Projeto Mecatrônico / Mbed 2 deprecated ProjetoMecatronico

testando

Dependencies:   mbed TextLCD2

main_PM.cpp@68:b36bb895c8c1, 2020-06-02 (annotated)

Committer:
amandarm
Date:
Tue Jun 02 15:24:48 2020 +0000
Revision:
68:b36bb895c8c1
Parent:
67:ecd4feb40f94
Child:
69:8c7e1da9d315
conserto erros e telas salvo volume solta

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UserRevisionLine numberNew contents of line
enricoan 29:76d952358896 1 //local para inclusao de bibliotecas
enricoan 10:4f49e9859535 2 #include "mbed.h"
enricoan 10:4f49e9859535 3 #include "TextLCD.h"
amandarm 31:acb062a05984 4 #include "funcoes_ihm.h"
amandarm 38:2a0e12322e72 5 #include "classe.h"
enricoan 33:a513498222c7 6 #include <stdio.h>
enricoan 33:a513498222c7 7 #include <string>
amandarm 35:a8256801e9ab 8
enricoan 29:76d952358896 9 //local para a declaracao de varioveis
enricoan 30:179ceb3e5791 10 float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra
enricoan 30:179ceb3e5791 11 float t_teclado = 0.01; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída
enricoan 24:38820e43b9fe 12 int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 13 int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 14 int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado
enricoan 30:179ceb3e5791 15 char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado
enricoan 30:179ceb3e5791 16 float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 17 float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 18 float coord_z = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 19 int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 20 int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 21 int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 17:4d0b8ed791e0 22
enricoan 29:76d952358896 23 //pinos usados pelos botoes de fim de curso
enricoan 17:4d0b8ed791e0 24 DigitalIn fdc_x(PC_10);
enricoan 17:4d0b8ed791e0 25 DigitalIn fdc_y(PC_11);
enricoan 17:4d0b8ed791e0 26 DigitalIn fdc_z(PC_12);
enricoan 20:81a44a25b21d 27
enricoan 29:76d952358896 28 //Iterrupcao botao de emergência
enricoan 63:32ba7c4becfc 29 InterruptIn interrupcao(PB_11);
amandarm 25:b0db528c1985 30
enricoan 42:a6fbbe536814 31 //pinos do rele, saida digital para acionar o rele se necessario, dada uma entrada no pino da emergencia
enricoan 30:179ceb3e5791 32 DigitalOut rele1(PC_5);
enricoan 30:179ceb3e5791 33 DigitalOut rele2(PB_9);
amandarm 25:b0db528c1985 34
enricoan 29:76d952358896 35 //botoes para movimentacao eixo a eixo
enricoan 10:4f49e9859535 36 DigitalIn x_mais(PA_0);
enricoan 10:4f49e9859535 37 DigitalIn x_menos(PA_1);
enricoan 10:4f49e9859535 38 DigitalIn y_mais(PC_0);
enricoan 10:4f49e9859535 39 DigitalIn y_menos(PC_1);
enricoan 10:4f49e9859535 40 DigitalIn z_mais(PC_2);
enricoan 10:4f49e9859535 41 DigitalIn z_menos(PC_3);
enricoan 10:4f49e9859535 42
enricoan 10:4f49e9859535 43 //pinos da placa usados na biblioteca do LCD
enricoan 42:a6fbbe536814 44 //TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan 10:4f49e9859535 45
enricoan 16:70baa0057a76 46 //pinos do teclado
enricoan 40:39263f4cf8b7 47 DigitalIn b(PC_4);
enricoan 40:39263f4cf8b7 48 DigitalIn a(PB_0);
enricoan 40:39263f4cf8b7 49 DigitalIn t_0(PC_13);
enricoan 40:39263f4cf8b7 50 DigitalIn t_1(PB_7);
enricoan 40:39263f4cf8b7 51 DigitalIn t_2(PD_2);
enricoan 41:9709891f77c5 52 DigitalIn t_3(PA_4);
enricoan 40:39263f4cf8b7 53 DigitalIn t_4(PB_12);
enricoan 40:39263f4cf8b7 54 DigitalIn t_5(PB_15);
enricoan 41:9709891f77c5 55 DigitalIn t_6(PA_7);
enricoan 40:39263f4cf8b7 56 DigitalIn t_7(PB_14);
enricoan 40:39263f4cf8b7 57 DigitalIn t_8(PA_6);
enricoan 40:39263f4cf8b7 58 DigitalIn t_9(PB_13);
enricoan 16:70baa0057a76 59
enricoan 10:4f49e9859535 60 //pinos de saída para os motores
enricoan 10:4f49e9859535 61 //eixo x
Hiroball 11:dc557e461dfd 62 BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12);
enricoan 10:4f49e9859535 63 //eixo y
Hiroball 11:dc557e461dfd 64 BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1);
enricoan 10:4f49e9859535 65 //eixo z
Hiroball 11:dc557e461dfd 66 BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6);
enricoan 10:4f49e9859535 67
enricoan 42:a6fbbe536814 68 //funcao para receber inputs do teclado
enricoan 43:cfc3da0299ff 69 char pega_tecla(){
enricoan 43:cfc3da0299ff 70 if (b == 0)return ('A');
enricoan 43:cfc3da0299ff 71 if (a == 0)return('B');
enricoan 43:cfc3da0299ff 72 if (t_0 == 0)return('0');
enricoan 43:cfc3da0299ff 73 if (t_1 == 0)return('1');
enricoan 43:cfc3da0299ff 74 if (t_2 == 0)return('2');
enricoan 43:cfc3da0299ff 75 if (t_3 == 0)return('3');
enricoan 43:cfc3da0299ff 76 if (t_4 == 0)return('4');
enricoan 43:cfc3da0299ff 77 if (t_5 == 0)return('5');
enricoan 43:cfc3da0299ff 78 if (t_6 == 0)return('6');
enricoan 43:cfc3da0299ff 79 if (t_7 == 0)return('7');
enricoan 43:cfc3da0299ff 80 if (t_8 == 0)return('8');
enricoan 54:74a215a1f76b 81 if (t_9 == 0)return('9');
enricoan 54:74a215a1f76b 82 return('k');}
enricoan 42:a6fbbe536814 83
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 84 //funcao de movimentacao dos motores
enricoan 63:32ba7c4becfc 85 void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 86 void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 87 void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 63:32ba7c4becfc 88 void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 89 void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 90 void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 91
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 92 //Funcao de interrupcao
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 93 void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 94 rele1 = 0;
amandarm 25:b0db528c1985 95 eixox = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 96 eixoy = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 97 eixoz = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 98 lcd.cls();
enricoan 29:76d952358896 99 lcd.printf("Botao Emergencia");
amandarm 25:b0db528c1985 100 lcd.locate(0,1);
amandarm 25:b0db528c1985 101 lcd.printf(" acionado ");
amandarm 25:b0db528c1985 102 lcd.locate(0,2);
amandarm 46:e73e36a20134 103 lcd.printf("Operacao pausada");
amandarm 46:e73e36a20134 104 wait(5);}
enricoan 56:e748b9bd5e3c 105
enricoan 29:76d952358896 106 //Funcao de zeramento
amandarm 57:e26deee15b8f 107
amandarm 27:45f8125a0c0b 108 void zeramento(){
amandarm 27:45f8125a0c0b 109 while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 110 while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}}
enricoan 54:74a215a1f76b 111 while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}}
enricoan 29:76d952358896 112
enricoan 54:74a215a1f76b 113 //Variaveis para operacao IHM
enricoan 29:76d952358896 114 using std::string;
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 115 string status_tela = "zeramento";
amandarm 35:a8256801e9ab 116 int programa = 0;
