Projeto Mecatrônico / Mbed 2 deprecated ProjetoMecatronico

testando

Dependencies:   mbed TextLCD2

main_PM.cpp@42:a6fbbe536814, 2020-05-28 (annotated)

Committer:
enricoan
Date:
Thu May 28 16:52:29 2020 +0000
Revision:
42:a6fbbe536814
Parent:
41:9709891f77c5
Child:
43:cfc3da0299ff
funcao pega_tecla atualizada

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
enricoan 29:76d952358896 1 //local para inclusao de bibliotecas
enricoan 10:4f49e9859535 2 #include "mbed.h"
enricoan 10:4f49e9859535 3 #include "TextLCD.h"
enricoan 10:4f49e9859535 4 #include "Keypad.h"
amandarm 31:acb062a05984 5 #include "funcoes_ihm.h"
amandarm 38:2a0e12322e72 6 #include "classe.h"
enricoan 33:a513498222c7 7 #include <stdio.h>
enricoan 33:a513498222c7 8 #include <string>
amandarm 35:a8256801e9ab 9
enricoan 29:76d952358896 10 //local para a declaracao de varioveis
enricoan 30:179ceb3e5791 11 float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra
enricoan 30:179ceb3e5791 12 float t_teclado = 0.01; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída
enricoan 24:38820e43b9fe 13 int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 14 int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 15 int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado
enricoan 30:179ceb3e5791 16 char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado
enricoan 30:179ceb3e5791 17 float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 18 float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 19 float coord_z = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 20 int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 21 int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 22 int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 17:4d0b8ed791e0 23
enricoan 29:76d952358896 24 //pinos usados pelos botoes de fim de curso
enricoan 17:4d0b8ed791e0 25 DigitalIn fdc_x(PC_10);
enricoan 17:4d0b8ed791e0 26 DigitalIn fdc_y(PC_11);
enricoan 17:4d0b8ed791e0 27 DigitalIn fdc_z(PC_12);
enricoan 20:81a44a25b21d 28
enricoan 29:76d952358896 29 //Iterrupcao botao de emergência
enricoan 42:a6fbbe536814 30 InterruptIn emergencia_botao(PC_14);
amandarm 25:b0db528c1985 31
enricoan 42:a6fbbe536814 32 //pinos do rele, saida digital para acionar o rele se necessario, dada uma entrada no pino da emergencia
enricoan 30:179ceb3e5791 33 DigitalOut rele1(PC_5);
enricoan 30:179ceb3e5791 34 DigitalOut rele2(PB_9);
amandarm 25:b0db528c1985 35
enricoan 29:76d952358896 36 //botoes para movimentacao eixo a eixo
enricoan 10:4f49e9859535 37 DigitalIn x_mais(PA_0);
enricoan 10:4f49e9859535 38 DigitalIn x_menos(PA_1);
enricoan 10:4f49e9859535 39 DigitalIn y_mais(PC_0);
enricoan 10:4f49e9859535 40 DigitalIn y_menos(PC_1);
enricoan 10:4f49e9859535 41 DigitalIn z_mais(PC_2);
enricoan 10:4f49e9859535 42 DigitalIn z_menos(PC_3);
enricoan 10:4f49e9859535 43
enricoan 10:4f49e9859535 44 //pinos da placa usados na biblioteca do LCD
enricoan 42:a6fbbe536814 45 //TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan 10:4f49e9859535 46
enricoan 16:70baa0057a76 47 //pinos do teclado
enricoan 40:39263f4cf8b7 48 DigitalIn b(PC_4);
enricoan 40:39263f4cf8b7 49 DigitalIn a(PB_0);
enricoan 40:39263f4cf8b7 50 DigitalIn t_0(PC_13);
enricoan 40:39263f4cf8b7 51 DigitalIn t_1(PB_7);
enricoan 40:39263f4cf8b7 52 DigitalIn t_2(PD_2);
enricoan 41:9709891f77c5 53 DigitalIn t_3(PA_4);
enricoan 40:39263f4cf8b7 54 DigitalIn t_4(PB_12);
enricoan 40:39263f4cf8b7 55 DigitalIn t_5(PB_15);
enricoan 41:9709891f77c5 56 DigitalIn t_6(PA_7);
enricoan 40:39263f4cf8b7 57 DigitalIn t_7(PB_14);
enricoan 40:39263f4cf8b7 58 DigitalIn t_8(PA_6);
enricoan 40:39263f4cf8b7 59 DigitalIn t_9(PB_13);
enricoan 16:70baa0057a76 60
enricoan 10:4f49e9859535 61 //pinos de saída para os motores
enricoan 10:4f49e9859535 62 //eixo x
Hiroball 11:dc557e461dfd 63 BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12);
enricoan 10:4f49e9859535 64 //eixo y
Hiroball 11:dc557e461dfd 65 BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1);
enricoan 10:4f49e9859535 66 //eixo z
Hiroball 11:dc557e461dfd 67 BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6);
enricoan 10:4f49e9859535 68
enricoan 42:a6fbbe536814 69 //funcao para receber inputs do teclado
enricoan 42:a6fbbe536814 70 char *pega_tecla(){
enricoan 42:a6fbbe536814 71 if (b == 0)return ("A");
enricoan 42:a6fbbe536814 72 if (a == 0)return("B");
enricoan 42:a6fbbe536814 73 if (t_0 == 0)return("0");
enricoan 42:a6fbbe536814 74 if (t_1 == 0)return("1");
enricoan 42:a6fbbe536814 75 if (t_2 == 0)return("2");
enricoan 42:a6fbbe536814 76 if (t_3 == 0)return("3");
enricoan 42:a6fbbe536814 77 if (t_4 == 0)return("4");
enricoan 42:a6fbbe536814 78 if (t_5 == 0)return("5");
enricoan 42:a6fbbe536814 79 if (t_6 == 0)return("6");
enricoan 42:a6fbbe536814 80 if (t_7 == 0)return("7");
enricoan 42:a6fbbe536814 81 if (t_8 == 0)return("8");
enricoan 42:a6fbbe536814 82 if (t_9 == 0)return("9");
enricoan 42:a6fbbe536814 83 return("nada");}
enricoan 42:a6fbbe536814 84
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 85 //funcao de movimentacao dos motores
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 86 void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;est_x = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 87 void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 88 void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 89 void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;est_x = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 90 void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 91 void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 92
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 93 //Funcao de interrupcao
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 94 void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
