Projeto Mecatrônico / Mbed 2 deprecated ProjetoMecatronico

testando

Dependencies:   mbed TextLCD2

main_PM.cpp@74:53c345d557e8, 2020-06-03 (annotated)

Committer:
enricoan
Date:
Wed Jun 03 22:37:37 2020 +0000
Revision:
74:53c345d557e8
Parent:
72:aa3902facc8c
Child:
75:5ed09d16ab1f
emergencia so faltando atualizar a tela automaticamente

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
enricoan 29:76d952358896 1 //local para inclusao de bibliotecas
enricoan 10:4f49e9859535 2 #include "mbed.h"
enricoan 10:4f49e9859535 3 #include "TextLCD.h"
amandarm 31:acb062a05984 4 #include "funcoes_ihm.h"
amandarm 38:2a0e12322e72 5 #include "classe.h"
enricoan 33:a513498222c7 6 #include <stdio.h>
enricoan 33:a513498222c7 7 #include <string>
Hiroball 72:aa3902facc8c 8 #define PI 3.14159265
amandarm 35:a8256801e9ab 9
enricoan 29:76d952358896 10 //local para a declaracao de varioveis
enricoan 30:179ceb3e5791 11 float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra
enricoan 30:179ceb3e5791 12 float t_teclado = 0.01; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída
enricoan 24:38820e43b9fe 13 int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 14 int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 15 int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado
enricoan 30:179ceb3e5791 16 char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado
enricoan 30:179ceb3e5791 17 float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 18 float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
Hiroball 72:aa3902facc8c 19 float coord_z = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 20 float normal_z = 100; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 21 int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 22 int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 23 int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
Hiroball 72:aa3902facc8c 24 float altura_solta = 50;
enricoan 17:4d0b8ed791e0 25
enricoan 29:76d952358896 26 //pinos usados pelos botoes de fim de curso
enricoan 17:4d0b8ed791e0 27 DigitalIn fdc_x(PC_10);
enricoan 17:4d0b8ed791e0 28 DigitalIn fdc_y(PC_11);
enricoan 17:4d0b8ed791e0 29 DigitalIn fdc_z(PC_12);
enricoan 20:81a44a25b21d 30
enricoan 29:76d952358896 31 //Iterrupcao botao de emergência
enricoan 63:32ba7c4becfc 32 InterruptIn interrupcao(PB_11);
amandarm 25:b0db528c1985 33
enricoan 42:a6fbbe536814 34 //pinos do rele, saida digital para acionar o rele se necessario, dada uma entrada no pino da emergencia
enricoan 74:53c345d557e8 35 DigitalOut pipeta(PC_5, 1);
enricoan 74:53c345d557e8 36 DigitalOut rele2(PB_9, 1);
amandarm 25:b0db528c1985 37
enricoan 29:76d952358896 38 //botoes para movimentacao eixo a eixo
enricoan 10:4f49e9859535 39 DigitalIn x_mais(PA_0);
enricoan 10:4f49e9859535 40 DigitalIn x_menos(PA_1);
enricoan 10:4f49e9859535 41 DigitalIn y_mais(PC_0);
enricoan 10:4f49e9859535 42 DigitalIn y_menos(PC_1);
enricoan 10:4f49e9859535 43 DigitalIn z_mais(PC_2);
enricoan 10:4f49e9859535 44 DigitalIn z_menos(PC_3);
enricoan 10:4f49e9859535 45
enricoan 10:4f49e9859535 46 //pinos da placa usados na biblioteca do LCD
enricoan 42:a6fbbe536814 47 //TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan 10:4f49e9859535 48
enricoan 16:70baa0057a76 49 //pinos do teclado
enricoan 40:39263f4cf8b7 50 DigitalIn b(PC_4);
enricoan 40:39263f4cf8b7 51 DigitalIn a(PB_0);
enricoan 40:39263f4cf8b7 52 DigitalIn t_0(PC_13);
enricoan 40:39263f4cf8b7 53 DigitalIn t_1(PB_7);
enricoan 40:39263f4cf8b7 54 DigitalIn t_2(PD_2);
enricoan 41:9709891f77c5 55 DigitalIn t_3(PA_4);
enricoan 40:39263f4cf8b7 56 DigitalIn t_4(PB_12);
enricoan 40:39263f4cf8b7 57 DigitalIn t_5(PB_15);
enricoan 41:9709891f77c5 58 DigitalIn t_6(PA_7);
enricoan 40:39263f4cf8b7 59 DigitalIn t_7(PB_14);
enricoan 40:39263f4cf8b7 60 DigitalIn t_8(PA_6);
enricoan 40:39263f4cf8b7 61 DigitalIn t_9(PB_13);
enricoan 16:70baa0057a76 62
enricoan 10:4f49e9859535 63 //pinos de saída para os motores
enricoan 10:4f49e9859535 64 //eixo x
Hiroball 11:dc557e461dfd 65 BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12);
enricoan 10:4f49e9859535 66 //eixo y
Hiroball 11:dc557e461dfd 67 BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1);
enricoan 10:4f49e9859535 68 //eixo z
Hiroball 11:dc557e461dfd 69 BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6);
enricoan 10:4f49e9859535 70
enricoan 42:a6fbbe536814 71 //funcao para receber inputs do teclado
enricoan 43:cfc3da0299ff 72 char pega_tecla(){
enricoan 43:cfc3da0299ff 73 if (b == 0)return ('A');
enricoan 43:cfc3da0299ff 74 if (a == 0)return('B');
enricoan 43:cfc3da0299ff 75 if (t_0 == 0)return('0');
enricoan 43:cfc3da0299ff 76 if (t_1 == 0)return('1');
enricoan 43:cfc3da0299ff 77 if (t_2 == 0)return('2');
enricoan 43:cfc3da0299ff 78 if (t_3 == 0)return('3');
enricoan 43:cfc3da0299ff 79 if (t_4 == 0)return('4');
enricoan 43:cfc3da0299ff 80 if (t_5 == 0)return('5');
enricoan 43:cfc3da0299ff 81 if (t_6 == 0)return('6');
enricoan 43:cfc3da0299ff 82 if (t_7 == 0)return('7');
enricoan 43:cfc3da0299ff 83 if (t_8 == 0)return('8');
enricoan 54:74a215a1f76b 84 if (t_9 == 0)return('9');
enricoan 54:74a215a1f76b 85 return('k');}
enricoan 42:a6fbbe536814 86
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 87 //funcao de movimentacao dos motores
enricoan 63:32ba7c4becfc 88 void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 89 void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 90 void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 63:32ba7c4becfc 91 void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 92 void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 93 void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 94
Hiroball 72:aa3902facc8c 95 void go_to_posicao(float posicao_x, float posicao_y){
Hiroball 72:aa3902facc8c 96 while(coord_x < posicao_x){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
Hiroball 72:aa3902facc8c 97 mov_x_mais();
Hiroball 72:aa3902facc8c 98 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 99 while(coord_x > posicao_x){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
Hiroball 72:aa3902facc8c 100 mov_x_menos();
Hiroball 72:aa3902facc8c 101 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 102 while(coord_y < posicao_y){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
Hiroball 72:aa3902facc8c 103 mov_y_mais();
Hiroball 72:aa3902facc8c 104 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 105 while(coord_y > posicao_y){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
Hiroball 72:aa3902facc8c 106 mov_y_menos();
Hiroball 72:aa3902facc8c 107 };
Hiroball 72:aa3902facc8c 108 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 109
Hiroball 72:aa3902facc8c 110 float calcula_altura(int forma_do_pega, int dimensao, float v, int contador){
Hiroball 72:aa3902facc8c 111 if(forma_do_pega==1){//quad
Hiroball 72:aa3902facc8c 112 return (v-contador)/(dimensao*dimensao)*0.001-4;
Hiroball 72:aa3902facc8c 113 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 114 else if(forma_do_pega==2){//red
Hiroball 72:aa3902facc8c 115 return ((v-contador)/(PI*(dimensao/2)*(dimensao/2))*0.001-4);
Hiroball 72:aa3902facc8c 116 };
Hiroball 72:aa3902facc8c 117 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 118
Hiroball 72:aa3902facc8c 119 void go_to_z(float posicao_z){
Hiroball 72:aa3902facc8c 120 while(coord_z < posicao_z){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
Hiroball 72:aa3902facc8c 121 mov_z_mais();
Hiroball 72:aa3902facc8c 122 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 123 while(coord_z > posicao_z){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
Hiroball 72:aa3902facc8c 124 mov_z_menos();
Hiroball 72:aa3902facc8c 125 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 126 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 127
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 128 //Funcao de interrupcao
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 129 void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
Hiroball 72:aa3902facc8c 130 rele2 = 0;
amandarm 25:b0db528c1985 131 eixox = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 132 eixoy = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 133 eixoz = 0b0000;
enricoan 74:53c345d557e8 134 lcd.cls();lcd.printf("EMERGENCIA ACIONADA");
enricoan 74:53c345d557e8 135 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Desarme o botao");