enricoan 29:76d952358896 117
amandarm 65:5a759e3014dd 118 float pos_x_pega[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 119 float pos_y_pega [30];
amandarm 65:5a759e3014dd 120 float medida_lado_pega[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 121 float volume_pega[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 122 int tipo_pega[30];
amandarm 55:4d071fb49f24 123
amandarm 65:5a759e3014dd 124 float dimensao_solta[30];
amandarm 55:4d071fb49f24 125
amandarm 65:5a759e3014dd 126 float volume_solta_1[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 127 float volume_solta_2[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 128 float volume_solta_3[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 129 float volume_solta_4[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 130 float volume_solta_5[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 131 float volume_solta_6[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 132 float volume_solta_7[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 133 float volume_solta_8[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 134 float volume_solta_9[30];
amandarm 55:4d071fb49f24 135
amandarm 65:5a759e3014dd 136 float pos_x_solta[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 137 float pos_y_solta[30];
amandarm 55:4d071fb49f24 138
enricoan 67:ecd4feb40f94 139
enricoan 67:ecd4feb40f94 140
amandarm 57:e26deee15b8f 141 //main
amandarm 57:e26deee15b8f 142
enricoan 29:76d952358896 143 int main() {
enricoan 67:ecd4feb40f94 144 pos_x_solta[1] = 5;
enricoan 67:ecd4feb40f94 145 pos_y_solta[1] = 5;
enricoan 67:ecd4feb40f94 146 pos_x_pega[1] = 5;
enricoan 67:ecd4feb40f94 147 pos_y_pega[1] = 5;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 148 interrupcao.fall(&emergencia);
enricoan 54:74a215a1f76b 149 int volume;
Hiroball 61:be02d7d4e208 150 int volume_solta;
Hiroball 61:be02d7d4e208 151 int diametro_solta;
Hiroball 61:be02d7d4e208 152 int diametro;
Hiroball 59:447534f1e4f5 153 int comprimento_quad;
enricoan 54:74a215a1f76b 154 bool continuar;
Hiroball 61:be02d7d4e208 155 int multiplicador = 10;
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 156 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan 29:76d952358896 157 lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax");
enricoan 29:76d952358896 158 lcd.locate(0,1);
enricoan 29:76d952358896 159 lcd.printf("o seu sistema");
enricoan 29:76d952358896 160 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 161 lcd.printf("automatizado");
enricoan 29:76d952358896 162 lcd.locate(0,3);
enricoan 29:76d952358896 163 lcd.printf("de pipetagem");
enricoan 33:a513498222c7 164 wait(3);
enricoan 28:c4733814201a 165 lcd.cls();
enricoan 29:76d952358896 166 lcd.printf("Por favor, aceite");
amandarm 27:45f8125a0c0b 167 lcd.locate(0,1);
enricoan 29:76d952358896 168 lcd.printf("o zeramento do seu");
amandarm 27:45f8125a0c0b 169 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 170 lcd.printf("sistema");
amandarm 27:45f8125a0c0b 171 lcd.locate(0,3);
enricoan 56:e748b9bd5e3c 172 lcd.printf("A - proximo");
enricoan 33:a513498222c7 173 while(1) {
enricoan 50:cd54c98b6ef1 174 tecla = pega_tecla();
enricoan 50:cd54c98b6ef1 175 printf("\n%s",status_tela);
enricoan 50:cd54c98b6ef1 176 printf("\n%c",tecla);
enricoan 29:76d952358896 177 if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){
amandarm 27:45f8125a0c0b 178 zeramento();
enricoan 33:a513498222c7 179 status_tela = "inicio";
enricoan 29:76d952358896 180 funcao_inicio();}
enricoan 43:cfc3da0299ff 181
enricoan 63:32ba7c4becfc 182 // if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}}
enricoan 63:32ba7c4becfc 183 // if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}}
enricoan 63:32ba7c4becfc 184 // if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 185
enricoan 63:32ba7c4becfc 186 while(x_menos == 0){mov_x_menos();
enricoan 63:32ba7c4becfc 187 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 63:32ba7c4becfc 188 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 63:32ba7c4becfc 189 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 190
enricoan 33:a513498222c7 191 while(y_menos == 0){mov_y_menos();
enricoan 54:74a215a1f76b 192 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 193 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 194 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 195
enricoan 33:a513498222c7 196 while(z_menos == 0){mov_z_menos();
enricoan 54:74a215a1f76b 197 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 198 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 199 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 200
enricoan 63:32ba7c4becfc 201 while(x_mais == 0){mov_x_mais();
enricoan 63:32ba7c4becfc 202 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 63:32ba7c4becfc 203 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 63:32ba7c4becfc 204 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 205
enricoan 33:a513498222c7 206 while(y_mais == 0){mov_y_mais();
enricoan 54:74a215a1f76b 207 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 33:a513498222c7 208 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 33:a513498222c7 209 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 210
enricoan 33:a513498222c7 211 while(z_mais == 0){mov_z_mais();
enricoan 54:74a215a1f76b 212 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 33:a513498222c7 213 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 33:a513498222c7 214 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 215
enricoan 33:a513498222c7 216 if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){
enricoan 16:70baa0057a76 217 for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
enricoan 16:70baa0057a76 218 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
enricoan 33:a513498222c7 219 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}}
amandarm 35:a8256801e9ab 220
enricoan 43:cfc3da0299ff 221 tecla = pega_tecla();
enricoan 28:c4733814201a 222 if(tecla =='1' && status_tela == "inicio"){
amandarm 26:4123b9462158 223 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 224 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 225 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 226 status_tela = "novo";}
enricoan 28:c4733814201a 227 else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){
amandarm 26:4123b9462158 228 funcao_salvo1();
enricoan 29:76d952358896 229 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 230 funcao_salvo2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 231 status_tela = "salvo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 232
enricoan 43:cfc3da0299ff 233 tecla = pega_tecla();
amandarm 35:a8256801e9ab 234 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 235 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 236 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 237 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 238 programa = 1;
