_salvo_agree_pos_aviso(); //Tela de aviso ao usuário que a pega se deslocará na posição aduequada
amandarm	44:f0b7a2fe28d9	408	wait(3);
amandarm	68:b36bb895c8c1	409	status_tela = "salvo_confirmacao_pega_agree";
amandarm	68:b36bb895c8c1	410	}
Hiroball	70:85daa4aee916	411
Hiroball	70:85daa4aee916	412	//Ações para a tela salvo_confirmação_pega_agree
amandarm	68:b36bb895c8c1	413	if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_pega_agree"){
enricoan	67:ecd4feb40f94	414	while(coord_x < pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm	65:5a759e3014dd	415	mov_x_mais();
amandarm	65:5a759e3014dd	416	}
enricoan	67:ecd4feb40f94	417	while(coord_x > pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm	65:5a759e3014dd	418	mov_x_menos();
amandarm	65:5a759e3014dd	419	}
enricoan	67:ecd4feb40f94	420	while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm	65:5a759e3014dd	421	mov_y_mais();
amandarm	65:5a759e3014dd	422	}
enricoan	67:ecd4feb40f94	423	while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm	65:5a759e3014dd	424	mov_y_menos();
amandarm	65:5a759e3014dd	425	}
amandarm	65:5a759e3014dd	426	funcao_salvo_agree_pos_certo(); //Tela para o usuário confirmar se é essa a posição de fato da pega
amandarm	49:4625aaa408fc	427	status_tela="salvo_pos_certo_pega" ;}
amandarm	68:b36bb895c8c1	428	else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_pega_agree"){
Hiroball	85:10dec681c389	429	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	430	status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball	85:10dec681c389	431	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm	68:b36bb895c8c1	432	programa = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	433	}
amandarm	35:a8256801e9ab	434	else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
Hiroball	85:10dec681c389	435	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	436	status_tela = "salvo_confirmacao_solta_agree";
amandarm	65:5a759e3014dd	437	funcao_salvo_agree_solta_aviso(); //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta)
amandarm	44:f0b7a2fe28d9	438	wait(3);
amandarm	68:b36bb895c8c1	439	}
Hiroball	70:85daa4aee916	440
Hiroball	70:85daa4aee916	441	//Ações para a tela confirmação_solta_agree
amandarm	68:b36bb895c8c1	442	if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_solta_agree"){
enricoan	67:ecd4feb40f94	443	while(coord_x < pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm	65:5a759e3014dd	444	mov_x_mais();
amandarm	65:5a759e3014dd	445	}
enricoan	67:ecd4feb40f94	446	while(coord_x > pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm	65:5a759e3014dd	447	mov_x_menos();
amandarm	65:5a759e3014dd	448	}
enricoan	67:ecd4feb40f94	449	while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm	65:5a759e3014dd	450	mov_y_mais();
amandarm	65:5a759e3014dd	451	}
enricoan	67:ecd4feb40f94	452	while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm	65:5a759e3014dd	453	mov_y_menos();
amandarm	65:5a759e3014dd	454	}
amandarm	35:a8256801e9ab	455	funcao_salvo_agree_pos_certo();
amandarm	68:b36bb895c8c1	456	status_tela = "salvo_pos_certo_solta";}
amandarm	68:b36bb895c8c1	457	else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_solta_agree"){
amandarm	68:b36bb895c8c1	458	funcao_salvo1();
amandarm	88:bae82f6f91b9	459	if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);}
amandarm	88:bae82f6f91b9	460	if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);}
amandarm	88:bae82f6f91b9	461	if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);}
amandarm	68:b36bb895c8c1	462	wait(1);
amandarm	68:b36bb895c8c1	463	funcao_salvo2();
amandarm	88:bae82f6f91b9	464	if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);}
amandarm	88:bae82f6f91b9	465	if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);}
amandarm	88:bae82f6f91b9	466	if(nome_programa[6] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[6]);}
amandarm	88:bae82f6f91b9	467
amandarm	68:b36bb895c8c1	468	programa = 1;
amandarm	68:b36bb895c8c1	469	status_tela = "salvo";}
amandarm	35:a8256801e9ab	470	else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm	65:5a759e3014dd	471	funcao_salvo_agree_pega_vol(); //Função que imprime na tela do usuário que ele deve dar entreda no volume
amandarm	65:5a759e3014dd	472	continuar = 1;
enricoan	67:ecd4feb40f94	473	multiplicador = 10;
enricoan	67:ecd4feb40f94	474	lcd.locate(6,1);
amandarm	65:5a759e3014dd	475	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm	65:5a759e3014dd	476	printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm	65:5a759e3014dd	477	tecla = pega_tecla();
enricoan	89:bc51c6bbe2a6	478	wait(t_teclado);
amandarm	65:5a759e3014dd	479	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball	70:85daa4aee916	480	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); //
amandarm	65:5a759e3014dd	481	lcd.printf("%c", tecla);
amandarm	65:5a759e3014dd	482	}
amandarm	65:5a759e3014dd	483	else if(tecla == 'A'){
enricoan	67:ecd4feb40f94	484	volume_pega[programa]=volume; //recebe o valor que o usuário colocou no volume.
amandarm	65:5a759e3014dd	485	lcd.locate(0,2);
amandarm	65:5a759e3014dd	486	printf("Volume inputado!");
amandarm	65:5a759e3014dd	487	continuar = 0;
amandarm	79:b9e2d020240c	488	confirmacao_vol_pega[programa]=1;
amandarm	65:5a759e3014dd	489	wait(1);
amandarm	65:5a759e3014dd	490	}
Hiroball	70:85daa4aee916	491	}
amandarm	65:5a759e3014dd	492	status_tela="salvo_conf_vol_pega";}
amandarm	35:a8256801e9ab	493	else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm	68:b36bb895c8c1	494	funcao_salvo_agree_solta_vol(); //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta)
enricoan	94:0b6ac1cdab84	495	lcd.locate(1,0);lcd.printf("%d",volume_solta_1[programa]);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	496	lcd.locate(8,0);lcd.printf("%d",volume_solta_2[programa]);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	497	lcd.locate(16,0);lcd.printf("%d",volume_solta_3[programa]);
enricoan	91:ce9b14cd2137	498
enricoan	94:0b6ac1cdab84	499	lcd.locate(1,1);lcd.printf("%d",volume_solta_4[programa]);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	500	lcd.locate(8,1);lcd.printf("%d",volume_solta_5[programa]);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	501	lcd.locate(16,1);lcd.printf("%d",volume_solta_6[programa]);
enricoan	91:ce9b14cd2137	502
enricoan	94:0b6ac1cdab84	503	lcd.locate(1,2);lcd.printf("%d",volume_solta_7[programa]);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	504	lcd.locate(8,2);lcd.printf("%d",volume_solta_8[programa]);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	505	lcd.locate(16,2);lcd.printf("%d",volume_solta_9[programa]);
amandarm	35:a8256801e9ab	506	status_tela="salvo_conf_vol_solta";}
amandarm	35:a8256801e9ab	507	else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm	47:0d9c10a9f87d	508	funcao_salvo1();
amandarm	88:bae82f6f91b9	509	if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);}
amandarm	88:bae82f6f91b9	510	if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);}
amandarm	88:bae82f6f91b9	511	if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);}
amandarm	88:bae82f6f91b9	512
amandarm	35:a8256801e9ab	513	wait(1);
amandarm	47:0d9c10a9f87d	514	funcao_salvo2();
amandarm	88:bae82f6f91b9	515	if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);}
amandarm	88:bae82f6f91b9	516	if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);}
amandarm	88:bae82f6f91b9	517	if(nome_programa[6] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[6]);}
amandarm	88:bae82f6f91b9	518
amandarm	35:a8256801e9ab	519	programa = 1;
amandarm	35:a8256801e9ab	520	status_tela = "salvo";}
Hiroball	70:85daa4aee916	521
Hiroball	70:85daa4aee916	522	tecla = pega_tecla(); //Atualiza a variável tecla
Hiroball	70:85daa4aee916	523
Hiroball	70:85daa4aee916	524	//Ações para a tela de salvo_pos_certo_pega
amandarm	49:4625aaa408fc	525	if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){
amandarm	79:b9e2d020240c	526	confirmacao_pos_pega[programa]=1;
enricoan	53:1d0bb62c117f	527	status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball	85:10dec681c389	528	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	529	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm	48:135139e2971f	530	}//salva essa posição como correta
amandarm	65:5a759e3014dd	531	else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ //Caso o usuário queria ajustar o posicionamento
enricoan	67:ecd4feb40f94	532	lcd.cls();
enricoan	67:ecd4feb40f94	533	funcao_pega_pos_x();
amandarm	92:98f159ff780d	534	lcd.printf("Ponha a pega em x/y");
enricoan	67:ecd4feb40f94	535	lcd.locate(0,3);
enricoan	67:ecd4feb40f94	536	lcd.printf(" B-Voltar ");
amandarm	65:5a759e3014dd	537	continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento
amandarm	65:5a759e3014dd	538	while(continuar){
amandarm	65:5a759e3014dd	539	tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop
amandarm	65:5a759e3014dd	540	if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm	65:5a759e3014dd	541	lcd.cls();
amandarm	65:5a759e3014dd	542	lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm	65:5a759e3014dd	543	else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm	65:5a759e3014dd	544	lcd.cls();
amandarm	65:5a759e3014dd	545	lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm	65:5a759e3014dd	546	else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm	65:5a759e3014dd	547	lcd.cls();
amandarm	65:5a759e3014dd	548	lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm	65:5a759e3014dd	549	else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm	65:5a759e3014dd	550	lcd.cls();
amandarm	65:5a759e3014dd	551	lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm	65:5a759e3014dd	552	if(tecla=='A'){
amandarm	65:5a759e3014dd	553	pos_x_pega[programa] = coord_x;
amandarm	65:5a759e3014dd	554	pos_y_pega[programa] = coord_y;
enricoan	67:ecd4feb40f94	555	lcd.cls();
amandarm	65:5a759e3014dd	556	lcd.printf("Posicao de x e y salva!");
Hiroball	70:85daa4aee916	557	lcd.locate(0,1);
Hiroball	70:85daa4aee916	558	lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball	70:85daa4aee916	559	lcd.locate(0,2);
Hiroball	70:85daa4aee916	560	lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
enricoan	67:ecd4feb40f94	561	status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm	79:b9e2d020240c	562	confirmacao_pos_pega[programa]=1;
Hiroball	85:10dec681c389	563	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm	65:5a759e3014dd	564	}
amandarm	65:5a759e3014dd	565	}
amandarm	65:5a759e3014dd	566	}
amandarm	49:4625aaa408fc	567	else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){
Hiroball	85:10dec681c389	568	status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball	85:10dec681c389	569	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	570	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
Hiroball	85:10dec681c389	571	}
Hiroball	70:85daa4aee916	572
Hiroball	70:85daa4aee916	573
Hiroball	70:85daa4aee916	574	//Ações para a tela salvo_conf_vol_pega
amandarm	52:dca562b09080	575	if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){
amandarm	79:b9e2d020240c	576	confirmacao_vol_pega[programa]=1;
enricoan	53:1d0bb62c117f	577	status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball	85:10dec681c389	578	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	579	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm	52:dca562b09080	580	}//salva essa posição como correta