enricoan 74:53c345d557e8 136 lcd.locate(0,2);lcd.printf("e pressione B para");
enricoan 74:53c345d557e8 137 lcd.locate(0,3);lcd.printf("prosseguir");
enricoan 74:53c345d557e8 138 wait(1);}
enricoan 56:e748b9bd5e3c 139
enricoan 29:76d952358896 140 //Funcao de zeramento
amandarm 27:45f8125a0c0b 141 void zeramento(){
amandarm 27:45f8125a0c0b 142 while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 143 while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}}
enricoan 54:74a215a1f76b 144 while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}}
enricoan 29:76d952358896 145
enricoan 54:74a215a1f76b 146 //Variaveis para operacao IHM
enricoan 29:76d952358896 147 using std::string;
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 148 string status_tela = "zeramento";
amandarm 35:a8256801e9ab 149 int programa = 0;
enricoan 29:76d952358896 150
Hiroball 70:85daa4aee916 151 //Informações sobre o pega
amandarm 65:5a759e3014dd 152 float pos_x_pega[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 153 float pos_y_pega [30];
amandarm 65:5a759e3014dd 154 float medida_lado_pega[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 155 float volume_pega[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 156 int tipo_pega[30];
amandarm 55:4d071fb49f24 157
Hiroball 70:85daa4aee916 158 //Informações sobre os solta's
amandarm 65:5a759e3014dd 159 float dimensao_solta[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 160 float volume_solta_1[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 161 float volume_solta_2[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 162 float volume_solta_3[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 163 float volume_solta_4[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 164 float volume_solta_5[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 165 float volume_solta_6[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 166 float volume_solta_7[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 167 float volume_solta_8[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 168 float volume_solta_9[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 169 float pos_x_solta[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 170 float pos_y_solta[30];
amandarm 55:4d071fb49f24 171
amandarm 57:e26deee15b8f 172 //main
enricoan 29:76d952358896 173 int main() {
enricoan 67:ecd4feb40f94 174 pos_x_solta[1] = 5;
enricoan 67:ecd4feb40f94 175 pos_y_solta[1] = 5;
enricoan 67:ecd4feb40f94 176 pos_x_pega[1] = 5;
enricoan 67:ecd4feb40f94 177 pos_y_pega[1] = 5;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 178 interrupcao.fall(&emergencia);
enricoan 54:74a215a1f76b 179 int volume;
Hiroball 61:be02d7d4e208 180 int volume_solta;
Hiroball 61:be02d7d4e208 181 int diametro_solta;
Hiroball 61:be02d7d4e208 182 int diametro;
Hiroball 59:447534f1e4f5 183 int comprimento_quad;
enricoan 54:74a215a1f76b 184 bool continuar;
Hiroball 61:be02d7d4e208 185 int multiplicador = 10;
Hiroball 70:85daa4aee916 186
Hiroball 70:85daa4aee916 187 //Pinos para ligar o display à NUCLEO
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 188 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
Hiroball 70:85daa4aee916 189
Hiroball 70:85daa4aee916 190 //Tela inicial
enricoan 29:76d952358896 191 lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax");
enricoan 29:76d952358896 192 lcd.locate(0,1);
enricoan 29:76d952358896 193 lcd.printf("o seu sistema");
enricoan 29:76d952358896 194 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 195 lcd.printf("automatizado");
enricoan 29:76d952358896 196 lcd.locate(0,3);
enricoan 29:76d952358896 197 lcd.printf("de pipetagem");
enricoan 33:a513498222c7 198 wait(3);
enricoan 28:c4733814201a 199 lcd.cls();
enricoan 29:76d952358896 200 lcd.printf("Por favor, aceite");
amandarm 27:45f8125a0c0b 201 lcd.locate(0,1);
enricoan 29:76d952358896 202 lcd.printf("o zeramento do seu");
amandarm 27:45f8125a0c0b 203 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 204 lcd.printf("sistema");
amandarm 27:45f8125a0c0b 205 lcd.locate(0,3);
Hiroball 70:85daa4aee916 206 lcd.printf("A - proximo");
Hiroball 70:85daa4aee916 207
Hiroball 70:85daa4aee916 208 //Loop principal
enricoan 33:a513498222c7 209 while(1) {
enricoan 74:53c345d557e8 210 rele2 = 1;
Hiroball 70:85daa4aee916 211 tecla = pega_tecla();//Variável que guarda o valor da tecla apertada
Hiroball 70:85daa4aee916 212
Hiroball 70:85daa4aee916 213 //Teste para analisar se os valores estão corretos através do monitor serial
enricoan 50:cd54c98b6ef1 214 printf("\n%s",status_tela);
enricoan 50:cd54c98b6ef1 215 printf("\n%c",tecla);
Hiroball 70:85daa4aee916 216
Hiroball 70:85daa4aee916 217 //O zeramento só é feito se confirmado apertando a tecla 'A'
enricoan 29:76d952358896 218 if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){
amandarm 27:45f8125a0c0b 219 zeramento();
enricoan 33:a513498222c7 220 status_tela = "inicio";
enricoan 71:c91c96bbed54 221 funcao_inicio();}
enricoan 43:cfc3da0299ff 222
enricoan 63:32ba7c4becfc 223 // if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}}
enricoan 63:32ba7c4becfc 224 // if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}}
enricoan 63:32ba7c4becfc 225 // if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 226
enricoan 63:32ba7c4becfc 227 while(x_menos == 0){mov_x_menos();
enricoan 63:32ba7c4becfc 228 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 63:32ba7c4becfc 229 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 63:32ba7c4becfc 230 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 231
enricoan 33:a513498222c7 232 while(y_menos == 0){mov_y_menos();
enricoan 54:74a215a1f76b 233 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 234 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
Hiroball 70:85daa4aee916 235 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 236
enricoan 33:a513498222c7 237 while(z_menos == 0){mov_z_menos();
enricoan 54:74a215a1f76b 238 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 239 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 240 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 241
enricoan 63:32ba7c4becfc 242 while(x_mais == 0){mov_x_mais();
enricoan 63:32ba7c4becfc 243 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 63:32ba7c4becfc 244 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 63:32ba7c4becfc 245 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 246
enricoan 33:a513498222c7 247 while(y_mais == 0){mov_y_mais();
enricoan 54:74a215a1f76b 248 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 33:a513498222c7 249 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 33:a513498222c7 250 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 251
enricoan 33:a513498222c7 252 while(z_mais == 0){mov_z_mais();
enricoan 54:74a215a1f76b 253 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 33:a513498222c7 254 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 33:a513498222c7 255 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 256
Hiroball 70:85daa4aee916 257 //Caso nenhum botão esteja apertado, os motores devem permanecer parados
enricoan 33:a513498222c7 258 if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){
enricoan 16:70baa0057a76 259 for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
enricoan 16:70baa0057a76 260 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
enricoan 33:a513498222c7 261 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}}
amandarm 35:a8256801e9ab 262
Hiroball 70:85daa4aee916 263 tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla
Hiroball 70:85daa4aee916 264
Hiroball 70:85daa4aee916 265 //Ações para a tela inicial
enricoan 28:c4733814201a 266 if(tecla =='1' && status_tela == "inicio"){
Hiroball 70:85daa4aee916 267 continuar = 1; //Condição de funcionamento do loop abaixo
enricoan 71:c91c96bbed54 268 while(continuar){ //Esse loop indica que há a alternação de duas telas
Hiroball 70:85daa4aee916 269 funcao_pega1();
Hiroball 70:85daa4aee916 270 wait(2);
Hiroball 70:85daa4aee916 271 funcao_pega2();
enricoan 71:c91c96bbed54 272 wait(2);
enricoan 71:c91c96bbed54 273 tecla = pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 274 if(tecla!='k'){
enricoan 71:c91c96bbed54 275 printf("entrou no if");
Hiroball 70:85daa4aee916 276 continuar = 0;
Hiroball 70:85daa4aee916 277 }
