Projeto Mecatrônico
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ProjetoMecatronico
testando
main_PM.cpp@67:ecd4feb40f94, 2020-06-02 (annotated)
- Committer:
- enricoan
- Date:
- Tue Jun 02 14:51:06 2020 +0000
- Revision:
- 67:ecd4feb40f94
- Parent:
- 65:5a759e3014dd
- Child:
- 68:b36bb895c8c1
commit
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
enricoan | 29:76d952358896 | 1 | //local para inclusao de bibliotecas |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 2 | #include "mbed.h" |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 3 | #include "TextLCD.h" |
amandarm | 31:acb062a05984 | 4 | #include "funcoes_ihm.h" |
amandarm | 38:2a0e12322e72 | 5 | #include "classe.h" |
enricoan | 33:a513498222c7 | 6 | #include <stdio.h> |
enricoan | 33:a513498222c7 | 7 | #include <string> |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 8 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 9 | //local para a declaracao de varioveis |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 10 | float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 11 | float t_teclado = 0.01; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 12 | int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 13 | int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 14 | int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 15 | char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 16 | float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 17 | float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 18 | float coord_z = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 19 | int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 20 | int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 21 | int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 22 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 23 | //pinos usados pelos botoes de fim de curso |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 24 | DigitalIn fdc_x(PC_10); |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 25 | DigitalIn fdc_y(PC_11); |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 26 | DigitalIn fdc_z(PC_12); |
enricoan | 20:81a44a25b21d | 27 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 28 | //Iterrupcao botao de emergência |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 29 | InterruptIn interrupcao(PB_11); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 30 | |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 31 | //pinos do rele, saida digital para acionar o rele se necessario, dada uma entrada no pino da emergencia |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 32 | DigitalOut rele1(PC_5); |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 33 | DigitalOut rele2(PB_9); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 34 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 35 | //botoes para movimentacao eixo a eixo |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 36 | DigitalIn x_mais(PA_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 37 | DigitalIn x_menos(PA_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 38 | DigitalIn y_mais(PC_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 39 | DigitalIn y_menos(PC_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 40 | DigitalIn z_mais(PC_2); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 41 | DigitalIn z_menos(PC_3); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 42 | |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 43 | //pinos da placa usados na biblioteca do LCD |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 44 | //TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 45 | |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 46 | //pinos do teclado |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 47 | DigitalIn b(PC_4); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 48 | DigitalIn a(PB_0); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 49 | DigitalIn t_0(PC_13); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 50 | DigitalIn t_1(PB_7); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 51 | DigitalIn t_2(PD_2); |
enricoan | 41:9709891f77c5 | 52 | DigitalIn t_3(PA_4); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 53 | DigitalIn t_4(PB_12); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 54 | DigitalIn t_5(PB_15); |
enricoan | 41:9709891f77c5 | 55 | DigitalIn t_6(PA_7); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 56 | DigitalIn t_7(PB_14); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 57 | DigitalIn t_8(PA_6); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 58 | DigitalIn t_9(PB_13); |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 59 | |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 60 | //pinos de saída para os motores |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 61 | //eixo x |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 62 | BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 63 | //eixo y |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 64 | BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 65 | //eixo z |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 66 | BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 67 | |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 68 | //funcao para receber inputs do teclado |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 69 | char pega_tecla(){ |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 70 | if (b == 0)return ('A'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 71 | if (a == 0)return('B'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 72 | if (t_0 == 0)return('0'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 73 | if (t_1 == 0)return('1'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 74 | if (t_2 == 0)return('2'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 75 | if (t_3 == 0)return('3'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 76 | if (t_4 == 0)return('4'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 77 | if (t_5 == 0)return('5'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 78 | if (t_6 == 0)return('6'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 79 | if (t_7 == 0)return('7'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 80 | if (t_8 == 0)return('8'); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 81 | if (t_9 == 0)return('9'); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 82 | return('k');} |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 83 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 84 | //funcao de movimentacao dos motores |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 85 | void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 86 | void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 87 | void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 88 | void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 89 | void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 90 | void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 91 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 92 | //Funcao de interrupcao |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 93 | void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 94 | rele1 = 0; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 95 | eixox = 0b0000; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 96 | eixoy = 0b0000; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 97 | eixoz = 0b0000; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 98 | lcd.cls(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 99 | lcd.printf("Botao Emergencia"); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 100 | lcd.locate(0,1); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 101 | lcd.printf(" acionado "); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 102 | lcd.locate(0,2); |
amandarm | 46:e73e36a20134 | 103 | lcd.printf("Operacao pausada"); |
amandarm | 46:e73e36a20134 | 104 | wait(5);} |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 105 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 106 | //Funcao de zeramento |
amandarm | 57:e26deee15b8f | 107 | |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 108 | void zeramento(){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 109 | while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 110 | while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}} |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 111 | while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}} |
enricoan | 29:76d952358896 | 112 | |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 113 | //Variaveis para operacao IHM |
enricoan | 29:76d952358896 | 114 | using std::string; |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 115 | string status_tela = "zeramento"; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 116 | int programa = 0; |
enricoan | 29:76d952358896 | 117 | |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 118 | float pos_x_pega[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 119 | float pos_y_pega [30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 120 | float medida_lado_pega[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 121 | float volume_pega[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 122 | int tipo_pega[30]; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 123 | |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 124 | float dimensao_solta[30]; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 125 | |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 126 | float volume_solta_1[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 127 | float volume_solta_2[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 128 | float volume_solta_3[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 129 | float volume_solta_4[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 130 | float volume_solta_5[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 131 | float volume_solta_6[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 132 | float volume_solta_7[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 133 | float volume_solta_8[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 134 | float volume_solta_9[30]; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 135 | |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 136 | float pos_x_solta[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 137 | float pos_y_solta[30]; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 138 | |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 139 | |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 140 | |