amandarm	52:dca562b09080	581	else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){
Hiroball	85:10dec681c389	582	status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball	85:10dec681c389	583	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	584	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
Hiroball	85:10dec681c389	585	}
Hiroball	70:85daa4aee916	586
Hiroball	70:85daa4aee916	587	//Ações para a tela de salvo_pos_certo_solta
enricoan	71:c91c96bbed54	588	if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_"){
amandarm	79:b9e2d020240c	589	confirmacao_vol_solta[programa]=1; //Tag que indica que o usuário confirmou a posição salva
enricoan	53:1d0bb62c117f	590	status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball	85:10dec681c389	591	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	592	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm	49:4625aaa408fc	593	}//salva essa posição como correta
amandarm	65:5a759e3014dd	594	else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
amandarm	68:b36bb895c8c1	595	lcd.cls();
amandarm	68:b36bb895c8c1	596	funcao_solta_pos_x();
amandarm	68:b36bb895c8c1	597	lcd.printf("Ponha a pega em x/y");
amandarm	68:b36bb895c8c1	598	lcd.locate(0,3);
amandarm	68:b36bb895c8c1	599	lcd.printf(" B-Voltar ");
amandarm	65:5a759e3014dd	600	continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento
amandarm	65:5a759e3014dd	601	while(continuar){
amandarm	65:5a759e3014dd	602	tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop
amandarm	65:5a759e3014dd	603	if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm	65:5a759e3014dd	604	lcd.cls();
amandarm	65:5a759e3014dd	605	lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm	65:5a759e3014dd	606	else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm	65:5a759e3014dd	607	lcd.cls();
amandarm	65:5a759e3014dd	608	lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm	65:5a759e3014dd	609	else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm	65:5a759e3014dd	610	lcd.cls();
amandarm	65:5a759e3014dd	611	lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm	65:5a759e3014dd	612	else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm	65:5a759e3014dd	613	lcd.cls();
amandarm	65:5a759e3014dd	614	lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm	65:5a759e3014dd	615	if(tecla=='A'){
amandarm	68:b36bb895c8c1	616	pos_x_solta[programa] = coord_x;
amandarm	68:b36bb895c8c1	617	pos_y_solta[programa] = coord_y;
amandarm	68:b36bb895c8c1	618	lcd.cls();
amandarm	65:5a759e3014dd	619	lcd.printf("Posicao de x e y salva!");
Hiroball	70:85daa4aee916	620	lcd.locate(0,1);
Hiroball	70:85daa4aee916	621	lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball	70:85daa4aee916	622	lcd.locate(0,2);
Hiroball	70:85daa4aee916	623	lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
amandarm	68:b36bb895c8c1	624	status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm	79:b9e2d020240c	625	confirmacao_pos_solta[programa]=1; //Flag que mostra que o usuário setou a posição conforme ele queria e está confirmado.
Hiroball	85:10dec681c389	626	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
Hiroball	70:85daa4aee916	627	continuar = 0;
amandarm	65:5a759e3014dd	628	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	629	}
amandarm	65:5a759e3014dd	630	}
amandarm	49:4625aaa408fc	631	else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
Hiroball	85:10dec681c389	632	status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball	85:10dec681c389	633	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	634	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);}
Hiroball	70:85daa4aee916	635
Hiroball	70:85daa4aee916	636	//Ações para a tela salvo_conf_vol_solta
amandarm	52:dca562b09080	637	if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
Hiroball	85:10dec681c389	638	confirmacao_vol_solta[programa]=1;
Hiroball	85:10dec681c389	639	status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball	85:10dec681c389	640	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	641	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm	48:135139e2971f	642	}//salva essa posição como correta
enricoan	91:ce9b14cd2137	643	else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm	68:b36bb895c8c1	644	funcao_salvo_vol_solta_modifica();
enricoan	91:ce9b14cd2137	645	wait(5);
amandarm	68:b36bb895c8c1	646	funcao_salvo_agree_solta_vol();
enricoan	94:0b6ac1cdab84	647	lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",volume_solta_1[programa]);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	648	lcd.locate(9,0);lcd.printf("%d",volume_solta_2[programa]);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	649	lcd.locate(17,0);lcd.printf("%d",volume_solta_3[programa]);
enricoan	91:ce9b14cd2137	650
enricoan	94:0b6ac1cdab84	651	lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",volume_solta_4[programa]);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	652	lcd.locate(9,1);lcd.printf("%d",volume_solta_5[programa]);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	653	lcd.locate(17,1);lcd.printf("%d",volume_solta_6[programa]);
enricoan	91:ce9b14cd2137	654
enricoan	94:0b6ac1cdab84	655	lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",volume_solta_7[programa]);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	656	lcd.locate(9,2);lcd.printf("%d",volume_solta_8[programa]);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	657	lcd.locate(17,2);lcd.printf("%d",volume_solta_9[programa]);
enricoan	91:ce9b14cd2137	658	bool cleber = 1;
enricoan	91:ce9b14cd2137	659	while(cleber){
enricoan	91:ce9b14cd2137	660	tecla = pega_tecla();
enricoan	94:0b6ac1cdab84	661	wait(t_teclado);
enricoan	91:ce9b14cd2137	662	if(tecla != 'A'){
enricoan	91:ce9b14cd2137	663	if(tecla == '1' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
enricoan	91:ce9b14cd2137	664	printf("entrou if 1 salvo_conf");
enricoan	91:ce9b14cd2137	665	volume = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	666	continuar = 1;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	667	lcd.locate(2,0);
enricoan	91:ce9b14cd2137	668	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan	91:ce9b14cd2137	669	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	91:ce9b14cd2137	670	tecla = pega_tecla();
enricoan	91:ce9b14cd2137	671	wait(t_teclado);
enricoan	91:ce9b14cd2137	672	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	673	if(volume*10 < 100)
Hiroball	93:6c26c27bdd95	674	{
Hiroball	93:6c26c27bdd95	675	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
Hiroball	93:6c26c27bdd95	676	lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball	93:6c26c27bdd95	677	}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	678	else{
enricoan	94:0b6ac1cdab84	679	volume = 0;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	680	lcd.locate(2,0);}
enricoan	91:ce9b14cd2137	681	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	682	else if(tecla == 'A'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	683	tecla = 'k';
enricoan	94:0b6ac1cdab84	684	continuar = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	685	volume_solta_1[programa]=volume;
enricoan	91:ce9b14cd2137	686	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	687	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	688	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	689	else if(tecla=='2' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
enricoan	91:ce9b14cd2137	690	volume = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	691	continuar = 1;
enricoan	91:ce9b14cd2137	692	multiplicador = 10;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	693	lcd.locate(9,0);
enricoan	91:ce9b14cd2137	694	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan	91:ce9b14cd2137	695	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	91:ce9b14cd2137	696	tecla = pega_tecla();
enricoan	91:ce9b14cd2137	697	wait(t_teclado);
enricoan	91:ce9b14cd2137	698	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	699	if(volume*10 < 100){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	700	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan	94:0b6ac1cdab84	701	lcd.printf("%c", tecla);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	702	}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	703	else{
enricoan	94:0b6ac1cdab84	704	volume = 0;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	705	lcd.locate(9,0);}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	706	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	707	else if(tecla == 'A'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	708	continuar = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	709	volume_solta_2[programa]=volume;
enricoan	91:ce9b14cd2137	710	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	711	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	712	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	713	else if(tecla=='3' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
enricoan	91:ce9b14cd2137	714	volume = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	715	continuar = 1;
enricoan	91:ce9b14cd2137	716	multiplicador = 10;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	717	lcd.locate(17,0);
enricoan	91:ce9b14cd2137	718	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan	91:ce9b14cd2137	719	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	91:ce9b14cd2137	720	tecla = pega_tecla();
enricoan	91:ce9b14cd2137	721	wait(t_teclado);
enricoan	91:ce9b14cd2137	722	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	723	if(volume*10 < 100){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	724	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan	94:0b6ac1cdab84	725	lcd.printf("%c", tecla);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	726	}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	727	else{
enricoan	94:0b6ac1cdab84	728	volume = 0;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	729	lcd.locate(17,0);}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	730	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	731	else if(tecla == 'A'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	732	continuar = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	733	volume_solta_3[programa]=volume;
enricoan	91:ce9b14cd2137	734	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	735	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	736	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	737	else if(tecla=='4' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
enricoan	91:ce9b14cd2137	738	volume = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	739	continuar = 1;
enricoan	91:ce9b14cd2137	740	multiplicador = 10;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	741	lcd.locate(2,1);
enricoan	91:ce9b14cd2137	742	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan	91:ce9b14cd2137	743	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	91:ce9b14cd2137	744	tecla = pega_tecla();
enricoan	91:ce9b14cd2137	745	wait(t_teclado);
enricoan	91:ce9b14cd2137	746	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	747	if(volume*10 < 100){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	748	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan	94:0b6ac1cdab84	749	lcd.printf("%c", tecla);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	750	}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	751	else{
