Projeto Mecatrônico
/
ProjetoMecatronico
testando
main_PM.cpp@53:1d0bb62c117f, 2020-05-29 (annotated)
- Committer:
- enricoan
- Date:
- Fri May 29 00:10:03 2020 +0000
- Revision:
- 53:1d0bb62c117f
- Parent:
- 52:dca562b09080
- Child:
- 54:74a215a1f76b
novas telas corrigidas
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
enricoan | 29:76d952358896 | 1 | //local para inclusao de bibliotecas |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 2 | #include "mbed.h" |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 3 | #include "TextLCD.h" |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 4 | #include "Keypad.h" |
amandarm | 31:acb062a05984 | 5 | #include "funcoes_ihm.h" |
amandarm | 38:2a0e12322e72 | 6 | #include "classe.h" |
enricoan | 33:a513498222c7 | 7 | #include <stdio.h> |
enricoan | 33:a513498222c7 | 8 | #include <string> |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 9 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 10 | //local para a declaracao de varioveis |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 11 | float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 12 | float t_teclado = 0.01; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 13 | int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 14 | int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 15 | int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 16 | char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 17 | float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 18 | float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 19 | float coord_z = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 20 | int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 21 | int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 22 | int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 23 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 24 | //pinos usados pelos botoes de fim de curso |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 25 | DigitalIn fdc_x(PC_10); |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 26 | DigitalIn fdc_y(PC_11); |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 27 | DigitalIn fdc_z(PC_12); |
enricoan | 20:81a44a25b21d | 28 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 29 | //Iterrupcao botao de emergência |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 30 | InterruptIn interrupcao(PC_14); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 31 | |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 32 | //pinos do rele, saida digital para acionar o rele se necessario, dada uma entrada no pino da emergencia |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 33 | DigitalOut rele1(PC_5); |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 34 | DigitalOut rele2(PB_9); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 35 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 36 | //botoes para movimentacao eixo a eixo |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 37 | DigitalIn x_mais(PA_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 38 | DigitalIn x_menos(PA_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 39 | DigitalIn y_mais(PC_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 40 | DigitalIn y_menos(PC_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 41 | DigitalIn z_mais(PC_2); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 42 | DigitalIn z_menos(PC_3); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 43 | |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 44 | //pinos da placa usados na biblioteca do LCD |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 45 | //TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 46 | |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 47 | //pinos do teclado |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 48 | DigitalIn b(PC_4); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 49 | DigitalIn a(PB_0); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 50 | DigitalIn t_0(PC_13); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 51 | DigitalIn t_1(PB_7); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 52 | DigitalIn t_2(PD_2); |
enricoan | 41:9709891f77c5 | 53 | DigitalIn t_3(PA_4); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 54 | DigitalIn t_4(PB_12); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 55 | DigitalIn t_5(PB_15); |
enricoan | 41:9709891f77c5 | 56 | DigitalIn t_6(PA_7); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 57 | DigitalIn t_7(PB_14); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 58 | DigitalIn t_8(PA_6); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 59 | DigitalIn t_9(PB_13); |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 60 | |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 61 | //pinos de saída para os motores |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 62 | //eixo x |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 63 | BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 64 | //eixo y |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 65 | BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 66 | //eixo z |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 67 | BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 68 | |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 69 | //funcao para receber inputs do teclado |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 70 | char pega_tecla(){ |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 71 | if (b == 0)return ('A'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 72 | if (a == 0)return('B'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 73 | if (t_0 == 0)return('0'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 74 | if (t_1 == 0)return('1'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 75 | if (t_2 == 0)return('2'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 76 | if (t_3 == 0)return('3'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 77 | if (t_4 == 0)return('4'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 78 | if (t_5 == 0)return('5'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 79 | if (t_6 == 0)return('6'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 80 | if (t_7 == 0)return('7'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 81 | if (t_8 == 0)return('8'); |
enricoan | 50:cd54c98b6ef1 | 82 | if (t_9 == 0)return('9');} |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 83 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 84 | //funcao de movimentacao dos motores |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 85 | void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;est_x = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 86 | void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 87 | void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 88 | void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;est_x = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 89 | void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 90 | void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 91 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 92 | //Funcao de interrupcao |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 93 | void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
amandarm | 45:55ee3dedff06 | 94 | //while(interrupcao == 0){ |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 95 | rele1 = 0; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 96 | eixox = 0b0000; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 97 | eixoy = 0b0000; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 98 | eixoz = 0b0000; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 99 | lcd.cls(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 100 | lcd.printf("Botao Emergencia"); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 101 | lcd.locate(0,1); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 102 | lcd.printf(" acionado "); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 103 | lcd.locate(0,2); |
amandarm | 46:e73e36a20134 | 104 | lcd.printf("Operacao pausada"); |
amandarm | 46:e73e36a20134 | 105 | wait(5);} |
amandarm | 45:55ee3dedff06 | 106 | //} |
enricoan | 29:76d952358896 | 107 | //Funcao de zeramento |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 108 | void zeramento(){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 109 | while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 110 | while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 111 | while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}} |
enricoan | 29:76d952358896 | 112 | /* |
enricoan | 20:81a44a25b21d | 113 | printf("\n%i",est_x); |
enricoan | 20:81a44a25b21d | 114 | printf("\n%i",est_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 115 | printf("\n%i",est_z);*/} |
enricoan | 29:76d952358896 | 116 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 117 | //Varioveis para operacao IHM |
enricoan | 29:76d952358896 | 118 | using std::string; |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 119 | string status_tela = "zeramento"; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 120 | int programa = 0; |
enricoan | 29:76d952358896 | 121 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 122 | int main() { |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 123 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
enricoan | 29:76d952358896 | 124 | printf("\n%i",est_x); |
enricoan | 29:76d952358896 | 125 | printf("\n%i",est_y); |
enricoan | 29:76d952358896 | 126 | printf("\n%i",est_z); |
enricoan | 29:76d952358896 | 127 | lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 128 | lcd.locate(0,1); |
enricoan | 29:76d952358896 | 129 | lcd.printf("o seu sistema"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 130 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 131 | lcd.printf("automatizado"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 132 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 29:76d952358896 | 133 | lcd.printf("de pipetagem"); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 134 | wait(3); |
enricoan | 28:c4733814201a | 135 | lcd.cls(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 136 | lcd.printf("Por favor, aceite"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 137 | lcd.locate(0,1); |
