Projeto Mecatrônico / Mbed 2 deprecated ProjetoMecatronico

testando

Dependencies:   mbed TextLCD2

main_PM.cpp@101:721038fb5c41, 2020-06-12 (annotated)

Committer:
Hiroball
Date:
Fri Jun 12 14:56:04 2020 +0000
Revision:
101:721038fb5c41
Parent:
100:bbaf114eab93
Child:
103:1192b279c051
Zeramento comeca por z e coloquei uma acao depois de terminar a execucao

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
enricoan 29:76d952358896 1 //local para inclusao de bibliotecas
enricoan 10:4f49e9859535 2 #include "mbed.h"
enricoan 10:4f49e9859535 3 #include "TextLCD.h"
amandarm 31:acb062a05984 4 #include "funcoes_ihm.h"
amandarm 38:2a0e12322e72 5 #include "classe.h"
enricoan 33:a513498222c7 6 #include <stdio.h>
enricoan 33:a513498222c7 7 #include <string>
Hiroball 72:aa3902facc8c 8 #define PI 3.14159265
amandarm 35:a8256801e9ab 9
enricoan 94:0b6ac1cdab84 10 //local para a declaracao de variaveis
enricoan 30:179ceb3e5791 11 float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 12 float t_teclado = 0.15; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída
enricoan 24:38820e43b9fe 13 int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 14 int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 15 int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado
enricoan 30:179ceb3e5791 16 char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado
enricoan 30:179ceb3e5791 17 float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 18 float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
Hiroball 72:aa3902facc8c 19 float coord_z = 0;
enricoan 98:712ac6d10522 20 float normal_z = 10; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 21 int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 22 int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 23 int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
Hiroball 72:aa3902facc8c 24 float altura_solta = 50;
enricoan 90:388071e54291 25 string est_ihm = "novo";
Hiroball 100:bbaf114eab93 26
enricoan 29:76d952358896 27 //pinos usados pelos botoes de fim de curso
enricoan 87:6bba4ab5a623 28 InterruptIn fdc_x(PC_10);
enricoan 87:6bba4ab5a623 29 InterruptIn fdc_y(PC_11);
enricoan 87:6bba4ab5a623 30 InterruptIn fdc_z(PC_12);
enricoan 20:81a44a25b21d 31
enricoan 29:76d952358896 32 //Iterrupcao botao de emergência
enricoan 63:32ba7c4becfc 33 InterruptIn interrupcao(PB_11);
amandarm 25:b0db528c1985 34
enricoan 78:e1dfd20407fc 35 //pinos do rele, saida digital para acionar o rele se necessario
enricoan 78:e1dfd20407fc 36 //dada uma entrada no pino da emergencia ou um comando de acionamento da pipeta
enricoan 74:53c345d557e8 37 DigitalOut pipeta(PC_5, 1);
enricoan 74:53c345d557e8 38 DigitalOut rele2(PB_9, 1);
amandarm 25:b0db528c1985 39
enricoan 29:76d952358896 40 //botoes para movimentacao eixo a eixo
enricoan 10:4f49e9859535 41 DigitalIn x_mais(PA_0);
enricoan 10:4f49e9859535 42 DigitalIn x_menos(PA_1);
enricoan 10:4f49e9859535 43 DigitalIn y_mais(PC_0);
enricoan 10:4f49e9859535 44 DigitalIn y_menos(PC_1);
enricoan 10:4f49e9859535 45 DigitalIn z_mais(PC_2);
enricoan 10:4f49e9859535 46 DigitalIn z_menos(PC_3);
enricoan 10:4f49e9859535 47
enricoan 16:70baa0057a76 48 //pinos do teclado
enricoan 40:39263f4cf8b7 49 DigitalIn b(PC_4);
enricoan 40:39263f4cf8b7 50 DigitalIn a(PB_0);
enricoan 40:39263f4cf8b7 51 DigitalIn t_0(PC_13);
enricoan 40:39263f4cf8b7 52 DigitalIn t_1(PB_7);
enricoan 40:39263f4cf8b7 53 DigitalIn t_2(PD_2);
enricoan 41:9709891f77c5 54 DigitalIn t_3(PA_4);
enricoan 40:39263f4cf8b7 55 DigitalIn t_4(PB_12);
enricoan 40:39263f4cf8b7 56 DigitalIn t_5(PB_15);
enricoan 41:9709891f77c5 57 DigitalIn t_6(PA_7);
enricoan 40:39263f4cf8b7 58 DigitalIn t_7(PB_14);
enricoan 40:39263f4cf8b7 59 DigitalIn t_8(PA_6);
enricoan 40:39263f4cf8b7 60 DigitalIn t_9(PB_13);
enricoan 16:70baa0057a76 61
enricoan 10:4f49e9859535 62 //pinos de saída para os motores
enricoan 10:4f49e9859535 63 //eixo x
Hiroball 11:dc557e461dfd 64 BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12);
enricoan 10:4f49e9859535 65 //eixo y
Hiroball 11:dc557e461dfd 66 BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1);
enricoan 10:4f49e9859535 67 //eixo z
Hiroball 11:dc557e461dfd 68 BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6);
enricoan 10:4f49e9859535 69
enricoan 42:a6fbbe536814 70 //funcao para receber inputs do teclado
enricoan 43:cfc3da0299ff 71 char pega_tecla(){
enricoan 43:cfc3da0299ff 72 if (b == 0)return ('A');
enricoan 43:cfc3da0299ff 73 if (a == 0)return('B');
enricoan 43:cfc3da0299ff 74 if (t_0 == 0)return('0');
enricoan 43:cfc3da0299ff 75 if (t_1 == 0)return('1');
enricoan 43:cfc3da0299ff 76 if (t_2 == 0)return('2');
enricoan 43:cfc3da0299ff 77 if (t_3 == 0)return('3');
enricoan 43:cfc3da0299ff 78 if (t_4 == 0)return('4');
enricoan 43:cfc3da0299ff 79 if (t_5 == 0)return('5');
enricoan 43:cfc3da0299ff 80 if (t_6 == 0)return('6');
enricoan 43:cfc3da0299ff 81 if (t_7 == 0)return('7');
enricoan 43:cfc3da0299ff 82 if (t_8 == 0)return('8');
enricoan 54:74a215a1f76b 83 if (t_9 == 0)return('9');
Hiroball 100:bbaf114eab93 84 return('k'); //caso nenhum botão seja apertado
Hiroball 100:bbaf114eab93 85 }
enricoan 87:6bba4ab5a623 86
enricoan 87:6bba4ab5a623 87 //funcoes de fim de curso por interrupção
Hiroball 100:bbaf114eab93 88 void lim_x(){
Hiroball 100:bbaf114eab93 89 for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
Hiroball 100:bbaf114eab93 90 eixox = parado[i];wait(t_motor);
Hiroball 100:bbaf114eab93 91 lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");
Hiroball 100:bbaf114eab93 92 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");
Hiroball 100:bbaf114eab93 93 est_x = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 94 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 95 }
enricoan 87:6bba4ab5a623 96
Hiroball 100:bbaf114eab93 97 void lim_y(){
Hiroball 100:bbaf114eab93 98 for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
Hiroball 100:bbaf114eab93 99 eixoy = parado[i];wait(t_motor);
Hiroball 100:bbaf114eab93 100 lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");
Hiroball 100:bbaf114eab93 101 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");
Hiroball 100:bbaf114eab93 102 est_y = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 103 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 104 }
enricoan 87:6bba4ab5a623 105
Hiroball 100:bbaf114eab93 106 void lim_z(){
Hiroball 100:bbaf114eab93 107 for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
Hiroball 100:bbaf114eab93 108 eixoz = parado[i];wait(t_motor);
Hiroball 100:bbaf114eab93 109 lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");
Hiroball 100:bbaf114eab93 110 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");
Hiroball 100:bbaf114eab93 111 est_z = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 112 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 113 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 114
Hiroball 100:bbaf114eab93 115 void reseta_eixo(){
Hiroball 100:bbaf114eab93 116 est_x = 0;est_y = 0;est_z = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 117 }
enricoan 42:a6fbbe536814 118
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 119 //funcao de movimentacao dos motores
enricoan 63:32ba7c4becfc 120 void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 121 void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 122 void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 63:32ba7c4becfc 123 void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 124 void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 125 void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 126
Hiroball 100:bbaf114eab93 127 //Função para mover um motor de um ponto do plano xy para outro ponto no mesmo plano
Hiroball 72:aa3902facc8c 128 void go_to_posicao(float posicao_x, float posicao_y){
Hiroball 100:bbaf114eab93 129 while(coord_x < posicao_x){//ccord_x representa a posicao atual de x e posicao_x é a posicao em x que se quer atingir.
Hiroball 100:bbaf114eab93 130 mov_x_mais(); //gira no sentido horário
Hiroball 72:aa3902facc8c 131 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 132 while(coord_x > posicao_x){
Hiroball 100:bbaf114eab93 133 mov_x_menos(); //gira no sentido anti-horário
Hiroball 100:bbaf114eab93 134 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 135 while(coord_y < posicao_y){ //ccord_y representa a posicao atual de y e posicao_y é a posicao em y que se quer atingir.
Hiroball 100:bbaf114eab93 136 mov_y_mais(); //gira no sentido horário
Hiroball 100:bbaf114eab93 137 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 138 while(coord_y > posicao_y){
Hiroball 100:bbaf114eab93 139 mov_y_menos(); //gira no sentido anti-horário
Hiroball 100:bbaf114eab93 140 };
Hiroball 72:aa3902facc8c 141 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 142
Hiroball 100:bbaf114eab93 143 //Calcular a altura do pega com base no tipo do pega
Hiroball 100:bbaf114eab93 144 //a dimensão do pega pode ser o lado de um quadrado ou diâmetro de uma circunferência. O contador se refere a quantas vezes o líquido já foi retirado do pega.
Hiroball 100:bbaf114eab93 145 float calcula_altura(int forma_do_pega, int dimensao, float v, int contador){
Hiroball 72:aa3902facc8c 146 if(forma_do_pega==1){//quad
Hiroball 72:aa3902facc8c 147 return (v-contador)/(dimensao*dimensao)*0.001-4;
Hiroball 72:aa3902facc8c 148 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 149 else{//red
Hiroball 72:aa3902facc8c 150 return ((v-contador)/(PI*(dimensao/2)*(dimensao/2))*0.001-4);
Hiroball 72:aa3902facc8c 151 };
Hiroball 72:aa3902facc8c 152 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 153
Hiroball 72:aa3902facc8c 154 void go_to_z(float posicao_z){
Hiroball 100:bbaf114eab93 155 while(coord_z < posicao_z){ //coord_z representa a posicao atual de z e posicao_z é a posicao em z que se quer atingir.