amandarm 35:a8256801e9ab 239 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 240 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 241 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 242 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 243 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 244 programa = 2;
amandarm 35:a8256801e9ab 245 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 246 else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 247 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 248 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 249 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 250 programa = 3;
amandarm 35:a8256801e9ab 251 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 252 else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 253 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 254 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 255 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 256 programa = 4;
amandarm 35:a8256801e9ab 257 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 258 else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 259 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 260 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 261 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 262 programa = 5;
amandarm 35:a8256801e9ab 263 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 264 else if(tecla =='6' && status_tela =="salvo"){
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 265 funcao_salvo_agree1();
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 266 wait(1);
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 267 funcao_salvo_agree2();
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 268 programa = 6;
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 269 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 270 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){
amandarm 47:0d9c10a9f87d 271 funcao_inicio();
amandarm 35:a8256801e9ab 272 status_tela = "inicio";}
amandarm 35:a8256801e9ab 273
enricoan 43:cfc3da0299ff 274 tecla = pega_tecla();
amandarm 35:a8256801e9ab 275 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 65:5a759e3014dd 276 funcao_salvo_agree_pos_aviso(); //Tela de aviso ao usuário que a pega se deslocará na posição aduequada
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 277 wait(3);
amandarm 68:b36bb895c8c1 278 status_tela = "salvo_confirmacao_pega_agree";
amandarm 68:b36bb895c8c1 279 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 280 if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_pega_agree"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 281 while(coord_x < pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 282 mov_x_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 283 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 284 while(coord_x > pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 285 mov_x_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 286 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 287 while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 288 mov_y_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 289 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 290 while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 291 mov_y_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 292 }
amandarm 65:5a759e3014dd 293 funcao_salvo_agree_pos_certo(); //Tela para o usuário confirmar se é essa a posição de fato da pega
amandarm 49:4625aaa408fc 294 status_tela="salvo_pos_certo_pega" ;}
amandarm 68:b36bb895c8c1 295 else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_pega_agree"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 296 funcao_salvo1();
amandarm 68:b36bb895c8c1 297 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 298 funcao_salvo2();
amandarm 68:b36bb895c8c1 299 programa = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 300 status_tela = "salvo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 301 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 65:5a759e3014dd 302 funcao_salvo_agree_solta_aviso(); //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta)
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 303 wait(3);
amandarm 68:b36bb895c8c1 304 status_tela = "salvo_confirmacao_solta_agree";
amandarm 68:b36bb895c8c1 305 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 306 if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_solta_agree"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 307 while(coord_x < pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 308 mov_x_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 309 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 310 while(coord_x > pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 311 mov_x_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 312 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 313 while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 314 mov_y_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 315 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 316 while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 317 mov_y_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 318 }
amandarm 35:a8256801e9ab 319 funcao_salvo_agree_pos_certo();
amandarm 68:b36bb895c8c1 320 status_tela = "salvo_pos_certo_solta";}
amandarm 68:b36bb895c8c1 321 else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_solta_agree"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 322 funcao_salvo1();
amandarm 68:b36bb895c8c1 323 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 324 funcao_salvo2();
amandarm 68:b36bb895c8c1 325 programa = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 326 status_tela = "salvo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 327 else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 65:5a759e3014dd 328 funcao_salvo_agree_pega_vol(); //Função que imprime na tela do usuário que ele deve dar entreda no volume
amandarm 65:5a759e3014dd 329 continuar = 1;
enricoan 67:ecd4feb40f94 330 multiplicador = 10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 331 lcd.locate(6,1);
amandarm 65:5a759e3014dd 332 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 65:5a759e3014dd 333 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 65:5a759e3014dd 334 tecla = pega_tecla();
amandarm 65:5a759e3014dd 335 wait(1);
amandarm 65:5a759e3014dd 336 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 65:5a759e3014dd 337 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 65:5a759e3014dd 338 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 65:5a759e3014dd 339 }
amandarm 65:5a759e3014dd 340 else if(tecla == 'A'){
enricoan 67:ecd4feb40f94 341 volume_pega[programa]=volume; //recebe o valor que o usuário colocou no volume.