Hiroball 70:85daa4aee916 278 }
Hiroball 70:85daa4aee916 279 status_tela = "novo";
Hiroball 70:85daa4aee916 280 }
enricoan 28:c4733814201a 281 else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){
Hiroball 70:85daa4aee916 282 continuar = 1;
Hiroball 70:85daa4aee916 283 while(continuar){
Hiroball 70:85daa4aee916 284 funcao_salvo1();
Hiroball 70:85daa4aee916 285 wait(2);
Hiroball 70:85daa4aee916 286 funcao_salvo2();
enricoan 71:c91c96bbed54 287 wait(2);
enricoan 71:c91c96bbed54 288 tecla = pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 289 if(tecla!='k'){
Hiroball 70:85daa4aee916 290 continuar = 0;
Hiroball 70:85daa4aee916 291 }
Hiroball 70:85daa4aee916 292 }
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 293 status_tela = "salvo";}
Hiroball 70:85daa4aee916 294
Hiroball 70:85daa4aee916 295 //Ações para a tela de salvamento
Hiroball 70:85daa4aee916 296 //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar
enricoan 43:cfc3da0299ff 297 tecla = pega_tecla();
amandarm 35:a8256801e9ab 298 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 299 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 300 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 301 funcao_salvo_agree2();
Hiroball 70:85daa4aee916 302 programa = 1;
amandarm 35:a8256801e9ab 303 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 304 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 305 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 306 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 307 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 308 programa = 2;
amandarm 35:a8256801e9ab 309 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 310 else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 311 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 312 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 313 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 314 programa = 3;
amandarm 35:a8256801e9ab 315 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 316 else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 317 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 318 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 319 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 320 programa = 4;
amandarm 35:a8256801e9ab 321 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 322 else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 323 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 324 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 325 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 326 programa = 5;
amandarm 35:a8256801e9ab 327 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 328 else if(tecla =='6' && status_tela =="salvo"){
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 329 funcao_salvo_agree1();
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 330 wait(1);
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 331 funcao_salvo_agree2();
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 332 programa = 6;
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 333 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 334 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){
amandarm 47:0d9c10a9f87d 335 funcao_inicio();
amandarm 35:a8256801e9ab 336 status_tela = "inicio";}
amandarm 35:a8256801e9ab 337
Hiroball 70:85daa4aee916 338 tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla
Hiroball 70:85daa4aee916 339
Hiroball 70:85daa4aee916 340 //Ações para a tela de salvo_confirmação
amandarm 35:a8256801e9ab 341 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 65:5a759e3014dd 342 funcao_salvo_agree_pos_aviso(); //Tela de aviso ao usuário que a pega se deslocará na posição aduequada
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 343 wait(3);
amandarm 68:b36bb895c8c1 344 status_tela = "salvo_confirmacao_pega_agree";
amandarm 68:b36bb895c8c1 345 }
Hiroball 70:85daa4aee916 346
Hiroball 70:85daa4aee916 347 //Ações para a tela salvo_confirmação_pega_agree
amandarm 68:b36bb895c8c1 348 if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_pega_agree"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 349 while(coord_x < pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 350 mov_x_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 351 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 352 while(coord_x > pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 353 mov_x_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 354 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 355 while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 356 mov_y_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 357 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 358 while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 359 mov_y_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 360 }
amandarm 65:5a759e3014dd 361 funcao_salvo_agree_pos_certo(); //Tela para o usuário confirmar se é essa a posição de fato da pega
amandarm 49:4625aaa408fc 362 status_tela="salvo_pos_certo_pega" ;}
amandarm 68:b36bb895c8c1 363 else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_pega_agree"){
enricoan 71:c91c96bbed54 364 funcao_salvo_agree1();
amandarm 68:b36bb895c8c1 365 wait(1);
enricoan 71:c91c96bbed54 366 funcao_salvo_agree2();
amandarm 68:b36bb895c8c1 367 programa = 1;
enricoan 71:c91c96bbed54 368 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 369 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 65:5a759e3014dd 370 funcao_salvo_agree_solta_aviso(); //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta)
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 371 wait(3);
amandarm 68:b36bb895c8c1 372 status_tela = "salvo_confirmacao_solta_agree";
amandarm 68:b36bb895c8c1 373 }
Hiroball 70:85daa4aee916 374
Hiroball 70:85daa4aee916 375 //Ações para a tela confirmação_solta_agree
amandarm 68:b36bb895c8c1 376 if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_solta_agree"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 377 while(coord_x < pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 378 mov_x_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 379 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 380 while(coord_x > pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 381 mov_x_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 382 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 383 while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 384 mov_y_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 385 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 386 while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 387 mov_y_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 388 }
amandarm 35:a8256801e9ab 389 funcao_salvo_agree_pos_certo();
amandarm 68:b36bb895c8c1 390 status_tela = "salvo_pos_certo_solta";}
amandarm 68:b36bb895c8c1 391 else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_solta_agree"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 392 funcao_salvo1();
amandarm 68:b36bb895c8c1 393 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 394 funcao_salvo2();
amandarm 68:b36bb895c8c1 395 programa = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 396 status_tela = "salvo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 397 else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 65:5a759e3014dd 398 funcao_salvo_agree_pega_vol(); //Função que imprime na tela do usuário que ele deve dar entreda no volume
amandarm 65:5a759e3014dd 399 continuar = 1;
enricoan 67:ecd4feb40f94 400 multiplicador = 10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 401 lcd.locate(6,1);
amandarm 65:5a759e3014dd 402 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 65:5a759e3014dd 403 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 65:5a759e3014dd 404 tecla = pega_tecla();
amandarm 65:5a759e3014dd 405 wait(1);
amandarm 65:5a759e3014dd 406 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 70:85daa4aee916 407 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); //
amandarm 65:5a759e3014dd 408 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 65:5a759e3014dd 409 }
amandarm 65:5a759e3014dd 410 else if(tecla == 'A'){
enricoan 67:ecd4feb40f94 411 volume_pega[programa]=volume; //recebe o valor que o usuário colocou no volume.