Hiroball 100:bbaf114eab93 156 mov_z_mais(); //gira no sentido horário
Hiroball 100:bbaf114eab93 157 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 158 while(coord_z > posicao_z){
Hiroball 100:bbaf114eab93 159 mov_z_menos(); //gira no sentido anti-horário
Hiroball 72:aa3902facc8c 160 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 161 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 162
Hiroball 100:bbaf114eab93 163 //Funcao da rotina de execucao
Hiroball 100:bbaf114eab93 164 void rotina_pino(float volume_solta, int tipo_do_pega, float medida_do_pega, float volume_do_pega, int contador, float pos_pino_x, float pos_pino_y){
Hiroball 100:bbaf114eab93 165 for(int i; i < volume_solta; i++){ //
Hiroball 100:bbaf114eab93 166 float altura = calcula_altura(tipo_do_pega,medida_do_pega, volume_do_pega, contador);
Hiroball 100:bbaf114eab93 167 go_to_z(altura); //move z até a altura para sugar o líquido
Hiroball 100:bbaf114eab93 168 pipeta = 0; //aciona a pipeta pelo relé
Hiroball 100:bbaf114eab93 169 wait(1);
Hiroball 100:bbaf114eab93 170 pipeta = 1; //desaciona a pipeta
Hiroball 100:bbaf114eab93 171 go_to_z(normal_z);//move z até a posicao normal de z (posicao de z que não vai atrapalhar o processo de pipetagem)
Hiroball 100:bbaf114eab93 172 go_to_posicao(pos_pino_x,pos_pino_y); //move até o pino pelo plano de x e y
Hiroball 100:bbaf114eab93 173 go_to_z(altura_solta);//Após chegar na posicao xy desejada, a pipeta desce para a altura do solta
Hiroball 100:bbaf114eab93 174 pipeta = 0; //aciona a pipeta e solta o líquido no solta
Hiroball 100:bbaf114eab93 175 wait(1);
Hiroball 100:bbaf114eab93 176 pipeta = 1; //desaciona a pipeta
Hiroball 100:bbaf114eab93 177 go_to_z(normal_z);//volta para a posicao normal de z
Hiroball 100:bbaf114eab93 178 contador+=1; //contabiliza uma pipetagem
Hiroball 99:409a77673f2d 179 }
Hiroball 99:409a77673f2d 180 }
Hiroball 99:409a77673f2d 181
Hiroball 81:aa3f095fd82a 182 //Função que troca de tela
Hiroball 100:bbaf114eab93 183 void troca_tela(bool condicao, void telas1(), void telas2(), float valort11, float valort12, float valort21, float valort22, int argumento){
Hiroball 100:bbaf114eab93 184 //telas1 e telas2 são as telas a serem alternadas
Hiroball 100:bbaf114eab93 185 //valort11, 12, 21 e 22 são os valores que vão ser comparados para imprimir um OK no display
Hiroball 100:bbaf114eab93 186 //argumento seria a quantidade de informações pedidas para o usuário
Hiroball 100:bbaf114eab93 187
Hiroball 100:bbaf114eab93 188 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); //inicializa o LCD
Hiroball 100:bbaf114eab93 189 while(condicao){
Hiroball 85:10dec681c389 190 telas1();
Hiroball 85:10dec681c389 191 if(argumento == 1){
Hiroball 100:bbaf114eab93 192 if(valort11 !=0){ //comparação do valort11
Hiroball 85:10dec681c389 193 lcd.locate(18,1);
Hiroball 100:bbaf114eab93 194 lcd.printf("OK");//para caso o usuário tenha inputado um valort11 diferente de 0. A mesma lógica é usada para valort12, 21 e 22.
Hiroball 85:10dec681c389 195 }
Hiroball 85:10dec681c389 196 }
Hiroball 85:10dec681c389 197 else if(argumento >= 2){
Hiroball 85:10dec681c389 198 if(valort11!=0){
Hiroball 85:10dec681c389 199 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
Hiroball 85:10dec681c389 200 }
Hiroball 85:10dec681c389 201 if(valort12 !=0){
Hiroball 85:10dec681c389 202 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
Hiroball 85:10dec681c389 203 }
Hiroball 85:10dec681c389 204 }
Hiroball 81:aa3f095fd82a 205 wait(2);
Hiroball 100:bbaf114eab93 206
Hiroball 100:bbaf114eab93 207 //Foi adicionado um refresh de tecla para que o usuário possa escolher um comando apresentado na tela
enricoan 94:0b6ac1cdab84 208 tecla = pega_tecla();
Hiroball 100:bbaf114eab93 209 //Caso tecla seja diferente de 'k', as telas param de alternar
enricoan 94:0b6ac1cdab84 210 if(tecla!='k'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 211 condicao = 0;
enricoan 94:0b6ac1cdab84 212 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 213
Hiroball 85:10dec681c389 214 telas2();
Hiroball 85:10dec681c389 215 if(argumento == 3){
Hiroball 85:10dec681c389 216 if(valort21!=0){
Hiroball 85:10dec681c389 217 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
Hiroball 85:10dec681c389 218 }
Hiroball 85:10dec681c389 219 }
Hiroball 85:10dec681c389 220 else if(argumento == 4){
Hiroball 85:10dec681c389 221 if(valort21!=0){
Hiroball 85:10dec681c389 222 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
Hiroball 85:10dec681c389 223 }
Hiroball 85:10dec681c389 224 if(valort22 !=0){
Hiroball 85:10dec681c389 225 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
Hiroball 85:10dec681c389 226 }
Hiroball 81:aa3f095fd82a 227 }
Hiroball 81:aa3f095fd82a 228 wait(2);
Hiroball 100:bbaf114eab93 229
Hiroball 81:aa3f095fd82a 230 tecla = pega_tecla();
Hiroball 81:aa3f095fd82a 231 if(tecla!='k'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 232 condicao = 0;
Hiroball 81:aa3f095fd82a 233 }
Hiroball 81:aa3f095fd82a 234 };
Hiroball 81:aa3f095fd82a 235 }
enricoan 78:e1dfd20407fc 236 //Funcao que será chamada na interrupcao da queda do botao de emergencia
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 237 void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
Hiroball 100:bbaf114eab93 238 rele2 = 0; //desligamento eletrico dos motores
Hiroball 100:bbaf114eab93 239 eixox = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
Hiroball 100:bbaf114eab93 240 eixoy = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
Hiroball 100:bbaf114eab93 241 eixoz = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
Hiroball 100:bbaf114eab93 242 lcd.cls();lcd.printf("EMERGENCIA ACIONADA"); //aviso da situacao de emergencia da maquina
Hiroball 100:bbaf114eab93 243 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Desarme o botao");
Hiroball 100:bbaf114eab93 244 lcd.locate(0,2);lcd.printf("e pressione B para");
Hiroball 100:bbaf114eab93 245 lcd.locate(0,3);lcd.printf("prosseguir");
Hiroball 100:bbaf114eab93 246 wait(1);
Hiroball 100:bbaf114eab93 247 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 248
enricoan 78:e1dfd20407fc 249 //Funcao de zeramento, chamada assim que a maquina liga e impede que o codigo entre no while(1) enquanto nao for 100% executada.
enricoan 78:e1dfd20407fc 250 //Ela aciona os motores ate que o fim de curso seja atingido e pressionado, além de zerar todas as coordenadas dos eixos quando os fins de curso são acionados.
amandarm 27:45f8125a0c0b 251 void zeramento(){
Hiroball 101:721038fb5c41 252 while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 253 while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 254 while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}}
Hiroball 100:bbaf114eab93 255 }
enricoan 29:76d952358896 256
enricoan 54:74a215a1f76b 257 //Variaveis para operacao IHM
enricoan 29:76d952358896 258 using std::string;
enricoan 78:e1dfd20407fc 259 string status_tela = "zeramento"; //variavel para guardar o estado atual da tela e situar o programa, juntamente aos botoes apertados, a respeito de onde ele está.
enricoan 78:e1dfd20407fc 260 //Neste sentido, ao longo de todo o programa, esta variavel sera usada seguindo a lógica de "se estou na tela x e o usuario apertou o botao
enricoan 78:e1dfd20407fc 261 //y, vou para a tela z"
enricoan 78:e1dfd20407fc 262 int programa = 0; //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar
enricoan 29:76d952358896 263
enricoan 78:e1dfd20407fc 264 //Informações sobre o pega a serem armazenadas no array do programa que está sendo construido pelo usuário
Hiroball 100:bbaf114eab93 265 //O comprimento de cada array é de 6 pois podem ser "salvos" apenas 6 programas
Hiroball 100:bbaf114eab93 266 float pos_x_pega[6];
Hiroball 100:bbaf114eab93 267 float pos_y_pega [6];
Hiroball 100:bbaf114eab93 268 float medida_lado_pega[6];
Hiroball 100:bbaf114eab93 269 float volume_pega[6];
Hiroball 100:bbaf114eab93 270 int tipo_pega[6];
Hiroball 100:bbaf114eab93 271 int nome_programa[6];
amandarm 82:b8b6374ce1e6 272
amandarm 79:b9e2d020240c 273 //parametros que são de confirmação
Hiroball 100:bbaf114eab93 274 int confirmacao_vol_solta[6];
Hiroball 100:bbaf114eab93 275 int confirmacao_vol_pega[6];
Hiroball 100:bbaf114eab93 276 int confirmacao_pos_solta[6];
Hiroball 100:bbaf114eab93 277 int confirmacao_pos_pega[6];
amandarm 55:4d071fb49f24 278
enricoan 78:e1dfd20407fc 279 //Informações sobre os solta's a serem armazenadas no array do programa que está sendo construido pelo usuário
Hiroball 100:bbaf114eab93 280 float dimensao_solta[6];
Hiroball 100:bbaf114eab93 281 float volume_solta_1[6];
Hiroball 100:bbaf114eab93 282 float volume_solta_2[6];
Hiroball 100:bbaf114eab93 283 float volume_solta_3[6];
Hiroball 100:bbaf114eab93 284 float volume_solta_4[6];
Hiroball 100:bbaf114eab93 285 float volume_solta_5[6];
Hiroball 100:bbaf114eab93 286 float volume_solta_6[6];
Hiroball 100:bbaf114eab93 287 float volume_solta_7[6];
Hiroball 100:bbaf114eab93 288 float volume_solta_8[6];
Hiroball 100:bbaf114eab93 289 float volume_solta_9[6];
Hiroball 100:bbaf114eab93 290 float pos_x_solta[6];
Hiroball 100:bbaf114eab93 291 float pos_y_solta[6];
amandarm 55:4d071fb49f24 292
amandarm 83:824e811b9f49 293 //Função que coloca OK nas telas de salvo_agree1()
amandarm 83:824e811b9f49 294 void ok_agree1(){
amandarm 83:824e811b9f49 295 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
amandarm 83:824e811b9f49 296 if(confirmacao_pos_pega[programa] != 0){
amandarm 83:824e811b9f49 297 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 83:824e811b9f49 298 }
Hiroball 85:10dec681c389 299 if(confirmacao_pos_solta[programa] != 0){
amandarm 83:824e811b9f49 300 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 83:824e811b9f49 301 }
amandarm 83:824e811b9f49 302 }
amandarm 83:824e811b9f49 303
amandarm 83:824e811b9f49 304 //Função que coloca OK nas telas de salvo_agree2()
amandarm 83:824e811b9f49 305 void ok_agree2(){
amandarm 83:824e811b9f49 306 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
amandarm 83:824e811b9f49 307 if(confirmacao_vol_pega[programa] != 0){ //
amandarm 83:824e811b9f49 308 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 83:824e811b9f49 309 }
Hiroball 85:10dec681c389 310 if(confirmacao_vol_solta[programa] != 0){
amandarm 83:824e811b9f49 311 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 83:824e811b9f49 312 }
amandarm 83:824e811b9f49 313 }
amandarm 83:824e811b9f49 314
amandarm 57:e26deee15b8f 315 //main
enricoan 29:76d952358896 316 int main() {
Hiroball 100:bbaf114eab93 317 interrupcao.fall(&emergencia); //faz a leitura de inturrupção logo depois que o botão é pressionado e executa a rotina de emergência
Hiroball 100:bbaf114eab93 318 fdc_x.fall(&lim_x); //faz a leitura de inturrupção do fdc_x logo depois que o botão é pressionado e executa lim_x
Hiroball 100:bbaf114eab93 319 fdc_y.fall(&lim_y); //faz a leitura de inturrupção do fdc_y logo depois que o botão é pressionado e executa lim_y
Hiroball 100:bbaf114eab93 320 fdc_z.fall(&lim_z); //faz a leitura de inturrupção do fdc_z logo depois que o botão é pressionado e executa a lim_z
Hiroball 100:bbaf114eab93 321 fdc_x.rise(&reseta_eixo); //faz a leitura de inturrupção do fdc_x logo depois que o botão é soltado e executa o reseta_eixo
enricoan 87:6bba4ab5a623 322 fdc_z.rise(&reseta_eixo);
Hiroball 100:bbaf114eab93 323 //Variáveis de iteração (serão utilizadas como variável nos cálculos para depois, fornecer o valor para o pega e os soltas)
Hiroball 100:bbaf114eab93 324 int volume;
Hiroball 61:be02d7d4e208 325 int volume_solta;
Hiroball 61:be02d7d4e208 326 int diametro_solta;
Hiroball 61:be02d7d4e208 327 int diametro;
Hiroball 59:447534f1e4f5 328 int comprimento_quad;
Hiroball 100:bbaf114eab93 329 bool continuar; //condicao de verdade para loops que serão utilizados
Hiroball 61:be02d7d4e208 330 int multiplicador = 10;
enricoan 78:e1dfd20407fc 331 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); //Pinos para ligar o display à NUCLEO
Hiroball 70:85daa4aee916 332
Hiroball 70:85daa4aee916 333 //Tela inicial
enricoan 29:76d952358896 334 lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax");
Hiroball 100:bbaf114eab93 335 lcd.locate(3,1); //funcao que posiciona o texto na tela
enricoan 29:76d952358896 336 lcd.printf("o seu sistema");
enricoan 78:e1dfd20407fc 337 lcd.locate(4,2);
enricoan 29:76d952358896 338 lcd.printf("automatizado");
enricoan 78:e1dfd20407fc 339 lcd.locate(3,3);
enricoan 29:76d952358896 340 lcd.printf("de pipetagem");
enricoan 33:a513498222c7 341 wait(3);
Hiroball 100:bbaf114eab93 342 lcd.cls(); //funcao que limpa a tela
