Projeto Mecatrônico / Mbed 2 deprecated ProjetoMecatronico

testando

Dependencies:   mbed TextLCD2

main_PM.cpp@71:c91c96bbed54, 2020-06-03 (annotated)

Committer:
enricoan
Date:
Wed Jun 03 15:52:56 2020 +0000
Revision:
71:c91c96bbed54
Parent:
70:85daa4aee916
Child:
72:aa3902facc8c
telas ajustadas

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UserRevisionLine numberNew contents of line
enricoan 29:76d952358896 1 //local para inclusao de bibliotecas
enricoan 10:4f49e9859535 2 #include "mbed.h"
enricoan 10:4f49e9859535 3 #include "TextLCD.h"
amandarm 31:acb062a05984 4 #include "funcoes_ihm.h"
amandarm 38:2a0e12322e72 5 #include "classe.h"
enricoan 33:a513498222c7 6 #include <stdio.h>
enricoan 33:a513498222c7 7 #include <string>
amandarm 35:a8256801e9ab 8
enricoan 29:76d952358896 9 //local para a declaracao de varioveis
enricoan 30:179ceb3e5791 10 float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra
enricoan 30:179ceb3e5791 11 float t_teclado = 0.01; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída
enricoan 24:38820e43b9fe 12 int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 13 int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 14 int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado
enricoan 30:179ceb3e5791 15 char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado
enricoan 30:179ceb3e5791 16 float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 17 float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 18 float coord_z = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 19 int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 20 int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 21 int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 17:4d0b8ed791e0 22
enricoan 29:76d952358896 23 //pinos usados pelos botoes de fim de curso
enricoan 17:4d0b8ed791e0 24 DigitalIn fdc_x(PC_10);
enricoan 17:4d0b8ed791e0 25 DigitalIn fdc_y(PC_11);
enricoan 17:4d0b8ed791e0 26 DigitalIn fdc_z(PC_12);
enricoan 20:81a44a25b21d 27
enricoan 29:76d952358896 28 //Iterrupcao botao de emergência
enricoan 63:32ba7c4becfc 29 InterruptIn interrupcao(PB_11);
amandarm 25:b0db528c1985 30
enricoan 42:a6fbbe536814 31 //pinos do rele, saida digital para acionar o rele se necessario, dada uma entrada no pino da emergencia
enricoan 30:179ceb3e5791 32 DigitalOut rele1(PC_5);
enricoan 30:179ceb3e5791 33 DigitalOut rele2(PB_9);
amandarm 25:b0db528c1985 34
enricoan 29:76d952358896 35 //botoes para movimentacao eixo a eixo
enricoan 10:4f49e9859535 36 DigitalIn x_mais(PA_0);
enricoan 10:4f49e9859535 37 DigitalIn x_menos(PA_1);
enricoan 10:4f49e9859535 38 DigitalIn y_mais(PC_0);
enricoan 10:4f49e9859535 39 DigitalIn y_menos(PC_1);
enricoan 10:4f49e9859535 40 DigitalIn z_mais(PC_2);
enricoan 10:4f49e9859535 41 DigitalIn z_menos(PC_3);
enricoan 10:4f49e9859535 42
enricoan 10:4f49e9859535 43 //pinos da placa usados na biblioteca do LCD
enricoan 42:a6fbbe536814 44 //TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan 10:4f49e9859535 45
enricoan 16:70baa0057a76 46 //pinos do teclado
enricoan 40:39263f4cf8b7 47 DigitalIn b(PC_4);
enricoan 40:39263f4cf8b7 48 DigitalIn a(PB_0);
enricoan 40:39263f4cf8b7 49 DigitalIn t_0(PC_13);
enricoan 40:39263f4cf8b7 50 DigitalIn t_1(PB_7);
enricoan 40:39263f4cf8b7 51 DigitalIn t_2(PD_2);
enricoan 41:9709891f77c5 52 DigitalIn t_3(PA_4);
enricoan 40:39263f4cf8b7 53 DigitalIn t_4(PB_12);
enricoan 40:39263f4cf8b7 54 DigitalIn t_5(PB_15);
enricoan 41:9709891f77c5 55 DigitalIn t_6(PA_7);
enricoan 40:39263f4cf8b7 56 DigitalIn t_7(PB_14);
enricoan 40:39263f4cf8b7 57 DigitalIn t_8(PA_6);
enricoan 40:39263f4cf8b7 58 DigitalIn t_9(PB_13);
enricoan 16:70baa0057a76 59
enricoan 10:4f49e9859535 60 //pinos de saída para os motores
enricoan 10:4f49e9859535 61 //eixo x
Hiroball 11:dc557e461dfd 62 BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12);
enricoan 10:4f49e9859535 63 //eixo y
Hiroball 11:dc557e461dfd 64 BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1);
enricoan 10:4f49e9859535 65 //eixo z
Hiroball 11:dc557e461dfd 66 BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6);
enricoan 10:4f49e9859535 67
enricoan 42:a6fbbe536814 68 //funcao para receber inputs do teclado
enricoan 43:cfc3da0299ff 69 char pega_tecla(){
enricoan 43:cfc3da0299ff 70 if (b == 0)return ('A');
enricoan 43:cfc3da0299ff 71 if (a == 0)return('B');
enricoan 43:cfc3da0299ff 72 if (t_0 == 0)return('0');
enricoan 43:cfc3da0299ff 73 if (t_1 == 0)return('1');
enricoan 43:cfc3da0299ff 74 if (t_2 == 0)return('2');
enricoan 43:cfc3da0299ff 75 if (t_3 == 0)return('3');
enricoan 43:cfc3da0299ff 76 if (t_4 == 0)return('4');
enricoan 43:cfc3da0299ff 77 if (t_5 == 0)return('5');
enricoan 43:cfc3da0299ff 78 if (t_6 == 0)return('6');
enricoan 43:cfc3da0299ff 79 if (t_7 == 0)return('7');
enricoan 43:cfc3da0299ff 80 if (t_8 == 0)return('8');
enricoan 54:74a215a1f76b 81 if (t_9 == 0)return('9');
enricoan 54:74a215a1f76b 82 return('k');}
enricoan 42:a6fbbe536814 83
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 84 //funcao de movimentacao dos motores
enricoan 63:32ba7c4becfc 85 void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 86 void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 87 void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 63:32ba7c4becfc 88 void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 89 void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 90 void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 91
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 92 //Funcao de interrupcao
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 93 void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 94 rele1 = 0;
amandarm 25:b0db528c1985 95 eixox = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 96 eixoy = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 97 eixoz = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 98 lcd.cls();
enricoan 29:76d952358896 99 lcd.printf("Botao Emergencia");
amandarm 25:b0db528c1985 100 lcd.locate(0,1);
amandarm 25:b0db528c1985 101 lcd.printf(" acionado ");
amandarm 25:b0db528c1985 102 lcd.locate(0,2);
amandarm 46:e73e36a20134 103 lcd.printf("Operacao pausada");
amandarm 46:e73e36a20134 104 wait(5);}
enricoan 56:e748b9bd5e3c 105
enricoan 29:76d952358896 106 //Funcao de zeramento
amandarm 27:45f8125a0c0b 107 void zeramento(){
amandarm 27:45f8125a0c0b 108 while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 109 while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}}
enricoan 54:74a215a1f76b 110 while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}}
enricoan 29:76d952358896 111
enricoan 54:74a215a1f76b 112 //Variaveis para operacao IHM
enricoan 29:76d952358896 113 using std::string;
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 114 string status_tela = "zeramento";
amandarm 35:a8256801e9ab 115 int programa = 0;
enricoan 29:76d952358896 116
Hiroball 70:85daa4aee916 117 //Informações sobre o pega
amandarm 65:5a759e3014dd 118 float pos_x_pega[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 119 float pos_y_pega [30];