amandarm 65:5a759e3014dd 342 lcd.locate(0,2);
amandarm 65:5a759e3014dd 343 printf("Volume inputado!");
amandarm 65:5a759e3014dd 344 continuar = 0;
amandarm 65:5a759e3014dd 345 wait(1);
amandarm 65:5a759e3014dd 346 }
amandarm 65:5a759e3014dd 347 }
amandarm 65:5a759e3014dd 348 status_tela="salvo_conf_vol_pega";}
amandarm 35:a8256801e9ab 349 else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 350 funcao_salvo_agree_solta_vol(); //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta)
amandarm 68:b36bb895c8c1 351 lcd.locate(3,0);lcd.printf("%f",volume_solta_1[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 352 lcd.locate(8,0);lcd.printf("%f",volume_solta_2[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 353 lcd.locate(13,0);lcd.printf("%f",volume_solta_3[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 354 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%f",volume_solta_4[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 355 lcd.locate(8,2);lcd.printf("%f",volume_solta_5[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 356 lcd.locate(13,3);lcd.printf("%f",volume_solta_6[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 357 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%f",volume_solta_7[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 358 lcd.locate(8,2);lcd.printf("%f",volume_solta_8[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 359 lcd.locate(13,3);lcd.printf("%f",volume_solta_9[programa]);
amandarm 35:a8256801e9ab 360 status_tela="salvo_conf_vol_solta";}
amandarm 35:a8256801e9ab 361 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 47:0d9c10a9f87d 362 funcao_salvo1();
amandarm 35:a8256801e9ab 363 wait(1);
amandarm 47:0d9c10a9f87d 364 funcao_salvo2();
amandarm 35:a8256801e9ab 365 programa = 1;
amandarm 35:a8256801e9ab 366 status_tela = "salvo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 367
enricoan 43:cfc3da0299ff 368 tecla = pega_tecla();
amandarm 49:4625aaa408fc 369 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){
amandarm 48:135139e2971f 370 funcao_salvo_agree1();
amandarm 52:dca562b09080 371 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 48:135139e2971f 372 wait(1);
amandarm 48:135139e2971f 373 funcao_salvo_agree2();
enricoan 53:1d0bb62c117f 374 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 48:135139e2971f 375 }//salva essa posição como correta
amandarm 65:5a759e3014dd 376 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ //Caso o usuário queria ajustar o posicionamento
enricoan 67:ecd4feb40f94 377 lcd.cls();
enricoan 67:ecd4feb40f94 378 funcao_pega_pos_x();
enricoan 67:ecd4feb40f94 379 lcd.printf("Ponha a pega em x/y");
enricoan 67:ecd4feb40f94 380 lcd.locate(0,3);
enricoan 67:ecd4feb40f94 381 lcd.printf(" B-Voltar ");
amandarm 65:5a759e3014dd 382 continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento
amandarm 65:5a759e3014dd 383 while(continuar){
amandarm 65:5a759e3014dd 384 tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop
amandarm 65:5a759e3014dd 385 if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 386 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 387 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 388 else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 389 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 390 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 391 else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 392 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 393 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 394 else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 395 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 396 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 397 if(tecla=='A'){
amandarm 65:5a759e3014dd 398 continuar = 0;
amandarm 65:5a759e3014dd 399 pos_x_pega[programa] = coord_x;
amandarm 65:5a759e3014dd 400 pos_y_pega[programa] = coord_y;
enricoan 67:ecd4feb40f94 401 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 402 lcd.printf("Posicao de x e y salva!");
amandarm 65:5a759e3014dd 403 printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
amandarm 65:5a759e3014dd 404 printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 67:ecd4feb40f94 405 funcao_salvo_agree1();
enricoan 67:ecd4feb40f94 406 wait(1);
enricoan 67:ecd4feb40f94 407 funcao_salvo_agree2();
enricoan 67:ecd4feb40f94 408 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 65:5a759e3014dd 409 }
amandarm 65:5a759e3014dd 410 }
amandarm 65:5a759e3014dd 411 }
amandarm 49:4625aaa408fc 412 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){
amandarm 35:a8256801e9ab 413 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 414 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 415 funcao_salvo_agree2();
amandarm 48:135139e2971f 416 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 48:135139e2971f 417
amandarm 52:dca562b09080 418 if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){
amandarm 52:dca562b09080 419 funcao_salvo_agree1();
amandarm 52:dca562b09080 420 wait(1);
amandarm 52:dca562b09080 421 funcao_salvo_agree2();
amandarm 52:dca562b09080 422 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 53:1d0bb62c117f 423 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 52:dca562b09080 424 }//salva essa posição como correta
amandarm 52:dca562b09080 425 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){
amandarm 52:dca562b09080 426 funcao_salvo_agree1();
amandarm 52:dca562b09080 427 wait(1);
amandarm 52:dca562b09080 428 funcao_salvo_agree2();
amandarm 52:dca562b09080 429 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 52:dca562b09080 430
amandarm 49:4625aaa408fc 431 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
amandarm 49:4625aaa408fc 432 funcao_salvo_agree1();
amandarm 52:dca562b09080 433 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 49:4625aaa408fc 434 wait(1);
amandarm 49:4625aaa408fc 435 funcao_salvo_agree2();
enricoan 53:1d0bb62c117f 436 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 49:4625aaa408fc 437 }//salva essa posição como correta
amandarm 65:5a759e3014dd 438 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 439 lcd.cls();
amandarm 68:b36bb895c8c1 440 funcao_solta_pos_x();
amandarm 68:b36bb895c8c1 441 lcd.printf("Ponha a pega em x/y");
amandarm 68:b36bb895c8c1 442 lcd.locate(0,3);
amandarm 68:b36bb895c8c1 443 lcd.printf(" B-Voltar ");
amandarm 65:5a759e3014dd 444 continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento
amandarm 65:5a759e3014dd 445 while(continuar){
amandarm 65:5a759e3014dd 446 tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop
amandarm 65:5a759e3014dd 447 if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 448 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 449 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 450 else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 451 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 452 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 453 else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 454 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 455 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 456 else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 457 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 458 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 459 if(tecla=='A'){
amandarm 65:5a759e3014dd 460 continuar = 0;
amandarm 68:b36bb895c8c1 461 pos_x_solta[programa] = coord_x;
amandarm 68:b36bb895c8c1 462 pos_y_solta[programa] = coord_y;
amandarm 68:b36bb895c8c1 463 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 464 lcd.printf("Posicao de x e y salva!");
amandarm 65:5a759e3014dd 465 printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
amandarm 65:5a759e3014dd 466 printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
amandarm 68:b36bb895c8c1 467 funcao_salvo_agree1();
amandarm 68:b36bb895c8c1 468 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 469 funcao_salvo_agree2();
amandarm 68:b36bb895c8c1 470 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 65:5a759e3014dd 471 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 472 }
amandarm 65:5a759e3014dd 473 }
amandarm 49:4625aaa408fc 474 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
amandarm 49:4625aaa408fc 475 funcao_salvo_agree1();
amandarm 49:4625aaa408fc 476 wait(1);
amandarm 49:4625aaa408fc 477 funcao_salvo_agree2();
amandarm 49:4625aaa408fc 478 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 49:4625aaa408fc 479
amandarm 52:dca562b09080 480 if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 48:135139e2971f 481 funcao_salvo_agree1();
amandarm 48:135139e2971f 482 wait(1);
amandarm 48:135139e2971f 483 funcao_salvo_agree2();
amandarm 52:dca562b09080 484 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 53:1d0bb62c117f 485 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 48:135139e2971f 486 }//salva essa posição como correta
amandarm 68:b36bb895c8c1 487 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 488 funcao_salvo_vol_solta_modifica();
amandarm 68:b36bb895c8c1 489 wait(3);
amandarm 68:b36bb895c8c1 490 funcao_salvo_agree_solta_vol();
amandarm 68:b36bb895c8c1 491 lcd.locate(3,0);lcd.printf("%f",volume_solta_1[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 492 lcd.locate(8,0);lcd.printf("%f",volume_solta_2[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 493 lcd.locate(13,0);lcd.printf("%f",volume_solta_3[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 494 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%f",volume_solta_4[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 495 lcd.locate(8,2);lcd.printf("%f",volume_solta_5[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 496 lcd.locate(13,3);lcd.printf("%f",volume_solta_6[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 497 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%f",volume_solta_7[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 498 lcd.locate(8,2);lcd.printf("%f",volume_solta_8[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 499 lcd.locate(13,3);lcd.printf("%f",volume_solta_9[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 500 if(tecla=='1' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 501 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 502 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 503 lcd.locate(3,0);