Hiroball 100:bbaf114eab93 343
enricoan 78:e1dfd20407fc 344 //tela de espera do zeramento do sistema, enquanto ele não for aceito, a maquina nao pode operar
enricoan 29:76d952358896 345 lcd.printf("Por favor, aceite");
amandarm 27:45f8125a0c0b 346 lcd.locate(0,1);
enricoan 29:76d952358896 347 lcd.printf("o zeramento do seu");
amandarm 27:45f8125a0c0b 348 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 349 lcd.printf("sistema");
amandarm 27:45f8125a0c0b 350 lcd.locate(0,3);
Hiroball 70:85daa4aee916 351 lcd.printf("A - proximo");
Hiroball 100:bbaf114eab93 352
Hiroball 100:bbaf114eab93 353 //ピペマックス
Hiroball 70:85daa4aee916 354 //Loop principal
enricoan 33:a513498222c7 355 while(1) {
enricoan 94:0b6ac1cdab84 356 printf("\n ihm: %s",est_ihm);
enricoan 78:e1dfd20407fc 357 rele2 = 1;
enricoan 78:e1dfd20407fc 358 tecla = pega_tecla();//Variável que guarda o valor da tecla apertada, é chamada diversas vezes ao longo do código
enricoan 78:e1dfd20407fc 359 //para atualizar o valor mais rapidamente e sempre que necessário
Hiroball 70:85daa4aee916 360
Hiroball 70:85daa4aee916 361 //Teste para analisar se os valores estão corretos através do monitor serial
enricoan 94:0b6ac1cdab84 362 printf("\n tela: %s",status_tela);
enricoan 50:cd54c98b6ef1 363 printf("\n%c",tecla);
Hiroball 70:85daa4aee916 364 //O zeramento só é feito se confirmado apertando a tecla 'A'
enricoan 29:76d952358896 365 if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){
amandarm 27:45f8125a0c0b 366 zeramento();
enricoan 33:a513498222c7 367 status_tela = "inicio";
Hiroball 100:bbaf114eab93 368 funcao_inicio();
Hiroball 100:bbaf114eab93 369 }
enricoan 43:cfc3da0299ff 370
Hiroball 100:bbaf114eab93 371 //Tirar essa parte???#############################################################################3
Hiroball 70:85daa4aee916 372 //Caso nenhum botão esteja apertado, os motores devem permanecer parados
enricoan 33:a513498222c7 373 if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){
enricoan 16:70baa0057a76 374 for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
enricoan 16:70baa0057a76 375 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
Hiroball 100:bbaf114eab93 376 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}
Hiroball 100:bbaf114eab93 377 }
amandarm 35:a8256801e9ab 378
Hiroball 70:85daa4aee916 379 tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla
Hiroball 70:85daa4aee916 380
Hiroball 70:85daa4aee916 381 //Ações para a tela inicial
enricoan 78:e1dfd20407fc 382 if(tecla == '1' && status_tela == "inicio"){
enricoan 90:388071e54291 383 est_ihm = "pega";
Hiroball 70:85daa4aee916 384 continuar = 1; //Condição de funcionamento do loop abaixo
Hiroball 85:10dec681c389 385 status_tela = "novo";
Hiroball 100:bbaf114eab93 386 //alternar entre as telas funcao_pega1 e funcao_pega2 (itens 2 e 3 da função)
Hiroball 100:bbaf114eab93 387 troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
Hiroball 100:bbaf114eab93 388 }
enricoan 90:388071e54291 389
amandarm 82:b8b6374ce1e6 390 else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){ //Ações para a tela inicial quando o usuário seleciona programas salvos
Hiroball 70:85daa4aee916 391 continuar = 1;
Hiroball 70:85daa4aee916 392 while(continuar){
Hiroball 70:85daa4aee916 393 funcao_salvo1();
amandarm 88:bae82f6f91b9 394 if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 395 if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 396 if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);}
enricoan 80:3a69b08e062f 397 wait(2);
enricoan 80:3a69b08e062f 398 funcao_salvo2();
amandarm 88:bae82f6f91b9 399 if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 400 if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 401 if(nome_programa[6] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[6]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 402
enricoan 71:c91c96bbed54 403 wait(2);
enricoan 71:c91c96bbed54 404 tecla = pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 405 if(tecla!='k'){
Hiroball 70:85daa4aee916 406 continuar = 0;
Hiroball 70:85daa4aee916 407 }
Hiroball 70:85daa4aee916 408 }
enricoan 90:388071e54291 409 status_tela = "salvo";
enricoan 90:388071e54291 410 est_ihm = "salvo";}
enricoan 90:388071e54291 411 if(est_ihm == "salvo"){
Hiroball 70:85daa4aee916 412 //Ações para a tela de salvamento
Hiroball 70:85daa4aee916 413 //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar
enricoan 43:cfc3da0299ff 414 tecla = pega_tecla();
amandarm 35:a8256801e9ab 415 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){
Hiroball 85:10dec681c389 416 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 417 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 418 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
Hiroball 70:85daa4aee916 419 programa = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 420 }
amandarm 35:a8256801e9ab 421 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){
Hiroball 85:10dec681c389 422 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 423 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 424 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 35:a8256801e9ab 425 programa = 2;
Hiroball 100:bbaf114eab93 426 }
amandarm 35:a8256801e9ab 427 else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){
Hiroball 85:10dec681c389 428 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 429 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 430 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 35:a8256801e9ab 431 programa = 3;
Hiroball 100:bbaf114eab93 432 }
amandarm 35:a8256801e9ab 433 else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){
Hiroball 85:10dec681c389 434 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 435 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 35:a8256801e9ab 436 programa = 4;
amandarm 35:a8256801e9ab 437 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 438 else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){
Hiroball 85:10dec681c389 439 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 440 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 441 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 35:a8256801e9ab 442 programa = 5;
Hiroball 100:bbaf114eab93 443 }
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 444 else if(tecla =='6' && status_tela =="salvo"){
Hiroball 85:10dec681c389 445 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 446 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 447 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 448 programa = 6;
Hiroball 100:bbaf114eab93 449 }
amandarm 35:a8256801e9ab 450 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){
Hiroball 85:10dec681c389 451 status_tela = "inicio";
Hiroball 85:10dec681c389 452 continuar = 1;
amandarm 47:0d9c10a9f87d 453 funcao_inicio();
Hiroball 100:bbaf114eab93 454 }
amandarm 35:a8256801e9ab 455
Hiroball 70:85daa4aee916 456 tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla
Hiroball 70:85daa4aee916 457
Hiroball 70:85daa4aee916 458 //Ações para a tela de salvo_confirmação
amandarm 35:a8256801e9ab 459 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 65:5a759e3014dd 460 funcao_salvo_agree_pos_aviso(); //Tela de aviso ao usuário que a pega se deslocará na posição aduequada
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 461 wait(3);
amandarm 68:b36bb895c8c1 462 status_tela = "salvo_confirmacao_pega_agree";
amandarm 68:b36bb895c8c1 463 }
Hiroball 70:85daa4aee916 464
Hiroball 70:85daa4aee916 465 //Ações para a tela salvo_confirmação_pega_agree
amandarm 68:b36bb895c8c1 466 if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_pega_agree"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 467 while(coord_x < pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 468 mov_x_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 469 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 470 while(coord_x > pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 471 mov_x_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 472 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 473 while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 474 mov_y_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 475 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 476 while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 477 mov_y_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 478 }
amandarm 65:5a759e3014dd 479 funcao_salvo_agree_pos_certo(); //Tela para o usuário confirmar se é essa a posição de fato da pega
amandarm 49:4625aaa408fc 480 status_tela="salvo_pos_certo_pega" ;}
amandarm 68:b36bb895c8c1 481 else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_pega_agree"){
Hiroball 85:10dec681c389 482 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 483 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 484 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 68:b36bb895c8c1 485 programa = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 486 }
amandarm 35:a8256801e9ab 487 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
Hiroball 85:10dec681c389 488 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 489 status_tela = "salvo_confirmacao_solta_agree";
amandarm 65:5a759e3014dd 490 funcao_salvo_agree_solta_aviso(); //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta)
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 491 wait(3);
amandarm 68:b36bb895c8c1 492 }
Hiroball 70:85daa4aee916 493
Hiroball 70:85daa4aee916 494 //Ações para a tela confirmação_solta_agree
amandarm 68:b36bb895c8c1 495 if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_solta_agree"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 496 while(coord_x < pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 497 mov_x_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 498 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 499 while(coord_x > pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 500 mov_x_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 501 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 502 while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 503 mov_y_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 504 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 505 while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 506 mov_y_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 507 }
amandarm 35:a8256801e9ab 508 funcao_salvo_agree_pos_certo();
amandarm 68:b36bb895c8c1 509 status_tela = "salvo_pos_certo_solta";}
amandarm 68:b36bb895c8c1 510 else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_solta_agree"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 511 funcao_salvo1();
amandarm 88:bae82f6f91b9 512 if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 513 if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 514 if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);}
amandarm 68:b36bb895c8c1 515 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 516 funcao_salvo2();
amandarm 88:bae82f6f91b9 517 if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 518 if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 519 if(nome_programa[6] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[6]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 520
amandarm 68:b36bb895c8c1 521 programa = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 522 status_tela = "salvo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 523 else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 65:5a759e3014dd 524 funcao_salvo_agree_pega_vol(); //Função que imprime na tela do usuário que ele deve dar entreda no volume
amandarm 65:5a759e3014dd 525 continuar = 1;
enricoan 67:ecd4feb40f94 526 multiplicador = 10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 527 lcd.locate(6,1);
amandarm 65:5a759e3014dd 528 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 65:5a759e3014dd 529 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 65:5a759e3014dd 530 tecla = pega_tecla();
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 531 wait(t_teclado);
amandarm 65:5a759e3014dd 532 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 70:85daa4aee916 533 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); //
amandarm 65:5a759e3014dd 534 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 65:5a759e3014dd 535 }
amandarm 65:5a759e3014dd 536 else if(tecla == 'A'){
enricoan 67:ecd4feb40f94 537 volume_pega[programa]=volume; //recebe o valor que o usuário colocou no volume.