amandarm 65:5a759e3014dd 120 float medida_lado_pega[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 121 float volume_pega[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 122 int tipo_pega[30];
amandarm 55:4d071fb49f24 123
Hiroball 70:85daa4aee916 124 //Informações sobre os solta's
amandarm 65:5a759e3014dd 125 float dimensao_solta[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 126 float volume_solta_1[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 127 float volume_solta_2[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 128 float volume_solta_3[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 129 float volume_solta_4[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 130 float volume_solta_5[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 131 float volume_solta_6[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 132 float volume_solta_7[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 133 float volume_solta_8[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 134 float volume_solta_9[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 135 float pos_x_solta[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 136 float pos_y_solta[30];
amandarm 55:4d071fb49f24 137
amandarm 57:e26deee15b8f 138 //main
enricoan 29:76d952358896 139 int main() {
enricoan 67:ecd4feb40f94 140 pos_x_solta[1] = 5;
enricoan 67:ecd4feb40f94 141 pos_y_solta[1] = 5;
enricoan 67:ecd4feb40f94 142 pos_x_pega[1] = 5;
enricoan 67:ecd4feb40f94 143 pos_y_pega[1] = 5;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 144 interrupcao.fall(&emergencia);
enricoan 54:74a215a1f76b 145 int volume;
Hiroball 61:be02d7d4e208 146 int volume_solta;
Hiroball 61:be02d7d4e208 147 int diametro_solta;
Hiroball 61:be02d7d4e208 148 int diametro;
Hiroball 59:447534f1e4f5 149 int comprimento_quad;
enricoan 54:74a215a1f76b 150 bool continuar;
Hiroball 61:be02d7d4e208 151 int multiplicador = 10;
Hiroball 70:85daa4aee916 152
Hiroball 70:85daa4aee916 153 //Pinos para ligar o display à NUCLEO
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 154 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
Hiroball 70:85daa4aee916 155
Hiroball 70:85daa4aee916 156 //Tela inicial
enricoan 29:76d952358896 157 lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax");
enricoan 29:76d952358896 158 lcd.locate(0,1);
enricoan 29:76d952358896 159 lcd.printf("o seu sistema");
enricoan 29:76d952358896 160 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 161 lcd.printf("automatizado");
enricoan 29:76d952358896 162 lcd.locate(0,3);
enricoan 29:76d952358896 163 lcd.printf("de pipetagem");
enricoan 33:a513498222c7 164 wait(3);
enricoan 28:c4733814201a 165 lcd.cls();
enricoan 29:76d952358896 166 lcd.printf("Por favor, aceite");
amandarm 27:45f8125a0c0b 167 lcd.locate(0,1);
enricoan 29:76d952358896 168 lcd.printf("o zeramento do seu");
amandarm 27:45f8125a0c0b 169 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 170 lcd.printf("sistema");
amandarm 27:45f8125a0c0b 171 lcd.locate(0,3);
Hiroball 70:85daa4aee916 172 lcd.printf("A - proximo");
Hiroball 70:85daa4aee916 173
Hiroball 70:85daa4aee916 174 //Loop principal
enricoan 33:a513498222c7 175 while(1) {
Hiroball 70:85daa4aee916 176 tecla = pega_tecla();//Variável que guarda o valor da tecla apertada
Hiroball 70:85daa4aee916 177
Hiroball 70:85daa4aee916 178 //Teste para analisar se os valores estão corretos através do monitor serial
enricoan 50:cd54c98b6ef1 179 printf("\n%s",status_tela);
enricoan 50:cd54c98b6ef1 180 printf("\n%c",tecla);
Hiroball 70:85daa4aee916 181
Hiroball 70:85daa4aee916 182 //O zeramento só é feito se confirmado apertando a tecla 'A'
enricoan 29:76d952358896 183 if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){
amandarm 27:45f8125a0c0b 184 zeramento();
enricoan 33:a513498222c7 185 status_tela = "inicio";
enricoan 71:c91c96bbed54 186 funcao_inicio();}
enricoan 43:cfc3da0299ff 187
enricoan 63:32ba7c4becfc 188 // if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}}
enricoan 63:32ba7c4becfc 189 // if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}}
enricoan 63:32ba7c4becfc 190 // if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 191
enricoan 63:32ba7c4becfc 192 while(x_menos == 0){mov_x_menos();
enricoan 63:32ba7c4becfc 193 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 63:32ba7c4becfc 194 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 63:32ba7c4becfc 195 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 196
enricoan 33:a513498222c7 197 while(y_menos == 0){mov_y_menos();
enricoan 54:74a215a1f76b 198 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 199 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
Hiroball 70:85daa4aee916 200 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 201
enricoan 33:a513498222c7 202 while(z_menos == 0){mov_z_menos();
enricoan 54:74a215a1f76b 203 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 204 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 205 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 206
enricoan 63:32ba7c4becfc 207 while(x_mais == 0){mov_x_mais();
enricoan 63:32ba7c4becfc 208 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 63:32ba7c4becfc 209 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 63:32ba7c4becfc 210 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 211
enricoan 33:a513498222c7 212 while(y_mais == 0){mov_y_mais();
enricoan 54:74a215a1f76b 213 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 33:a513498222c7 214 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 33:a513498222c7 215 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 216
enricoan 33:a513498222c7 217 while(z_mais == 0){mov_z_mais();
enricoan 54:74a215a1f76b 218 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 33:a513498222c7 219 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 33:a513498222c7 220 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 221
Hiroball 70:85daa4aee916 222 //Caso nenhum botão esteja apertado, os motores devem permanecer parados
enricoan 33:a513498222c7 223 if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){
enricoan 16:70baa0057a76 224 for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
enricoan 16:70baa0057a76 225 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
enricoan 33:a513498222c7 226 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}}
amandarm 35:a8256801e9ab 227
Hiroball 70:85daa4aee916 228 tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla
Hiroball 70:85daa4aee916 229
Hiroball 70:85daa4aee916 230 //Ações para a tela inicial
enricoan 28:c4733814201a 231 if(tecla =='1' && status_tela == "inicio"){
Hiroball 70:85daa4aee916 232 continuar = 1; //Condição de funcionamento do loop abaixo
enricoan 71:c91c96bbed54 233 while(continuar){ //Esse loop indica que há a alternação de duas telas
Hiroball 70:85daa4aee916 234 funcao_pega1();
Hiroball 70:85daa4aee916 235 wait(2);
Hiroball 70:85daa4aee916 236 funcao_pega2();
enricoan 71:c91c96bbed54 237 wait(2);
enricoan 71:c91c96bbed54 238 tecla = pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 239 if(tecla!='k'){
enricoan 71:c91c96bbed54 240 printf("entrou no if");