amandarm 65:5a759e3014dd 412 lcd.locate(0,2);
amandarm 65:5a759e3014dd 413 printf("Volume inputado!");
amandarm 65:5a759e3014dd 414 continuar = 0;
amandarm 65:5a759e3014dd 415 wait(1);
amandarm 65:5a759e3014dd 416 }
Hiroball 70:85daa4aee916 417 }
amandarm 65:5a759e3014dd 418 status_tela="salvo_conf_vol_pega";}
amandarm 35:a8256801e9ab 419 else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 420 funcao_salvo_agree_solta_vol(); //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta)
enricoan 71:c91c96bbed54 421 lcd.locate(3,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_1[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 422 lcd.locate(8,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_2[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 423 lcd.locate(13,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_3[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 424 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_4[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 425 lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_5[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 426 lcd.locate(13,3);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_6[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 427 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_7[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 428 lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_8[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 429 lcd.locate(13,3);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_9[programa]);
amandarm 35:a8256801e9ab 430 status_tela="salvo_conf_vol_solta";}
amandarm 35:a8256801e9ab 431 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 47:0d9c10a9f87d 432 funcao_salvo1();
amandarm 35:a8256801e9ab 433 wait(1);
amandarm 47:0d9c10a9f87d 434 funcao_salvo2();
amandarm 35:a8256801e9ab 435 programa = 1;
amandarm 35:a8256801e9ab 436 status_tela = "salvo";}
Hiroball 70:85daa4aee916 437
Hiroball 70:85daa4aee916 438 tecla = pega_tecla(); //Atualiza a variável tecla
Hiroball 70:85daa4aee916 439
Hiroball 70:85daa4aee916 440 //Ações para a tela de salvo_pos_certo_pega
amandarm 49:4625aaa408fc 441 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){
amandarm 48:135139e2971f 442 funcao_salvo_agree1();
amandarm 52:dca562b09080 443 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 48:135139e2971f 444 wait(1);
amandarm 48:135139e2971f 445 funcao_salvo_agree2();
enricoan 53:1d0bb62c117f 446 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 48:135139e2971f 447 }//salva essa posição como correta
amandarm 65:5a759e3014dd 448 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ //Caso o usuário queria ajustar o posicionamento
enricoan 67:ecd4feb40f94 449 lcd.cls();
enricoan 67:ecd4feb40f94 450 funcao_pega_pos_x();
enricoan 67:ecd4feb40f94 451 lcd.printf("Ponha a pega em x/y");
enricoan 67:ecd4feb40f94 452 lcd.locate(0,3);
enricoan 67:ecd4feb40f94 453 lcd.printf(" B-Voltar ");
amandarm 65:5a759e3014dd 454 continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento
amandarm 65:5a759e3014dd 455 while(continuar){
amandarm 65:5a759e3014dd 456 tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop
amandarm 65:5a759e3014dd 457 if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 458 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 459 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 460 else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 461 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 462 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 463 else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 464 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 465 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 466 else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 467 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 468 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 469 if(tecla=='A'){
amandarm 65:5a759e3014dd 470 pos_x_pega[programa] = coord_x;
amandarm 65:5a759e3014dd 471 pos_y_pega[programa] = coord_y;
enricoan 67:ecd4feb40f94 472 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 473 lcd.printf("Posicao de x e y salva!");
Hiroball 70:85daa4aee916 474 lcd.locate(0,1);
Hiroball 70:85daa4aee916 475 lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball 70:85daa4aee916 476 lcd.locate(0,2);
Hiroball 70:85daa4aee916 477 lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 67:ecd4feb40f94 478 funcao_salvo_agree1();
enricoan 67:ecd4feb40f94 479 wait(1);
enricoan 67:ecd4feb40f94 480 funcao_salvo_agree2();
enricoan 67:ecd4feb40f94 481 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 70:85daa4aee916 482 continuar = 0;
amandarm 65:5a759e3014dd 483 }
amandarm 65:5a759e3014dd 484 }
amandarm 65:5a759e3014dd 485 }
amandarm 49:4625aaa408fc 486 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){
amandarm 35:a8256801e9ab 487 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 488 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 489 funcao_salvo_agree2();
amandarm 48:135139e2971f 490 status_tela = "salvo_confirmacao";}
Hiroball 70:85daa4aee916 491
Hiroball 70:85daa4aee916 492
Hiroball 70:85daa4aee916 493 //Ações para a tela salvo_conf_vol_pega
amandarm 52:dca562b09080 494 if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){
amandarm 52:dca562b09080 495 funcao_salvo_agree1();
amandarm 52:dca562b09080 496 wait(1);
amandarm 52:dca562b09080 497 funcao_salvo_agree2();
amandarm 52:dca562b09080 498 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 53:1d0bb62c117f 499 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 52:dca562b09080 500 }//salva essa posição como correta
amandarm 52:dca562b09080 501 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){
amandarm 52:dca562b09080 502 funcao_salvo_agree1();
amandarm 52:dca562b09080 503 wait(1);
amandarm 52:dca562b09080 504 funcao_salvo_agree2();
amandarm 52:dca562b09080 505 status_tela = "salvo_confirmacao";}
Hiroball 70:85daa4aee916 506
Hiroball 70:85daa4aee916 507 //Ações para a tela de salvo_pos_certo_solta
enricoan 71:c91c96bbed54 508 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_"){
amandarm 49:4625aaa408fc 509 funcao_salvo_agree1();
amandarm 52:dca562b09080 510 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 49:4625aaa408fc 511 wait(1);
amandarm 49:4625aaa408fc 512 funcao_salvo_agree2();
enricoan 53:1d0bb62c117f 513 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 49:4625aaa408fc 514 }//salva essa posição como correta
amandarm 65:5a759e3014dd 515 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 516 lcd.cls();
amandarm 68:b36bb895c8c1 517 funcao_solta_pos_x();
amandarm 68:b36bb895c8c1 518 lcd.printf("Ponha a pega em x/y");
amandarm 68:b36bb895c8c1 519 lcd.locate(0,3);
amandarm 68:b36bb895c8c1 520 lcd.printf(" B-Voltar ");
amandarm 65:5a759e3014dd 521 continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento
amandarm 65:5a759e3014dd 522 while(continuar){
amandarm 65:5a759e3014dd 523 tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop
amandarm 65:5a759e3014dd 524 if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 525 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 526 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 527 else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 528 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 529 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 530 else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 531 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 532 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 533 else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 534 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 535 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 536 if(tecla=='A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 537 pos_x_solta[programa] = coord_x;
amandarm 68:b36bb895c8c1 538 pos_y_solta[programa] = coord_y;
amandarm 68:b36bb895c8c1 539 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 540 lcd.printf("Posicao de x e y salva!");
Hiroball 70:85daa4aee916 541 lcd.locate(0,1);
Hiroball 70:85daa4aee916 542 lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball 70:85daa4aee916 543 lcd.locate(0,2);
Hiroball 70:85daa4aee916 544 lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
amandarm 68:b36bb895c8c1 545 funcao_salvo_agree1();
amandarm 68:b36bb895c8c1 546 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 547 funcao_salvo_agree2();
amandarm 68:b36bb895c8c1 548 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 70:85daa4aee916 549 continuar = 0;
amandarm 65:5a759e3014dd 550 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 551 }
amandarm 65:5a759e3014dd 552 }
amandarm 49:4625aaa408fc 553 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
amandarm 49:4625aaa408fc 554 funcao_salvo_agree1();
amandarm 49:4625aaa408fc 555 wait(1);
amandarm 49:4625aaa408fc 556 funcao_salvo_agree2();
amandarm 49:4625aaa408fc 557 status_tela = "salvo_confirmacao";}
Hiroball 70:85daa4aee916 558
Hiroball 70:85daa4aee916 559 //Ações para a tela salvo_conf_vol_solta
amandarm 52:dca562b09080 560 if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 48:135139e2971f 561 funcao_salvo_agree1();
amandarm 48:135139e2971f 562 wait(1);
amandarm 48:135139e2971f 563 funcao_salvo_agree2();
amandarm 52:dca562b09080 564 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 53:1d0bb62c117f 565 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 48:135139e2971f 566 }//salva essa posição como correta
amandarm 68:b36bb895c8c1 567 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 568 funcao_salvo_vol_solta_modifica();
amandarm 68:b36bb895c8c1 569 wait(3);
amandarm 68:b36bb895c8c1 570 funcao_salvo_agree_solta_vol();
amandarm 68:b36bb895c8c1 571 lcd.locate(3,0);lcd.printf("%f",volume_solta_1[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 572 lcd.locate(8,0);lcd.printf("%f",volume_solta_2[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 573 lcd.locate(13,0);lcd.printf("%f",volume_solta_3[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 574 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%f",volume_solta_4[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 575 lcd.locate(8,2);lcd.printf("%f",volume_solta_5[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 576 lcd.locate(13,3);lcd.printf("%f",volume_solta_6[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 577 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%f",volume_solta_7[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 578 lcd.locate(8,2);lcd.printf("%f",volume_solta_8[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 579 lcd.locate(13,3);lcd.printf("%f",volume_solta_9[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 580 if(tecla=='1' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 581 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 582 lcd.locate(3,0);
amandarm 68:b36bb895c8c1 583 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 584 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 585 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 586 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 587 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 70:85daa4aee916 588 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
amandarm 68:b36bb895c8c1 589 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 590 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 591 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 592 volume_solta_1[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 593 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 594 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 595 }
Hiroball 70:85daa4aee916 596 else if(tecla=='2' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 597 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 598 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 599 lcd.locate(8,0);
amandarm 68:b36bb895c8c1 600 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 601 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 602 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 603 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 604 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 605 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 606 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 607 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 608 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 609 volume_solta_2[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 610 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 611 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 612 }
Hiroball 70:85daa4aee916 613 else if(tecla=='3' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 614 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 615 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 616 lcd.locate(13,0);