amandarm 65:5a759e3014dd 538 lcd.locate(0,2);
amandarm 65:5a759e3014dd 539 printf("Volume inputado!");
amandarm 65:5a759e3014dd 540 continuar = 0;
amandarm 79:b9e2d020240c 541 confirmacao_vol_pega[programa]=1;
amandarm 65:5a759e3014dd 542 wait(1);
amandarm 65:5a759e3014dd 543 }
Hiroball 70:85daa4aee916 544 }
amandarm 65:5a759e3014dd 545 status_tela="salvo_conf_vol_pega";}
amandarm 35:a8256801e9ab 546 else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 547 funcao_salvo_agree_solta_vol(); //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta)
Hiroball 100:bbaf114eab93 548 lcd.locate(1,0);lcd.printf("%g",volume_solta_1[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 549 lcd.locate(8,0);lcd.printf("%g",volume_solta_2[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 550 lcd.locate(16,0);lcd.printf("%g",volume_solta_3[programa]);
enricoan 91:ce9b14cd2137 551
Hiroball 100:bbaf114eab93 552 lcd.locate(1,1);lcd.printf("%g",volume_solta_4[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 553 lcd.locate(8,1);lcd.printf("%g",volume_solta_5[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 554 lcd.locate(16,1);lcd.printf("%g",volume_solta_6[programa]);
enricoan 91:ce9b14cd2137 555
Hiroball 100:bbaf114eab93 556 lcd.locate(1,2);lcd.printf("%g",volume_solta_7[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 557 lcd.locate(8,2);lcd.printf("%g",volume_solta_8[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 558 lcd.locate(16,2);lcd.printf("%g",volume_solta_9[programa]);
amandarm 35:a8256801e9ab 559 status_tela="salvo_conf_vol_solta";}
amandarm 35:a8256801e9ab 560 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 47:0d9c10a9f87d 561 funcao_salvo1();
amandarm 88:bae82f6f91b9 562 if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 563 if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 564 if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 565
amandarm 35:a8256801e9ab 566 wait(1);
amandarm 47:0d9c10a9f87d 567 funcao_salvo2();
amandarm 88:bae82f6f91b9 568 if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 569 if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 570 if(nome_programa[6] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[6]);}
amandarm 88:bae82f6f91b9 571
amandarm 35:a8256801e9ab 572 programa = 1;
amandarm 35:a8256801e9ab 573 status_tela = "salvo";}
Hiroball 70:85daa4aee916 574
Hiroball 70:85daa4aee916 575 tecla = pega_tecla(); //Atualiza a variável tecla
Hiroball 70:85daa4aee916 576
Hiroball 70:85daa4aee916 577 //Ações para a tela de salvo_pos_certo_pega
amandarm 49:4625aaa408fc 578 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){
amandarm 79:b9e2d020240c 579 confirmacao_pos_pega[programa]=1;
enricoan 53:1d0bb62c117f 580 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 581 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 582 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 48:135139e2971f 583 }//salva essa posição como correta
amandarm 65:5a759e3014dd 584 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ //Caso o usuário queria ajustar o posicionamento
enricoan 67:ecd4feb40f94 585 lcd.cls();
enricoan 67:ecd4feb40f94 586 funcao_pega_pos_x();
amandarm 92:98f159ff780d 587 lcd.printf("Ponha a pega em x/y");
enricoan 67:ecd4feb40f94 588 lcd.locate(0,3);
enricoan 67:ecd4feb40f94 589 lcd.printf(" B-Voltar ");
amandarm 65:5a759e3014dd 590 continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento
amandarm 65:5a759e3014dd 591 while(continuar){
amandarm 65:5a759e3014dd 592 tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop
amandarm 65:5a759e3014dd 593 if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 594 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 595 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 596 else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 597 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 598 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 599 else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 600 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 601 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 602 else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 603 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 604 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 605 if(tecla=='A'){
amandarm 65:5a759e3014dd 606 pos_x_pega[programa] = coord_x;
amandarm 65:5a759e3014dd 607 pos_y_pega[programa] = coord_y;
enricoan 67:ecd4feb40f94 608 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 609 lcd.printf("Posicao de x e y salva!");
Hiroball 70:85daa4aee916 610 lcd.locate(0,1);
Hiroball 70:85daa4aee916 611 lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball 70:85daa4aee916 612 lcd.locate(0,2);
Hiroball 70:85daa4aee916 613 lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 67:ecd4feb40f94 614 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 79:b9e2d020240c 615 confirmacao_pos_pega[programa]=1;
Hiroball 85:10dec681c389 616 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 65:5a759e3014dd 617 }
amandarm 65:5a759e3014dd 618 }
amandarm 65:5a759e3014dd 619 }
amandarm 49:4625aaa408fc 620 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){
Hiroball 85:10dec681c389 621 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 622 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 623 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
Hiroball 85:10dec681c389 624 }
Hiroball 70:85daa4aee916 625
Hiroball 70:85daa4aee916 626
Hiroball 70:85daa4aee916 627 //Ações para a tela salvo_conf_vol_pega
amandarm 52:dca562b09080 628 if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){
amandarm 79:b9e2d020240c 629 confirmacao_vol_pega[programa]=1;
enricoan 53:1d0bb62c117f 630 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 631 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 632 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 52:dca562b09080 633 }//salva essa posição como correta
amandarm 52:dca562b09080 634 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){
Hiroball 85:10dec681c389 635 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 636 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 637 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
Hiroball 85:10dec681c389 638 }
Hiroball 70:85daa4aee916 639
Hiroball 70:85daa4aee916 640 //Ações para a tela de salvo_pos_certo_solta
enricoan 71:c91c96bbed54 641 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_"){
amandarm 79:b9e2d020240c 642 confirmacao_vol_solta[programa]=1; //Tag que indica que o usuário confirmou a posição salva
enricoan 53:1d0bb62c117f 643 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 644 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 645 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 49:4625aaa408fc 646 }//salva essa posição como correta
amandarm 65:5a759e3014dd 647 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 648 lcd.cls();
amandarm 68:b36bb895c8c1 649 funcao_solta_pos_x();
amandarm 68:b36bb895c8c1 650 lcd.printf("Ponha a pega em x/y");
amandarm 68:b36bb895c8c1 651 lcd.locate(0,3);
amandarm 68:b36bb895c8c1 652 lcd.printf(" B-Voltar ");
amandarm 65:5a759e3014dd 653 continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento
amandarm 65:5a759e3014dd 654 while(continuar){
amandarm 65:5a759e3014dd 655 tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop
amandarm 65:5a759e3014dd 656 if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 657 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 658 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 659 else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 660 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 661 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 662 else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 663 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 664 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 665 else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 666 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 667 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 668 if(tecla=='A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 669 pos_x_solta[programa] = coord_x;
amandarm 68:b36bb895c8c1 670 pos_y_solta[programa] = coord_y;
amandarm 68:b36bb895c8c1 671 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 672 lcd.printf("Posicao de x e y salva!");
Hiroball 70:85daa4aee916 673 lcd.locate(0,1);
Hiroball 70:85daa4aee916 674 lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball 70:85daa4aee916 675 lcd.locate(0,2);
Hiroball 70:85daa4aee916 676 lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
amandarm 68:b36bb895c8c1 677 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 79:b9e2d020240c 678 confirmacao_pos_solta[programa]=1; //Flag que mostra que o usuário setou a posição conforme ele queria e está confirmado.