enricoan	94:0b6ac1cdab84	752	volume = 0;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	753	lcd.locate(2,1);}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	754	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	755	else if(tecla == 'A'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	756	continuar = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	757	volume_solta_4[programa]=volume;
amandarm	68:b36bb895c8c1	758	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	759	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	760	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	761	else if(tecla=='5' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
enricoan	91:ce9b14cd2137	762	volume = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	763	continuar = 1;
enricoan	91:ce9b14cd2137	764	multiplicador = 10;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	765	lcd.locate(9,1);
enricoan	91:ce9b14cd2137	766	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan	91:ce9b14cd2137	767	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	91:ce9b14cd2137	768	tecla = pega_tecla();
enricoan	91:ce9b14cd2137	769	wait(t_teclado);
enricoan	91:ce9b14cd2137	770	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	771	if(volume*10 < 100){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	772	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan	94:0b6ac1cdab84	773	lcd.printf("%c", tecla);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	774	}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	775	else{
enricoan	94:0b6ac1cdab84	776	volume = 0;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	777	lcd.locate(9,1);}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	778	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	779	else if(tecla == 'A'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	780	continuar = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	781	volume_solta_5[programa]=volume;
enricoan	91:ce9b14cd2137	782	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	783	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	784	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	785	else if(tecla=='6' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
enricoan	91:ce9b14cd2137	786	volume = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	787	continuar = 1;
enricoan	91:ce9b14cd2137	788	multiplicador = 10;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	789	lcd.locate(17,1);
enricoan	91:ce9b14cd2137	790	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan	91:ce9b14cd2137	791	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	91:ce9b14cd2137	792	tecla = pega_tecla();
enricoan	91:ce9b14cd2137	793	wait(t_teclado);
enricoan	91:ce9b14cd2137	794	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	795	if(volume*10 < 100){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	796	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan	94:0b6ac1cdab84	797	lcd.printf("%c", tecla);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	798	}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	799	else{
enricoan	94:0b6ac1cdab84	800	volume = 0;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	801	lcd.locate(17,1);}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	802	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	803	else if(tecla == 'A'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	804	continuar = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	805	volume_solta_6[programa]=volume;
enricoan	91:ce9b14cd2137	806	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	807	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	808	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	809	else if(tecla=='7' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
enricoan	91:ce9b14cd2137	810	volume = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	811	continuar = 1;
enricoan	91:ce9b14cd2137	812	multiplicador = 10;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	813	lcd.locate(2,2);
enricoan	91:ce9b14cd2137	814	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan	91:ce9b14cd2137	815	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	91:ce9b14cd2137	816	tecla = pega_tecla();
enricoan	91:ce9b14cd2137	817	wait(t_teclado);
enricoan	91:ce9b14cd2137	818	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	819	if(volume*10 < 100){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	820	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan	94:0b6ac1cdab84	821	lcd.printf("%c", tecla);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	822	}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	823	else{
enricoan	94:0b6ac1cdab84	824	volume = 0;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	825	lcd.locate(2,2);}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	826	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	827	else if(tecla == 'A'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	828	continuar = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	829	volume_solta_7[programa]=volume;
enricoan	91:ce9b14cd2137	830	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	831	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	832	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	833	else if(tecla=='8' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
enricoan	91:ce9b14cd2137	834	volume = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	835	continuar = 1;
enricoan	91:ce9b14cd2137	836	multiplicador = 10;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	837	lcd.locate(9,2);
enricoan	91:ce9b14cd2137	838	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan	91:ce9b14cd2137	839	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	91:ce9b14cd2137	840	tecla = pega_tecla();
enricoan	91:ce9b14cd2137	841	wait(t_teclado);
enricoan	91:ce9b14cd2137	842	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	843	if(volume*10 < 100){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	844	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan	94:0b6ac1cdab84	845	lcd.printf("%c", tecla);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	846	}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	847	else{
enricoan	94:0b6ac1cdab84	848	volume = 0;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	849	lcd.locate(9,2);}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	850	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	851	else if(tecla == 'A'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	852	continuar = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	853	volume_solta_8[programa]=volume;
enricoan	91:ce9b14cd2137	854	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	855	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	856	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	857	else if(tecla=='9' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
enricoan	91:ce9b14cd2137	858	volume = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	859	continuar = 1;
enricoan	91:ce9b14cd2137	860	multiplicador = 10;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	861	lcd.locate(17,2);
enricoan	91:ce9b14cd2137	862	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan	91:ce9b14cd2137	863	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	91:ce9b14cd2137	864	tecla = pega_tecla();
enricoan	91:ce9b14cd2137	865	wait(t_teclado);
enricoan	91:ce9b14cd2137	866	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	867	if(volume*10 < 100){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	868	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan	94:0b6ac1cdab84	869	lcd.printf("%c", tecla);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	870	}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	871	else{
enricoan	94:0b6ac1cdab84	872	volume = 0;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	873	lcd.locate(17,2);}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	874	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	875	else if(tecla == 'A'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	876	continuar = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	877	volume_solta_9[programa]=volume;
enricoan	91:ce9b14cd2137	878	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	879	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	880	}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	881	else if(tecla == 'B' && status_tela == "salvo_conf_vol_solta"){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	882	status_tela = "salvo_confirmacao";
enricoan	94:0b6ac1cdab84	883	continuar = 1;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	884	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa], confirmacao_vol_pega[programa], confirmacao_vol_solta[programa], 4);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	885	cleber = 0;}
enricoan	91:ce9b14cd2137	886	}//fim do if (tecla !=A)
enricoan	94:0b6ac1cdab84	887	else if(tecla == 'A'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	888	printf("\nfalou clebao");
enricoan	94:0b6ac1cdab84	889	cleber = 0;}
enricoan	91:ce9b14cd2137	890	}//fim do while(cleber)
enricoan	91:ce9b14cd2137	891	confirmacao_vol_solta[programa]=1;}//fim do else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta")
amandarm	79:b9e2d020240c	892	tecla = pega_tecla();
enricoan	90:388071e54291	893
enricoan	80:3a69b08e062f	894	if(confirmacao_vol_solta[programa]==1 && confirmacao_vol_pega[programa]==1 && confirmacao_pos_pega[programa]==1 && confirmacao_pos_solta[programa]==1){
amandarm	79:b9e2d020240c	895	funcao_acomp();
enricoan	90:388071e54291	896	status_tela="acompanhamento";
enricoan	90:388071e54291	897	est_ihm = "exec";}
enricoan	90:388071e54291	898	} //fim if(est_ihm)
enricoan	90:388071e54291	899
enricoan	90:388071e54291	900	if(est_ihm == "pega"){
Hiroball	70:85daa4aee916	901	//Ações para a tela novo
enricoan	32:2a9b30e1e7ab	902	if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){
amandarm	26:4123b9462158	903	funcao_pega_forma();
enricoan	32:2a9b30e1e7ab	904	status_tela ="forma";}
amandarm	79:b9e2d020240c	905
enricoan	28:c4733814201a	906	else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){
enricoan	54:74a215a1f76b	907	volume = 0;
enricoan	54:74a215a1f76b	908	printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm	65:5a759e3014dd	909	funcao_pega_volume(); // Função que permite a entreda do valor de volume pelo usuário
Hiroball	34:1b5a00c55376	910	status_tela = "volume";
enricoan	54:74a215a1f76b	911	continuar = 1;
enricoan	67:ecd4feb40f94	912	lcd.locate(6,1);
enricoan	54:74a215a1f76b	913	while(continuar){
enricoan	54:74a215a1f76b	914	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	43:cfc3da0299ff	915	tecla = pega_tecla();
enricoan	89:bc51c6bbe2a6	916	wait(t_teclado);
enricoan	54:74a215a1f76b	917	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball	61:be02d7d4e208	918	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
Hiroball	61:be02d7d4e208	919	lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball	34:1b5a00c55376	920	}
Hiroball	59:447534f1e4f5	921	else if(tecla == 'A'){
Hiroball	70:85daa4aee916	922	volume_pega[programa] = volume;
enricoan	53:1d0bb62c117f	923	lcd.locate(0,2);
