Projeto Mecatrônico / Mbed 2 deprecated ProjetoMecatronico

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Dependencies:   mbed TextLCD2

main_PM.cpp@24:38820e43b9fe, 2020-05-26 (annotated)

Committer:
enricoan
Date:
Tue May 26 13:28:39 2020 +0000
Revision:
24:38820e43b9fe
Parent:
23:1c74f54c9d4a
Child:
30:179ceb3e5791
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enricoan 20:81a44a25b21d 1 //local para inclusão de bibliotecas
enricoan 10:4f49e9859535 2 #include "mbed.h"
enricoan 10:4f49e9859535 3 #include "TextLCD.h"
enricoan 10:4f49e9859535 4 #include "Keypad.h"
enricoan 10:4f49e9859535 5
enricoan 17:4d0b8ed791e0 6 //local para a declaração de variáveis
enricoan 24:38820e43b9fe 7 float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra
enricoan 24:38820e43b9fe 8 float t_teclado = 0.01; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída
enricoan 24:38820e43b9fe 9 int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 10 int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 11 int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado
enricoan 24:38820e43b9fe 12 char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado
enricoan 24:38820e43b9fe 13 float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 24:38820e43b9fe 14 float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 24:38820e43b9fe 15 float coord_z = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 17:4d0b8ed791e0 16
enricoan 24:38820e43b9fe 17 int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 24:38820e43b9fe 18 int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 24:38820e43b9fe 19 int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 24:38820e43b9fe 20
enricoan 24:38820e43b9fe 21 //pinos usados pelos botões de fim de curso,
enricoan 17:4d0b8ed791e0 22 DigitalIn fdc_x(PC_10);
enricoan 17:4d0b8ed791e0 23 DigitalIn fdc_y(PC_11);
enricoan 17:4d0b8ed791e0 24 DigitalIn fdc_z(PC_12);
enricoan 20:81a44a25b21d 25
enricoan 10:4f49e9859535 26 //botões para movimentação eixo a eixo
enricoan 10:4f49e9859535 27 DigitalIn x_mais(PA_0);
enricoan 10:4f49e9859535 28 DigitalIn x_menos(PA_1);
enricoan 10:4f49e9859535 29 DigitalIn y_mais(PC_0);
enricoan 10:4f49e9859535 30 DigitalIn y_menos(PC_1);
enricoan 10:4f49e9859535 31 DigitalIn z_mais(PC_2);
enricoan 10:4f49e9859535 32 DigitalIn z_menos(PC_3);
enricoan 10:4f49e9859535 33
enricoan 10:4f49e9859535 34 //pinos da placa usados na biblioteca do LCD
enricoan 10:4f49e9859535 35 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan 10:4f49e9859535 36
enricoan 16:70baa0057a76 37 //pinos do teclado
enricoan 16:70baa0057a76 38 Keypad teclado(PA_6, PA_7, PB_6, PC_7, PB_7, PC_13, PC_14, PC_15);
enricoan 16:70baa0057a76 39
enricoan 10:4f49e9859535 40 //pinos de saída para os motores
enricoan 10:4f49e9859535 41 //eixo x
Hiroball 11:dc557e461dfd 42 BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12);
enricoan 10:4f49e9859535 43 //eixo y
Hiroball 11:dc557e461dfd 44 BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1);
enricoan 10:4f49e9859535 45 //eixo z
Hiroball 11:dc557e461dfd 46 BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6);
enricoan 10:4f49e9859535 47
enricoan 10:4f49e9859535 48 int main() {
enricoan 20:81a44a25b21d 49 printf("\n%i",est_x);
enricoan 20:81a44a25b21d 50 printf("\n%i",est_y);
enricoan 20:81a44a25b21d 51 printf("\n%i",est_z);
enricoan 24:38820e43b9fe 52 lcd.locate(10,0);
enricoan 24:38820e43b9fe 53 lcd.printf("Pipemax"); //tela de boas-vindas a ser mostrada enquanto a máquina faz o seu referenciamento
enricoan 24:38820e43b9fe 54 lcd.locate(5,1);
enricoan 16:70baa0057a76 55 lcd.printf("o seu sistema");
enricoan 24:38820e43b9fe 56 lcd.locate(6,2);
enricoan 16:70baa0057a76 57 lcd.printf("automatizado");
enricoan 24:38820e43b9fe 58 lcd.locate(5,3);
enricoan 16:70baa0057a76 59 lcd.printf("de pipetagem");
enricoan 24:38820e43b9fe 60 //rotina de referenciamento dos eixos
enricoan 24:38820e43b9fe 61 //variável est_eixo vai para 1 para impedir que o motor seja girado no sentido horário mais a frente
enricoan 24:38820e43b9fe 62 //na rotina de programação da máquina. Voltará para zero quando o motor for acionado no sentido anti horário
enricoan 24:38820e43b9fe 63 while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
enricoan 19:ebe198368444 64 while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}}
enricoan 19:ebe198368444 65 while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}
enricoan 20:81a44a25b21d 66 printf("\n%i",est_x);
enricoan 20:81a44a25b21d 67 printf("\n%i",est_y);
enricoan 20:81a44a25b21d 68 printf("\n%i",est_z);
enricoan 24:38820e43b9fe 69
Hiroball 11:dc557e461dfd 70 while(1) {
enricoan 16:70baa0057a76 71 int solta = 1;
enricoan 23:1c74f54c9d4a 72 tecla = teclado.ReadKey(); //leitura da tecla apertada
enricoan 23:1c74f54c9d4a 73 if(tecla == '\0') solta = 1; //todas as teclas soltas