Hiroball 85:10dec681c389 679 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
Hiroball 70:85daa4aee916 680 continuar = 0;
amandarm 65:5a759e3014dd 681 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 682 }
amandarm 65:5a759e3014dd 683 }
amandarm 49:4625aaa408fc 684 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
Hiroball 85:10dec681c389 685 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 686 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 687 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);}
Hiroball 70:85daa4aee916 688
Hiroball 70:85daa4aee916 689 //Ações para a tela salvo_conf_vol_solta
amandarm 52:dca562b09080 690 if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
Hiroball 85:10dec681c389 691 confirmacao_vol_solta[programa]=1;
Hiroball 85:10dec681c389 692 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 85:10dec681c389 693 continuar = 1;
Hiroball 85:10dec681c389 694 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm 48:135139e2971f 695 }//salva essa posição como correta
enricoan 91:ce9b14cd2137 696 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 697 funcao_salvo_vol_solta_modifica();
enricoan 91:ce9b14cd2137 698 wait(5);
amandarm 68:b36bb895c8c1 699 funcao_salvo_agree_solta_vol();
Hiroball 100:bbaf114eab93 700 lcd.locate(2,0);lcd.printf("%g",volume_solta_1[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 701 lcd.locate(9,0);lcd.printf("%g",volume_solta_2[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 702 lcd.locate(17,0);lcd.printf("%g",volume_solta_3[programa]);
enricoan 91:ce9b14cd2137 703
Hiroball 100:bbaf114eab93 704 lcd.locate(2,1);lcd.printf("%g",volume_solta_4[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 705 lcd.locate(9,1);lcd.printf("%g",volume_solta_5[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 706 lcd.locate(17,1);lcd.printf("%g",volume_solta_6[programa]);
enricoan 91:ce9b14cd2137 707
Hiroball 100:bbaf114eab93 708 lcd.locate(2,2);lcd.printf("%g",volume_solta_7[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 709 lcd.locate(9,2);lcd.printf("%g",volume_solta_8[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 710 lcd.locate(17,2);lcd.printf("%g",volume_solta_9[programa]);
enricoan 91:ce9b14cd2137 711 bool cleber = 1;
enricoan 91:ce9b14cd2137 712 while(cleber){
enricoan 91:ce9b14cd2137 713 tecla = pega_tecla();
enricoan 94:0b6ac1cdab84 714 wait(t_teclado);
enricoan 91:ce9b14cd2137 715 if(tecla != 'A'){
enricoan 91:ce9b14cd2137 716 if(tecla == '1' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
enricoan 91:ce9b14cd2137 717 printf("entrou if 1 salvo_conf");
enricoan 91:ce9b14cd2137 718 volume = 0;
enricoan 91:ce9b14cd2137 719 continuar = 1;
enricoan 94:0b6ac1cdab84 720 lcd.locate(2,0);
Hiroball 100:bbaf114eab93 721 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan 91:ce9b14cd2137 722 printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan 91:ce9b14cd2137 723 tecla = pega_tecla();
enricoan 91:ce9b14cd2137 724 wait(t_teclado);
enricoan 91:ce9b14cd2137 725 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan 94:0b6ac1cdab84 726 if(volume*10 < 100)
Hiroball 93:6c26c27bdd95 727 {
Hiroball 93:6c26c27bdd95 728 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
Hiroball 93:6c26c27bdd95 729 lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball 93:6c26c27bdd95 730 }
enricoan 94:0b6ac1cdab84 731 else{
enricoan 94:0b6ac1cdab84 732 volume = 0;
enricoan 94:0b6ac1cdab84 733 lcd.locate(2,0);}
enricoan 91:ce9b14cd2137 734 }
enricoan 91:ce9b14cd2137 735 else if(tecla == 'A'){
enricoan 94:0b6ac1cdab84 736 tecla = 'k';
enricoan 94:0b6ac1cdab84 737 continuar = 0;
enricoan 91:ce9b14cd2137 738 volume_solta_1[programa]=volume;
enricoan 91:ce9b14cd2137 739 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 740 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 741 }
enricoan 91:ce9b14cd2137 742 else if(tecla=='2' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
enricoan 91:ce9b14cd2137 743 volume = 0;
enricoan 91:ce9b14cd2137 744 continuar = 1;
enricoan 91:ce9b14cd2137 745 multiplicador = 10;
enricoan 94:0b6ac1cdab84 746 lcd.locate(9,0);
enricoan 91:ce9b14cd2137 747 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan 91:ce9b14cd2137 748 printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan 91:ce9b14cd2137 749 tecla = pega_tecla();
enricoan 91:ce9b14cd2137 750 wait(t_teclado);
enricoan 91:ce9b14cd2137 751 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan 94:0b6ac1cdab84 752 if(volume*10 < 100){
enricoan 94:0b6ac1cdab84 753 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan 94:0b6ac1cdab84 754 lcd.printf("%c", tecla);
enricoan 94:0b6ac1cdab84 755 }
enricoan 94:0b6ac1cdab84 756 else{
enricoan 94:0b6ac1cdab84 757 volume = 0;
enricoan 94:0b6ac1cdab84 758 lcd.locate(9,0);}
enricoan 94:0b6ac1cdab84 759 }
enricoan 91:ce9b14cd2137 760 else if(tecla == 'A'){
enricoan 94:0b6ac1cdab84 761 continuar = 0;
enricoan 91:ce9b14cd2137 762 volume_solta_2[programa]=volume;
enricoan 91:ce9b14cd2137 763 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 764 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 765 }
enricoan 91:ce9b14cd2137 766 else if(tecla=='3' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
enricoan 91:ce9b14cd2137 767 volume = 0;
enricoan 91:ce9b14cd2137 768 continuar = 1;
enricoan 91:ce9b14cd2137 769 multiplicador = 10;
enricoan 94:0b6ac1cdab84 770 lcd.locate(17,0);
enricoan 91:ce9b14cd2137 771 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan 91:ce9b14cd2137 772 printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan 91:ce9b14cd2137 773 tecla = pega_tecla();
enricoan 91:ce9b14cd2137 774 wait(t_teclado);
enricoan 91:ce9b14cd2137 775 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan 94:0b6ac1cdab84 776 if(volume*10 < 100){
enricoan 94:0b6ac1cdab84 777 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan 94:0b6ac1cdab84 778 lcd.printf("%c", tecla);
enricoan 94:0b6ac1cdab84 779 }
enricoan 94:0b6ac1cdab84 780 else{
enricoan 94:0b6ac1cdab84 781 volume = 0;
enricoan 94:0b6ac1cdab84 782 lcd.locate(17,0);}
enricoan 94:0b6ac1cdab84 783 }
enricoan 91:ce9b14cd2137 784 else if(tecla == 'A'){
enricoan 94:0b6ac1cdab84 785 continuar = 0;
enricoan 91:ce9b14cd2137 786 volume_solta_3[programa]=volume;
enricoan 91:ce9b14cd2137 787 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 788 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 789 }
enricoan 91:ce9b14cd2137 790 else if(tecla=='4' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
enricoan 91:ce9b14cd2137 791 volume = 0;
enricoan 91:ce9b14cd2137 792 continuar = 1;
enricoan 91:ce9b14cd2137 793 multiplicador = 10;
enricoan 94:0b6ac1cdab84 794 lcd.locate(2,1);
enricoan 91:ce9b14cd2137 795 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan 91:ce9b14cd2137 796 printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan 91:ce9b14cd2137 797 tecla = pega_tecla();
enricoan 91:ce9b14cd2137 798 wait(t_teclado);
enricoan 91:ce9b14cd2137 799 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan 94:0b6ac1cdab84 800 if(volume*10 < 100){
enricoan 94:0b6ac1cdab84 801 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan 94:0b6ac1cdab84 802 lcd.printf("%c", tecla);
enricoan 94:0b6ac1cdab84 803 }
enricoan 94:0b6ac1cdab84 804 else{
enricoan 94:0b6ac1cdab84 805 volume = 0;
enricoan 94:0b6ac1cdab84 806 lcd.locate(2,1);}
enricoan 94:0b6ac1cdab84 807 }
enricoan 91:ce9b14cd2137 808 else if(tecla == 'A'){
enricoan 94:0b6ac1cdab84 809 continuar = 0;
enricoan 91:ce9b14cd2137 810 volume_solta_4[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 811 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 812 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 813 }
enricoan 91:ce9b14cd2137 814 else if(tecla=='5' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
enricoan 91:ce9b14cd2137 815 volume = 0;
enricoan 91:ce9b14cd2137 816 continuar = 1;
enricoan 91:ce9b14cd2137 817 multiplicador = 10;
enricoan 94:0b6ac1cdab84 818 lcd.locate(9,1);
enricoan 91:ce9b14cd2137 819 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan 91:ce9b14cd2137 820 printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan 91:ce9b14cd2137 821 tecla = pega_tecla();
enricoan 91:ce9b14cd2137 822 wait(t_teclado);
enricoan 91:ce9b14cd2137 823 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan 94:0b6ac1cdab84 824 if(volume*10 < 100){
enricoan 94:0b6ac1cdab84 825 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan 94:0b6ac1cdab84 826 lcd.printf("%c", tecla);
enricoan 94:0b6ac1cdab84 827 }
enricoan 94:0b6ac1cdab84 828 else{
enricoan 94:0b6ac1cdab84 829 volume = 0;
enricoan 94:0b6ac1cdab84 830 lcd.locate(9,1);}
enricoan 94:0b6ac1cdab84 831 }
enricoan 91:ce9b14cd2137 832 else if(tecla == 'A'){
enricoan 94:0b6ac1cdab84 833 continuar = 0;
enricoan 91:ce9b14cd2137 834 volume_solta_5[programa]=volume;
enricoan 91:ce9b14cd2137 835 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 836 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 837 }
enricoan 91:ce9b14cd2137 838 else if(tecla=='6' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
enricoan 91:ce9b14cd2137 839 volume = 0;
enricoan 91:ce9b14cd2137 840 continuar = 1;
enricoan 91:ce9b14cd2137 841 multiplicador = 10;
enricoan 94:0b6ac1cdab84 842 lcd.locate(17,1);
enricoan 91:ce9b14cd2137 843 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan 91:ce9b14cd2137 844 printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan 91:ce9b14cd2137 845 tecla = pega_tecla();
enricoan 91:ce9b14cd2137 846 wait(t_teclado);
enricoan 91:ce9b14cd2137 847 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan 94:0b6ac1cdab84 848 if(volume*10 < 100){
enricoan 94:0b6ac1cdab84 849 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan 94:0b6ac1cdab84 850 lcd.printf("%c", tecla);
enricoan 94:0b6ac1cdab84 851 }
enricoan 94:0b6ac1cdab84 852 else{
enricoan 94:0b6ac1cdab84 853 volume = 0;
enricoan 94:0b6ac1cdab84 854 lcd.locate(17,1);}
enricoan 94:0b6ac1cdab84 855 }
enricoan 91:ce9b14cd2137 856 else if(tecla == 'A'){
enricoan 94:0b6ac1cdab84 857 continuar = 0;
enricoan 91:ce9b14cd2137 858 volume_solta_6[programa]=volume;
enricoan 91:ce9b14cd2137 859 }
enricoan 91:ce9b14cd2137 860 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 861 }
enricoan 91:ce9b14cd2137 862 else if(tecla=='7' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
enricoan 91:ce9b14cd2137 863 volume = 0;
enricoan 91:ce9b14cd2137 864 continuar = 1;
enricoan 91:ce9b14cd2137 865 multiplicador = 10;
enricoan 94:0b6ac1cdab84 866 lcd.locate(2,2);
enricoan 91:ce9b14cd2137 867 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan 91:ce9b14cd2137 868 printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan 91:ce9b14cd2137 869 tecla = pega_tecla();
enricoan 91:ce9b14cd2137 870 wait(t_teclado);
enricoan 91:ce9b14cd2137 871 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan 94:0b6ac1cdab84 872 if(volume*10 < 100){
enricoan 94:0b6ac1cdab84 873 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan 94:0b6ac1cdab84 874 lcd.printf("%c", tecla);
enricoan 94:0b6ac1cdab84 875 }
enricoan 94:0b6ac1cdab84 876 else{
enricoan 94:0b6ac1cdab84 877 volume = 0;
enricoan 94:0b6ac1cdab84 878 lcd.locate(2,2);}
enricoan 94:0b6ac1cdab84 879 }
enricoan 91:ce9b14cd2137 880 else if(tecla == 'A'){
enricoan 94:0b6ac1cdab84 881 continuar = 0;
enricoan 91:ce9b14cd2137 882 volume_solta_7[programa]=volume;
enricoan 91:ce9b14cd2137 883 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 884 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 885 }
enricoan 91:ce9b14cd2137 886 else if(tecla=='8' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
enricoan 91:ce9b14cd2137 887 volume = 0;
enricoan 91:ce9b14cd2137 888 continuar = 1;
enricoan 91:ce9b14cd2137 889 multiplicador = 10;
enricoan 94:0b6ac1cdab84 890 lcd.locate(9,2);
enricoan 91:ce9b14cd2137 891 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan 91:ce9b14cd2137 892 printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan 91:ce9b14cd2137 893 tecla = pega_tecla();
enricoan 91:ce9b14cd2137 894 wait(t_teclado);
enricoan 91:ce9b14cd2137 895 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan 94:0b6ac1cdab84 896 if(volume*10 < 100){
enricoan 94:0b6ac1cdab84 897 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan 94:0b6ac1cdab84 898 lcd.printf("%c", tecla);
enricoan 94:0b6ac1cdab84 899 }
enricoan 94:0b6ac1cdab84 900 else{
enricoan 94:0b6ac1cdab84 901 volume = 0;
enricoan 94:0b6ac1cdab84 902 lcd.locate(9,2);}
enricoan 94:0b6ac1cdab84 903 }
enricoan 91:ce9b14cd2137 904 else if(tecla == 'A'){
enricoan 94:0b6ac1cdab84 905 continuar = 0;
enricoan 91:ce9b14cd2137 906 volume_solta_8[programa]=volume;
enricoan 91:ce9b14cd2137 907 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 908 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 909 }
enricoan 91:ce9b14cd2137 910 else if(tecla=='9' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
enricoan 91:ce9b14cd2137 911 volume = 0;
enricoan 91:ce9b14cd2137 912 continuar = 1;
enricoan 91:ce9b14cd2137 913 multiplicador = 10;
enricoan 94:0b6ac1cdab84 914 lcd.locate(17,2);
enricoan 91:ce9b14cd2137 915 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan 91:ce9b14cd2137 916 printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan 91:ce9b14cd2137 917 tecla = pega_tecla();
enricoan 91:ce9b14cd2137 918 wait(t_teclado);
enricoan 91:ce9b14cd2137 919 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan 94:0b6ac1cdab84 920 if(volume*10 < 100){
enricoan 94:0b6ac1cdab84 921 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan 94:0b6ac1cdab84 922 lcd.printf("%c", tecla);
enricoan 94:0b6ac1cdab84 923 }
enricoan 94:0b6ac1cdab84 924 else{
enricoan 94:0b6ac1cdab84 925 volume = 0;
enricoan 94:0b6ac1cdab84 926 lcd.locate(17,2);}
enricoan 94:0b6ac1cdab84 927 }
enricoan 91:ce9b14cd2137 928 else if(tecla == 'A'){
enricoan 94:0b6ac1cdab84 929 continuar = 0;
enricoan 91:ce9b14cd2137 930 volume_solta_9[programa]=volume;
enricoan 91:ce9b14cd2137 931 }
enricoan 91:ce9b14cd2137 932 }
enricoan 91:ce9b14cd2137 933 }
enricoan 94:0b6ac1cdab84 934 else if(tecla == 'B' && status_tela == "salvo_conf_vol_solta"){
enricoan 94:0b6ac1cdab84 935 status_tela = "salvo_confirmacao";
enricoan 94:0b6ac1cdab84 936 continuar = 1;
enricoan 94:0b6ac1cdab84 937 troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa], confirmacao_vol_pega[programa], confirmacao_vol_solta[programa], 4);
enricoan 94:0b6ac1cdab84 938 cleber = 0;}
enricoan 91:ce9b14cd2137 939 }//fim do if (tecla !=A)
enricoan 94:0b6ac1cdab84 940 else if(tecla == 'A'){
enricoan 94:0b6ac1cdab84 941 printf("\nfalou clebao");
enricoan 94:0b6ac1cdab84 942 cleber = 0;}
enricoan 91:ce9b14cd2137 943 }//fim do while(cleber)
enricoan 91:ce9b14cd2137 944 confirmacao_vol_solta[programa]=1;}//fim do else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta")
amandarm 79:b9e2d020240c 945 tecla = pega_tecla();
enricoan 90:388071e54291 946
enricoan 80:3a69b08e062f 947 if(confirmacao_vol_solta[programa]==1 && confirmacao_vol_pega[programa]==1 && confirmacao_pos_pega[programa]==1 && confirmacao_pos_solta[programa]==1){
amandarm 79:b9e2d020240c 948 funcao_acomp();
enricoan 90:388071e54291 949 status_tela="acompanhamento";
enricoan 90:388071e54291 950 est_ihm = "exec";}
enricoan 90:388071e54291 951 } //fim if(est_ihm)
enricoan 90:388071e54291 952
enricoan 90:388071e54291 953 if(est_ihm == "pega"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 954
Hiroball 100:bbaf114eab93 955 //Ações para a tela novo
Hiroball 100:bbaf114eab93 956 if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 957 funcao_pega_forma();
Hiroball 100:bbaf114eab93 958 status_tela ="forma";
Hiroball 100:bbaf114eab93 959 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 960
Hiroball 100:bbaf114eab93 961 else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 962 volume = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 963 printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball 100:bbaf114eab93 964 funcao_pega_volume(); // Função que permite a entreda do valor de volume pelo usuário
Hiroball 100:bbaf114eab93 965 status_tela = "volume";
Hiroball 100:bbaf114eab93 966 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 967 lcd.locate(6,1);
Hiroball 100:bbaf114eab93 968 while(continuar){
Hiroball 100:bbaf114eab93 969 printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball 100:bbaf114eab93 970 tecla = pega_tecla();
Hiroball 100:bbaf114eab93 971 wait(t_teclado);
Hiroball 100:bbaf114eab93 972 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 973 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
Hiroball 100:bbaf114eab93 974 lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball 100:bbaf114eab93 975 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 976 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 977 volume_pega[programa] = volume;
Hiroball 100:bbaf114eab93 978 lcd.locate(0,2);
Hiroball 100:bbaf114eab93 979 printf("Volume inputado!");
Hiroball 100:bbaf114eab93 980 continuar = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 981 wait(1);
Hiroball 100:bbaf114eab93 982 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 983 else if(tecla=='B'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 984 funcao_pega1();
Hiroball 100:bbaf114eab93 985 if(medida_lado_pega !=0){
Hiroball 100:bbaf114eab93 986 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
Hiroball 100:bbaf114eab93 987 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 988 if(volume_pega !=0){
Hiroball 100:bbaf114eab93 989 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
Hiroball 100:bbaf114eab93 990 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 991 wait(1);
Hiroball 100:bbaf114eab93 992 funcao_pega2();
Hiroball 100:bbaf114eab93 993 if(pos_y_pega[programa] !=0){
Hiroball 100:bbaf114eab93 994 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
Hiroball 100:bbaf114eab93 995 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 996 status_tela = "novo";