Hiroball 70:85daa4aee916 241 continuar = 0;
Hiroball 70:85daa4aee916 242 }
Hiroball 70:85daa4aee916 243 }
Hiroball 70:85daa4aee916 244 status_tela = "novo";
Hiroball 70:85daa4aee916 245 }
enricoan 28:c4733814201a 246 else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){
Hiroball 70:85daa4aee916 247 continuar = 1;
Hiroball 70:85daa4aee916 248 while(continuar){
Hiroball 70:85daa4aee916 249 funcao_salvo1();
Hiroball 70:85daa4aee916 250 wait(2);
Hiroball 70:85daa4aee916 251 funcao_salvo2();
enricoan 71:c91c96bbed54 252 wait(2);
enricoan 71:c91c96bbed54 253 tecla = pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 254 if(tecla!='k'){
Hiroball 70:85daa4aee916 255 continuar = 0;
Hiroball 70:85daa4aee916 256 }
Hiroball 70:85daa4aee916 257 }
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 258 status_tela = "salvo";}
Hiroball 70:85daa4aee916 259
Hiroball 70:85daa4aee916 260 //Ações para a tela de salvamento
Hiroball 70:85daa4aee916 261 //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar
enricoan 43:cfc3da0299ff 262 tecla = pega_tecla();
amandarm 35:a8256801e9ab 263 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 264 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 265 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 266 funcao_salvo_agree2();
Hiroball 70:85daa4aee916 267 programa = 1;
amandarm 35:a8256801e9ab 268 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 269 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 270 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 271 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 272 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 273 programa = 2;
amandarm 35:a8256801e9ab 274 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 275 else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 276 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 277 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 278 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 279 programa = 3;
amandarm 35:a8256801e9ab 280 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 281 else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 282 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 283 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 284 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 285 programa = 4;
amandarm 35:a8256801e9ab 286 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 287 else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 288 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 289 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 290 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 291 programa = 5;
amandarm 35:a8256801e9ab 292 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 293 else if(tecla =='6' && status_tela =="salvo"){
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 294 funcao_salvo_agree1();
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 295 wait(1);
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 296 funcao_salvo_agree2();
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 297 programa = 6;
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 298 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 299 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){
amandarm 47:0d9c10a9f87d 300 funcao_inicio();
amandarm 35:a8256801e9ab 301 status_tela = "inicio";}
amandarm 35:a8256801e9ab 302
Hiroball 70:85daa4aee916 303 tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla
Hiroball 70:85daa4aee916 304
Hiroball 70:85daa4aee916 305 //Ações para a tela de salvo_confirmação
amandarm 35:a8256801e9ab 306 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 65:5a759e3014dd 307 funcao_salvo_agree_pos_aviso(); //Tela de aviso ao usuário que a pega se deslocará na posição aduequada
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 308 wait(3);
amandarm 68:b36bb895c8c1 309 status_tela = "salvo_confirmacao_pega_agree";
amandarm 68:b36bb895c8c1 310 }
Hiroball 70:85daa4aee916 311
Hiroball 70:85daa4aee916 312 //Ações para a tela salvo_confirmação_pega_agree
amandarm 68:b36bb895c8c1 313 if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_pega_agree"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 314 while(coord_x < pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 315 mov_x_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 316 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 317 while(coord_x > pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 318 mov_x_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 319 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 320 while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 321 mov_y_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 322 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 323 while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 324 mov_y_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 325 }
amandarm 65:5a759e3014dd 326 funcao_salvo_agree_pos_certo(); //Tela para o usuário confirmar se é essa a posição de fato da pega
amandarm 49:4625aaa408fc 327 status_tela="salvo_pos_certo_pega" ;}
amandarm 68:b36bb895c8c1 328 else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_pega_agree"){
enricoan 71:c91c96bbed54 329 funcao_salvo_agree1();
amandarm 68:b36bb895c8c1 330 wait(1);
enricoan 71:c91c96bbed54 331 funcao_salvo_agree2();
amandarm 68:b36bb895c8c1 332 programa = 1;
enricoan 71:c91c96bbed54 333 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 334 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 65:5a759e3014dd 335 funcao_salvo_agree_solta_aviso(); //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta)
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 336 wait(3);
amandarm 68:b36bb895c8c1 337 status_tela = "salvo_confirmacao_solta_agree";
amandarm 68:b36bb895c8c1 338 }
Hiroball 70:85daa4aee916 339
Hiroball 70:85daa4aee916 340 //Ações para a tela confirmação_solta_agree
amandarm 68:b36bb895c8c1 341 if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_solta_agree"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 342 while(coord_x < pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 343 mov_x_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 344 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 345 while(coord_x > pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 346 mov_x_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 347 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 348 while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 349 mov_y_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 350 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 351 while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 352 mov_y_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 353 }
amandarm 35:a8256801e9ab 354 funcao_salvo_agree_pos_certo();
amandarm 68:b36bb895c8c1 355 status_tela = "salvo_pos_certo_solta";}
amandarm 68:b36bb895c8c1 356 else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_solta_agree"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 357 funcao_salvo1();