amandarm 25:b0db528c1985 95 while(emergencia_botao == 0){
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 96 rele1 = 0;
amandarm 25:b0db528c1985 97 eixox = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 98 eixoy = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 99 eixoz = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 100 lcd.cls();
enricoan 29:76d952358896 101 lcd.printf("Botao Emergencia");
amandarm 25:b0db528c1985 102 lcd.locate(0,1);
amandarm 25:b0db528c1985 103 lcd.printf(" acionado ");
amandarm 25:b0db528c1985 104 lcd.locate(0,2);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 105 lcd.printf("Operacao pausada");}}
enricoan 29:76d952358896 106 //Funcao de zeramento
amandarm 27:45f8125a0c0b 107 void zeramento(){
amandarm 27:45f8125a0c0b 108 while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 109 while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 110 while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}
enricoan 29:76d952358896 111 /*
enricoan 20:81a44a25b21d 112 printf("\n%i",est_x);
enricoan 20:81a44a25b21d 113 printf("\n%i",est_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 114 printf("\n%i",est_z);*/}
enricoan 29:76d952358896 115
enricoan 29:76d952358896 116 //Varioveis para operacao IHM
enricoan 29:76d952358896 117 using std::string;
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 118 string status_tela = "zeramento";
amandarm 35:a8256801e9ab 119 int programa = 0;
enricoan 29:76d952358896 120
enricoan 29:76d952358896 121 int main() {
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 122 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan 29:76d952358896 123 printf("\n%i",est_x);
enricoan 29:76d952358896 124 printf("\n%i",est_y);
enricoan 29:76d952358896 125 printf("\n%i",est_z);
enricoan 29:76d952358896 126 lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax");
enricoan 29:76d952358896 127 lcd.locate(0,1);
enricoan 29:76d952358896 128 lcd.printf("o seu sistema");
enricoan 29:76d952358896 129 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 130 lcd.printf("automatizado");
enricoan 29:76d952358896 131 lcd.locate(0,3);
enricoan 29:76d952358896 132 lcd.printf("de pipetagem");
enricoan 33:a513498222c7 133 wait(3);
enricoan 28:c4733814201a 134 lcd.cls();
enricoan 29:76d952358896 135 lcd.printf("Por favor, aceite");
amandarm 27:45f8125a0c0b 136 lcd.locate(0,1);
enricoan 29:76d952358896 137 lcd.printf("o zeramento do seu");
amandarm 27:45f8125a0c0b 138 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 139 lcd.printf("sistema");
amandarm 27:45f8125a0c0b 140 lcd.locate(0,3);
enricoan 33:a513498222c7 141 lcd.printf("A - proximo");
enricoan 33:a513498222c7 142 while(1) {
enricoan 29:76d952358896 143 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 29:76d952358896 144 if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){
amandarm 27:45f8125a0c0b 145 zeramento();
enricoan 33:a513498222c7 146 status_tela = "inicio";
enricoan 29:76d952358896 147 funcao_inicio();}
enricoan 33:a513498222c7 148
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 149 int solta = 1;
enricoan 33:a513498222c7 150 tecla = teclado.ReadKey(); //leitura da tecla apertada
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 151 if(tecla == '\0') solta = 1; //set the flag when all keys are released
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 152 if((tecla != '\0') && (solta == 1)) { //if a key is pressed AND previous key was released
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 153 printf("%c\n", tecla);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 154 solta = 0; //clear the flag to indicate that key is still pressed
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 155 wait(0.1);}
enricoan 19:ebe198368444 156 /* tentativa de fazer o motor parar ao apertar algum dos fins de curso
enricoan 18:3c40a8a17963 157 if(fdc_x == 0 || fdc_y == 0 || fdc_z == 0){
enricoan 18:3c40a8a17963 158 for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);est_x = 1;}
enricoan 18:3c40a8a17963 159 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);est_y = 1;}
enricoan 18:3c40a8a17963 160 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);est_z = 1;}
enricoan 19:ebe198368444 161 */
amandarm 27:45f8125a0c0b 162
enricoan 19:ebe198368444 163 if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}}
enricoan 19:ebe198368444 164 if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 165 if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 166
enricoan 33:a513498222c7 167 while(x_menos == 0){mov_x_menos();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 168 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 169 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 170 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 171
enricoan 33:a513498222c7 172 while(y_menos == 0){mov_y_menos();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 173 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 174 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 175 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 176
enricoan 33:a513498222c7 177 while(z_menos == 0){mov_z_menos();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 178 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 179 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 180 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 181
enricoan 33:a513498222c7 182 while(x_mais == 0){mov_x_mais();
enricoan 33:a513498222c7 183 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 33:a513498222c7 184 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 33:a513498222c7 185 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 186
enricoan 33:a513498222c7 187 while(y_mais == 0){mov_y_mais();