amandarm | 57:e26deee15b8f | 141 | //main |
amandarm | 57:e26deee15b8f | 142 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 143 | int main() { |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 144 | pos_x_solta[1] = 5; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 145 | pos_y_solta[1] = 5; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 146 | pos_x_pega[1] = 5; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 147 | pos_y_pega[1] = 5; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 148 | interrupcao.fall(&emergencia); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 149 | int volume; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 150 | int volume_solta; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 151 | int diametro_solta; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 152 | int diametro; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 153 | int comprimento_quad; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 154 | bool continuar; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 155 | int multiplicador = 10; |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 156 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
enricoan | 29:76d952358896 | 157 | lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 158 | lcd.locate(0,1); |
enricoan | 29:76d952358896 | 159 | lcd.printf("o seu sistema"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 160 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 161 | lcd.printf("automatizado"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 162 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 29:76d952358896 | 163 | lcd.printf("de pipetagem"); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 164 | wait(3); |
enricoan | 28:c4733814201a | 165 | lcd.cls(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 166 | lcd.printf("Por favor, aceite"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 167 | lcd.locate(0,1); |
enricoan | 29:76d952358896 | 168 | lcd.printf("o zeramento do seu"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 169 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 170 | lcd.printf("sistema"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 171 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 172 | lcd.printf("A - proximo"); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 173 | while(1) { |
enricoan | 50:cd54c98b6ef1 | 174 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 50:cd54c98b6ef1 | 175 | printf("\n%s",status_tela); |
enricoan | 50:cd54c98b6ef1 | 176 | printf("\n%c",tecla); |
enricoan | 29:76d952358896 | 177 | if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 178 | zeramento(); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 179 | status_tela = "inicio"; |
enricoan | 29:76d952358896 | 180 | funcao_inicio();} |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 181 | |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 182 | // if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 183 | // if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 184 | // if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 185 | |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 186 | while(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 187 | lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 188 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 189 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 190 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 191 | while(y_menos == 0){mov_y_menos(); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 192 | lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 193 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 194 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 195 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 196 | while(z_menos == 0){mov_z_menos(); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 197 | lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 198 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 199 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 200 | |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 201 | while(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 202 | lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 203 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 204 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 205 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 206 | while(y_mais == 0){mov_y_mais(); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 207 | lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 208 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 209 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 210 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 211 | while(z_mais == 0){mov_z_mais(); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 212 | lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 213 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 214 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 215 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 216 | if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){ |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 217 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];} |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 218 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 219 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 220 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 221 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 28:c4733814201a | 222 | if(tecla =='1' && status_tela == "inicio"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 223 | funcao_pega1(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 224 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 225 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 226 | status_tela = "novo";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 227 | else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 228 | funcao_salvo1(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 229 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 230 | funcao_salvo2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 231 | status_tela = "salvo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 232 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 233 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 234 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 235 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 236 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 237 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 238 | programa = 1; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 239 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 240 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 241 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 242 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 243 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 244 | programa = 2; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 245 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 246 | else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 247 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 248 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 249 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 250 | programa = 3; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 251 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 252 | else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 253 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 254 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 255 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 256 | programa = 4; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 257 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 258 | else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 259 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 260 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 261 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 262 | programa = 5; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 263 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 264 | else if(tecla =='6' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 265 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 266 | wait(1); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 267 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 268 | programa = 6; |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 269 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 270 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 271 | funcao_inicio(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 272 | status_tela = "inicio";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 273 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 274 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 275 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 276 | funcao_salvo_agree_pos_aviso(); //Tela