amandarm 68:b36bb895c8c1 358 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 359 funcao_salvo2();
amandarm 68:b36bb895c8c1 360 programa = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 361 status_tela = "salvo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 362 else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 65:5a759e3014dd 363 funcao_salvo_agree_pega_vol(); //Função que imprime na tela do usuário que ele deve dar entreda no volume
amandarm 65:5a759e3014dd 364 continuar = 1;
enricoan 67:ecd4feb40f94 365 multiplicador = 10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 366 lcd.locate(6,1);
amandarm 65:5a759e3014dd 367 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 65:5a759e3014dd 368 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 65:5a759e3014dd 369 tecla = pega_tecla();
amandarm 65:5a759e3014dd 370 wait(1);
amandarm 65:5a759e3014dd 371 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 70:85daa4aee916 372 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); //
amandarm 65:5a759e3014dd 373 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 65:5a759e3014dd 374 }
amandarm 65:5a759e3014dd 375 else if(tecla == 'A'){
enricoan 67:ecd4feb40f94 376 volume_pega[programa]=volume; //recebe o valor que o usuário colocou no volume.
amandarm 65:5a759e3014dd 377 lcd.locate(0,2);
amandarm 65:5a759e3014dd 378 printf("Volume inputado!");
amandarm 65:5a759e3014dd 379 continuar = 0;
amandarm 65:5a759e3014dd 380 wait(1);
amandarm 65:5a759e3014dd 381 }
Hiroball 70:85daa4aee916 382 }
amandarm 65:5a759e3014dd 383 status_tela="salvo_conf_vol_pega";}
amandarm 35:a8256801e9ab 384 else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 385 funcao_salvo_agree_solta_vol(); //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta)
enricoan 71:c91c96bbed54 386 lcd.locate(3,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_1[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 387 lcd.locate(8,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_2[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 388 lcd.locate(13,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_3[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 389 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_4[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 390 lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_5[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 391 lcd.locate(13,3);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_6[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 392 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_7[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 393 lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_8[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 394 lcd.locate(13,3);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_9[programa]);
amandarm 35:a8256801e9ab 395 status_tela="salvo_conf_vol_solta";}
amandarm 35:a8256801e9ab 396 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 47:0d9c10a9f87d 397 funcao_salvo1();
amandarm 35:a8256801e9ab 398 wait(1);
amandarm 47:0d9c10a9f87d 399 funcao_salvo2();
amandarm 35:a8256801e9ab 400 programa = 1;
amandarm 35:a8256801e9ab 401 status_tela = "salvo";}
Hiroball 70:85daa4aee916 402
Hiroball 70:85daa4aee916 403 tecla = pega_tecla(); //Atualiza a variável tecla
Hiroball 70:85daa4aee916 404
Hiroball 70:85daa4aee916 405 //Ações para a tela de salvo_pos_certo_pega
amandarm 49:4625aaa408fc 406 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){
amandarm 48:135139e2971f 407 funcao_salvo_agree1();
amandarm 52:dca562b09080 408 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 48:135139e2971f 409 wait(1);
amandarm 48:135139e2971f 410 funcao_salvo_agree2();
enricoan 53:1d0bb62c117f 411 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 48:135139e2971f 412 }//salva essa posição como correta
amandarm 65:5a759e3014dd 413 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ //Caso o usuário queria ajustar o posicionamento
enricoan 67:ecd4feb40f94 414 lcd.cls();
enricoan 67:ecd4feb40f94 415 funcao_pega_pos_x();
enricoan 67:ecd4feb40f94 416 lcd.printf("Ponha a pega em x/y");
enricoan 67:ecd4feb40f94 417 lcd.locate(0,3);
enricoan 67:ecd4feb40f94 418 lcd.printf(" B-Voltar ");
amandarm 65:5a759e3014dd 419 continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento
amandarm 65:5a759e3014dd 420 while(continuar){
amandarm 65:5a759e3014dd 421 tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop
amandarm 65:5a759e3014dd 422 if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 423 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 424 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 425 else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 426 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 427 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 428 else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 429 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 430 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 431 else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 432 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 433 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 434 if(tecla=='A'){
amandarm 65:5a759e3014dd 435 pos_x_pega[programa] = coord_x;
amandarm 65:5a759e3014dd 436 pos_y_pega[programa] = coord_y;
enricoan 67:ecd4feb40f94 437 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 438 lcd.printf("Posicao de x e y salva!");
Hiroball 70:85daa4aee916 439 lcd.locate(0,1);
Hiroball 70:85daa4aee916 440 lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball 70:85daa4aee916 441 lcd.locate(0,2);
Hiroball 70:85daa4aee916 442 lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 67:ecd4feb40f94 443 funcao_salvo_agree1();
enricoan 67:ecd4feb40f94 444 wait(1);
enricoan 67:ecd4feb40f94 445 funcao_salvo_agree2();
enricoan 67:ecd4feb40f94 446 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 70:85daa4aee916 447 continuar = 0;
amandarm 65:5a759e3014dd 448 }
amandarm 65:5a759e3014dd 449 }
amandarm 65:5a759e3014dd 450 }
amandarm 49:4625aaa408fc 451 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){
amandarm 35:a8256801e9ab 452 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 453 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 454 funcao_salvo_agree2();
amandarm 48:135139e2971f 455 status_tela = "salvo_confirmacao";}
Hiroball 70:85daa4aee916 456
Hiroball 70:85daa4aee916 457
Hiroball 70:85daa4aee916 458 //Ações para a tela salvo_conf_vol_pega
amandarm 52:dca562b09080 459 if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){
amandarm 52:dca562b09080 460 funcao_salvo_agree1();
amandarm 52:dca562b09080 461 wait(1);
amandarm 52:dca562b09080 462 funcao_salvo_agree2();
amandarm 52:dca562b09080 463 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 53:1d0bb62c117f 464 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 52:dca562b09080 465 }//salva essa posição como correta
amandarm 52:dca562b09080 466 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){