amandarm 68:b36bb895c8c1 617 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 618 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 619 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 620 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 621 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 622 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 623 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 624 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 625 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 626 volume_solta_3[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 627 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 628 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 629 }
Hiroball 70:85daa4aee916 630 else if(tecla=='4' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 631 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 632 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 633 lcd.locate(3,1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 634 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 635 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 636 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 637 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 638 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 639 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 640 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 641 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 642 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 643 volume_solta_4[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 644 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 645 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 646 }
Hiroball 70:85daa4aee916 647 else if(tecla=='5' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 648 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 649 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 650 lcd.locate(8,1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 651 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 652 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 653 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 654 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 655 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 656 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 657 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 658 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 659 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 660 volume_solta_5[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 661 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 662 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 663 }
Hiroball 70:85daa4aee916 664 else if(tecla=='6' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 665 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 666 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 667 lcd.locate(13,1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 668 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 669 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 670 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 671 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 672 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 673 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 69:8c7e1da9d315 674 lcd.printf("%c", tecla);}
amandarm 68:b36bb895c8c1 675 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 676 volume_solta_6[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 677 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 678 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 679 }
Hiroball 70:85daa4aee916 680 else if(tecla=='7' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 681 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 682 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 683 lcd.locate(3,2);
amandarm 68:b36bb895c8c1 684 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 685 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 686 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 687 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 688 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 689 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 690 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 691 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 692 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 693 volume_solta_7[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 694 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 695 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 696 }
Hiroball 70:85daa4aee916 697 else if(tecla=='8' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 698 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 699 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 700 lcd.locate(8,2);
amandarm 68:b36bb895c8c1 701 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 702 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 703 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 704 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 705 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 706 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 707 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 708 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 709 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 710 volume_solta_8[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 711 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 712 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 713 }
Hiroball 70:85daa4aee916 714 else if(tecla=='9' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 715 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 716 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 717 lcd.locate(13,2);
amandarm 68:b36bb895c8c1 718 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 719 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 720 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 721 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 722 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 723 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 724 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 725 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 726 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 727 volume_solta_9[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 728 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 729 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 730 }
enricoan 71:c91c96bbed54 731 }
amandarm 48:135139e2971f 732 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 48:135139e2971f 733 funcao_salvo_agree1();
amandarm 48:135139e2971f 734 wait(1);
amandarm 48:135139e2971f 735 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 736 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 737
enricoan 43:cfc3da0299ff 738 tecla = pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 739
Hiroball 70:85daa4aee916 740 //Ações para a tela novo
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 741 if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){
amandarm 26:4123b9462158 742 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 743 status_tela ="forma";}
Hiroball 70:85daa4aee916 744
enricoan 28:c4733814201a 745 else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){
enricoan 54:74a215a1f76b 746 volume = 0;
enricoan 54:74a215a1f76b 747 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 65:5a759e3014dd 748 funcao_pega_volume(); // Função que permite a entreda do valor de volume pelo usuário
Hiroball 34:1b5a00c55376 749 status_tela = "volume";
enricoan 54:74a215a1f76b 750 continuar = 1;
enricoan 67:ecd4feb40f94 751 lcd.locate(6,1);
enricoan 54:74a215a1f76b 752 while(continuar){
enricoan 54:74a215a1f76b 753 printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan 43:cfc3da0299ff 754 tecla = pega_tecla();
enricoan 54:74a215a1f76b 755 wait(1);
enricoan 54:74a215a1f76b 756 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 757 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 758 lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball 34:1b5a00c55376 759 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 760 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 70:85daa4aee916 761 volume_pega[programa] = volume;
enricoan 53:1d0bb62c117f 762 lcd.locate(0,2);
Hiroball 61:be02d7d4e208 763 printf("Volume inputado!");
Hiroball 34:1b5a00c55376 764 continuar = 0;
enricoan 54:74a215a1f76b 765 wait(1);
Hiroball 34:1b5a00c55376 766 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 767 else if(tecla=='B'){
Hiroball 59:447534f1e4f5 768 funcao_pega1();
Hiroball 59:447534f1e4f5 769 wait(1);
Hiroball 59:447534f1e4f5 770 funcao_pega2();
Hiroball 59:447534f1e4f5 771 status_tela = "novo";
Hiroball 61:be02d7d4e208 772 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 773 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 774 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 775 }
enricoan 28:c4733814201a 776 else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 777 funcao_pega_pos_x();
enricoan 63:32ba7c4becfc 778 continuar = 1;
enricoan 63:32ba7c4becfc 779 while(continuar){
enricoan 63:32ba7c4becfc 780 tecla = pega_tecla();
enricoan 63:32ba7c4becfc 781 if(x_menos == 0){mov_x_menos();
enricoan 63:32ba7c4becfc 782 lcd.cls();
enricoan 63:32ba7c4becfc 783 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
enricoan 63:32ba7c4becfc 784 else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
enricoan 63:32ba7c4becfc 785 lcd.cls();
enricoan 63:32ba7c4becfc 786 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
enricoan 63:32ba7c4becfc 787 if(tecla=='A'){
enricoan 63:32ba7c4becfc 788 continuar = 0;
amandarm 65:5a759e3014dd 789 pos_x_pega[programa] = coord_x;
Hiroball 70:85daa4aee916 790 lcd.locate(0,1);
enricoan 63:32ba7c4becfc 791 lcd.printf("Posicao de x salva!");
enricoan 63:32ba7c4becfc 792 printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball 70:85daa4aee916 793 continuar = 0;
enricoan 63:32ba7c4becfc 794 }
enricoan 63:32ba7c4becfc 795 }
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 796 status_tela = "pos_x";}
enricoan 28:c4733814201a 797 else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 798 funcao_inicio();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 799 status_tela = "inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 800 else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 801 funcao_salvo_agree1();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 802 status_tela = "confirmacao";}
enricoan 28:c4733814201a 803 else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 804 funcao_salvo_agree1();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 805 status_tela = "confirmacao";}
enricoan 28:c4733814201a 806 else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 807 funcao_inicio();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 808 status_tela = "inicio";}
amandarm 35:a8256801e9ab 809
enricoan 63:32ba7c4becfc 810 wait(0.5);
enricoan 43:cfc3da0299ff 811 tecla = pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 812
Hiroball 70:85daa4aee916 813 //Ações para a tela forma (para definir o formato do recipiente de pega)
enricoan 28:c4733814201a 814 if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 815 funcao_pega_forma_quad();
enricoan 67:ecd4feb40f94 816 tipo_pega[programa] =1;
Hiroball 59:447534f1e4f5 817 tecla = pega_tecla();
Hiroball 59:447534f1e4f5 818 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 819 status_tela ="forma_quad";
Hiroball 59:447534f1e4f5 820 continuar = 1;
Hiroball 59:447534f1e4f5 821 comprimento_quad = 0;
enricoan 63:32ba7c4becfc 822 lcd.locate(0,2);
Hiroball 59:447534f1e4f5 823 while(continuar){
Hiroball 59:447534f1e4f5 824 printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball 59:447534f1e4f5 825 tecla = pega_tecla();
Hiroball 59:447534f1e4f5 826 wait(1);
Hiroball 59:447534f1e4f5 827 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan 60:e2c632e8dee1 828 comprimento_quad = multiplicador*comprimento_quad + ((int)tecla - 48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 829 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 59:447534f1e4f5 830 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 831 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 59:447534f1e4f5 832 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 833 printf("Comprimento inputado!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 834 printf("\nComprimento: %d", comprimento_quad);
Hiroball 59:447534f1e4f5 835 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 836 else if(tecla=='B'){
Hiroball 59:447534f1e4f5 837 funcao_pega_forma();
Hiroball 59:447534f1e4f5 838 status_tela = "forma";
Hiroball 59:447534f1e4f5 839 continuar = 0;}
Hiroball 59:447534f1e4f5 840 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 841 }
enricoan 28:c4733814201a 842 else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 843 funcao_pega_forma_red();
enricoan 67:ecd4feb40f94 844 tipo_pega[programa] = 2;
Hiroball 61:be02d7d4e208 845 tecla = pega_tecla();
Hiroball 61:be02d7d4e208 846 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 847 continuar = 1;