enricoan 33:a513498222c7 188 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 33:a513498222c7 189 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 33:a513498222c7 190 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 191
enricoan 33:a513498222c7 192 while(z_mais == 0){mov_z_mais();
enricoan 33:a513498222c7 193 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 33:a513498222c7 194 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 33:a513498222c7 195 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 196
enricoan 33:a513498222c7 197 if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){
enricoan 16:70baa0057a76 198 for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
enricoan 16:70baa0057a76 199 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
enricoan 33:a513498222c7 200 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}}
amandarm 35:a8256801e9ab 201
amandarm 35:a8256801e9ab 202 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 28:c4733814201a 203 if(tecla =='1' && status_tela == "inicio"){
amandarm 26:4123b9462158 204 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 205 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 206 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 207 status_tela = "novo";}
enricoan 28:c4733814201a 208 else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){
amandarm 26:4123b9462158 209 funcao_salvo1();
enricoan 29:76d952358896 210 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 211 funcao_salvo2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 212 status_tela = "salvo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 213
amandarm 35:a8256801e9ab 214 tecla = teclado.ReadKey();
amandarm 35:a8256801e9ab 215 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 216 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 217 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 218 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 219 programa = 1;
amandarm 35:a8256801e9ab 220 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 221 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 222 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 223 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 224 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 225 programa = 2;
amandarm 35:a8256801e9ab 226 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 227 else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 228 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 229 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 230 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 231 programa = 3;
amandarm 35:a8256801e9ab 232 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 233 else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 234 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 235 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 236 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 237 programa = 4;
amandarm 35:a8256801e9ab 238 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 239 else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 240 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 241 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 242 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 243 programa = 5;
amandarm 35:a8256801e9ab 244 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 245 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 246 funcao_salvo1();
amandarm 35:a8256801e9ab 247 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 248 funcao_salvo2();
amandarm 35:a8256801e9ab 249 status_tela = "inicio";}
amandarm 35:a8256801e9ab 250
amandarm 35:a8256801e9ab 251 tecla = teclado.ReadKey();
amandarm 35:a8256801e9ab 252 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 253 funcao_salvo_agree_pos_aviso();
amandarm 36:12c0f6dfb3dc 254 //posicionar no local da pega salvo; (motor -> programa.pos_x_pega e motor -> programa.pos_y_pega)
amandarm 35:a8256801e9ab 255 funcao_salvo_agree_pos_certo();
amandarm 35:a8256801e9ab 256 status_tela="salvo_pos_certo" ;}
amandarm 35:a8256801e9ab 257 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 258 funcao_salvo_agree_solta_aviso();
amandarm 36:12c0f6dfb3dc 259 //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta)
amandarm 35:a8256801e9ab 260 funcao_salvo_agree_pos_certo();
amandarm 35:a8256801e9ab 261 status_tela = "salvo_pos_certo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 262 else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 263 funcao_salvo_agree_pega_vol();
amandarm 36:12c0f6dfb3dc 264 //programação de volume igual da de cima (programa.vol_pega)
amandarm 35:a8256801e9ab 265 status_tela="salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 266 else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 267 funcao_salvo_agree_solta_vol();
amandarm 36:12c0f6dfb3dc 268 //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta)
amandarm 35:a8256801e9ab 269 status_tela="salvo_conf_vol_solta";}
amandarm 35:a8256801e9ab 270 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 271 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 272 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 273 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 274 programa = 1;
amandarm 35:a8256801e9ab 275 status_tela = "salvo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 276
amandarm 35:a8256801e9ab 277 tecla = teclado.ReadKey();
amandarm 35:a8256801e9ab 278 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo"){}//salva essa posição como correta
amandarm 35:a8256801e9ab 279 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo"){}
amandarm 35:a8256801e9ab 280 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 281 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 282 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 283 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 284 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 285