enricoan 16:70baa0057a76 74 if((tecla != '\0') && (solta == 1)) { //if a key is pressed AND previous key was released
enricoan 16:70baa0057a76 75 printf("%c\n", tecla);
enricoan 16:70baa0057a76 76 solta = 0; //clear the flag to indicate that key is still pressed
enricoan 16:70baa0057a76 77 wait(0.1);}
enricoan 19:ebe198368444 78 /* tentativa de fazer o motor parar ao apertar algum dos fins de curso
enricoan 18:3c40a8a17963 79 if(fdc_x == 0 || fdc_y == 0 || fdc_z == 0){
enricoan 18:3c40a8a17963 80 for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);est_x = 1;}
enricoan 18:3c40a8a17963 81 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);est_y = 1;}
enricoan 18:3c40a8a17963 82 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);est_z = 1;}
enricoan 19:ebe198368444 83 */
enricoan 19:ebe198368444 84 if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}}
enricoan 19:ebe198368444 85 if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}}
enricoan 19:ebe198368444 86 if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}}
enricoan 19:ebe198368444 87
enricoan 19:ebe198368444 88 if (x_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;est_x = 0;
enricoan 16:70baa0057a76 89 lcd.cls();
enricoan 18:3c40a8a17963 90 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 18:3c40a8a17963 91 lcd.locate(0,1);
enricoan 18:3c40a8a17963 92 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 18:3c40a8a17963 93 lcd.locate(0,2);
enricoan 18:3c40a8a17963 94 lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}}
enricoan 19:ebe198368444 95 if (y_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;
enricoan 19:ebe198368444 96 lcd.cls();
enricoan 19:ebe198368444 97 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 19:ebe198368444 98 lcd.locate(0,1);
enricoan 19:ebe198368444 99 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 19:ebe198368444 100 lcd.locate(0,2);
enricoan 19:ebe198368444 101 lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}}
enricoan 19:ebe198368444 102 if (z_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;
enricoan 18:3c40a8a17963 103 lcd.cls();
enricoan 18:3c40a8a17963 104 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 16:70baa0057a76 105 lcd.locate(0,1);
enricoan 18:3c40a8a17963 106 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 18:3c40a8a17963 107 lcd.locate(0,2);
enricoan 18:3c40a8a17963 108 lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}}
enricoan 19:ebe198368444 109
enricoan 19:ebe198368444 110 if (x_mais == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;est_x = 0;
enricoan 19:ebe198368444 111 lcd.cls();
enricoan 19:ebe198368444 112 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 19:ebe198368444 113 lcd.locate(0,1);
enricoan 19:ebe198368444 114 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 19:ebe198368444 115 lcd.locate(0,2);
enricoan 19:ebe198368444 116 lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}}
enricoan 19:ebe198368444 117 if (y_mais == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;
enricoan 18:3c40a8a17963 118 lcd.cls();
enricoan 18:3c40a8a17963 119 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 18:3c40a8a17963 120 lcd.locate(0,1);
enricoan 18:3c40a8a17963 121 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 18:3c40a8a17963 122 lcd.locate(0,2);
enricoan 18:3c40a8a17963 123 lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}}
enricoan 19:ebe198368444 124 if (z_mais == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;
enricoan 19:ebe198368444 125 lcd.cls();
enricoan 19:ebe198368444 126 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 19:ebe198368444 127 lcd.locate(0,1);
enricoan 19:ebe198368444 128 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 19:ebe198368444 129 lcd.locate(0,2);
enricoan 19:ebe198368444 130 lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}}
enricoan 18:3c40a8a17963 131
enricoan 16:70baa0057a76 132 if (x_mais || x_menos || y_mais || y_menos || z_mais || z_menos != 0){
enricoan 16:70baa0057a76 133 for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
enricoan 16:70baa0057a76 134 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
enricoan 16:70baa0057a76 135 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}
enricoan 16:70baa0057a76 136 }
enricoan 19:ebe198368444 137
enricoan 18:3c40a8a17963 138 /*
enricoan 18:3c40a8a17963 139 lcd.cls();
enricoan 18:3c40a8a17963 140 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 18:3c40a8a17963 141 lcd.locate(0,1);
enricoan 18:3c40a8a17963 142 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 18:3c40a8a17963 143 lcd.locate(0,2);
enricoan 18:3c40a8a17963 144 lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);
enricoan 18:3c40a8a17963 145 */
enricoan 18:3c40a8a17963 146
Hiroball 11:dc557e461dfd 147 }
enricoan 10:4f49e9859535 148 }