Hiroball 61:be02d7d4e208 848 diametro = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 849 status_tela = "forma_red";
enricoan 63:32ba7c4becfc 850 lcd.locate(0,2);
Hiroball 61:be02d7d4e208 851 while(continuar){
Hiroball 61:be02d7d4e208 852 tecla = pega_tecla();
Hiroball 61:be02d7d4e208 853 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 854 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 855 diametro = multiplicador*diametro + ((int)tecla - 48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 856 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 61:be02d7d4e208 857 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 858 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 859 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 860 printf("Diametro inputado!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 861 printf("Diametro: %d", diametro);
Hiroball 61:be02d7d4e208 862 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 863 else if(tecla=='B'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 864 funcao_pega_forma();
Hiroball 61:be02d7d4e208 865 status_tela = "forma";
Hiroball 61:be02d7d4e208 866 continuar = 0;}
Hiroball 61:be02d7d4e208 867 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 868 }
enricoan 28:c4733814201a 869 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){
enricoan 56:e748b9bd5e3c 870 funcao_pega1();
enricoan 56:e748b9bd5e3c 871 wait(1);
enricoan 56:e748b9bd5e3c 872 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 873 status_tela = "novo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 874
enricoan 43:cfc3da0299ff 875 tecla = pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 876
Hiroball 70:85daa4aee916 877 //Ações para a tela forma_quad, para detalhes sobre o formato quadrado
enricoan 28:c4733814201a 878 if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm 26:4123b9462158 879 funcao_pega1();
enricoan 67:ecd4feb40f94 880 medida_lado_pega[programa] = comprimento_quad;
enricoan 58:d573b618f45a 881 if(pos_y_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 882 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 883 }
enricoan 58:d573b618f45a 884 if(medida_lado_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 885 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 886 }
enricoan 29:76d952358896 887 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 888 funcao_pega2();
enricoan 58:d573b618f45a 889 if(volume_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 890 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 891 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 892 status_tela ="novo";}
enricoan 28:c4733814201a 893 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm 26:4123b9462158 894 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 895 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 896 else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 897 medida_lado_pega[programa] = diametro;
amandarm 26:4123b9462158 898 funcao_pega1();
enricoan 58:d573b618f45a 899 if(pos_y_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 900 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 901 }
enricoan 58:d573b618f45a 902 if(medida_lado_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 903 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 904 }
enricoan 29:76d952358896 905 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 906 funcao_pega2();
enricoan 58:d573b618f45a 907 if(volume_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 908 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 909 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 910 status_tela ="novo";}
enricoan 28:c4733814201a 911 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){
amandarm 26:4123b9462158 912 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 913 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 914 else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){
amandarm 26:4123b9462158 915 funcao_pega1();
enricoan 67:ecd4feb40f94 916 volume_pega[programa] = 12;
enricoan 58:d573b618f45a 917 if(pos_y_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 918 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 919 }
enricoan 58:d573b618f45a 920 if(medida_lado_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 921 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 922 }
enricoan 29:76d952358896 923 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 924 funcao_pega2();
enricoan 58:d573b618f45a 925 if(volume_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 926 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 927 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 928 status_tela ="novo";}
enricoan 28:c4733814201a 929 else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){
amandarm 26:4123b9462158 930 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 931 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 932 else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){
enricoan 29:76d952358896 933 funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y
enricoan 67:ecd4feb40f94 934 pos_y_pega[programa] = 12.5;
enricoan 63:32ba7c4becfc 935 status_tela = "pos_y";
enricoan 63:32ba7c4becfc 936 }
enricoan 28:c4733814201a 937 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){
enricoan 63:32ba7c4becfc 938 funcao_pega1();
enricoan 63:32ba7c4becfc 939 wait(1);
enricoan 63:32ba7c4becfc 940 funcao_pega2();
enricoan 63:32ba7c4becfc 941 status_tela = "novo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 942
enricoan 63:32ba7c4becfc 943 tecla = pega_tecla();
enricoan 63:32ba7c4becfc 944 wait(0.5);
enricoan 63:32ba7c4becfc 945 //passando direto
Hiroball 70:85daa4aee916 946
Hiroball 70:85daa4aee916 947 //Ações para a tela pos_y
enricoan 28:c4733814201a 948 if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){
amandarm 26:4123b9462158 949 funcao_pega1();
enricoan 58:d573b618f45a 950 if(pos_y_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 951 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 952 }
enricoan 58:d573b618f45a 953 if(medida_lado_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 954 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 955 }
enricoan 29:76d952358896 956 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 957 funcao_pega2();
enricoan 58:d573b618f45a 958 if(volume_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 959 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 960 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 961 wait(1);
enricoan 56:e748b9bd5e3c 962 status_tela ="novo";}
enricoan 28:c4733814201a 963 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){
amandarm 26:4123b9462158 964 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 965 status_tela = "forma";}
amandarm 55:4d071fb49f24 966
amandarm 55:4d071fb49f24 967
amandarm 55:4d071fb49f24 968 tecla=pega_tecla();
enricoan 71:c91c96bbed54 969 if(pos_x_pega[programa]!=0 && pos_y_pega[programa]!=0 && medida_lado_pega[programa]!=0 && volume_pega[programa] !=0 && tipo_pega[programa]!=0 && status_tela == "novo"){
amandarm 55:4d071fb49f24 970 funcao_solta1();
amandarm 55:4d071fb49f24 971 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 972 funcao_solta2();
amandarm 55:4d071fb49f24 973 wait(3);
enricoan 56:e748b9bd5e3c 974 status_tela="solta";}
amandarm 55:4d071fb49f24 975
amandarm 55:4d071fb49f24 976 tecla=pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 977
Hiroball 70:85daa4aee916 978 //Ações para a tela "solta", para definir informações sobre os solta's
amandarm 55:4d071fb49f24 979 if(tecla == '1' && status_tela == "solta"){
amandarm 55:4d071fb49f24 980 funcao_solta_dimensao();
Hiroball 61:be02d7d4e208 981 continuar = 1;
Hiroball 61:be02d7d4e208 982 diametro_solta = 0;
amandarm 55:4d071fb49f24 983 status_tela="solta_dimensao";
Hiroball 61:be02d7d4e208 984 lcd.locate(0,2);
Hiroball 61:be02d7d4e208 985 while(continuar){
Hiroball 61:be02d7d4e208 986 tecla = pega_tecla();
Hiroball 61:be02d7d4e208 987 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 988 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 989 diametro_solta = multiplicador*diametro_solta + ((int)tecla - 48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 990 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 61:be02d7d4e208 991 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 992 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 993 printf("Diametro do solta inputado!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 994 printf("Diametro do solta: %d", diametro_solta);
Hiroball 61:be02d7d4e208 995 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 996 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 997 else if(tecla=='B'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 998 funcao_pega_forma();
Hiroball 61:be02d7d4e208 999 status_tela = "solta";
Hiroball 61:be02d7d4e208 1000 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1001 if(volume_solta_9[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1002 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 1003 }
enricoan 71:c91c96bbed54 1004 if(dimensao_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1005 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 1006 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1007 wait(3);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1008 funcao_solta2();
enricoan 71:c91c96bbed54 1009 if(pos_y_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1010 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 1011 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1012 continuar = 0;}
Hiroball 61:be02d7d4e208 1013 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1014 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1015
amandarm 55:4d071fb49f24 1016 else if(tecla == '2' && status_tela == "solta"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1017 funcao_solta_vol();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1018 volume_solta = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 1019 continuar = 1;
amandarm 55:4d071fb49f24 1020 status_tela="solta_vol";
Hiroball 61:be02d7d4e208 1021 lcd.locate(0,2);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1022 while(continuar){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1023 tecla = pega_tecla();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1024 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1025 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1026 volume_solta = multiplicador*volume_solta + ((int)tecla - 48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1027 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1028 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1029 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1030 printf("Volume solta inputado!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 1031 printf("Volume: %d", volume_solta);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1032 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 1033 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1034 else if(tecla=='B'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1035 funcao_pega_forma();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1036 status_tela = "solta";
Hiroball 61:be02d7d4e208 1037 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 1038 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1039 if(volume_solta_9[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1040 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 1041 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 1042 if(dimensao_solta !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1043 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 1044 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1045 wait(3);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1046 funcao_solta2();
amandarm 69:8c7e1da9d315 1047 if(pos_y_solta !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1048 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 1049 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1050 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1051 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1052 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1053 else if(tecla == '3' && status_tela == "solta"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1054 funcao_solta_pos_x();
amandarm 55:4d071fb49f24 1055 status_tela="solta_pos_x";
Hiroball 61:be02d7d4e208 1056 continuar = 1;
Hiroball 61:be02d7d4e208 1057 while(continuar){
enricoan 63:32ba7c4becfc 1058 tecla = pega_tecla();
enricoan 63:32ba7c4becfc 1059 if(x_menos == 0){mov_x_menos();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1060 lcd.cls();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1061 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
enricoan 63:32ba7c4becfc 1062 else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1063 lcd.cls();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1064 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