de aviso ao usuário que a pega se deslocará na posição aduequada |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 277 | wait(3); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 278 | while(coord_x < pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 279 | mov_x_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 280 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 281 | while(coord_x > pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 282 | mov_x_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 283 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 284 | while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 285 | mov_y_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 286 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 287 | while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 288 | mov_y_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 289 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 290 | funcao_salvo_agree_pos_certo(); //Tela para o usuário confirmar se é essa a posição de fato da pega |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 291 | status_tela="salvo_pos_certo_pega" ;} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 292 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 293 | funcao_salvo_agree_solta_aviso(); //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta) |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 294 | wait(3); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 295 | while(coord_x < pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 296 | mov_x_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 297 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 298 | while(coord_x > pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 299 | mov_x_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 300 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 301 | while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 302 | mov_y_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 303 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 304 | while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 305 | mov_y_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 306 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 307 | funcao_salvo_agree_pos_certo(); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 308 | status_tela = "salvo_pos_certo_solta";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 309 | else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 310 | funcao_salvo_agree_pega_vol(); //Função que imprime na tela do usuário que ele deve dar entreda no volume |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 311 | continuar = 1; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 312 | multiplicador = 10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 313 | lcd.locate(6,1); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 314 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 315 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 316 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 317 | wait(1); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 318 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 319 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 320 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 321 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 322 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 323 | volume_pega[programa]=volume; //recebe o valor que o usuário colocou no volume. |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 324 | lcd.locate(0,2); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 325 | printf("Volume inputado!"); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 326 | continuar = 0; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 327 | wait(1); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 328 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 329 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 330 | status_tela="salvo_conf_vol_pega";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 331 | else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 332 | funcao_salvo_agree_solta_vol(); |
amandarm | 36:12c0f6dfb3dc | 333 | //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta) |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 334 | status_tela="salvo_conf_vol_solta";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 335 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 336 | funcao_salvo1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 337 | wait(1); |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 338 | funcao_salvo2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 339 | programa = 1; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 340 | status_tela = "salvo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 341 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 342 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 343 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ |
amandarm | 48:135139e2971f | 344 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 345 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 48:135139e2971f | 346 | wait(1); |
amandarm | 48:135139e2971f | 347 | funcao_salvo_agree2(); |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 348 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 48:135139e2971f | 349 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 350 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ //Caso o usuário queria ajustar o posicionamento |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 351 | lcd.cls(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 352 | funcao_pega_pos_x(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 353 | lcd.printf("Ponha a pega em x/y"); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 354 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 355 | lcd.printf(" B-Voltar "); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 356 | continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 357 | while(continuar){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 358 | tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 359 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 360 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 361 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 362 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 363 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 364 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 365 | else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 366 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 367 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 368 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 369 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 370 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 371 | if(tecla=='A'){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 372 | continuar = 0; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 373 | pos_x_pega[programa] = coord_x; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 374 | pos_y_pega[programa] = coord_y; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 375 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 376 | lcd.printf("Posicao de x e y salva!"); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 377 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 378 | printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 379 | funcao_salvo_agree1(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 380 | wait(1); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 381 | funcao_salvo_agree2(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 382 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 383 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 384 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 385 | } |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 386 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 387 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 388 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 389 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 48:135139e2971f | 390 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 48:135139e2971f | 391 | |
amandarm | 52:dca562b09080 | 392 | if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){ |
amandarm | 52:dca562b09080 | 393 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 394 | wait(1); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 395 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 396 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 397 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 52:dca562b09080 | 398 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 52:dca562b09080 | 399 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){ |