enricoan | 29:76d952358896 | 138 | lcd.printf("o zeramento do seu"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 139 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 140 | lcd.printf("sistema"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 141 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 142 | lcd.printf("A - proximo"); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 143 | interrupcao.fall(&emergencia); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 144 | while(1) { |
enricoan | 50:cd54c98b6ef1 | 145 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 50:cd54c98b6ef1 | 146 | printf("\n%s",status_tela); |
enricoan | 50:cd54c98b6ef1 | 147 | printf("\n%c",tecla); |
enricoan | 29:76d952358896 | 148 | if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 149 | zeramento(); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 150 | status_tela = "inicio"; |
enricoan | 29:76d952358896 | 151 | funcao_inicio();} |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 152 | |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 153 | /*tentativa de fazer o motor parar ao apertar algum dos fins de curso |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 154 | if(fdc_x == 0 || fdc_y == 0 || fdc_z == 0){ |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 155 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);est_x = 1;} |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 156 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);est_y = 1;} |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 157 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);est_z = 1;} |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 158 | }*/ |
enricoan | 19:ebe198368444 | 159 | if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}} |
enricoan | 19:ebe198368444 | 160 | if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 161 | if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 162 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 163 | while(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 164 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 165 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 166 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 167 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 168 | while(y_menos == 0){mov_y_menos(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 169 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 170 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 171 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 172 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 173 | while(z_menos == 0){mov_z_menos(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 174 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 175 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 176 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 177 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 178 | while(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 179 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 180 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 181 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 182 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 183 | while(y_mais == 0){mov_y_mais(); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 184 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 185 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 186 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 187 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 188 | while(z_mais == 0){mov_z_mais(); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 189 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 190 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 191 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 192 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 193 | if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){ |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 194 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];} |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 195 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 196 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 197 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 198 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 28:c4733814201a | 199 | if(tecla =='1' && status_tela == "inicio"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 200 | funcao_pega1(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 201 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 202 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 203 | status_tela = "novo";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 204 | else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 205 | funcao_salvo1(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 206 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 207 | funcao_salvo2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 208 | status_tela = "salvo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 209 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 210 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 211 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 212 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 213 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 214 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 215 | programa = 1; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 216 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 217 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 218 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 219 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 220 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 221 | programa = 2; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 222 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 223 | else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 224 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 225 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 226 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 227 | programa = 3; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 228 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 229 | else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 230 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 231 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 232 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 233 | programa = 4; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 234 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 235 | else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 236 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 237 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 238 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 239 | programa = 5; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 240 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 241 | else if(tecla =='6' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 242 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 243 | wait(1); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 244 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 245 | programa = 6; |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 246 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 247 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 248 | funcao_inicio(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 249 | status_tela = "inicio";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 250 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 251 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 252 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 253 | funcao_salvo_agree_pos_aviso(); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 254 | wait(3); |
amandarm | 36:12c0f6dfb3dc | 255 | //posicionar no local da pega salvo; (motor -> programa.pos_x_pega e motor -> programa.pos_y_pega) |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 256 | funcao_salvo_agree_pos_certo(); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 257 | status_tela="salvo_pos_certo_pega" ;} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 258 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 259 | funcao_salvo_agree_solta_aviso(); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 260 | wait(3); |
amandarm | 36:12c0f6dfb3dc | 261 | //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta) |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 262 | funcao_salvo_agree_pos_certo(); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 263 | status_tela = "salvo_pos_certo_solta";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 264 | else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 265 | funcao_salvo_agree_pega_vol(); |
amandarm | 36:12c0f6dfb3dc | 266 | //programação de volume igual da de cima (programa.vol_pega) |
amandarm | 52:dca562b09080 | 267 | status_tela="salvo_conf_vol_pega";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 268 | else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 269 | funcao_salvo_agree_solta_vol(); |
amandarm | 36:12c0f6dfb3dc | 270 | //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta) |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 271 | status_tela="salvo_conf_vol_solta";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 272 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 273 | funcao_salvo1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 274 | wait(1); |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 275 | funcao_salvo2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 276 | programa = 1; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 277 | status_tela = "salvo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 278 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 279 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 280 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ |
amandarm | 48:135139e2971f | 281 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 282 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 48:135139e2971f | 283 | wait(1); |