Hiroball 61:be02d7d4e208 1065 if(tecla=='A'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1066 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 1067 printf("Posicao de x salva!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 1068 printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1069 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1070 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1071 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1072 else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1073 funcao_pega1();
enricoan 58:d573b618f45a 1074 if(pos_y_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1075 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1076 }
enricoan 58:d573b618f45a 1077 if(medida_lado_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1078 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1079 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1080 wait(1);
amandarm 55:4d071fb49f24 1081 funcao_pega2();
enricoan 58:d573b618f45a 1082 if(volume_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1083 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1084 }
enricoan 71:c91c96bbed54 1085 status_tela="novo";
amandarm 55:4d071fb49f24 1086 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1087
amandarm 55:4d071fb49f24 1088 tecla=pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 1089 //Ações para a tela solta_dimensao, para definir informações sobre a dimensão do solta
amandarm 55:4d071fb49f24 1090 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_dimensao"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1091 dimensao_solta[programa] = 10;
amandarm 55:4d071fb49f24 1092 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1093 if(volume_solta_9[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1094 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1095 }
enricoan 71:c91c96bbed54 1096 if(dimensao_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1097 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1098 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1099 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1100 funcao_solta2();
enricoan 71:c91c96bbed54 1101 if(pos_y_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1102 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1103 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1104 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1105 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 1106 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1107 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_dimensao"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1108 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1109 if(volume_solta_9[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1110 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1111 }
enricoan 71:c91c96bbed54 1112 if(dimensao_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1113 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1114 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1115 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1116 funcao_solta2();
enricoan 71:c91c96bbed54 1117 if(pos_y_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1118 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1119 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1120 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1121 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 1122 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1123 if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1124 funcao_solta_vol_igual();
amandarm 55:4d071fb49f24 1125 status_tela="solta_vol_igual";
amandarm 55:4d071fb49f24 1126 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1127 else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1128 funcao_solta_vol_cada();
amandarm 55:4d071fb49f24 1129 status_tela="solta_vol_dif";
amandarm 55:4d071fb49f24 1130 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1131 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1132 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1133 if(volume_solta_9[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1134 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 1135 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 1136 if(dimensao_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1137 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 1138 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1139 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1140 funcao_solta2();
enricoan 71:c91c96bbed54 1141 if(pos_y_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1142 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1143 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1144 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1145 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 1146 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1147 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_x"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1148 funcao_solta_pos_y();
enricoan 67:ecd4feb40f94 1149 pos_x_solta[programa] = 10;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1150 status_tela="solta_pos_y";
amandarm 55:4d071fb49f24 1151 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1152 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_x"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1153 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1154 if(volume_solta_9[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1155 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1156 }
enricoan 71:c91c96bbed54 1157 if(dimensao_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1158 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1159 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1160 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1161 funcao_solta2();
enricoan 71:c91c96bbed54 1162 if(pos_y_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1163 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1164 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1165 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1166 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 1167 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1168
amandarm 55:4d071fb49f24 1169 tecla=pega_tecla();
amandarm 55:4d071fb49f24 1170 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_igual"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1171 volume_solta_1[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1172 volume_solta_2[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1173 volume_solta_3[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1174 volume_solta_4[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1175 volume_solta_5[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1176 volume_solta_6[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1177 volume_solta_7[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1178 volume_solta_8[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1179 volume_solta_9[programa]=10;
amandarm 55:4d071fb49f24 1180
amandarm 55:4d071fb49f24 1181 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1182 if(volume_solta_9[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1183 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 1184 }
enricoan 71:c91c96bbed54 1185 if(dimensao_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1186 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 1187 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1188 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1189 funcao_solta2();
enricoan 71:c91c96bbed54 1190 if(pos_y_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1191 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1192 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1193 wait(3);
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1194 status_tela="solta";}
amandarm 55:4d071fb49f24 1195 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_igual"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1196 funcao_solta_vol();
amandarm 55:4d071fb49f24 1197 status_tela="solta_vol";
amandarm 55:4d071fb49f24 1198 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1199 if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 71:c91c96bbed54 1200 volume_solta_1[programa]=10;
enricoan 71:c91c96bbed54 1201 lcd.locate(12,0);lcd.printf("20");
amandarm 55:4d071fb49f24 1202 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1203 if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1204 volume_solta_2[programa]=20;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1205 lcd.locate(15,0);lcd.printf("20");
amandarm 55:4d071fb49f24 1206 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1207 if(tecla=='3' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1208 volume_solta_3[programa]=30;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1209 lcd.locate(18,0);lcd.printf("30");
amandarm 55:4d071fb49f24 1210 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1211 if(tecla=='4' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1212 volume_solta_4[programa]=40;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1213 lcd.locate(12,1);lcd.printf("40");
amandarm 55:4d071fb49f24 1214 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1215 if(tecla=='5' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1216 volume_solta_5[programa]=50;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1217 lcd.locate(15,1);lcd.printf("50");
amandarm 55:4d071fb49f24 1218 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1219 if(tecla=='6' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1220 volume_solta_6[programa]=60;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1221 lcd.locate(18,1);lcd.printf("60");
amandarm 55:4d071fb49f24 1222 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1223 if(tecla=='7' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1224 volume_solta_7[programa]=70;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1225 lcd.locate(12,2);lcd.printf("70");
amandarm 55:4d071fb49f24 1226 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1227 if(tecla=='8' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1228 volume_solta_8[programa]=80;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1229 lcd.locate(15,2);lcd.printf("80");
amandarm 55:4d071fb49f24 1230 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1231 if(tecla=='9' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1232 volume_solta_9[programa]=90;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1233 lcd.locate(18,2);lcd.printf("90");
amandarm 55:4d071fb49f24 1234 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1235 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_dif"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1236 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1237 if(volume_solta_9[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1238 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1239 }
enricoan 71:c91c96bbed54 1240 if(dimensao_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1241 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1242 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1243 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1244 funcao_solta2();
amandarm 69:8c7e1da9d315 1245 if(pos_y_solta !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1246 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1247 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1248 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1249 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 1250 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1251 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_dif"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1252 funcao_solta_vol();
amandarm 55:4d071fb49f24 1253 status_tela="solta_vol";
amandarm 55:4d071fb49f24 1254 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1255 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_y"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1256 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1257 if(volume_solta_9[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1258 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1259 }
enricoan 71:c91c96bbed54 1260 if(dimensao_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1261 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1262 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1263 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1264 funcao_solta2();
enricoan 71:c91c96bbed54 1265 if(pos_y_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1266 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1267 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 1268 pos_y_solta[programa] = 10;
amandarm 55:4d071fb49f24 1269 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1270 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 1271 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1272 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_y"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1273 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1274 if(volume_solta_9[programa] !=0){lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");}