Hiroball 100:bbaf114eab93 997 continuar = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 998 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 999 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1000 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1001 else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1002 funcao_pega_pos_x();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1003 status_tela = "pos_x";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1004 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1005 while(continuar){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1006 tecla = pega_tecla();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1007 if(x_menos == 0){mov_x_menos();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1008 lcd.cls();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1009 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
Hiroball 100:bbaf114eab93 1010 else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1011 lcd.cls();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1012 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
Hiroball 100:bbaf114eab93 1013 if(tecla=='A'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1014 pos_x_pega[programa] = coord_x;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1015 continuar = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1016 printf("Posicao de y salva!");
Hiroball 100:bbaf114eab93 1017 printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1018 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1019 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1020 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1021 else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1022 funcao_inicio();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1023 status_tela = "inicio";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1024 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1025 else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1026 funcao_salvo_agree1();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1027 ok_agree1();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1028 status_tela = "confirmacao";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1029 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1030 else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1031 funcao_salvo_agree1();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1032 ok_agree1();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1033 status_tela = "confirmacao";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1034 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1035 else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1036 funcao_inicio();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1037 status_tela = "inicio";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1038 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1039
Hiroball 100:bbaf114eab93 1040 wait(t_teclado);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1041 tecla = pega_tecla();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1042
Hiroball 100:bbaf114eab93 1043 //Ações para a tela forma (para definir o formato do recipiente de pega)
Hiroball 100:bbaf114eab93 1044 if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1045 wait(0.5);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1046 funcao_pega_forma_quad();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1047 tipo_pega[programa] =1;
enricoan 43:cfc3da0299ff 1048 tecla = pega_tecla();
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 1049 wait(t_teclado);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1050 status_tela ="forma_quad";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1051 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1052 comprimento_quad = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1053 lcd.locate(0,2);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1054 while(continuar){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1055 printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan 80:3a69b08e062f 1056 tecla = pega_tecla();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1057 wait(t_teclado);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1058 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1059 comprimento_quad = multiplicador*comprimento_quad + ((int)tecla - 48);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1060 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1061 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1062 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1063 continuar = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1064 medida_lado_pega[programa] = comprimento_quad;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1065 printf("Comprimento inputado!");
Hiroball 100:bbaf114eab93 1066 printf("\nComprimento: %d", comprimento_quad);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1067 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1068 else if(tecla=='B'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1069 funcao_pega_forma();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1070 status_tela = "forma";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1071 continuar = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1072 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1073 }
enricoan 80:3a69b08e062f 1074 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1075 else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1076 funcao_pega_forma_red();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1077 tipo_pega[programa] = 2;
Hiroball 59:447534f1e4f5 1078 tecla = pega_tecla();
enricoan 89:bc51c6bbe2a6 1079 wait(t_teclado);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1080 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1081 diametro = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1082 status_tela = "forma_red";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1083 lcd.locate(0,2);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1084 while(continuar){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1085 tecla = pega_tecla();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1086 wait(t_teclado);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1087 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1088 diametro = multiplicador*diametro + ((int)tecla - 48);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1089 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1090 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1091 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1092 continuar = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1093 medida_lado_pega[programa] = diametro;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1094 printf("Diametro inputado!");
Hiroball 100:bbaf114eab93 1095 printf("Diametro: %d", diametro);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1096 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1097 else if(tecla=='B'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1098 funcao_pega_forma();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1099 status_tela = "forma";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1100 continuar = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1101 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 1102 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1103 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1104 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1105 status_tela = "novo";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1106 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1107 troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1108 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1109
Hiroball 100:bbaf114eab93 1110 tecla = pega_tecla();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1111
Hiroball 100:bbaf114eab93 1112 //Ações para a tela forma_quad, para detalhes sobre o formato quadrado
Hiroball 100:bbaf114eab93 1113 if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1114 status_tela ="novo";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1115 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1116 troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1117 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1118 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1119 funcao_pega_forma();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1120 status_tela = "forma";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1121 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1122 else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1123 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1124 status_tela ="novo";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1125 troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1126 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1127 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1128 funcao_pega_forma();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1129 status_tela = "forma";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1130 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1131 else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1132 volume_pega[programa] = 12;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1133 status_tela ="novo";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1134 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1135 troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1136 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1137 else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1138 funcao_pega_forma();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1139 status_tela = "forma";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1140 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1141 else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){ //!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
Hiroball 100:bbaf114eab93 1142 funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y
Hiroball 100:bbaf114eab93 1143 status_tela = "pos_y";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1144 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1145 wait(1);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1146 while(continuar){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1147 tecla = pega_tecla();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1148 if(y_menos == 0){mov_y_menos();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1149 lcd.cls();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1150 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1151 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1152 else if(y_mais == 0){mov_y_mais();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1153 lcd.cls();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1154 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1155 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1156 if(tecla=='A'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1157 pos_y_pega[programa] = coord_y;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1158 printf("Posicao de y salva!");
Hiroball 100:bbaf114eab93 1159 printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1160 continuar = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1161 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 1162 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 1163 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1164 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){ ///!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
Hiroball 100:bbaf114eab93 1165 status_tela = "novo";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1166 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1167 troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1168 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1169
Hiroball 61:be02d7d4e208 1170 tecla = pega_tecla();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1171 // wait(t_teclado);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1172
Hiroball 100:bbaf114eab93 1173 //Ações para a tela pos_y
Hiroball 100:bbaf114eab93 1174 if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1175 status_tela ="novo";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1176 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1177 troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1178 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1179 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1180 funcao_pega_pos_x();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1181 status_tela = "pos_x";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1182 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1183 while(continuar){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1184 tecla = pega_tecla();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1185 if(x_menos == 0){mov_x_menos();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1186 lcd.cls();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1187 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1188 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1189 else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1190 lcd.cls();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1191 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1192 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1193 if(tecla=='A'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1194 continuar = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1195 printf("Posicao de x salva!");
Hiroball 100:bbaf114eab93 1196 printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1197 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1198 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1199 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1200 if(pos_x_pega[programa]!=0 && pos_y_pega[programa]!=0 && medida_lado_pega[programa]!=0 && volume_pega[programa] !=0 && tipo_pega[programa]!=0 && status_tela == "novo"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1201 status_tela="solta";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1202 est_ihm = "solta";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1203 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1204 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
enricoan 58:d573b618f45a 1205 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1206 }//fim if(est_ihm == "pega")
Hiroball 100:bbaf114eab93 1207
Hiroball 100:bbaf114eab93 1208 if(est_ihm == "solta"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1209
Hiroball 100:bbaf114eab93 1210 //Ações para a tela "solta", para definir informações sobre os solta's
Hiroball 100:bbaf114eab93 1211 if(tecla == '1' && status_tela == "solta"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1212 funcao_solta_dimensao();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1213 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1214 diametro_solta = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1215 status_tela="solta_dimensao";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1216 lcd.locate(0,2);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1217 while(continuar){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1218 tecla = pega_tecla();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1219 wait(t_teclado);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1220 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1221 diametro_solta = multiplicador*diametro_solta + ((int)tecla - 48);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1222 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1223 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1224 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1225 printf("Diametro do solta inputado!");
Hiroball 100:bbaf114eab93 1226 printf("Diametro do solta: %d", diametro_solta);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1227 continuar = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1228 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1229 else if(tecla=='B'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1230 funcao_pega_forma();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1231 status_tela = "solta";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1232 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1233 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1234 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1235 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1236 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1237
Hiroball 100:bbaf114eab93 1238 else if(tecla == '2' && status_tela == "solta"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1239 funcao_solta_vol();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1240 status_tela="solta_vol";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1241 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1242 else if(tecla == '1' && status_tela == "solta_vol"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1243 funcao_solta_vol_igual();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1244 status_tela = "solta_vol_igual";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1245 lcd.locate(0,2);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1246 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1247 while(continuar){
enricoan 80:3a69b08e062f 1248 tecla = pega_tecla();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1249 wait(t_teclado);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1250 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1251 volume_solta = multiplicador*volume_solta + ((int)tecla - 48);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1252 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1253 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1254 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1255 printf("Volume solta inputado!");