amandarm 52:dca562b09080 467 funcao_salvo_agree1();
amandarm 52:dca562b09080 468 wait(1);
amandarm 52:dca562b09080 469 funcao_salvo_agree2();
amandarm 52:dca562b09080 470 status_tela = "salvo_confirmacao";}
Hiroball 70:85daa4aee916 471
Hiroball 70:85daa4aee916 472 //Ações para a tela de salvo_pos_certo_solta
enricoan 71:c91c96bbed54 473 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_"){
amandarm 49:4625aaa408fc 474 funcao_salvo_agree1();
amandarm 52:dca562b09080 475 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 49:4625aaa408fc 476 wait(1);
amandarm 49:4625aaa408fc 477 funcao_salvo_agree2();
enricoan 53:1d0bb62c117f 478 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 49:4625aaa408fc 479 }//salva essa posição como correta
amandarm 65:5a759e3014dd 480 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 481 lcd.cls();
amandarm 68:b36bb895c8c1 482 funcao_solta_pos_x();
amandarm 68:b36bb895c8c1 483 lcd.printf("Ponha a pega em x/y");
amandarm 68:b36bb895c8c1 484 lcd.locate(0,3);
amandarm 68:b36bb895c8c1 485 lcd.printf(" B-Voltar ");
amandarm 65:5a759e3014dd 486 continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento
amandarm 65:5a759e3014dd 487 while(continuar){
amandarm 65:5a759e3014dd 488 tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop
amandarm 65:5a759e3014dd 489 if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 490 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 491 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 492 else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 493 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 494 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 495 else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 496 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 497 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 498 else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 499 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 500 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 501 if(tecla=='A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 502 pos_x_solta[programa] = coord_x;
amandarm 68:b36bb895c8c1 503 pos_y_solta[programa] = coord_y;
amandarm 68:b36bb895c8c1 504 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 505 lcd.printf("Posicao de x e y salva!");
Hiroball 70:85daa4aee916 506 lcd.locate(0,1);
Hiroball 70:85daa4aee916 507 lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball 70:85daa4aee916 508 lcd.locate(0,2);
Hiroball 70:85daa4aee916 509 lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
amandarm 68:b36bb895c8c1 510 funcao_salvo_agree1();
amandarm 68:b36bb895c8c1 511 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 512 funcao_salvo_agree2();
amandarm 68:b36bb895c8c1 513 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 70:85daa4aee916 514 continuar = 0;
amandarm 65:5a759e3014dd 515 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 516 }
amandarm 65:5a759e3014dd 517 }
amandarm 49:4625aaa408fc 518 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
amandarm 49:4625aaa408fc 519 funcao_salvo_agree1();
amandarm 49:4625aaa408fc 520 wait(1);
amandarm 49:4625aaa408fc 521 funcao_salvo_agree2();
amandarm 49:4625aaa408fc 522 status_tela = "salvo_confirmacao";}
Hiroball 70:85daa4aee916 523
Hiroball 70:85daa4aee916 524 //Ações para a tela salvo_conf_vol_solta
amandarm 52:dca562b09080 525 if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 48:135139e2971f 526 funcao_salvo_agree1();
amandarm 48:135139e2971f 527 wait(1);
amandarm 48:135139e2971f 528 funcao_salvo_agree2();
amandarm 52:dca562b09080 529 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 53:1d0bb62c117f 530 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 48:135139e2971f 531 }//salva essa posição como correta
amandarm 68:b36bb895c8c1 532 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 533 funcao_salvo_vol_solta_modifica();
amandarm 68:b36bb895c8c1 534 wait(3);
amandarm 68:b36bb895c8c1 535 funcao_salvo_agree_solta_vol();
amandarm 68:b36bb895c8c1 536 lcd.locate(3,0);lcd.printf("%f",volume_solta_1[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 537 lcd.locate(8,0);lcd.printf("%f",volume_solta_2[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 538 lcd.locate(13,0);lcd.printf("%f",volume_solta_3[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 539 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%f",volume_solta_4[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 540 lcd.locate(8,2);lcd.printf("%f",volume_solta_5[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 541 lcd.locate(13,3);lcd.printf("%f",volume_solta_6[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 542 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%f",volume_solta_7[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 543 lcd.locate(8,2);lcd.printf("%f",volume_solta_8[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 544 lcd.locate(13,3);lcd.printf("%f",volume_solta_9[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 545 if(tecla=='1' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 546 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 547 lcd.locate(3,0);
amandarm 68:b36bb895c8c1 548 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 549 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 550 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 551 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 552 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 70:85daa4aee916 553 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
amandarm 68:b36bb895c8c1 554 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 555 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 556 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 557 volume_solta_1[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 558 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 559 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 560 }
Hiroball 70:85daa4aee916 561 else if(tecla=='2' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 562 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 563 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 564 lcd.locate(8,0);
amandarm 68:b36bb895c8c1 565 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 566 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 567 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 568 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 569 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 570 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 571 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 572 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 573 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 574 volume_solta_2[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 575 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 576 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 577 }
Hiroball 70:85daa4aee916 578 else if(tecla=='3' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 579 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 580 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 581 lcd.locate(13,0);