amandarm 68:b36bb895c8c1 504 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 505 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 506 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 507 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 508 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 509 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 510 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 511 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 512 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 513 volume_solta_1[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 514 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 515 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 516 if(tecla=='2' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 517 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 518 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 519 lcd.locate(8,0);
amandarm 68:b36bb895c8c1 520 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 521 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 522 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 523 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 524 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 525 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 526 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 527 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 528 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 529 volume_solta_2[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 530 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 531 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 532 if(tecla=='3' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 533 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 534 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 535 lcd.locate(13,0);
amandarm 68:b36bb895c8c1 536 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 537 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 538 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 539 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 540 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 541 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 542 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 543 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 544 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 545 volume_solta_3[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 546 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 547 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 548 if(tecla=='4' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 549 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 550 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 551 lcd.locate(3,1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 552 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 553 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 554 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 555 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 556 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 557 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 558 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 559 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 560 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 561 volume_solta_4[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 562 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 563 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 564 if(tecla=='5' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 565 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 566 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 567 lcd.locate(8,1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 568 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 569 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 570 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 571 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 572 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 573 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 574 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 575 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 576 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 577 volume_solta_5[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 578 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 579 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 580 if(tecla=='6' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 581 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 582 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 583 lcd.locate(13,1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 584 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 585 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 586 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 587 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 588 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 589 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 590 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 591 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 592 volume_solta_6[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 593 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 594 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 595 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 596 if(tecla=='7' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 597 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 598 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 599 lcd.locate(3,2);
amandarm 68:b36bb895c8c1 600 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 601 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 602 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 603 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 604 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 605 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 606 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 607 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 608 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 609 volume_solta_7[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 610 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 611 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 612 if(tecla=='8' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 613 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 614 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 615 lcd.locate(8,2);
amandarm 68:b36bb895c8c1 616 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 617 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 618 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 619 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 620 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 621 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 622 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 623 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 624 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 625 volume_solta_8[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 626 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 627 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 628 if(tecla=='9' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 629 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 630 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 631 lcd.locate(13,2);
amandarm 68:b36bb895c8c1 632 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 633 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 634 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 635 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 636 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 637 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 638 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 639 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 640 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 641 volume_solta_9[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 642 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 643 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 644 }
amandarm 48:135139e2971f 645 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 48:135139e2971f 646 funcao_salvo_agree1();
amandarm 48:135139e2971f 647 wait(1);
amandarm 48:135139e2971f 648 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 649 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 650
enricoan 43:cfc3da0299ff 651 tecla = pega_tecla();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 652 if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){
amandarm 26:4123b9462158 653 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 654 status_tela ="forma";}
enricoan 53:1d0bb62c117f 655
enricoan 28:c4733814201a 656 else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){
enricoan 54:74a215a1f76b 657 volume = 0;
enricoan 54:74a215a1f76b 658 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 65:5a759e3014dd 659 funcao_pega_volume(); // Função que permite a entreda do valor de volume pelo usuário
Hiroball 34:1b5a00c55376 660 status_tela = "volume";
enricoan 54:74a215a1f76b 661 continuar = 1;
enricoan 54:74a215a1f76b 662 multiplicador = 10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 663 lcd.locate(6,1);
enricoan 54:74a215a1f76b 664 while(continuar){
enricoan 54:74a215a1f76b 665 printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan 43:cfc3da0299ff 666 tecla = pega_tecla();