Hiroball	61:be02d7d4e208	924	printf("Volume inputado!");
Hiroball	34:1b5a00c55376	925	continuar = 0;
enricoan	54:74a215a1f76b	926	wait(1);
Hiroball	34:1b5a00c55376	927	}
Hiroball	59:447534f1e4f5	928	else if(tecla=='B'){
Hiroball	59:447534f1e4f5	929	funcao_pega1();
amandarm	79:b9e2d020240c	930	if(medida_lado_pega !=0){
amandarm	79:b9e2d020240c	931	lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm	79:b9e2d020240c	932	}
amandarm	79:b9e2d020240c	933	if(volume_pega !=0){
amandarm	79:b9e2d020240c	934	lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm	79:b9e2d020240c	935	}
Hiroball	59:447534f1e4f5	936	wait(1);
Hiroball	59:447534f1e4f5	937	funcao_pega2();
amandarm	79:b9e2d020240c	938	if(pos_y_pega[programa] !=0){
amandarm	79:b9e2d020240c	939	lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm	79:b9e2d020240c	940	}
Hiroball	59:447534f1e4f5	941	status_tela = "novo";
Hiroball	61:be02d7d4e208	942	continuar = 0;
Hiroball	61:be02d7d4e208	943	}
Hiroball	34:1b5a00c55376	944	}
Hiroball	34:1b5a00c55376	945	}
enricoan	28:c4733814201a	946	else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){
amandarm	26:4123b9462158	947	funcao_pega_pos_x();
enricoan	80:3a69b08e062f	948	status_tela = "pos_x";
enricoan	63:32ba7c4becfc	949	continuar = 1;
enricoan	80:3a69b08e062f	950	while(continuar){
enricoan	80:3a69b08e062f	951	tecla = pega_tecla();
enricoan	63:32ba7c4becfc	952	if(x_menos == 0){mov_x_menos();
enricoan	63:32ba7c4becfc	953	lcd.cls();
enricoan	63:32ba7c4becfc	954	lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
enricoan	63:32ba7c4becfc	955	else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
enricoan	63:32ba7c4becfc	956	lcd.cls();
enricoan	63:32ba7c4becfc	957	lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
enricoan	63:32ba7c4becfc	958	if(tecla=='A'){
enricoan	80:3a69b08e062f	959	pos_x_pega[programa] = coord_x;
enricoan	63:32ba7c4becfc	960	continuar = 0;
enricoan	80:3a69b08e062f	961	printf("Posicao de y salva!");
enricoan	80:3a69b08e062f	962	printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);}
enricoan	63:32ba7c4becfc	963	}
enricoan	80:3a69b08e062f	964	}
enricoan	28:c4733814201a	965	else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){
amandarm	26:4123b9462158	966	funcao_inicio();
enricoan	32:2a9b30e1e7ab	967	status_tela = "inicio";}
enricoan	28:c4733814201a	968	else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){
amandarm	26:4123b9462158	969	funcao_salvo_agree1();
amandarm	82:b8b6374ce1e6	970	ok_agree1();
enricoan	32:2a9b30e1e7ab	971	status_tela = "confirmacao";}
enricoan	28:c4733814201a	972	else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){
amandarm	26:4123b9462158	973	funcao_salvo_agree1();
amandarm	82:b8b6374ce1e6	974	ok_agree1();
enricoan	32:2a9b30e1e7ab	975	status_tela = "confirmacao";}
enricoan	28:c4733814201a	976	else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){
amandarm	26:4123b9462158	977	funcao_inicio();
enricoan	32:2a9b30e1e7ab	978	status_tela = "inicio";}
amandarm	35:a8256801e9ab	979
enricoan	89:bc51c6bbe2a6	980	wait(t_teclado);
enricoan	43:cfc3da0299ff	981	tecla = pega_tecla();
Hiroball	70:85daa4aee916	982
Hiroball	70:85daa4aee916	983	//Ações para a tela forma (para definir o formato do recipiente de pega)
enricoan	28:c4733814201a	984	if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	985	wait(0.5);
amandarm	26:4123b9462158	986	funcao_pega_forma_quad();
enricoan	67:ecd4feb40f94	987	tipo_pega[programa] =1;
Hiroball	59:447534f1e4f5	988	tecla = pega_tecla();
enricoan	89:bc51c6bbe2a6	989	wait(t_teclado);
Hiroball	61:be02d7d4e208	990	status_tela ="forma_quad";
Hiroball	59:447534f1e4f5	991	continuar = 1;
Hiroball	59:447534f1e4f5	992	comprimento_quad = 0;
enricoan	63:32ba7c4becfc	993	lcd.locate(0,2);
Hiroball	59:447534f1e4f5	994	while(continuar){
Hiroball	59:447534f1e4f5	995	printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball	59:447534f1e4f5	996	tecla = pega_tecla();
enricoan	89:bc51c6bbe2a6	997	wait(t_teclado);
Hiroball	59:447534f1e4f5	998	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan	60:e2c632e8dee1	999	comprimento_quad = multiplicador*comprimento_quad + ((int)tecla - 48);
Hiroball	61:be02d7d4e208	1000	lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball	59:447534f1e4f5	1001	}
Hiroball	59:447534f1e4f5	1002	else if(tecla == 'A'){
Hiroball	59:447534f1e4f5	1003	continuar = 0;
enricoan	89:bc51c6bbe2a6	1004	medida_lado_pega[programa] = comprimento_quad;
Hiroball	61:be02d7d4e208	1005	printf("Comprimento inputado!");
Hiroball	61:be02d7d4e208	1006	printf("\nComprimento: %d", comprimento_quad);
Hiroball	59:447534f1e4f5	1007	}
Hiroball	59:447534f1e4f5	1008	else if(tecla=='B'){
Hiroball	59:447534f1e4f5	1009	funcao_pega_forma();
Hiroball	59:447534f1e4f5	1010	status_tela = "forma";
Hiroball	59:447534f1e4f5	1011	continuar = 0;}
Hiroball	59:447534f1e4f5	1012	}
Hiroball	59:447534f1e4f5	1013	}
enricoan	28:c4733814201a	1014	else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){
amandarm	26:4123b9462158	1015	funcao_pega_forma_red();
enricoan	67:ecd4feb40f94	1016	tipo_pega[programa] = 2;
Hiroball	61:be02d7d4e208	1017	tecla = pega_tecla();
enricoan	89:bc51c6bbe2a6	1018	wait(t_teclado);
Hiroball	61:be02d7d4e208	1019	continuar = 1;
Hiroball	61:be02d7d4e208	1020	diametro = 0;
Hiroball	61:be02d7d4e208	1021	status_tela = "forma_red";
enricoan	63:32ba7c4becfc	1022	lcd.locate(0,2);
Hiroball	61:be02d7d4e208	1023	while(continuar){
Hiroball	61:be02d7d4e208	1024	tecla = pega_tecla();
enricoan	89:bc51c6bbe2a6	1025	wait(t_teclado);
Hiroball	61:be02d7d4e208	1026	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball	61:be02d7d4e208	1027	diametro = multiplicador*diametro + ((int)tecla - 48);
Hiroball	61:be02d7d4e208	1028	lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball	61:be02d7d4e208	1029	}
Hiroball	61:be02d7d4e208	1030	else if(tecla == 'A'){
Hiroball	61:be02d7d4e208	1031	continuar = 0;
enricoan	89:bc51c6bbe2a6	1032	medida_lado_pega[programa] = diametro;
Hiroball	61:be02d7d4e208	1033	printf("Diametro inputado!");
Hiroball	61:be02d7d4e208	1034	printf("Diametro: %d", diametro);
Hiroball	61:be02d7d4e208	1035	}
Hiroball	61:be02d7d4e208	1036	else if(tecla=='B'){
Hiroball	61:be02d7d4e208	1037	funcao_pega_forma();
Hiroball	61:be02d7d4e208	1038	status_tela = "forma";
Hiroball	61:be02d7d4e208	1039	continuar = 0;}
Hiroball	61:be02d7d4e208	1040	}
Hiroball	61:be02d7d4e208	1041	}
enricoan	28:c4733814201a	1042	else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){
Hiroball	85:10dec681c389	1043	status_tela = "novo";
Hiroball	85:10dec681c389	1044	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	1045	troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
Hiroball	85:10dec681c389	1046	}
amandarm	35:a8256801e9ab	1047
enricoan	43:cfc3da0299ff	1048	tecla = pega_tecla();
Hiroball	70:85daa4aee916	1049
Hiroball	70:85daa4aee916	1050	//Ações para a tela forma_quad, para detalhes sobre o formato quadrado
enricoan	28:c4733814201a	1051	if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){
Hiroball	85:10dec681c389	1052	status_tela ="novo";
Hiroball	85:10dec681c389	1053	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	1054	troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
enricoan	58:d573b618f45a	1055	}
enricoan	28:c4733814201a	1056	else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm	26:4123b9462158	1057	funcao_pega_forma();
enricoan	32:2a9b30e1e7ab	1058	status_tela = "forma";}
enricoan	28:c4733814201a	1059	else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){
Hiroball	85:10dec681c389	1060	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	1061	status_tela ="novo";
Hiroball	85:10dec681c389	1062	troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);}
enricoan	28:c4733814201a	1063	else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){
amandarm	26:4123b9462158	1064	funcao_pega_forma();
enricoan	32:2a9b30e1e7ab	1065	status_tela = "forma";}
enricoan	28:c4733814201a	1066	else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){
enricoan	67:ecd4feb40f94	1067	volume_pega[programa] = 12;
Hiroball	85:10dec681c389	1068	status_tela ="novo";
Hiroball	85:10dec681c389	1069	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	1070	troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);}
enricoan	28:c4733814201a	1071	else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){
amandarm	26:4123b9462158	1072	funcao_pega_forma();
enricoan	32:2a9b30e1e7ab	1073	status_tela = "forma";}
amandarm	79:b9e2d020240c	1074	else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){ //!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
enricoan	29:76d952358896	1075	funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y
enricoan	80:3a69b08e062f	1076	status_tela = "pos_y";
amandarm	79:b9e2d020240c	1077	continuar = 1;
enricoan	80:3a69b08e062f	1078	wait(1);
enricoan	80:3a69b08e062f	1079	while(continuar){
enricoan	80:3a69b08e062f	1080	tecla = pega_tecla();
amandarm	79:b9e2d020240c	1081	if(y_menos == 0){mov_y_menos();
amandarm	79:b9e2d020240c	1082	lcd.cls();
amandarm	79:b9e2d020240c	1083	lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);}
amandarm	79:b9e2d020240c	1084	else if(y_mais == 0){mov_y_mais();
amandarm	79:b9e2d020240c	1085	lcd.cls();
amandarm	79:b9e2d020240c	1086	lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);}
amandarm	79:b9e2d020240c	1087	if(tecla=='A'){
enricoan	80:3a69b08e062f	1088	pos_y_pega[programa] = coord_y;
enricoan	80:3a69b08e062f	1089	printf("Posicao de y salva!");
enricoan	80:3a69b08e062f	1090	printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
enricoan	80:3a69b08e062f	1091	continuar = 0;}
amandarm	79:b9e2d020240c	1092	}
enricoan	63:32ba7c4becfc	1093	}
amandarm	79:b9e2d020240c	1094	else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){ ///!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
Hiroball	85:10dec681c389	1095	status_tela = "novo";
Hiroball	85:10dec681c389	1096	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	1097	troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);}
amandarm	35:a8256801e9ab	1098
enricoan	63:32ba7c4becfc	1099	tecla = pega_tecla();
enricoan	89:bc51c6bbe2a6	1100	// wait(t_teclado);
enricoan	63:32ba7c4becfc	1101	//passando direto
Hiroball	70:85daa4aee916	1102
Hiroball	70:85daa4aee916	1103	//Ações para a tela pos_y
enricoan	28:c4733814201a	1104	if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){
Hiroball	85:10dec681c389	1105	status_tela ="novo";
Hiroball	85:10dec681c389	1106	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	1107	troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
enricoan	58:d573b618f45a	1108	}
enricoan	80:3a69b08e062f	1109
enricoan	28:c4733814201a	1110	else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){
enricoan	80:3a69b08e062f	1111	funcao_pega_pos_x();
enricoan	80:3a69b08e062f	1112	status_tela = "pos_x";
amandarm	79:b9e2d020240c	1113	continuar = 1;
enricoan	80:3a69b08e062f	1114	while(continuar){
enricoan	80:3a69b08e062f	1115	tecla = pega_tecla();
amandarm	79:b9e2d020240c	1116	if(x_menos == 0){mov_x_menos();
amandarm	79:b9e2d020240c	1117	lcd.cls();
amandarm	79:b9e2d020240c	1118	lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
amandarm	79:b9e2d020240c	1119	else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
amandarm	79:b9e2d020240c	1120	lcd.cls();
amandarm	79:b9e2d020240c	1121	lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