enricoan 71:c91c96bbed54 1275 if(dimensao_solta[programa] !=0){lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");}
amandarm 55:4d071fb49f24 1276 funcao_solta2();
enricoan 71:c91c96bbed54 1277 if(pos_y_solta[programa] !=0){lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");}
enricoan 67:ecd4feb40f94 1278 pos_y_solta[programa] = 10;
amandarm 55:4d071fb49f24 1279 wait(3);
enricoan 71:c91c96bbed54 1280 status_tela="solta";}
Hiroball 72:aa3902facc8c 1281 //Ações para a tela acompanhamento (execução do programa)
Hiroball 72:aa3902facc8c 1282 //MAtriz 3x3 (6x6cm)
Hiroball 72:aa3902facc8c 1283 if(pos_x_solta[programa]!=0 && pos_y_solta[programa]!=0 && volume_solta_9[programa]!=0 && dimensao_solta[programa]!=0 && status_tela[programa]=='solta'){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1284 funcao_acomp();
Hiroball 72:aa3902facc8c 1285 status_tela="acompanhamento";
Hiroball 72:aa3902facc8c 1286 int cont_pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1287 float altura;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1288
Hiroball 72:aa3902facc8c 1289 float pos1[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]} ;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1290 float pos2[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]} ;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1291 float pos3[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]} ;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1292 float pos4[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+2} ;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1293 float pos5[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]+2} ;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1294 float pos6[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]+2} ;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1295 float pos7[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+4} ;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1296 float pos8[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]+4} ;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1297 float pos9[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]+4};
Hiroball 72:aa3902facc8c 1298
Hiroball 72:aa3902facc8c 1299 //Calcular a altura do pega com base no tipo do pega
Hiroball 72:aa3902facc8c 1300 for(int i; i<volume_solta_1[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1301 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1302 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1303 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1304 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1305 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1306 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1307 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1308 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1309 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1310 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1311 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1312 go_to_posicao(pos1[0],pos1[1]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1313 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1314 go_to_z(altura_solta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1315 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1316 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1317 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1318 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1319 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1320 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1321 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1322 cont_pipeta+=1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1323 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1324 for(int i; i<volume_solta_2[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1325 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1326 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1327 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1328 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1329 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1330 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1331 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1332 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1333 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1334 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1335 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1336 go_to_posicao(pos2[0],pos2[1]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1337 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1338 go_to_z(altura_solta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1339 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1340 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1341 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1342 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1343 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1344 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1345 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1346 cont_pipeta+=1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1347 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1348 for(int i; i<volume_solta_3[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1349 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1350 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1351 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1352 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1353 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1354 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1355 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1356 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1357 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1358 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1359 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1360 go_to_posicao(pos3[0],pos3[1]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1361 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1362 go_to_z(altura_solta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1363 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1364 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1365 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1366 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1367 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1368 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1369 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1370 cont_pipeta+=1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1371
Hiroball 72:aa3902facc8c 1372 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1373 for(int i; i<volume_solta_4[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1374 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1375 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1376 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1377 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1378 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1379 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1380 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1381 go_to_posicao(pos4[0],pos4[1]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1382 go_to_z(altura_solta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1383 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1384 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1385 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1386 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1387 cont_pipeta+=1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1388 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1389 for(int i; i<volume_solta_5[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1390 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1391 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1392 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1393 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1394 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1395 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1396 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1397 go_to_posicao(pos5[0],pos5[1]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1398 go_to_z(altura_solta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1399 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1400 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1401 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1402 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1403 cont_pipeta+=1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1404
Hiroball 72:aa3902facc8c 1405 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1406 for(int i; i<volume_solta_6[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1407 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1408 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1409 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1410 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1411 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1412 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1413 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1414 go_to_posicao(pos6[0],pos6[1]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1415 go_to_z(altura_solta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1416 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1417 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1418 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1419 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1420 cont_pipeta+=1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1421
Hiroball 72:aa3902facc8c 1422 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1423 for(int i; i<volume_solta_7[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1424 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1425 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1426 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1427 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1428 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1429 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1430 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1431 go_to_posicao(pos7[0],pos7[1]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1432 go_to_z(altura_solta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1433 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1434 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1435 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1436 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1437 cont_pipeta+=1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1438
Hiroball 72:aa3902facc8c 1439 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1440 for(int i; i<volume_solta_8[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1441 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1442 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1443 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1444 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1445 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1446 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1447 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1448 go_to_posicao(pos8[0],pos8[1]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1449 go_to_z(altura_solta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1450 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1451 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1452 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1453 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1454 cont_pipeta+=1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1455 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1456 for(int i; i<volume_solta_9[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1457 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1458 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1459 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1460 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1461 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1462 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1463 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1464 go_to_posicao(pos9[0],pos9[1]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1465 go_to_z(altura_solta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1466 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1467 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1468 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1469 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1470 cont_pipeta+=1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1471 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1472
Hiroball 72:aa3902facc8c 1473 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1474 }
enricoan 71:c91c96bbed54 1475 }