enricoan 54:74a215a1f76b 667 wait(1);
enricoan 54:74a215a1f76b 668 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 669 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 670 lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball 34:1b5a00c55376 671 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 672 else if(tecla == 'A'){
amandarm 65:5a759e3014dd 673 volume_pega[programa]=volume;
enricoan 53:1d0bb62c117f 674 lcd.locate(0,2);
Hiroball 61:be02d7d4e208 675 printf("Volume inputado!");
Hiroball 34:1b5a00c55376 676 continuar = 0;
enricoan 54:74a215a1f76b 677 wait(1);
Hiroball 34:1b5a00c55376 678 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 679 else if(tecla=='B'){
Hiroball 59:447534f1e4f5 680 funcao_pega1();
Hiroball 59:447534f1e4f5 681 wait(1);
Hiroball 59:447534f1e4f5 682 funcao_pega2();
Hiroball 59:447534f1e4f5 683 status_tela = "novo";
Hiroball 61:be02d7d4e208 684 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 685 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 686 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 687 }
enricoan 28:c4733814201a 688 else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 689 funcao_pega_pos_x();
enricoan 63:32ba7c4becfc 690 continuar = 1;
enricoan 63:32ba7c4becfc 691 while(continuar){
enricoan 63:32ba7c4becfc 692 tecla = pega_tecla();
enricoan 63:32ba7c4becfc 693 if(x_menos == 0){mov_x_menos();
enricoan 63:32ba7c4becfc 694 lcd.cls();
enricoan 63:32ba7c4becfc 695 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
enricoan 63:32ba7c4becfc 696 else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
enricoan 63:32ba7c4becfc 697 lcd.cls();
enricoan 63:32ba7c4becfc 698 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
enricoan 63:32ba7c4becfc 699 if(tecla=='A'){
enricoan 63:32ba7c4becfc 700 continuar = 0;
amandarm 65:5a759e3014dd 701 pos_x_pega[programa] = coord_x;
enricoan 63:32ba7c4becfc 702 lcd.printf("Posicao de x salva!");
enricoan 63:32ba7c4becfc 703 printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
enricoan 63:32ba7c4becfc 704 }
enricoan 63:32ba7c4becfc 705 }
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 706 status_tela = "pos_x";}
enricoan 28:c4733814201a 707 else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 708 funcao_inicio();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 709 status_tela = "inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 710 else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 711 funcao_salvo_agree1();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 712 status_tela = "confirmacao";}
enricoan 28:c4733814201a 713 else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 714 funcao_salvo_agree1();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 715 status_tela = "confirmacao";}
enricoan 28:c4733814201a 716 else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 717 funcao_inicio();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 718 status_tela = "inicio";}
amandarm 35:a8256801e9ab 719
enricoan 63:32ba7c4becfc 720 wait(0.5);
enricoan 43:cfc3da0299ff 721 tecla = pega_tecla();
enricoan 28:c4733814201a 722 if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 723 funcao_pega_forma_quad();
enricoan 67:ecd4feb40f94 724 tipo_pega[programa] =1;
Hiroball 59:447534f1e4f5 725 tecla = pega_tecla();
Hiroball 59:447534f1e4f5 726 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 727 status_tela ="forma_quad";
Hiroball 59:447534f1e4f5 728 continuar = 1;
Hiroball 59:447534f1e4f5 729 comprimento_quad = 0;
enricoan 63:32ba7c4becfc 730 lcd.locate(0,2);
Hiroball 59:447534f1e4f5 731 while(continuar){
Hiroball 59:447534f1e4f5 732 printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball 59:447534f1e4f5 733 tecla = pega_tecla();
Hiroball 59:447534f1e4f5 734 wait(1);
Hiroball 59:447534f1e4f5 735 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan 60:e2c632e8dee1 736 comprimento_quad = multiplicador*comprimento_quad + ((int)tecla - 48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 737 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 59:447534f1e4f5 738 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 739 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 59:447534f1e4f5 740 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 741 printf("Comprimento inputado!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 742 printf("\nComprimento: %d", comprimento_quad);
Hiroball 59:447534f1e4f5 743 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 744 else if(tecla=='B'){
Hiroball 59:447534f1e4f5 745 funcao_pega_forma();
Hiroball 59:447534f1e4f5 746 status_tela = "forma";
Hiroball 59:447534f1e4f5 747 continuar = 0;}
Hiroball 59:447534f1e4f5 748 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 749 }
enricoan 28:c4733814201a 750 else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 751 funcao_pega_forma_red();
enricoan 67:ecd4feb40f94 752 tipo_pega[programa] = 2;
Hiroball 61:be02d7d4e208 753 tecla = pega_tecla();
Hiroball 61:be02d7d4e208 754 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 755 continuar = 1;
Hiroball 61:be02d7d4e208 756 diametro = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 757 status_tela = "forma_red";
enricoan 63:32ba7c4becfc 758 lcd.locate(0,2);
Hiroball 61:be02d7d4e208 759 while(continuar){
Hiroball 61:be02d7d4e208 760 tecla = pega_tecla();
Hiroball 61:be02d7d4e208 761 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 762 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 763 diametro = multiplicador*diametro + ((int)tecla - 48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 764 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 61:be02d7d4e208 765 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 766 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 767 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 768 printf("Diametro inputado!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 769 printf("Diametro: %d", diametro);
Hiroball 61:be02d7d4e208 770 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 771 else if(tecla=='B'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 772 funcao_pega_forma();
Hiroball 61:be02d7d4e208 773 status_tela = "forma";
Hiroball 61:be02d7d4e208 774 continuar = 0;}
Hiroball 61:be02d7d4e208 775 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 776 }
enricoan 28:c4733814201a 777 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){
enricoan 56:e748b9bd5e3c 778 funcao_pega1();
enricoan 56:e748b9bd5e3c 779 wait(1);
enricoan 56:e748b9bd5e3c 780 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 781 status_tela = "novo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 782
enricoan 43:cfc3da0299ff 783 tecla = pega_tecla();
enricoan 28:c4733814201a 784 if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm 26:4123b9462158 785 funcao_pega1();
enricoan 67:ecd4feb40f94 786 medida_lado_pega[programa] = comprimento_quad;
enricoan 58:d573b618f45a 787 if(pos_y_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 788 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 789 }
enricoan 58:d573b618f45a 790 if(medida_lado_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 791 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 792 }
enricoan 29:76d952358896 793 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 794 funcao_pega2();
enricoan 58:d573b618f45a 795 if(volume_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 796 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 797 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 798 status_tela ="novo";}
enricoan 28:c4733814201a 799 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm 26:4123b9462158 800 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 801 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 802 else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 803 medida_lado_pega[programa] = diametro;
amandarm 26:4123b9462158 804 funcao_pega1();
enricoan 58:d573b618f45a 805 if(pos_y_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 806 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 807 }
enricoan 58:d573b618f45a 808 if(medida_lado_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 809 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 810 }
enricoan 29:76d952358896 811 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 812 funcao_pega2();
enricoan 58:d573b618f45a 813 if(volume_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 814 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 815 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 816 status_tela ="novo";}
enricoan 28:c4733814201a 817 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){
amandarm 26:4123b9462158 818 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 819 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 820 else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){
amandarm 26:4123b9462158 821 funcao_pega1();
enricoan 67:ecd4feb40f94 822 volume_pega[programa] = 12;
enricoan 58:d573b618f45a 823 if(pos_y_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 824 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 825 }
enricoan 58:d573b618f45a 826 if(medida_lado_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 827 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 828 }
enricoan 29:76d952358896 829 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 830 funcao_pega2();
enricoan 58:d573b618f45a 831 if(volume_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 832 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 833 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 834 status_tela ="novo";}
enricoan 28:c4733814201a 835 else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){
amandarm 26:4123b9462158 836 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 837 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 838 else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){