amandarm	79:b9e2d020240c	1122	if(tecla=='A'){
amandarm	79:b9e2d020240c	1123	continuar = 0;
enricoan	80:3a69b08e062f	1124	printf("Posicao de x salva!");
amandarm	79:b9e2d020240c	1125	printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
amandarm	79:b9e2d020240c	1126	}
amandarm	79:b9e2d020240c	1127	}
enricoan	80:3a69b08e062f	1128	}
amandarm	55:4d071fb49f24	1129
enricoan	71:c91c96bbed54	1130	if(pos_x_pega[programa]!=0 && pos_y_pega[programa]!=0 && medida_lado_pega[programa]!=0 && volume_pega[programa] !=0 && tipo_pega[programa]!=0 && status_tela == "novo"){
enricoan	89:bc51c6bbe2a6	1131	status_tela="solta";
enricoan	90:388071e54291	1132	est_ihm = "solta";
enricoan	89:bc51c6bbe2a6	1133	continuar = 1;
enricoan	89:bc51c6bbe2a6	1134	troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);}
enricoan	90:388071e54291	1135	}//fim if(est_ihm == "pega")
enricoan	90:388071e54291	1136
enricoan	90:388071e54291	1137	if(est_ihm == "solta"){
Hiroball	70:85daa4aee916	1138	//Ações para a tela "solta", para definir informações sobre os solta's
amandarm	55:4d071fb49f24	1139	if(tecla == '1' && status_tela == "solta"){
amandarm	55:4d071fb49f24	1140	funcao_solta_dimensao();
Hiroball	61:be02d7d4e208	1141	continuar = 1;
Hiroball	61:be02d7d4e208	1142	diametro_solta = 0;
amandarm	55:4d071fb49f24	1143	status_tela="solta_dimensao";
Hiroball	61:be02d7d4e208	1144	lcd.locate(0,2);
Hiroball	61:be02d7d4e208	1145	while(continuar){
Hiroball	61:be02d7d4e208	1146	tecla = pega_tecla();
enricoan	89:bc51c6bbe2a6	1147	wait(t_teclado);
Hiroball	61:be02d7d4e208	1148	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball	61:be02d7d4e208	1149	diametro_solta = multiplicador*diametro_solta + ((int)tecla - 48);
Hiroball	61:be02d7d4e208	1150	lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball	61:be02d7d4e208	1151	}
Hiroball	61:be02d7d4e208	1152	else if(tecla == 'A'){
Hiroball	61:be02d7d4e208	1153	printf("Diametro do solta inputado!");
Hiroball	61:be02d7d4e208	1154	printf("Diametro do solta: %d", diametro_solta);
Hiroball	61:be02d7d4e208	1155	continuar = 0;
Hiroball	61:be02d7d4e208	1156	}
Hiroball	61:be02d7d4e208	1157	else if(tecla=='B'){
Hiroball	61:be02d7d4e208	1158	funcao_pega_forma();
Hiroball	61:be02d7d4e208	1159	status_tela = "solta";
Hiroball	85:10dec681c389	1160	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	1161	troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm	69:8c7e1da9d315	1162	}
Hiroball	61:be02d7d4e208	1163	}
Hiroball	61:be02d7d4e208	1164	}
Hiroball	61:be02d7d4e208	1165
amandarm	55:4d071fb49f24	1166	else if(tecla == '2' && status_tela == "solta"){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1167	funcao_solta_vol();
enricoan	96:1d22b8d61e30	1168	status_tela="solta_vol";
enricoan	96:1d22b8d61e30	1169	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1170	else if(tecla == '1' && status_tela == "solta_vol"){
enricoan	98:712ac6d10522	1171	funcao_solta_vol_igual();
enricoan	96:1d22b8d61e30	1172	status_tela = "solta_vol_igual";
Hiroball	61:be02d7d4e208	1173	lcd.locate(0,2);
enricoan	98:712ac6d10522	1174	continuar = 1;
Hiroball	61:be02d7d4e208	1175	while(continuar){
Hiroball	61:be02d7d4e208	1176	tecla = pega_tecla();
enricoan	89:bc51c6bbe2a6	1177	wait(t_teclado);
Hiroball	61:be02d7d4e208	1178	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball	61:be02d7d4e208	1179	volume_solta = multiplicador*volume_solta + ((int)tecla - 48);
Hiroball	61:be02d7d4e208	1180	lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball	61:be02d7d4e208	1181	}
Hiroball	61:be02d7d4e208	1182	else if(tecla == 'A'){
Hiroball	61:be02d7d4e208	1183	printf("Volume solta inputado!");
Hiroball	61:be02d7d4e208	1184	printf("Volume: %d", volume_solta);
Hiroball	61:be02d7d4e208	1185	continuar = 0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1186	volume_solta_1[programa]=volume;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1187	volume_solta_2[programa]=volume;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1188	volume_solta_3[programa]=volume;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1189	volume_solta_4[programa]=volume;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1190	volume_solta_5[programa]=volume;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1191	volume_solta_6[programa]=volume;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1192	volume_solta_7[programa]=volume;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1193	volume_solta_8[programa]=volume;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1194	volume_solta_9[programa]=volume;
Hiroball	61:be02d7d4e208	1195	}
Hiroball	61:be02d7d4e208	1196	else if(tecla=='B'){
enricoan	98:712ac6d10522	1197	funcao_solta_vol();
Hiroball	61:be02d7d4e208	1198	status_tela = "solta";
enricoan	98:712ac6d10522	1199	continuar = 0;
Hiroball	61:be02d7d4e208	1200	}
amandarm	55:4d071fb49f24	1201	}
Hiroball	85:10dec681c389	1202	}
enricoan	98:712ac6d10522	1203
amandarm	55:4d071fb49f24	1204	else if(tecla == '3' && status_tela == "solta"){
amandarm	55:4d071fb49f24	1205	funcao_solta_pos_x();
amandarm	55:4d071fb49f24	1206	status_tela="solta_pos_x";
Hiroball	61:be02d7d4e208	1207	continuar = 1;
Hiroball	61:be02d7d4e208	1208	while(continuar){
enricoan	63:32ba7c4becfc	1209	tecla = pega_tecla();
enricoan	63:32ba7c4becfc	1210	if(x_menos == 0){mov_x_menos();
Hiroball	61:be02d7d4e208	1211	lcd.cls();
Hiroball	61:be02d7d4e208	1212	lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
enricoan	63:32ba7c4becfc	1213	else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
Hiroball	61:be02d7d4e208	1214	lcd.cls();
Hiroball	61:be02d7d4e208	1215	lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
Hiroball	61:be02d7d4e208	1216	if(tecla=='A'){
enricoan	90:388071e54291	1217	pos_x_solta[programa] = coord_x;
Hiroball	61:be02d7d4e208	1218	continuar = 0;
Hiroball	61:be02d7d4e208	1219	printf("Posicao de x salva!");
Hiroball	61:be02d7d4e208	1220	printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball	61:be02d7d4e208	1221	}
amandarm	55:4d071fb49f24	1222	}
Hiroball	61:be02d7d4e208	1223	}
amandarm	55:4d071fb49f24	1224	else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta"){
Hiroball	85:10dec681c389	1225	continuar = 1;
enricoan	71:c91c96bbed54	1226	status_tela="novo";
Hiroball	85:10dec681c389	1227	troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa],volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
amandarm	55:4d071fb49f24	1228	}
amandarm	55:4d071fb49f24	1229
amandarm	55:4d071fb49f24	1230	tecla=pega_tecla();
Hiroball	70:85daa4aee916	1231	//Ações para a tela solta_dimensao, para definir informações sobre a dimensão do solta
amandarm	55:4d071fb49f24	1232	if(tecla=='A' && status_tela=="solta_dimensao"){
enricoan	67:ecd4feb40f94	1233	dimensao_solta[programa] = 10;
Hiroball	85:10dec681c389	1234	continuar = 1;
amandarm	55:4d071fb49f24	1235	status_tela="solta";
Hiroball	85:10dec681c389	1236	troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm	55:4d071fb49f24	1237	}
amandarm	55:4d071fb49f24	1238	else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_dimensao"){
Hiroball	85:10dec681c389	1239	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	1240	status_tela="solta";
Hiroball	85:10dec681c389	1241	troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm	55:4d071fb49f24	1242	}
amandarm	55:4d071fb49f24	1243	if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol"){
amandarm	55:4d071fb49f24	1244	funcao_solta_vol_igual();
amandarm	55:4d071fb49f24	1245	status_tela="solta_vol_igual";
amandarm	55:4d071fb49f24	1246	}
amandarm	55:4d071fb49f24	1247	else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol"){
amandarm	55:4d071fb49f24	1248	funcao_solta_vol_cada();
enricoan	98:712ac6d10522	1249	lcd.locate(11,0);lcd.printf("%d",volume_solta_1[programa]);
enricoan	98:712ac6d10522	1250	lcd.locate(14,0);lcd.printf("%d",volume_solta_2[programa]);
enricoan	98:712ac6d10522	1251	lcd.locate(17,0);lcd.printf("%d",volume_solta_3[programa]);
enricoan	98:712ac6d10522	1252
enricoan	98:712ac6d10522	1253	lcd.locate(11,1);lcd.printf("%d",volume_solta_4[programa]);
enricoan	98:712ac6d10522	1254	lcd.locate(14,1);lcd.printf("%d",volume_solta_5[programa]);
enricoan	98:712ac6d10522	1255	lcd.locate(17,1);lcd.printf("%d",volume_solta_6[programa]);
enricoan	98:712ac6d10522	1256
enricoan	98:712ac6d10522	1257	lcd.locate(11,2);lcd.printf("%d",volume_solta_7[programa]);
enricoan	98:712ac6d10522	1258	lcd.locate(14,2);lcd.printf("%d",volume_solta_8[programa]);
enricoan	98:712ac6d10522	1259	lcd.locate(17,2);lcd.printf("%d",volume_solta_9[programa]);
amandarm	55:4d071fb49f24	1260	status_tela="solta_vol_dif";
amandarm	55:4d071fb49f24	1261	}
amandarm	55:4d071fb49f24	1262	else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol"){
amandarm	55:4d071fb49f24	1263	status_tela="solta";
Hiroball	85:10dec681c389	1264	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	1265	troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm	55:4d071fb49f24	1266	}
enricoan	56:e748b9bd5e3c	1267	if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_x"){
amandarm	55:4d071fb49f24	1268	funcao_solta_pos_y();
enricoan	56:e748b9bd5e3c	1269	status_tela="solta_pos_y";
enricoan	90:388071e54291	1270	continuar = 1;
enricoan	90:388071e54291	1271	wait(1);
enricoan	90:388071e54291	1272	while(continuar){
enricoan	90:388071e54291	1273	tecla = pega_tecla();
enricoan	90:388071e54291	1274	if(y_menos == 0){mov_y_menos();
enricoan	90:388071e54291	1275	lcd.cls();
enricoan	90:388071e54291	1276	lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);}
enricoan	90:388071e54291	1277	else if(y_mais == 0){mov_y_mais();
enricoan	90:388071e54291	1278	lcd.cls();
enricoan	90:388071e54291	1279	lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);}
enricoan	90:388071e54291	1280	if(tecla=='A'){
enricoan	90:388071e54291	1281	pos_y_solta[programa] = coord_y;
enricoan	90:388071e54291	1282	printf("Posicao de y salva!");
enricoan	90:388071e54291	1283	printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
enricoan	90:388071e54291	1284	continuar = 0;}
enricoan	90:388071e54291	1285	}
amandarm	55:4d071fb49f24	1286	}
enricoan	56:e748b9bd5e3c	1287	else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_x"){
amandarm	55:4d071fb49f24	1288	status_tela="solta";
Hiroball	85:10dec681c389	1289	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	1290	troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm	55:4d071fb49f24	1291	}
amandarm	55:4d071fb49f24	1292
amandarm	55:4d071fb49f24	1293	tecla=pega_tecla();
amandarm	55:4d071fb49f24	1294	if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_igual"){
Hiroball	85:10dec681c389	1295	status_tela="solta";
Hiroball	85:10dec681c389	1296	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	1297	troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm	69:8c7e1da9d315	1298	}
amandarm	55:4d071fb49f24	1299	else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_igual"){
amandarm	55:4d071fb49f24	1300	funcao_solta_vol();
amandarm	55:4d071fb49f24	1301	status_tela="solta_vol";
amandarm	55:4d071fb49f24	1302	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1303
amandarm	55:4d071fb49f24	1304	if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_dif"){
Hiroball	85:10dec681c389	1305	status_tela="solta";