amandarm 35:a8256801e9ab 286 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 287 if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){
amandarm 26:4123b9462158 288 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 289 status_tela ="forma";}
enricoan 28:c4733814201a 290 else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 291 funcao_pega_volume();
Hiroball 34:1b5a00c55376 292 status_tela = "volume";
Hiroball 34:1b5a00c55376 293 bool continuar = 1;
Hiroball 34:1b5a00c55376 294 int volume = 0;
Hiroball 34:1b5a00c55376 295 int multiplicador = 1;
Hiroball 34:1b5a00c55376 296 while(continuar){
Hiroball 34:1b5a00c55376 297 tecla = teclado.ReadKey();
Hiroball 34:1b5a00c55376 298 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!='C' && tecla!='D' && tecla!='#' && tecla != '*'){
Hiroball 34:1b5a00c55376 299 volume = multiplicador*volume + (int)tecla;
Hiroball 34:1b5a00c55376 300 multiplicador*=10;
Hiroball 34:1b5a00c55376 301 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 302 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 34:1b5a00c55376 303 lcd.printf("Volume: %d", volume);
Hiroball 34:1b5a00c55376 304 continuar = 0;
Hiroball 34:1b5a00c55376 305 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 306 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 307 }
enricoan 28:c4733814201a 308 else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 309 funcao_pega_pos_x();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 310 status_tela = "pos_x";}
enricoan 28:c4733814201a 311 else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 312 funcao_inicio();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 313 status_tela = "inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 314 else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 315 funcao_salvo_agree1();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 316 status_tela = "confirmacao";}
enricoan 28:c4733814201a 317 else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 318 funcao_salvo_agree1();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 319 status_tela = "confirmacao";}
enricoan 28:c4733814201a 320 else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 321 funcao_inicio();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 322 status_tela = "inicio";}
amandarm 35:a8256801e9ab 323
amandarm 35:a8256801e9ab 324 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 28:c4733814201a 325 if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 326 funcao_pega_forma_quad();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 327 status_tela ="forma_quad";}
enricoan 28:c4733814201a 328 else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 329 funcao_pega_forma_red();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 330 status_tela = "forma_quad";}
enricoan 28:c4733814201a 331 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 332 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 333 status_tela = "novo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 334
amandarm 35:a8256801e9ab 335 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 28:c4733814201a 336 if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm 26:4123b9462158 337 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 338 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 339 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 340 status_tela ="inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 341 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm 26:4123b9462158 342 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 343 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 344 else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){
amandarm 26:4123b9462158 345 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 346 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 347 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 348 status_tela ="inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 349 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){
amandarm 26:4123b9462158 350 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 351 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 352 else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){
amandarm 26:4123b9462158 353 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 354 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 355 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 356 status_tela ="inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 357 else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){
amandarm 26:4123b9462158 358 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 359 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 360 else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){
enricoan 29:76d952358896 361 funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 362 status_tela = "pos_y";}
enricoan 28:c4733814201a 363 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){
amandarm 26:4123b9462158 364 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 365 status_tela = "forma";}
amandarm 35:a8256801e9ab 366
amandarm 35:a8256801e9ab 367 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 28:c4733814201a 368 if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){
amandarm 26:4123b9462158 369 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 370 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 371 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 372 status_tela ="inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 373 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){
amandarm 26:4123b9462158 374 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 375 status_tela = "forma";}
Hiroball 11:dc557e461dfd 376 }
enricoan 10:4f49e9859535 377 }