enricoan 29:76d952358896 839 funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y
enricoan 67:ecd4feb40f94 840 pos_y_pega[programa] = 12.5;
enricoan 63:32ba7c4becfc 841 status_tela = "pos_y";
enricoan 63:32ba7c4becfc 842 }
enricoan 28:c4733814201a 843 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){
enricoan 63:32ba7c4becfc 844 funcao_pega1();
enricoan 63:32ba7c4becfc 845 wait(1);
enricoan 63:32ba7c4becfc 846 funcao_pega2();
enricoan 63:32ba7c4becfc 847 status_tela = "novo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 848
enricoan 63:32ba7c4becfc 849 tecla = pega_tecla();
enricoan 63:32ba7c4becfc 850 wait(0.5);
enricoan 63:32ba7c4becfc 851 //passando direto
enricoan 28:c4733814201a 852 if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){
amandarm 26:4123b9462158 853 funcao_pega1();
enricoan 58:d573b618f45a 854 if(pos_y_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 855 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 856 }
enricoan 58:d573b618f45a 857 if(medida_lado_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 858 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 859 }
enricoan 29:76d952358896 860 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 861 funcao_pega2();
enricoan 58:d573b618f45a 862 if(volume_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 863 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 864 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 865 wait(1);
enricoan 56:e748b9bd5e3c 866 status_tela ="novo";}
enricoan 28:c4733814201a 867 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){
amandarm 26:4123b9462158 868 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 869 status_tela = "forma";}
amandarm 55:4d071fb49f24 870
amandarm 55:4d071fb49f24 871
amandarm 55:4d071fb49f24 872 tecla=pega_tecla();
enricoan 56:e748b9bd5e3c 873 if(pos_x_pega!=0 && pos_y_pega!=0 && medida_lado_pega!=0 && volume_pega !=0 && tipo_pega!=0 && status_tela == "novo"){
amandarm 55:4d071fb49f24 874 funcao_solta1();
amandarm 55:4d071fb49f24 875 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 876 funcao_solta2();
enricoan 58:d573b618f45a 877 if(volume_solta_9 !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 878 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 879 }
amandarm 55:4d071fb49f24 880 wait(3);
enricoan 56:e748b9bd5e3c 881 status_tela="solta";}
amandarm 55:4d071fb49f24 882
amandarm 55:4d071fb49f24 883 tecla=pega_tecla();
amandarm 55:4d071fb49f24 884 if(tecla == '1' && status_tela == "solta"){
amandarm 55:4d071fb49f24 885 funcao_solta_dimensao();
Hiroball 61:be02d7d4e208 886 continuar = 1;
Hiroball 61:be02d7d4e208 887 diametro_solta = 0;
amandarm 55:4d071fb49f24 888 status_tela="solta_dimensao";
Hiroball 61:be02d7d4e208 889 lcd.locate(0,2);
Hiroball 61:be02d7d4e208 890 while(continuar){
Hiroball 61:be02d7d4e208 891 tecla = pega_tecla();
Hiroball 61:be02d7d4e208 892 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 893 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 894 diametro_solta = multiplicador*diametro_solta + ((int)tecla - 48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 895 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 61:be02d7d4e208 896 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 897 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 898 printf("Diametro do solta inputado!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 899 printf("Diametro do solta: %d", diametro_solta);
Hiroball 61:be02d7d4e208 900 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 901 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 902 else if(tecla=='B'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 903 funcao_pega_forma();
Hiroball 61:be02d7d4e208 904 status_tela = "solta";
Hiroball 61:be02d7d4e208 905 funcao_solta1();
Hiroball 61:be02d7d4e208 906 wait(3);
Hiroball 61:be02d7d4e208 907 funcao_solta2();
Hiroball 61:be02d7d4e208 908 continuar = 0;}
Hiroball 61:be02d7d4e208 909 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 910 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 911
amandarm 55:4d071fb49f24 912 else if(tecla == '2' && status_tela == "solta"){
amandarm 55:4d071fb49f24 913 funcao_solta_vol();
Hiroball 61:be02d7d4e208 914 volume_solta = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 915 continuar = 1;
amandarm 55:4d071fb49f24 916 status_tela="solta_vol";
Hiroball 61:be02d7d4e208 917 lcd.locate(0,2);
Hiroball 61:be02d7d4e208 918 while(continuar){
Hiroball 61:be02d7d4e208 919 tecla = pega_tecla();
Hiroball 61:be02d7d4e208 920 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 921 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 922 volume_solta = multiplicador*volume_solta + ((int)tecla - 48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 923 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 61:be02d7d4e208 924 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 925 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 926 printf("Volume solta inputado!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 927 printf("Volume: %d", volume_solta);
Hiroball 61:be02d7d4e208 928 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 929 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 930 else if(tecla=='B'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 931 funcao_pega_forma();
Hiroball 61:be02d7d4e208 932 status_tela = "solta";
Hiroball 61:be02d7d4e208 933 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 934 funcao_solta1();
Hiroball 61:be02d7d4e208 935 wait(3);
Hiroball 61:be02d7d4e208 936 funcao_solta2();
Hiroball 61:be02d7d4e208 937 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 938 }
amandarm 55:4d071fb49f24 939 }
amandarm 55:4d071fb49f24 940 else if(tecla == '3' && status_tela == "solta"){
amandarm 55:4d071fb49f24 941 funcao_solta_pos_x();
amandarm 55:4d071fb49f24 942 status_tela="solta_pos_x";
Hiroball 61:be02d7d4e208 943 continuar = 1;
Hiroball 61:be02d7d4e208 944 while(continuar){
enricoan 63:32ba7c4becfc 945 tecla = pega_tecla();
enricoan 63:32ba7c4becfc 946 if(x_menos == 0){mov_x_menos();
Hiroball 61:be02d7d4e208 947 lcd.cls();
Hiroball 61:be02d7d4e208 948 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
enricoan 63:32ba7c4becfc 949 else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
Hiroball 61:be02d7d4e208 950 lcd.cls();
Hiroball 61:be02d7d4e208 951 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
Hiroball 61:be02d7d4e208 952 if(tecla=='A'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 953 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 954 printf("Posicao de x salva!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 955 printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball 61:be02d7d4e208 956 }
amandarm 55:4d071fb49f24 957 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 958 }
amandarm 55:4d071fb49f24 959 else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta"){
amandarm 55:4d071fb49f24 960 funcao_pega1();
enricoan 58:d573b618f45a 961 if(pos_y_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 962 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 963 }
enricoan 58:d573b618f45a 964 if(medida_lado_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 965 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 966 }
amandarm 55:4d071fb49f24 967 wait(1);
amandarm 55:4d071fb49f24 968 funcao_pega2();
enricoan 58:d573b618f45a 969 if(volume_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 970 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 971 }
amandarm 55:4d071fb49f24 972 status_tela="inicio";
amandarm 55:4d071fb49f24 973 }
amandarm 55:4d071fb49f24 974
amandarm 55:4d071fb49f24 975 tecla=pega_tecla();
amandarm 55:4d071fb49f24 976 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_dimensao"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 977 dimensao_solta[programa] = 10;
amandarm 55:4d071fb49f24 978 funcao_solta1();
enricoan 58:d573b618f45a 979 if(pos_y_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 980 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 981 }
enricoan 58:d573b618f45a 982 if(dimensao_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 983 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 984 }
amandarm 55:4d071fb49f24 985 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 986 funcao_solta2();
enricoan 58:d573b618f45a 987 if(volume_solta_9 !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 988 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 989 }
amandarm 55:4d071fb49f24 990 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 991 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 992 }
amandarm 55:4d071fb49f24 993 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_dimensao"){
amandarm 55:4d071fb49f24 994 funcao_solta1();
enricoan 58:d573b618f45a 995 if(pos_y_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 996 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 997 }
enricoan 58:d573b618f45a 998 if(dimensao_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 999 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1000 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1001 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1002 funcao_solta2();
enricoan 58:d573b618f45a 1003 if(volume_solta_9 !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1004 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1005 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1006 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1007 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 1008 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1009 if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1010 funcao_solta_vol_igual();
amandarm 55:4d071fb49f24 1011 status_tela="solta_vol_igual";
amandarm 55:4d071fb49f24 1012 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1013 else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1014 funcao_solta_vol_cada();
amandarm 55:4d071fb49f24 1015 status_tela="solta_vol_dif";