Hiroball	85:10dec681c389	1306	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	1307	troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm	55:4d071fb49f24	1308	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1309	else if(tecla =='B' && status_tela =="solta_vol_dif"){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1310	funcao_salvo_vol_solta_modifica();
enricoan	96:1d22b8d61e30	1311	wait(5);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1312	funcao_salvo_agree_solta_vol();
enricoan	96:1d22b8d61e30	1313	lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",volume_solta_1[programa]);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1314	lcd.locate(9,0);lcd.printf("%d",volume_solta_2[programa]);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1315	lcd.locate(17,0);lcd.printf("%d",volume_solta_3[programa]);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1316
enricoan	96:1d22b8d61e30	1317	lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",volume_solta_4[programa]);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1318	lcd.locate(9,1);lcd.printf("%d",volume_solta_5[programa]);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1319	lcd.locate(17,1);lcd.printf("%d",volume_solta_6[programa]);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1320
enricoan	96:1d22b8d61e30	1321	lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",volume_solta_7[programa]);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1322	lcd.locate(9,2);lcd.printf("%d",volume_solta_8[programa]);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1323	lcd.locate(17,2);lcd.printf("%d",volume_solta_9[programa]);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1324	bool cleber = 1;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1325	while(cleber){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1326	tecla = pega_tecla();
enricoan	96:1d22b8d61e30	1327	wait(t_teclado);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1328	if(tecla != 'A'){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1329	if(tecla == '1' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1330	printf("entrou if 1 salvo_conf");
enricoan	96:1d22b8d61e30	1331	volume = 0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1332	continuar = 1;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1333	lcd.locate(2,0);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1334	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan	96:1d22b8d61e30	1335	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	96:1d22b8d61e30	1336	tecla = pega_tecla();
enricoan	96:1d22b8d61e30	1337	wait(t_teclado);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1338	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1339	if(volume*10 < 100)
enricoan	96:1d22b8d61e30	1340	{
enricoan	96:1d22b8d61e30	1341	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan	96:1d22b8d61e30	1342	lcd.printf("%c", tecla);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1343	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1344	else{
enricoan	96:1d22b8d61e30	1345	volume = 0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1346	lcd.locate(2,0);}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1347	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1348	else if(tecla == 'A'){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1349	tecla = 'k';
enricoan	96:1d22b8d61e30	1350	continuar = 0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1351	volume_solta_1[programa]=volume;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1352	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1353	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1354	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1355	else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1356	volume = 0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1357	continuar = 1;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1358	multiplicador = 10;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1359	lcd.locate(9,0);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1360	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan	96:1d22b8d61e30	1361	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	96:1d22b8d61e30	1362	tecla = pega_tecla();
enricoan	96:1d22b8d61e30	1363	wait(t_teclado);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1364	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1365	if(volume*10 < 100){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1366	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan	96:1d22b8d61e30	1367	lcd.printf("%c", tecla);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1368	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1369	else{
enricoan	96:1d22b8d61e30	1370	volume = 0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1371	lcd.locate(9,0);}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1372	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1373	else if(tecla == 'A'){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1374	continuar = 0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1375	volume_solta_2[programa]=volume;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1376	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1377	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1378	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1379	else if(tecla=='3' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1380	volume = 0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1381	continuar = 1;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1382	multiplicador = 10;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1383	lcd.locate(17,0);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1384	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan	96:1d22b8d61e30	1385	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	96:1d22b8d61e30	1386	tecla = pega_tecla();
enricoan	96:1d22b8d61e30	1387	wait(t_teclado);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1388	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1389	if(volume*10 < 100){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1390	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan	96:1d22b8d61e30	1391	lcd.printf("%c", tecla);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1392	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1393	else{
enricoan	96:1d22b8d61e30	1394	volume = 0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1395	lcd.locate(17,0);}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1396	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1397	else if(tecla == 'A'){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1398	continuar = 0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1399	volume_solta_3[programa]=volume;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1400	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1401	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1402	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1403	else if(tecla=='4' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1404	volume = 0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1405	continuar = 1;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1406	multiplicador = 10;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1407	lcd.locate(2,1);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1408	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan	96:1d22b8d61e30	1409	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	96:1d22b8d61e30	1410	tecla = pega_tecla();
enricoan	96:1d22b8d61e30	1411	wait(t_teclado);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1412	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1413	if(volume*10 < 100){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1414	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan	96:1d22b8d61e30	1415	lcd.printf("%c", tecla);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1416	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1417	else{
enricoan	96:1d22b8d61e30	1418	volume = 0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1419	lcd.locate(2,1);}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1420	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1421	else if(tecla == 'A'){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1422	continuar = 0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1423	volume_solta_4[programa]=volume;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1424	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1425	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1426	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1427	else if(tecla=='5' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1428	volume = 0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1429	continuar = 1;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1430	multiplicador = 10;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1431	lcd.locate(9,1);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1432	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan	96:1d22b8d61e30	1433	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	96:1d22b8d61e30	1434	tecla = pega_tecla();
enricoan	96:1d22b8d61e30	1435	wait(t_teclado);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1436	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1437	if(volume*10 < 100){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1438	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan	96:1d22b8d61e30	1439	lcd.printf("%c", tecla);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1440	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1441	else{
enricoan	96:1d22b8d61e30	1442	volume = 0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1443	lcd.locate(9,1);}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1444	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1445	else if(tecla == 'A'){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1446	continuar = 0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1447	volume_solta_5[programa]=volume;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1448	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1449	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1450	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1451	else if(tecla=='6' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1452	volume = 0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1453	continuar = 1;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1454	multiplicador = 10;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1455	lcd.locate(17,1);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1456	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan	96:1d22b8d61e30	1457	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	96:1d22b8d61e30	1458	tecla = pega_tecla();
enricoan	96:1d22b8d61e30	1459	wait(t_teclado);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1460	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1461	if(volume*10 < 100){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1462	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan	96:1d22b8d61e30	1463	lcd.printf("%c", tecla);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1464	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1465	else{