Hiroball 100:bbaf114eab93 1256 printf("Volume: %d", volume_solta);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1257 continuar = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1258 volume_solta_1[programa]=volume;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1259 volume_solta_2[programa]=volume;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1260 volume_solta_3[programa]=volume;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1261 volume_solta_4[programa]=volume;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1262 volume_solta_5[programa]=volume;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1263 volume_solta_6[programa]=volume;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1264 volume_solta_7[programa]=volume;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1265 volume_solta_8[programa]=volume;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1266 volume_solta_9[programa]=volume;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1267 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1268 else if(tecla=='B'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1269 funcao_solta_vol();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1270 status_tela = "solta";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1271 continuar = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1272 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1273 }
enricoan 63:32ba7c4becfc 1274 }
amandarm 35:a8256801e9ab 1275
Hiroball 100:bbaf114eab93 1276 else if(tecla == '3' && status_tela == "solta"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1277 funcao_solta_pos_x();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1278 status_tela="solta_pos_x";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1279 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1280 while(continuar){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1281 tecla = pega_tecla();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1282 if(x_menos == 0){mov_x_menos();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1283 lcd.cls();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1284 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1285 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1286 else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1287 lcd.cls();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1288 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1289 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1290 if(tecla=='A'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1291 pos_x_solta[programa] = coord_x;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1292 continuar = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1293 printf("Posicao de x salva!");
Hiroball 100:bbaf114eab93 1294 printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1295 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1296 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1297 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1298 else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1299 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1300 status_tela="novo";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1301 troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa],volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
enricoan 58:d573b618f45a 1302 }
enricoan 80:3a69b08e062f 1303
Hiroball 100:bbaf114eab93 1304 tecla=pega_tecla();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1305 //Ações para a tela solta_dimensao, para definir informações sobre a dimensão do solta
Hiroball 100:bbaf114eab93 1306 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_dimensao"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1307 dimensao_solta[programa] = 10;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1308 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1309 status_tela="solta";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1310 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm 79:b9e2d020240c 1311 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1312 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_dimensao"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1313 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1314 status_tela="solta";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1315 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1316 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1317 if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1318 funcao_solta_vol_igual();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1319 status_tela="solta_vol_igual";
enricoan 80:3a69b08e062f 1320 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1321 else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1322 funcao_solta_vol_cada();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1323 lcd.locate(11,0);lcd.printf("%g",volume_solta_1[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1324 lcd.locate(14,0);lcd.printf("%g",volume_solta_2[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1325 lcd.locate(17,0);lcd.printf("%g",volume_solta_3[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1326
Hiroball 100:bbaf114eab93 1327 lcd.locate(11,1);lcd.printf("%g",volume_solta_4[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1328 lcd.locate(14,1);lcd.printf("%g",volume_solta_5[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1329 lcd.locate(17,1);lcd.printf("%g",volume_solta_6[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1330
Hiroball 100:bbaf114eab93 1331 lcd.locate(11,2);lcd.printf("%g",volume_solta_7[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1332 lcd.locate(14,2);lcd.printf("%g",volume_solta_8[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1333 lcd.locate(17,2);lcd.printf("%g",volume_solta_9[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1334 status_tela="solta_vol_dif";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1335 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1336 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1337 status_tela="solta";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1338 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1339 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1340 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1341 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_x"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1342 funcao_solta_pos_y();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1343 status_tela="solta_pos_y";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1344 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1345 wait(1);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1346 while(continuar){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1347 tecla = pega_tecla();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1348 if(y_menos == 0){mov_y_menos();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1349 lcd.cls();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1350 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
amandarm 69:8c7e1da9d315 1351 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1352 else if(y_mais == 0){mov_y_mais();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1353 lcd.cls();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1354 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1355 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1356 if(tecla=='A'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1357 pos_y_solta[programa] = coord_y;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1358 printf("Posicao de y salva!");
Hiroball 100:bbaf114eab93 1359 printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1360 continuar = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1361 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1362 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1363 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1364
Hiroball 100:bbaf114eab93 1365 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_x"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1366 status_tela="solta";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1367 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1368 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1369 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1370
Hiroball 100:bbaf114eab93 1371 tecla=pega_tecla();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1372 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_igual"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1373 status_tela="solta";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1374 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1375 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1376 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1377
Hiroball 100:bbaf114eab93 1378 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_igual"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1379 funcao_solta_vol();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1380 status_tela="solta_vol";
amandarm 55:4d071fb49f24 1381 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1382
Hiroball 100:bbaf114eab93 1383 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_dif"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1384 status_tela="solta";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1385 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1386 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1387 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1388 else if(tecla =='B' && status_tela =="solta_vol_dif"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1389 funcao_salvo_vol_solta_modifica();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1390 wait(5);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1391 funcao_salvo_agree_solta_vol();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1392 lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",volume_solta_1[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1393 lcd.locate(9,0);lcd.printf("%d",volume_solta_2[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1394 lcd.locate(17,0);lcd.printf("%d",volume_solta_3[programa]);
enricoan 98:712ac6d10522 1395
Hiroball 100:bbaf114eab93 1396 lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",volume_solta_4[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1397 lcd.locate(9,1);lcd.printf("%d",volume_solta_5[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1398 lcd.locate(17,1);lcd.printf("%d",volume_solta_6[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1399
Hiroball 100:bbaf114eab93 1400 lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",volume_solta_7[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1401 lcd.locate(9,2);lcd.printf("%d",volume_solta_8[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1402 lcd.locate(17,2);lcd.printf("%d",volume_solta_9[programa]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1403
Hiroball 100:bbaf114eab93 1404 bool cleber = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1405 while(cleber){
enricoan 90:388071e54291 1406 tecla = pega_tecla();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1407 wait(t_teclado);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1408 if(tecla != 'A'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1409 if(tecla == '1' && status_tela=="solta_vol_dif"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1410 printf("entrou if 1 salvo_conf");
Hiroball 100:bbaf114eab93 1411 volume = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1412 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1413 lcd.locate(2,0);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1414 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
Hiroball 100:bbaf114eab93 1415 printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball 100:bbaf114eab93 1416 tecla = pega_tecla();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1417 wait(t_teclado);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1418 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1419 if(volume*10 < 100)
Hiroball 100:bbaf114eab93 1420 {
Hiroball 100:bbaf114eab93 1421 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
Hiroball 100:bbaf114eab93 1422 lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1423 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1424 else{
Hiroball 100:bbaf114eab93 1425 volume = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1426 lcd.locate(2,0);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1427 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1428 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1429 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1430 tecla = 'k';
Hiroball 100:bbaf114eab93 1431 continuar = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1432 volume_solta_1[programa]=volume;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1433 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1434 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1435 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1436 else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol_dif"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1437 volume = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1438 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1439 multiplicador = 10;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1440 lcd.locate(9,0);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1441 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
Hiroball 100:bbaf114eab93 1442 printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball 100:bbaf114eab93 1443 tecla = pega_tecla();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1444 wait(t_teclado);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1445 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1446 if(volume*10 < 100){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1447 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
Hiroball 100:bbaf114eab93 1448 lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1449 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1450 else{
Hiroball 100:bbaf114eab93 1451 volume = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1452 lcd.locate(9,0);}
Hiroball 100:bbaf114eab93 1453 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1454 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1455 continuar = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1456 volume_solta_2[programa]=volume;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1457 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1458 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1459 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1460 else if(tecla=='3' && status_tela=="solta_vol_dif"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1461 volume = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1462 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1463 multiplicador = 10;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1464 lcd.locate(17,0);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1465 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
Hiroball 100:bbaf114eab93 1466 printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball 100:bbaf114eab93 1467 tecla = pega_tecla();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1468 wait(t_teclado);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1469 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1470 if(volume*10 < 100){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1471 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
Hiroball 100:bbaf114eab93 1472 lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1473 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1474 else{
Hiroball 100:bbaf114eab93 1475 volume = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1476 lcd.locate(17,0);}
Hiroball 100:bbaf114eab93 1477 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1478 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1479 continuar = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1480 volume_solta_3[programa]=volume;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1481 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1482 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1483 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1484 else if(tecla=='4' && status_tela=="solta_vol_dif"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1485 volume = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1486 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1487 multiplicador = 10;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1488 lcd.locate(2,1);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1489 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
Hiroball 100:bbaf114eab93 1490 printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball 100:bbaf114eab93 1491 tecla = pega_tecla();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1492 wait(t_teclado);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1493 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1494 if(volume*10 < 100){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1495 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
Hiroball 100:bbaf114eab93 1496 lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1497 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1498 else{
Hiroball 100:bbaf114eab93 1499 volume = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1500 lcd.locate(2,1);}