amandarm | 52:dca562b09080 | 400 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 401 | wait(1); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 402 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 403 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 52:dca562b09080 | 404 | |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 405 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 406 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 407 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 408 | wait(1); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 409 | funcao_salvo_agree2(); |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 410 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 411 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 412 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 413 | continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 414 | while(continuar){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 415 | tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 416 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 417 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 418 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 419 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 420 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 421 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 422 | else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 423 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 424 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 425 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 426 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 427 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 428 | if(tecla=='A'){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 429 | continuar = 0; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 430 | pos_x_pega[programa] = coord_x; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 431 | pos_y_pega[programa] = coord_y; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 432 | lcd.printf("Posicao de x e y salva!"); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 433 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 434 | printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 435 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 436 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 437 | } |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 438 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 439 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 440 | wait(1); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 441 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 442 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 443 | |
amandarm | 52:dca562b09080 | 444 | if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 48:135139e2971f | 445 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 48:135139e2971f | 446 | wait(1); |
amandarm | 48:135139e2971f | 447 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 448 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 449 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 48:135139e2971f | 450 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 48:135139e2971f | 451 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){} |
amandarm | 48:135139e2971f | 452 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 48:135139e2971f | 453 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 48:135139e2971f | 454 | wait(1); |
amandarm | 48:135139e2971f | 455 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 456 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 457 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 458 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 459 | if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 460 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 461 | status_tela ="forma";} |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 462 | |
enricoan | 28:c4733814201a | 463 | else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){ |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 464 | volume = 0; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 465 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 466 | funcao_pega_volume(); // Função que permite a entreda do valor de volume pelo usuário |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 467 | status_tela = "volume"; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 468 | continuar = 1; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 469 | multiplicador = 10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 470 | lcd.locate(6,1); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 471 | while(continuar){ |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 472 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 473 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 474 | wait(1); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 475 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 476 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 477 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 478 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 479 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 480 | volume_pega[programa]=volume; |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 481 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 482 | printf("Volume inputado!"); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 483 | continuar = 0; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 484 | wait(1); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 485 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 486 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 487 | funcao_pega1(); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 488 | wait(1); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 489 | funcao_pega2(); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 490 | status_tela = "novo"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 491 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 492 | } |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 493 | } |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 494 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 495 | else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 496 | funcao_pega_pos_x(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 497 | continuar = 1; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 498 | while(continuar){ |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 499 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 500 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 501 | lcd.cls(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 502 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 503 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 504 | lcd.cls(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 505 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 506 | if(tecla=='A'){ |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 507 | continuar = 0; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 508 | pos_x_pega[programa] = coord_x; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 509 | lcd.printf("Posicao de x salva!"); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 510 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 511 | } |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 512 | } |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 513 | status_tela = "pos_x";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 514 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 515 | funcao_inicio(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 516 | status_tela = "inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 517 | else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 518 | funcao_salvo_agree1(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 519 | status_tela = "confirmacao";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 520 | else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 521 | funcao_salvo_agree1(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 522 | status_tela = "confirmacao";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 523 | else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 524 | funcao_inicio(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 525 | status_tela = "inicio";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 526 | |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 527 | wait(0.5); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 528 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 28:c4733814201a | 529 | if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 530 | funcao_pega_forma_quad(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 531 | tipo_pega[programa] =1; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 532 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 533 | wait(1); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 534 | status_tela ="forma_quad"; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 535 | continuar = 1; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 536 | comprimento_quad = 0; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 537 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 538 | while(continuar){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 539 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 540 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 541 | wait(1); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 542 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 60:e2c632e8dee1 | 543 | comprimento_quad = multiplicador*comprimento_quad + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 544 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 545 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 546 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 547 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 548 | printf("Comprimento inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 549 | printf("\nComprimento: %d", comprimento_quad); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 550 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 551 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 552 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 553 | status_tela = "forma"; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 554 | continuar = 0;} |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 555 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 556 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 557 | else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 558 | funcao_pega_forma_red(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 559 | tipo_pega[programa] = 2; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 560 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 561 | wait(1); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 562 | continuar = 1; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 563 | diametro = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 564 | status_tela = "forma_red"; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 565 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 566 | while(continuar){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 567 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 568 | wait(1); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 569 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 570 | diametro = multiplicador*diametro + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 571 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 572 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 573 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 574 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 575 | printf("Diametro inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 576 | printf("Diametro: %d", diametro); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 577 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 578 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 579 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 580 | status_tela = "forma"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 581 | continuar = 0;} |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 582 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 583 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 584 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){ |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 585 | funcao_pega1(); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 586 | wait(1); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 587 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 588 | status_tela = "novo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 589 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 590 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 28:c4733814201a | 591 | if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 592 | funcao_pega1(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 593 | medida_lado_pega[programa] = comprimento_quad; |
enricoan | 58:d573b618f45a | 594 | if(pos_y_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 595 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 596 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 597 | if(medida_lado_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 598 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 599 | } |
enricoan | 29:76d952358896 | 600 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 601 | funcao_pega2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 602 | if(volume_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 603 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 604 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 605 | status_tela ="novo";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 606 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 607 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 608 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 609 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 610 | medida_lado_pega[programa] = diametro; |
amandarm | 26:4123b9462158 | 611 | funcao_pega1(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 612 | if(pos_y_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 613 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 614 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 615 | if(medida_lado_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 616 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 617 | } |
enricoan | 29:76d952358896 | 618 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 619 | funcao_pega2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 620 | if(volume_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 621 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 622 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 623 | status_tela ="novo";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 624 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 625 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 626 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 627 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 628 | funcao_pega1(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 629 | volume_pega[programa] = 12; |
enricoan | 58:d573b618f45a | 630 | if(pos_y_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 631 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 632 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 633 | if(medida_lado_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 634 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 635 | } |
enricoan | 29:76d952358896 | 636 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 637 | funcao_pega2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 638 | if(volume_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 639 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 640 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 641 | status_tela ="novo";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 642 | else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 643 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 644 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 645 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){ |
enricoan | 29:76d952358896 | 646 | funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 647 | pos_y_pega[programa] = 12.5; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 648 | status_tela = "pos_y"; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 649 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 650 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){ |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 651 | funcao_pega1(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 652 | wait(1); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 653 | funcao_pega2(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 654 | status_tela = "novo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 655 | |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 656 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 657 | wait(0.5); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 658 | //passando direto |
enricoan | 28:c4733814201a | 659 | if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 660 | funcao_pega1(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 661 | if(pos_y_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 662 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 663 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 664 | if(medida_lado_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 665 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 666 | } |
enricoan | 29:76d952358896 | 667 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 668 | funcao_pega2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 669 | if(volume_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 670 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 671 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 672 | wait(1); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 673 | status_tela ="novo";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 674 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 675 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 676 | status_tela = "forma";} |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 677 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 678 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 679 | tecla=pega_tecla(); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 680 | if(pos_x_pega!=0 && pos_y_pega!=0 && medida_lado_pega!=0 && volume_pega !=0 && tipo_pega!=0 && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 681 | funcao_solta1(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 682 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 683 | funcao_solta2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 684 | if(volume_solta_9 !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 685 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 686 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 687 | wait(3); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 688 | status_tela="solta";} |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 689 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 690 | tecla=pega_tecla(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 691 | if(tecla == '1' && status_tela == "solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 692 | funcao_solta_dimensao(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 693 | continuar = 1; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 694 | diametro_solta = 0; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 695 | status_tela="solta_dimensao"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 696 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 697 | while(continuar){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 698 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 699 | wait(1); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 700 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 701 | diametro_solta = multiplicador*diametro_solta + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 702 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 703 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 704 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 705 | printf("Diametro do solta inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 706 | printf("Diametro do solta: %d", diametro_solta); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 707 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 708 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 709 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 710 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 711 | status_tela = "solta"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 712 | funcao_solta1(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 713 | wait(3); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 714 | funcao_solta2(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 715 | continuar = 0;} |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 716 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 717 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 718 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 719 | else if(tecla == '2' && status_tela == "solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 720 | funcao_solta_vol(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 721 | volume_solta = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 722 | continuar = 1; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 723 | status_tela="solta_vol"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 724 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 725 | while(continuar){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 726 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 727 | wait(1); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 728 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 729 | volume_solta = multiplicador*volume_solta + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 730 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 731 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 732 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 733 | printf("Volume solta inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 734 | printf("Volume: %d", volume_solta); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 735 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 736 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 737 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 738 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 739 | status_tela = "solta"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 740 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 741 | funcao_solta1(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 742 | wait(3); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 743 | funcao_solta2(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 744 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 745 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 746 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 747 | else if(tecla == '3' && status_tela == "solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 748 | funcao_solta_pos_x(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 749 | status_tela="solta_pos_x"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 750 | continuar = 1; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 751 | while(continuar){ |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 752 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 753 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 754 | lcd.cls(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 755 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 756 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 757 | lcd.cls(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 758 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 759 | if(tecla=='A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 760 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 761 | printf("Posicao de x salva!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 762 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 763 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 764 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 765 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 766 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 767 | funcao_pega1(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 768 | if(pos_y_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 769 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 770 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 771 | if(medida_lado_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 772 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 773 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 774 | wait(1); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 775 | funcao_pega2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 776 | if(volume_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 777 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 778 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 779 | status_tela="inicio"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 780 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 781 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 782 | tecla=pega_tecla(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 783 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_dimensao"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 784 | dimensao_solta[programa] = 10; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 785 | funcao_solta1(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 786 | if(pos_y_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 787 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 788 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 789 | if(dimensao_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 790 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 791 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 792 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 793 | funcao_solta2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 794 | if(volume_solta_9 !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 795 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 796 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 797 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 798 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 799 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 800 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_dimensao"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 801 | funcao_solta1(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 802 | if(pos_y_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 803 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 804 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 805 | if(dimensao_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 806 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 807 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 808 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 809 | funcao_solta2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 810 | if(volume_solta_9 !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 811 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 812 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 813 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 814 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 815 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 816 | if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 817 | funcao_solta_vol_igual(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 818 | status_tela="solta_vol_igual"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 819 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 820 | else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 821 | funcao_solta_vol_cada(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 822 | status_tela="solta_vol_dif"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 823 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 824 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 825 | funcao_solta1(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 826 | if(pos_y_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 827 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 828 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 829 | if(dimensao_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 830 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 831 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 832 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 833 | funcao_solta2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 834 | if(volume_solta_9 !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 835 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 836 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 837 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 838 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 839 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 840 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_x"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 841 | funcao_solta_pos_y(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 842 | pos_x_solta[programa] = 10; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 843 | status_tela="solta_pos_y"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 844 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 845 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_x"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 846 | funcao_solta1(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 847 | if(pos_y_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 848 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 849 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 850 | if(dimensao_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 851 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 852 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 853 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 854 | funcao_solta2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 855 | if(volume_solta_9 !