enricoan	96:1d22b8d61e30	1466	volume = 0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1467	lcd.locate(17,1);}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1468	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1469	else if(tecla == 'A'){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1470	continuar = 0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1471	volume_solta_6[programa]=volume;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1472	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1473	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1474	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1475	else if(tecla=='7' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1476	volume = 0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1477	continuar = 1;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1478	multiplicador = 10;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1479	lcd.locate(2,2);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1480	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan	96:1d22b8d61e30	1481	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	96:1d22b8d61e30	1482	tecla = pega_tecla();
enricoan	96:1d22b8d61e30	1483	wait(t_teclado);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1484	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1485	if(volume*10 < 100){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1486	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan	96:1d22b8d61e30	1487	lcd.printf("%c", tecla);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1488	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1489	else{
enricoan	96:1d22b8d61e30	1490	volume = 0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1491	lcd.locate(2,2);}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1492	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1493	else if(tecla == 'A'){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1494	continuar = 0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1495	volume_solta_7[programa]=volume;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1496	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1497	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1498	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1499	else if(tecla=='8' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1500	volume = 0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1501	continuar = 1;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1502	multiplicador = 10;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1503	lcd.locate(9,2);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1504	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan	96:1d22b8d61e30	1505	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	96:1d22b8d61e30	1506	tecla = pega_tecla();
enricoan	96:1d22b8d61e30	1507	wait(t_teclado);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1508	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1509	if(volume*10 < 100){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1510	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan	96:1d22b8d61e30	1511	lcd.printf("%c", tecla);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1512	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1513	else{
enricoan	96:1d22b8d61e30	1514	volume = 0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1515	lcd.locate(9,2);}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1516	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1517	else if(tecla == 'A'){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1518	continuar = 0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1519	volume_solta_8[programa]=volume;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1520	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1521	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1522	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1523	else if(tecla=='9' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1524	volume = 0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1525	continuar = 1;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1526	multiplicador = 10;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1527	lcd.locate(17,2);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1528	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan	96:1d22b8d61e30	1529	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	96:1d22b8d61e30	1530	tecla = pega_tecla();
enricoan	96:1d22b8d61e30	1531	wait(t_teclado);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1532	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1533	if(volume*10 < 100){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1534	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan	96:1d22b8d61e30	1535	lcd.printf("%c", tecla);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1536	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1537	else{
enricoan	96:1d22b8d61e30	1538	volume = 0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1539	lcd.locate(17,2);}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1540	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1541	else if(tecla == 'A'){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1542	continuar = 0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1543	volume_solta_9[programa]=volume;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1544	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1545	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1546	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1547	else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta_vol_dif"){
enricoan	98:712ac6d10522	1548	funcao_solta_vol();
enricoan	96:1d22b8d61e30	1549	status_tela = "solta_vol";
enricoan	96:1d22b8d61e30	1550	cleber = 0;}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1551	}//fim do if (tecla !=A)
enricoan	96:1d22b8d61e30	1552	else if(tecla == 'A'){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1553	printf("\nfalou clebao");
enricoan	96:1d22b8d61e30	1554	cleber = 0;}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1555	}//fim do while(cleber)
enricoan	96:1d22b8d61e30	1556	confirmacao_vol_solta[programa]=1;}//fim do else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta")
enricoan	96:1d22b8d61e30	1557
enricoan	56:e748b9bd5e3c	1558	if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_y"){
amandarm	55:4d071fb49f24	1559	status_tela="solta";
Hiroball	85:10dec681c389	1560	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	1561	troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm	55:4d071fb49f24	1562	}
enricoan	56:e748b9bd5e3c	1563	else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_y"){
Hiroball	85:10dec681c389	1564	status_tela="solta";
Hiroball	85:10dec681c389	1565	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	1566	troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
Hiroball	85:10dec681c389	1567	}
Hiroball	72:aa3902facc8c	1568	//Ações para a tela acompanhamento (execução do programa)
Hiroball	72:aa3902facc8c	1569	//MAtriz 3x3 (6x6cm)
enricoan	80:3a69b08e062f	1570	int nome;
enricoan	80:3a69b08e062f	1571	if(pos_x_solta[programa]!=0 && pos_y_solta[programa]!=0 && volume_solta_9[programa]!=0 && dimensao_solta[programa]!=0 && status_tela == "solta"){
enricoan	80:3a69b08e062f	1572	printf("rotina exec");
enricoan	80:3a69b08e062f	1573	funcao_nome_prog();
enricoan	90:388071e54291	1574	wait(1);
amandarm	79:b9e2d020240c	1575	status_tela="nome_programa";}
enricoan	90:388071e54291	1576	if(tecla=='B' && status_tela=="nome_programa"){
amandarm	79:b9e2d020240c	1577	status_tela="solta";
Hiroball	85:10dec681c389	1578	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	1579	troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm	79:b9e2d020240c	1580	}
enricoan	80:3a69b08e062f	1581	else if(tecla=='A' && status_tela=="nome_programa"){
amandarm	79:b9e2d020240c	1582	//!!!!!!!!!!!!!! colocar o códgio de pegar o valor do usuário
amandarm	79:b9e2d020240c	1583	nome=1;
amandarm	79:b9e2d020240c	1584	continuar=1;
amandarm	79:b9e2d020240c	1585	while(continuar){
amandarm	79:b9e2d020240c	1586	tecla = pega_tecla();
enricoan	89:bc51c6bbe2a6	1587	wait(t_teclado);
amandarm	79:b9e2d020240c	1588	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm	79:b9e2d020240c	1589	nome = multiplicador*nome + ((int)tecla - 48);
enricoan	80:3a69b08e062f	1590	lcd.cls();
enricoan	80:3a69b08e062f	1591	lcd.printf("%d",nome);
enricoan	80:3a69b08e062f	1592	lcd.locate(0,3);
enricoan	80:3a69b08e062f	1593	lcd.printf("A-Confirmar B-Volta");
amandarm	79:b9e2d020240c	1594	}
enricoan	80:3a69b08e062f	1595	else if(tecla == 'A'){
enricoan	80:3a69b08e062f	1596	printf("nome inserido");
enricoan	80:3a69b08e062f	1597	printf("nome: %d", nome);
enricoan	80:3a69b08e062f	1598	funcao_acomp();
enricoan	90:388071e54291	1599	est_ihm = "exec";
enricoan	80:3a69b08e062f	1600	status_tela="acompanhamento";
enricoan	80:3a69b08e062f	1601	continuar = 0;
enricoan	80:3a69b08e062f	1602	nome_programa[programa]=nome;
enricoan	80:3a69b08e062f	1603	confirmacao_pos_pega[programa]=0;
enricoan	80:3a69b08e062f	1604	confirmacao_pos_solta[programa]=0;
enricoan	80:3a69b08e062f	1605	confirmacao_vol_pega[programa]=0;
enricoan	80:3a69b08e062f	1606	confirmacao_pos_solta[programa]=0;
amandarm	79:b9e2d020240c	1607	}
enricoan	80:3a69b08e062f	1608	}}
enricoan	90:388071e54291	1609	}//fim if(est_ihm == "solta")
enricoan	90:388071e54291	1610
enricoan	90:388071e54291	1611	if(est_ihm == "exec"){
enricoan	90:388071e54291	1612	if(confirmacao_pos_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && confirmacao_vol_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && status_tela == "acompanhamento"){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	1613	printf("Entrou em execucao");
Hiroball	81:aa3f095fd82a	1614	int cont_pipeta = 0;
enricoan	90:388071e54291	1615	float altura;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1616
enricoan	90:388071e54291	1617	float pos1[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]} ;
enricoan	90:388071e54291	1618	float pos2[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]} ;
enricoan	90:388071e54291	1619	float pos3[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]} ;
enricoan	90:388071e54291	1620	float pos4[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+2} ;
enricoan	90:388071e54291	1621	float pos5[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]+2} ;
enricoan	90:388071e54291	1622	float pos6[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]+2} ;
enricoan	90:388071e54291	1623	float pos7[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+4} ;
enricoan	90:388071e54291	1624	float pos8[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]+4} ;
enricoan	90:388071e54291	1625	float pos9[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]+4};
enricoan	90:388071e54291	1626
enricoan	90:388071e54291	1627
enricoan	90:388071e54291	1628
Hiroball	72:aa3902facc8c	1629	//Calcular a altura do pega com base no tipo do pega
Hiroball	72:aa3902facc8c	1630	for(int i; i<volume_solta_1[programa];i++){
Hiroball	93:6c26c27bdd95	1631	printf("Entrou na rotina pino 1!!");