amandarm 68:b36bb895c8c1 582 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 583 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 584 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 585 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 586 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 587 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 588 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 589 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 590 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 591 volume_solta_3[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 592 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 593 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 594 }
Hiroball 70:85daa4aee916 595 else if(tecla=='4' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 596 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 597 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 598 lcd.locate(3,1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 599 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 600 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 601 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 602 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 603 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 604 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 605 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 606 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 607 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 608 volume_solta_4[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 609 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 610 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 611 }
Hiroball 70:85daa4aee916 612 else if(tecla=='5' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 613 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 614 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 615 lcd.locate(8,1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 616 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 617 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 618 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 619 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 620 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 621 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 622 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 623 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 624 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 625 volume_solta_5[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 626 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 627 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 628 }
Hiroball 70:85daa4aee916 629 else if(tecla=='6' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 630 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 631 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 632 lcd.locate(13,1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 633 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 634 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 635 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 636 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 637 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 638 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 69:8c7e1da9d315 639 lcd.printf("%c", tecla);}
amandarm 68:b36bb895c8c1 640 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 641 volume_solta_6[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 642 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 643 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 644 }
Hiroball 70:85daa4aee916 645 else if(tecla=='7' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 646 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 647 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 648 lcd.locate(3,2);
amandarm 68:b36bb895c8c1 649 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 650 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 651 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 652 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 653 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 654 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 655 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 656 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 657 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 658 volume_solta_7[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 659 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 660 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 661 }
Hiroball 70:85daa4aee916 662 else if(tecla=='8' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 663 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 664 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 665 lcd.locate(8,2);
amandarm 68:b36bb895c8c1 666 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 667 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 668 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 669 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 670 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 671 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 672 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 673 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 674 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 675 volume_solta_8[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 676 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 677 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 678 }
Hiroball 70:85daa4aee916 679 else if(tecla=='9' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 680 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 681 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 682 lcd.locate(13,2);
amandarm 68:b36bb895c8c1 683 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 684 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 685 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 686 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 687 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 688 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 689 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 690 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 691 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 692 volume_solta_9[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 693 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 694 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 695 }
enricoan 71:c91c96bbed54 696 }
amandarm 48:135139e2971f 697 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 48:135139e2971f 698 funcao_salvo_agree1();
amandarm 48:135139e2971f 699 wait(1);
amandarm 48:135139e2971f 700 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 701 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 702
enricoan 43:cfc3da0299ff 703 tecla = pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 704