Hiroball 100:bbaf114eab93 1501 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1502 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1503 continuar = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1504 volume_solta_4[programa]=volume;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1505 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1506 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1507 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1508 else if(tecla=='5' && status_tela=="solta_vol_dif"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1509 volume = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1510 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1511 multiplicador = 10;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1512 lcd.locate(9,1);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1513 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
Hiroball 100:bbaf114eab93 1514 printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball 100:bbaf114eab93 1515 tecla = pega_tecla();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1516 wait(t_teclado);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1517 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1518 if(volume*10 < 100){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1519 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
Hiroball 100:bbaf114eab93 1520 lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1521 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1522 else{
Hiroball 100:bbaf114eab93 1523 volume = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1524 lcd.locate(9,1);}
Hiroball 100:bbaf114eab93 1525 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1526 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1527 continuar = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1528 volume_solta_5[programa]=volume;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1529 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1530 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1531 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1532 else if(tecla=='6' && status_tela=="solta_vol_dif"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1533 volume = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1534 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1535 multiplicador = 10;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1536 lcd.locate(17,1);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1537 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
Hiroball 100:bbaf114eab93 1538 printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball 100:bbaf114eab93 1539 tecla = pega_tecla();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1540 wait(t_teclado);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1541 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1542 if(volume*10 < 100){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1543 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
Hiroball 100:bbaf114eab93 1544 lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1545 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1546 else{
Hiroball 100:bbaf114eab93 1547 volume = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1548 lcd.locate(17,1);}
Hiroball 100:bbaf114eab93 1549 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1550 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1551 continuar = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1552 volume_solta_6[programa]=volume;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1553 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1554 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1555 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1556 else if(tecla=='7' && status_tela=="solta_vol_dif"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1557 volume = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1558 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1559 multiplicador = 10;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1560 lcd.locate(2,2);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1561 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
Hiroball 100:bbaf114eab93 1562 printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball 100:bbaf114eab93 1563 tecla = pega_tecla();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1564 wait(t_teclado);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1565 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1566 if(volume*10 < 100){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1567 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
Hiroball 100:bbaf114eab93 1568 lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1569 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1570 else{
Hiroball 100:bbaf114eab93 1571 volume = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1572 lcd.locate(2,2);}
Hiroball 100:bbaf114eab93 1573 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1574 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1575 continuar = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1576 volume_solta_7[programa]=volume;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1577 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1578 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1579 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1580 else if(tecla=='8' && status_tela=="solta_vol_dif"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1581 volume = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1582 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1583 multiplicador = 10;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1584 lcd.locate(9,2);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1585 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
Hiroball 100:bbaf114eab93 1586 printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball 100:bbaf114eab93 1587 tecla = pega_tecla();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1588 wait(t_teclado);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1589 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1590 if(volume*10 < 100){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1591 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
Hiroball 100:bbaf114eab93 1592 lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1593 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1594 else{
Hiroball 100:bbaf114eab93 1595 volume = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1596 lcd.locate(9,2);}
Hiroball 100:bbaf114eab93 1597 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1598 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1599 continuar = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1600 volume_solta_8[programa]=volume;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1601 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1602 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1603 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1604 else if(tecla=='9' && status_tela=="solta_vol_dif"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1605 volume = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1606 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1607 multiplicador = 10;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1608 lcd.locate(17,2);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1609 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
Hiroball 100:bbaf114eab93 1610 printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball 100:bbaf114eab93 1611 tecla = pega_tecla();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1612 wait(t_teclado);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1613 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1614 if(volume*10 < 100){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1615 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
Hiroball 100:bbaf114eab93 1616 lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1617 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1618 else{
Hiroball 100:bbaf114eab93 1619 volume = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1620 lcd.locate(17,2);}
Hiroball 100:bbaf114eab93 1621 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1622 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1623 continuar = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1624 volume_solta_9[programa]=volume;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1625 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1626 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1627 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1628 else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta_vol_dif"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1629 funcao_solta_vol();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1630 status_tela = "solta_vol";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1631 cleber = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1632 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1633 }//fim do if (tecla !=A)
Hiroball 100:bbaf114eab93 1634
Hiroball 100:bbaf114eab93 1635 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1636 printf("\nfalou clebao");
Hiroball 100:bbaf114eab93 1637 cleber = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1638 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1639 }//fim do while(cleber)
Hiroball 100:bbaf114eab93 1640 confirmacao_vol_solta[programa]=1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1641 }//fim do else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta")
amandarm 55:4d071fb49f24 1642
Hiroball 100:bbaf114eab93 1643 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_y"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1644 status_tela="solta";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1645 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1646 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1647 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1648 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_y"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1649 status_tela="solta";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1650 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1651 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1652 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1653
Hiroball 100:bbaf114eab93 1654 //Ações para a tela acompanhamento (execução do programa)
Hiroball 100:bbaf114eab93 1655 //Matriz 3x3 (6x6cm)
Hiroball 100:bbaf114eab93 1656 int nome;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1657 if(pos_x_solta[programa]!=0 && pos_y_solta[programa]!=0 && volume_solta_9[programa]!=0 && dimensao_solta[programa]!=0 && status_tela == "solta"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1658 printf("rotina exec");
Hiroball 100:bbaf114eab93 1659 funcao_nome_prog();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1660 wait(1);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1661 status_tela="nome_programa";}
Hiroball 100:bbaf114eab93 1662 if(tecla=='B' && status_tela=="nome_programa"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1663 status_tela="solta";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1664 continuar = 1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1665 troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1666 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1667 else if(tecla=='A' && status_tela=="nome_programa"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1668 //!!!!!!!!!!!!!! colocar o códgio de pegar o valor do usuário
Hiroball 100:bbaf114eab93 1669 nome=1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1670 continuar=1;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1671 while(continuar){
enricoan 96:1d22b8d61e30 1672 tecla = pega_tecla();
enricoan 96:1d22b8d61e30 1673 wait(t_teclado);
enricoan 96:1d22b8d61e30 1674 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1675 nome = multiplicador*nome + ((int)tecla - 48);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1676 lcd.cls();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1677 lcd.printf("%d",nome);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1678 lcd.locate(0,3);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1679 lcd.printf("A-Confirmar B-Volta");
enricoan 96:1d22b8d61e30 1680 }
enricoan 96:1d22b8d61e30 1681 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1682 printf("nome inserido");
Hiroball 100:bbaf114eab93 1683 printf("nome: %d", nome);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1684 funcao_acomp();
Hiroball 100:bbaf114eab93 1685 est_ihm = "exec";
Hiroball 100:bbaf114eab93 1686 status_tela="acompanhamento";
enricoan 96:1d22b8d61e30 1687 continuar = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1688 nome_programa[programa]=nome;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1689 confirmacao_pos_pega[programa]=0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1690 confirmacao_pos_solta[programa]=0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1691 confirmacao_vol_pega[programa]=0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1692 confirmacao_pos_solta[programa]=0;
enricoan 96:1d22b8d61e30 1693 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1694 }
enricoan 96:1d22b8d61e30 1695 }
Hiroball 100:bbaf114eab93 1696 }//fim if(est_ihm == "solta")
Hiroball 100:bbaf114eab93 1697
Hiroball 100:bbaf114eab93 1698 //ここまで来たよな！頑張りましたね！あと少しだよ！
Hiroball 100:bbaf114eab93 1699 if(est_ihm == "exec"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1700 if(confirmacao_pos_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && confirmacao_vol_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && status_tela == "acompanhamento"){
Hiroball 100:bbaf114eab93 1701 int cont_pipeta = 0;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1702
Hiroball 100:bbaf114eab93 1703 //Aqui definimos a posição de cada solta a partir de um pinos.
Hiroball 100:bbaf114eab93 1704 float pos1[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]} ; //Pino referência
Hiroball 100:bbaf114eab93 1705 float pos2[2] = {pos_x_solta[programa]+2*medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]} ;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1706 float pos3[2] = {pos_x_solta[programa]+4*medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]} ;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1707 float pos4[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+2*medida_lado_pega[programa]} ;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1708 float pos5[2] = {pos_x_solta[programa]+2*medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]+2*medida_lado_pega[programa]} ;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1709 float pos6[2] = {pos_x_solta[programa]+4*medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]+2*medida_lado_pega[programa]} ;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1710 float pos7[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+4*medida_lado_pega[programa]} ;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1711 float pos8[2] = {pos_x_solta[programa]+2*medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]+4*medida_lado_pega[programa]} ;
Hiroball 100:bbaf114eab93 1712 float pos9[2] = {pos_x_solta[programa]+4*medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]+4*medida_lado_pega[programa]};
Hiroball 100:bbaf114eab93 1713
Hiroball 100:bbaf114eab93 1714 //Execução da rotina em cada pino
Hiroball 100:bbaf114eab93 1715 rotina_pino(volume_solta_1[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos1[0],pos1[1]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1716 rotina_pino(volume_solta_2[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos2[0],pos2[1]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1717 rotina_pino(volume_solta_3[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos3[0],pos3[1]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1718 rotina_pino(volume_solta_4[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos4[0],pos4[1]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1719 rotina_pino(volume_solta_5[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos5[0],pos5[1]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1720 rotina_pino(volume_solta_6[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos6[0],pos6[1]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1721 rotina_pino(volume_solta_7[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos7[0],pos7[1]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1722 rotina_pino(volume_solta_8[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos8[0],pos8[1]);
Hiroball 100:bbaf114eab93 1723 rotina_pino(volume_solta_9[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos9[0],pos9[1]);
Hiroball 101:721038fb5c41 1724 programa+=1;
Hiroball 101:721038fb5c41 1725 printf("CABÔ HEIN");
Hiroball 101:721038fb5c41 1726 lcd.cls();
Hiroball 101:721038fb5c41 1727 lcd.printf("Operacao finalizada!");
Hiroball 101:721038fb5c41 1728 lcd.locate(1,0);
Hiroball 101:721038fb5c41 1729 wait(0.5);
Hiroball 101:721038fb5c41 1730 lcd.printf("Redirecionando para");
Hiroball 101:721038fb5c41 1731 lcd.locate(2,0);
Hiroball 101:721038fb5c41 1732 lcd.printf(" a tela inicial...");
Hiroball 101:721038fb5c41 1733 wait(3);
Hiroball 101:721038fb5c41 1734 if (programa==6){
Hiroball 101:721038fb5c41 1735 lcd.cls();
Hiroball 101:721038fb5c41 1736 lcd.printf("Limite de programas");
Hiroball 101:721038fb5c41 1737 lcd.locate(1,0);
Hiroball 101:721038fb5c41 1738 lcd.printf(" atingido!");
Hiroball 101:721038fb5c41 1739 lcd.locate(2,0);
Hiroball 101:721038fb5c41 1740 lcd.printf("Proximo programa");
Hiroball 101:721038fb5c41 1741 lcd.locate(3,0);
Hiroball 101:721038fb5c41 1742 lcd.printf("substitui o primeiro");
Hiroball 101:721038fb5c41 1743 programa = 0;
Hiroball 101:721038fb5c41 1744 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1745 }
enricoan 90:388071e54291 1746
enricoan 90:388071e54291 1747 }//fim do if(est_ihm == "exec")
Hiroball 100:bbaf114eab93 1748 }//fim do while(1)
Hiroball 100:bbaf114eab93 1749 }//fim do int main