Hiroball	72:aa3902facc8c	1632	altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1633	go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1634	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1635	go_to_z(altura);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1636	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1637	pipeta = 0;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1638	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1639	pipeta = 1;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1640	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1641	go_to_z(normal_z);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1642	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1643	go_to_posicao(pos1[0],pos1[1]);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1644	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1645	go_to_z(altura_solta);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1646	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1647	pipeta = 0;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1648	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1649	pipeta = 1;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1650	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1651	go_to_z(normal_z);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1652	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1653	cont_pipeta+=1;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1654	}
Hiroball	72:aa3902facc8c	1655	for(int i; i<volume_solta_2[programa];i++){
Hiroball	72:aa3902facc8c	1656	altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1657	go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1658	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1659	go_to_z(altura);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1660	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1661	pipeta = 0;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1662	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1663	pipeta = 1;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1664	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1665	go_to_z(normal_z);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1666	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1667	go_to_posicao(pos2[0],pos2[1]);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1668	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1669	go_to_z(altura_solta);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1670	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1671	pipeta = 0;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1672	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1673	pipeta = 1;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1674	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1675	go_to_z(normal_z);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1676	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1677	cont_pipeta+=1;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1678	}
Hiroball	72:aa3902facc8c	1679	for(int i; i<volume_solta_3[programa];i++){
Hiroball	72:aa3902facc8c	1680	altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1681	go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1682	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1683	go_to_z(altura);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1684	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1685	pipeta = 0;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1686	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1687	pipeta = 1;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1688	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1689	go_to_z(normal_z);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1690	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1691	go_to_posicao(pos3[0],pos3[1]);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1692	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1693	go_to_z(altura_solta);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1694	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1695	pipeta = 0;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1696	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1697	pipeta = 1;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1698	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1699	go_to_z(normal_z);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1700	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1701	cont_pipeta+=1;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1702
Hiroball	72:aa3902facc8c	1703	}
Hiroball	72:aa3902facc8c	1704	for(int i; i<volume_solta_4[programa];i++){
Hiroball	72:aa3902facc8c	1705	altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1706	go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1707	go_to_z(altura);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1708	pipeta = 0;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1709	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1710	pipeta = 1;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1711	go_to_z(normal_z);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1712	go_to_posicao(pos4[0],pos4[1]);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1713	go_to_z(altura_solta);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1714	pipeta = 0;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1715	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1716	pipeta = 1;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1717	go_to_z(normal_z);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1718	cont_pipeta+=1;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1719	}
Hiroball	72:aa3902facc8c	1720	for(int i; i<volume_solta_5[programa];i++){
Hiroball	72:aa3902facc8c	1721	altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1722	go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1723	go_to_z(altura);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1724	pipeta = 0;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1725	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1726	pipeta = 1;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1727	go_to_z(normal_z);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1728	go_to_posicao(pos5[0],pos5[1]);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1729	go_to_z(altura_solta);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1730	pipeta = 0;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1731	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1732	pipeta = 1;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1733	go_to_z(normal_z);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1734	cont_pipeta+=1;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1735
Hiroball	72:aa3902facc8c	1736	}
Hiroball	72:aa3902facc8c	1737	for(int i; i<volume_solta_6[programa];i++){
Hiroball	72:aa3902facc8c	1738	altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1739	go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1740	go_to_z(altura);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1741	pipeta = 0;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1742	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1743	pipeta = 1;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1744	go_to_z(normal_z);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1745	go_to_posicao(pos6[0],pos6[1]);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1746	go_to_z(altura_solta);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1747	pipeta = 0;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1748	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1749	pipeta = 1;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1750	go_to_z(normal_z);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1751	cont_pipeta+=1;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1752
Hiroball	72:aa3902facc8c	1753	}
Hiroball	72:aa3902facc8c	1754	for(int i; i<volume_solta_7[programa];i++){
Hiroball	72:aa3902facc8c	1755	altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1756	go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1757	go_to_z(altura);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1758	pipeta = 0;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1759	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1760	pipeta = 1;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1761	go_to_z(normal_z);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1762	go_to_posicao(pos7[0],pos7[1]);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1763	go_to_z(altura_solta);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1764	pipeta = 0;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1765	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1766	pipeta = 1;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1767	go_to_z(normal_z);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1768	cont_pipeta+=1;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1769
Hiroball	72:aa3902facc8c	1770	}
Hiroball	72:aa3902facc8c	1771	for(int i; i<volume_solta_8[programa];i++){
Hiroball	72:aa3902facc8c	1772	altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1773	go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1774	go_to_z(altura);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1775	pipeta = 0;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1776	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1777	pipeta = 1;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1778	go_to_z(normal_z);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1779	go_to_posicao(pos8[0],pos8[1]);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1780	go_to_z(altura_solta);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1781	pipeta = 0;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1782	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1783	pipeta = 1;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1784	go_to_z(normal_z);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1785	cont_pipeta+=1;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1786	}
Hiroball	72:aa3902facc8c	1787	for(int i; i<volume_solta_9[programa];i++){
Hiroball	72:aa3902facc8c	1788	altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1789	go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1790	go_to_z(altura);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1791	pipeta = 0;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1792	wait(1);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1793	pipeta = 1;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1794	go_to_z(normal_z);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1795	go_to_posicao(pos9[0],pos9[1]);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1796	go_to_z(altura_solta);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1797	pipeta = 0;
Hiroball	72:aa3902facc8c	1798	wait(1);
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Hiroball	72:aa3902facc8c	1800	go_to_z(normal_z);
Hiroball	72:aa3902facc8c	1801	cont_pipeta+=1;
enricoan	80:3a69b08e062f	1802	}}
Hiroball	72:aa3902facc8c	1803
enricoan	80:3a69b08e062f	1804	}//fim do else if do meio do codigo
enricoan	90:388071e54291	1805	}//fim do if(est_ihm == "exec")
enricoan	80:3a69b08e062f	1806	}//fim do while(1)
enricoan	80:3a69b08e062f	1807	//fim do int main

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Type:	Program
Mbed OS support:	Mbed 2 deprecated
Created:	22 May 2020
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