Hiroball 70:85daa4aee916 705 //Ações para a tela novo
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 706 if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){
amandarm 26:4123b9462158 707 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 708 status_tela ="forma";}
Hiroball 70:85daa4aee916 709
enricoan 28:c4733814201a 710 else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){
enricoan 54:74a215a1f76b 711 volume = 0;
enricoan 54:74a215a1f76b 712 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 65:5a759e3014dd 713 funcao_pega_volume(); // Função que permite a entreda do valor de volume pelo usuário
Hiroball 34:1b5a00c55376 714 status_tela = "volume";
enricoan 54:74a215a1f76b 715 continuar = 1;
enricoan 67:ecd4feb40f94 716 lcd.locate(6,1);
enricoan 54:74a215a1f76b 717 while(continuar){
enricoan 54:74a215a1f76b 718 printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan 43:cfc3da0299ff 719 tecla = pega_tecla();
enricoan 54:74a215a1f76b 720 wait(1);
enricoan 54:74a215a1f76b 721 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 722 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 723 lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball 34:1b5a00c55376 724 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 725 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 70:85daa4aee916 726 volume_pega[programa] = volume;
enricoan 53:1d0bb62c117f 727 lcd.locate(0,2);
Hiroball 61:be02d7d4e208 728 printf("Volume inputado!");
Hiroball 34:1b5a00c55376 729 continuar = 0;
enricoan 54:74a215a1f76b 730 wait(1);
Hiroball 34:1b5a00c55376 731 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 732 else if(tecla=='B'){
Hiroball 59:447534f1e4f5 733 funcao_pega1();
Hiroball 59:447534f1e4f5 734 wait(1);
Hiroball 59:447534f1e4f5 735 funcao_pega2();
Hiroball 59:447534f1e4f5 736 status_tela = "novo";
Hiroball 61:be02d7d4e208 737 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 738 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 739 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 740 }
enricoan 28:c4733814201a 741 else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 742 funcao_pega_pos_x();
enricoan 63:32ba7c4becfc 743 continuar = 1;
enricoan 63:32ba7c4becfc 744 while(continuar){
enricoan 63:32ba7c4becfc 745 tecla = pega_tecla();
enricoan 63:32ba7c4becfc 746 if(x_menos == 0){mov_x_menos();
enricoan 63:32ba7c4becfc 747 lcd.cls();
enricoan 63:32ba7c4becfc 748 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
enricoan 63:32ba7c4becfc 749 else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
enricoan 63:32ba7c4becfc 750 lcd.cls();
enricoan 63:32ba7c4becfc 751 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
enricoan 63:32ba7c4becfc 752 if(tecla=='A'){
enricoan 63:32ba7c4becfc 753 continuar = 0;
amandarm 65:5a759e3014dd 754 pos_x_pega[programa] = coord_x;
Hiroball 70:85daa4aee916 755 lcd.locate(0,1);
enricoan 63:32ba7c4becfc 756 lcd.printf("Posicao de x salva!");
enricoan 63:32ba7c4becfc 757 printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball 70:85daa4aee916 758 continuar = 0;
enricoan 63:32ba7c4becfc 759 }
enricoan 63:32ba7c4becfc 760 }
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 761 status_tela = "pos_x";}
enricoan 28:c4733814201a 762 else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 763 funcao_inicio();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 764 status_tela = "inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 765 else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 766 funcao_salvo_agree1();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 767 status_tela = "confirmacao";}
enricoan 28:c4733814201a 768 else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 769 funcao_salvo_agree1();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 770 status_tela = "confirmacao";}
enricoan 28:c4733814201a 771 else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 772 funcao_inicio();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 773 status_tela = "inicio";}
amandarm 35:a8256801e9ab 774
enricoan 63:32ba7c4becfc 775 wait(0.5);
enricoan 43:cfc3da0299ff 776 tecla = pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 777
Hiroball 70:85daa4aee916 778 //Ações para a tela forma (para definir o formato do recipiente de pega)
enricoan 28:c4733814201a 779 if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 780 funcao_pega_forma_quad();
enricoan 67:ecd4feb40f94 781 tipo_pega[programa] =1;
Hiroball 59:447534f1e4f5 782 tecla = pega_tecla();
Hiroball 59:447534f1e4f5 783 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 784 status_tela ="forma_quad";
Hiroball 59:447534f1e4f5 785 continuar = 1;
Hiroball 59:447534f1e4f5 786 comprimento_quad = 0;
enricoan 63:32ba7c4becfc 787 lcd.locate(0,2);
Hiroball 59:447534f1e4f5 788 while(continuar){
Hiroball 59:447534f1e4f5 789 printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball 59:447534f1e4f5 790 tecla = pega_tecla();
Hiroball 59:447534f1e4f5 791 wait(1);
Hiroball 59:447534f1e4f5 792 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan 60:e2c632e8dee1 793 comprimento_quad = multiplicador*comprimento_quad + ((int)tecla - 48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 794 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 59:447534f1e4f5 795 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 796 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 59:447534f1e4f5 797 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 798 printf("Comprimento inputado!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 799 printf("\nComprimento: %d", comprimento_quad);
Hiroball 59:447534f1e4f5 800 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 801 else if(tecla=='B'){
Hiroball 59:447534f1e4f5 802 funcao_pega_forma();
Hiroball 59:447534f1e4f5 803 status_tela = "forma";
Hiroball 59:447534f1e4f5 804 continuar = 0;}
Hiroball 59:447534f1e4f5 805 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 806 }
enricoan 28:c4733814201a 807 else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 808 funcao_pega_forma_red();
enricoan 67:ecd4feb40f94 809 tipo_pega[programa] = 2;
Hiroball 61:be02d7d4e208 810 tecla = pega_tecla();
Hiroball 61:be02d7d4e208 811 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 812 continuar = 1;
Hiroball 61:be02d7d4e208 813 diametro = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 814 status_tela = "forma_red";
enricoan 63:32ba7c4becfc 815 lcd.locate(0,2);
Hiroball 61:be02d7d4e208 816 while(continuar){
Hiroball 61:be02d7d4e208 817 tecla = pega_tecla();
Hiroball 61:be02d7d4e208 818 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 819 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 820 diametro = multiplicador*diametro + ((int)tecla - 48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 821 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 61:be02d7d4e208 822 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 823 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 824 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 825 printf("Diametro inputado!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 826 printf("Diametro: %d", diametro);