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 856 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 857 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 858 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 859 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 860 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 861 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 862 | tecla=pega_tecla(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 863 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_igual"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 864 | volume_solta_1[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 865 | volume_solta_2[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 866 | volume_solta_3[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 867 | volume_solta_4[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 868 | volume_solta_5[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 869 | volume_solta_6[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 870 | volume_solta_7[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 871 | volume_solta_8[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 872 | volume_solta_9[programa]=10; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 873 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 874 | funcao_solta1(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 875 | if(pos_y_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 876 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 877 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 878 | if(dimensao_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 879 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 880 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 881 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 882 | funcao_solta2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 883 | if(volume_solta_9 !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 884 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 885 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 886 | wait(3); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 887 | status_tela="solta";} |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 888 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_igual"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 889 | funcao_solta_vol(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 890 | status_tela="solta_vol"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 891 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 892 | if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 893 | volume_solta_1[programa]=10; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 894 | lcd.locate(12,0);lcd.printf("10"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 895 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 896 | if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 897 | volume_solta_2[programa]=20; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 898 | lcd.locate(15,0);lcd.printf("20"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 899 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 900 | if(tecla=='3' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 901 | volume_solta_3[programa]=30; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 902 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("30"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 903 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 904 | if(tecla=='4' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 905 | volume_solta_4[programa]=40; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 906 | lcd.locate(12,1);lcd.printf("40"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 907 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 908 | if(tecla=='5' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 909 | volume_solta_5[programa]=50; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 910 | lcd.locate(15,1);lcd.printf("50"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 911 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 912 | if(tecla=='6' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 913 | volume_solta_6[programa]=60; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 914 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("60"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 915 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 916 | if(tecla=='7' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 917 | volume_solta_7[programa]=70; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 918 | lcd.locate(12,2);lcd.printf("70"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 919 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 920 | if(tecla=='8' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 921 | volume_solta_8[programa]=80; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 922 | lcd.locate(15,2);lcd.printf("80"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 923 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 924 | if(tecla=='9' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 925 | volume_solta_9[programa]=90; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 926 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("90"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 927 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 928 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 929 | funcao_solta1(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 930 | if(pos_y_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 931 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 932 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 933 | if(dimensao_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 934 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 935 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 936 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 937 | funcao_solta2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 938 | if(volume_solta_9 !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 939 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 940 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 941 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 942 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 943 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 944 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 945 | funcao_solta_vol(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 946 | status_tela="solta_vol"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 947 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 948 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_y"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 949 | funcao_solta1(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 950 | if(pos_y_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 951 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 952 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 953 | if(dimensao_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 954 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 955 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 956 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 957 | funcao_solta2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 958 | if(volume_solta_9 !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 959 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
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enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 961 | pos_y_solta[programa] = 10; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 962 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 963 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 964 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 965 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_y"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 966 | funcao_solta1(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 967 | if(pos_y_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 968 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 969 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 970 | if(dimensao_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 971 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 972 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 973 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 974 | funcao_solta2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 975 | if(volume_solta_9 !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 976 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 977 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 978 | pos_y_solta[programa] = 10; |
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amandarm | 55:4d071fb49f24 | 980 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 981 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 982 | |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 983 | if(pos_x_solta[programa]!=0 && pos_y_solta[programa]!=0 && volume_solta_9[programa]!=0 && dimensao_solta[programa]!=0 && status_tela[programa]=='solta'){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 984 | funcao_acomp(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 985 | status_tela="acompanhamento"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 986 | }; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 987 | } |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 988 | } |