amandarm | 48:135139e2971f | 284 | funcao_salvo_agree2(); |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 285 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 48:135139e2971f | 286 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 287 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){} |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 288 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 289 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 290 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 291 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 48:135139e2971f | 292 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 48:135139e2971f | 293 | |
amandarm | 52:dca562b09080 | 294 | if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){ |
amandarm | 52:dca562b09080 | 295 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 296 | wait(1); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 297 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 298 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 299 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 52:dca562b09080 | 300 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 52:dca562b09080 | 301 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){ |
amandarm | 52:dca562b09080 | 302 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 303 | wait(1); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 304 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 305 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 52:dca562b09080 | 306 | |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 307 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 308 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 309 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 310 | wait(1); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 311 | funcao_salvo_agree2(); |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 312 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 313 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 314 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){} |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 315 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 316 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 317 | wait(1); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 318 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 319 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 320 | |
amandarm | 52:dca562b09080 | 321 | if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 48:135139e2971f | 322 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 48:135139e2971f | 323 | wait(1); |
amandarm | 48:135139e2971f | 324 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 325 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 326 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 48:135139e2971f | 327 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 48:135139e2971f | 328 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){} |
amandarm | 48:135139e2971f | 329 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 48:135139e2971f | 330 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 48:135139e2971f | 331 | wait(1); |
amandarm | 48:135139e2971f | 332 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 333 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 334 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 335 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 336 | if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 337 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 338 | status_tela ="forma";} |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 339 | |
enricoan | 28:c4733814201a | 340 | else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){ |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 341 | int volume = 0; |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 342 | printf("\n%d",volume); |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 343 | funcao_pega_volume(); //!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!WTFFFFF |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 344 | status_tela = "volume"; |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 345 | bool continuar = 1; |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 346 | int multiplicador = 1; |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 347 | while(continuar){ |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 348 | int volume = 0; |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 349 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 350 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B'){ |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 351 | lcd.locate(6,1); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 352 | volume = multiplicador*volume + (int)tecla; |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 353 | multiplicador*=10; |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 354 | //lcd.printf("Volume: %d", volume); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 355 | } |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 356 | if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 357 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 358 | lcd.printf("Volume: %d", volume); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 359 | continuar = 0; |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 360 | } |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 361 | } |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 362 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 363 | else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 364 | funcao_pega_pos_x(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 365 | status_tela = "pos_x";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 366 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 367 | funcao_inicio(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 368 | status_tela = "inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 369 | else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 370 | funcao_salvo_agree1(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 371 | status_tela = "confirmacao";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 372 | else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 373 | funcao_salvo_agree1(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 374 | status_tela = "confirmacao";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 375 | else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 376 | funcao_inicio(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 377 | status_tela = "inicio";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 378 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 379 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 28:c4733814201a | 380 | if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 381 | funcao_pega_forma_quad(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 382 | status_tela ="forma_quad";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 383 | else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 384 | funcao_pega_forma_red(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 385 | status_tela = "forma_quad";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 386 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 387 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 388 | status_tela = "novo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 389 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 390 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 28:c4733814201a | 391 | if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 392 | funcao_pega1(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 393 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 394 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 395 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 396 | status_tela ="inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 397 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 398 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 399 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 400 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 401 | funcao_pega1(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 402 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 403 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 404 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 405 | status_tela ="inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 406 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 407 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 408 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 409 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 410 | funcao_pega1(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 411 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 412 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 413 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 414 | status_tela ="inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 415 | else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 416 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 417 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 418 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){ |
enricoan | 29:76d952358896 | 419 | funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 420 | status_tela = "pos_y";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 421 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 422 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 423 | status_tela = "forma";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 424 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 425 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 28:c4733814201a | 426 | if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 427 | funcao_pega1(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 428 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 429 | funcao_pega2(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 430 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 431 | status_tela ="inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 432 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 433 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 434 | status_tela = "forma";} |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 435 | } |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 436 | } |