amandarm 55:4d071fb49f24 1016 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1017 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1018 funcao_solta1();
enricoan 58:d573b618f45a 1019 if(pos_y_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1020 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1021 }
enricoan 58:d573b618f45a 1022 if(dimensao_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1023 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1024 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1025 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1026 funcao_solta2();
enricoan 58:d573b618f45a 1027 if(volume_solta_9 !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1028 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1029 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1030 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1031 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 1032 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1033 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_x"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1034 funcao_solta_pos_y();
enricoan 67:ecd4feb40f94 1035 pos_x_solta[programa] = 10;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1036 status_tela="solta_pos_y";
amandarm 55:4d071fb49f24 1037 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1038 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_x"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1039 funcao_solta1();
enricoan 58:d573b618f45a 1040 if(pos_y_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1041 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1042 }
enricoan 58:d573b618f45a 1043 if(dimensao_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1044 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1045 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1046 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1047 funcao_solta2();
enricoan 58:d573b618f45a 1048 if(volume_solta_9 !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1049 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1050 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1051 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1052 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 1053 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1054
amandarm 55:4d071fb49f24 1055 tecla=pega_tecla();
amandarm 55:4d071fb49f24 1056 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_igual"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1057 volume_solta_1[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1058 volume_solta_2[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1059 volume_solta_3[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1060 volume_solta_4[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1061 volume_solta_5[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1062 volume_solta_6[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1063 volume_solta_7[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1064 volume_solta_8[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1065 volume_solta_9[programa]=10;
amandarm 55:4d071fb49f24 1066
amandarm 55:4d071fb49f24 1067 funcao_solta1();
enricoan 58:d573b618f45a 1068 if(pos_y_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1069 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1070 }
enricoan 58:d573b618f45a 1071 if(dimensao_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1072 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1073 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1074 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1075 funcao_solta2();
enricoan 58:d573b618f45a 1076 if(volume_solta_9 !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1077 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1078 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1079 wait(3);
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1080 status_tela="solta";}
amandarm 55:4d071fb49f24 1081 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_igual"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1082 funcao_solta_vol();
amandarm 55:4d071fb49f24 1083 status_tela="solta_vol";
amandarm 55:4d071fb49f24 1084 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1085 if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1086 volume_solta_1[programa]=10;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1087 lcd.locate(12,0);lcd.printf("10");
amandarm 55:4d071fb49f24 1088 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1089 if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1090 volume_solta_2[programa]=20;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1091 lcd.locate(15,0);lcd.printf("20");
amandarm 55:4d071fb49f24 1092 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1093 if(tecla=='3' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1094 volume_solta_3[programa]=30;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1095 lcd.locate(18,0);lcd.printf("30");
amandarm 55:4d071fb49f24 1096 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1097 if(tecla=='4' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1098 volume_solta_4[programa]=40;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1099 lcd.locate(12,1);lcd.printf("40");
amandarm 55:4d071fb49f24 1100 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1101 if(tecla=='5' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1102 volume_solta_5[programa]=50;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1103 lcd.locate(15,1);lcd.printf("50");
amandarm 55:4d071fb49f24 1104 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1105 if(tecla=='6' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1106 volume_solta_6[programa]=60;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1107 lcd.locate(18,1);lcd.printf("60");
amandarm 55:4d071fb49f24 1108 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1109 if(tecla=='7' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1110 volume_solta_7[programa]=70;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1111 lcd.locate(12,2);lcd.printf("70");
amandarm 55:4d071fb49f24 1112 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1113 if(tecla=='8' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1114 volume_solta_8[programa]=80;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1115 lcd.locate(15,2);lcd.printf("80");
amandarm 55:4d071fb49f24 1116 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1117 if(tecla=='9' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1118 volume_solta_9[programa]=90;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1119 lcd.locate(18,2);lcd.printf("90");
amandarm 55:4d071fb49f24 1120 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1121 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_dif"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1122 funcao_solta1();
enricoan 58:d573b618f45a 1123 if(pos_y_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1124 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1125 }
enricoan 58:d573b618f45a 1126 if(dimensao_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1127 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1128 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1129 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1130 funcao_solta2();
enricoan 58:d573b618f45a 1131 if(volume_solta_9 !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1132 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1133 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1134 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1135 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 1136 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1137 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_dif"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1138 funcao_solta_vol();
amandarm 55:4d071fb49f24 1139 status_tela="solta_vol";
amandarm 55:4d071fb49f24 1140 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1141 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_y"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1142 funcao_solta1();
enricoan 58:d573b618f45a 1143 if(pos_y_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1144 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1145 }
enricoan 58:d573b618f45a 1146 if(dimensao_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1147 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1148 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1149 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1150 funcao_solta2();
enricoan 58:d573b618f45a 1151 if(volume_solta_9 !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1152 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1153 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 1154 pos_y_solta[programa] = 10;
amandarm 55:4d071fb49f24 1155 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1156 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 1157 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1158 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_y"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1159 funcao_solta1();
enricoan 58:d573b618f45a 1160 if(pos_y_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1161 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1162 }
enricoan 58:d573b618f45a 1163 if(dimensao_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1164 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1165 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1166 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1167 funcao_solta2();
enricoan 58:d573b618f45a 1168 if(volume_solta_9 !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1169 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1170 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 1171 pos_y_solta[programa] = 10;
amandarm 55:4d071fb49f24 1172 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1173 status_tela="solta";
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