Hiroball 61:be02d7d4e208 827 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 828 else if(tecla=='B'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 829 funcao_pega_forma();
Hiroball 61:be02d7d4e208 830 status_tela = "forma";
Hiroball 61:be02d7d4e208 831 continuar = 0;}
Hiroball 61:be02d7d4e208 832 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 833 }
enricoan 28:c4733814201a 834 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){
enricoan 56:e748b9bd5e3c 835 funcao_pega1();
enricoan 56:e748b9bd5e3c 836 wait(1);
enricoan 56:e748b9bd5e3c 837 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 838 status_tela = "novo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 839
enricoan 43:cfc3da0299ff 840 tecla = pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 841
Hiroball 70:85daa4aee916 842 //Ações para a tela forma_quad, para detalhes sobre o formato quadrado
enricoan 28:c4733814201a 843 if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm 26:4123b9462158 844 funcao_pega1();
enricoan 67:ecd4feb40f94 845 medida_lado_pega[programa] = comprimento_quad;
enricoan 58:d573b618f45a 846 if(pos_y_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 847 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 848 }
enricoan 58:d573b618f45a 849 if(medida_lado_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 850 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 851 }
enricoan 29:76d952358896 852 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 853 funcao_pega2();
enricoan 58:d573b618f45a 854 if(volume_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 855 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 856 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 857 status_tela ="novo";}
enricoan 28:c4733814201a 858 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm 26:4123b9462158 859 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 860 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 861 else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 862 medida_lado_pega[programa] = diametro;
amandarm 26:4123b9462158 863 funcao_pega1();
enricoan 58:d573b618f45a 864 if(pos_y_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 865 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 866 }
enricoan 58:d573b618f45a 867 if(medida_lado_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 868 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 869 }
enricoan 29:76d952358896 870 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 871 funcao_pega2();
enricoan 58:d573b618f45a 872 if(volume_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 873 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 874 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 875 status_tela ="novo";}
enricoan 28:c4733814201a 876 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){
amandarm 26:4123b9462158 877 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 878 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 879 else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){
amandarm 26:4123b9462158 880 funcao_pega1();
enricoan 67:ecd4feb40f94 881 volume_pega[programa] = 12;
enricoan 58:d573b618f45a 882 if(pos_y_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 883 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 884 }
enricoan 58:d573b618f45a 885 if(medida_lado_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 886 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 887 }
enricoan 29:76d952358896 888 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 889 funcao_pega2();
enricoan 58:d573b618f45a 890 if(volume_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 891 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 892 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 893 status_tela ="novo";}
enricoan 28:c4733814201a 894 else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){
amandarm 26:4123b9462158 895 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 896 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 897 else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){
enricoan 29:76d952358896 898 funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y
enricoan 67:ecd4feb40f94 899 pos_y_pega[programa] = 12.5;
enricoan 63:32ba7c4becfc 900 status_tela = "pos_y";
enricoan 63:32ba7c4becfc 901 }
enricoan 28:c4733814201a 902 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){
enricoan 63:32ba7c4becfc 903 funcao_pega1();
enricoan 63:32ba7c4becfc 904 wait(1);
enricoan 63:32ba7c4becfc 905 funcao_pega2();
enricoan 63:32ba7c4becfc 906 status_tela = "novo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 907
enricoan 63:32ba7c4becfc 908 tecla = pega_tecla();
enricoan 63:32ba7c4becfc 909 wait(0.5);
enricoan 63:32ba7c4becfc 910 //passando direto
Hiroball 70:85daa4aee916 911
Hiroball 70:85daa4aee916 912 //Ações para a tela pos_y
enricoan 28:c4733814201a 913 if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){
amandarm 26:4123b9462158 914 funcao_pega1();
enricoan 58:d573b618f45a 915 if(pos_y_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 916 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 917 }
enricoan 58:d573b618f45a 918 if(medida_lado_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 919 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 920 }
enricoan 29:76d952358896 921 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 922 funcao_pega2();
enricoan 58:d573b618f45a 923 if(volume_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 924 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 925 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 926 wait(1);
enricoan 56:e748b9bd5e3c 927 status_tela ="novo";}
enricoan 28:c4733814201a 928 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){
amandarm 26:4123b9462158 929 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 930 status_tela = "forma";}
amandarm 55:4d071fb49f24 931
amandarm 55:4d071fb49f24 932
amandarm 55:4d071fb49f24 933 tecla=pega_tecla();
enricoan 71:c91c96bbed54 934 if(pos_x_pega[programa]!=0 && pos_y_pega[programa]!=0 && medida_lado_pega[programa]!=0 && volume_pega[programa] !=0 && tipo_pega[programa]!=0 && status_tela == "novo"){
amandarm 55:4d071fb49f24 935 funcao_solta1();
amandarm 55:4d071fb49f24 936 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 937 funcao_solta2();
amandarm 55:4d071fb49f24 938 wait(3);
enricoan 56:e748b9bd5e3c 939 status_tela="solta";}
amandarm 55:4d071fb49f24 940
amandarm 55:4d071fb49f24 941 tecla=pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 942
Hiroball 70:85daa4aee916 943 //Ações para a tela "solta", para definir informações sobre os solta's
amandarm 55:4d071fb49f24 944 if(tecla == '1' && status_tela == "solta"){
amandarm 55:4d071fb49f24 945 funcao_solta_dimensao();
Hiroball 61:be02d7d4e208 946 continuar = 1;
Hiroball 61:be02d7d4e208 947 diametro_solta = 0;
amandarm 55:4d071fb49f24 948 status_tela="solta_dimensao";
Hiroball 61:be02d7d4e208 949 lcd.locate(0,2);
Hiroball 61:be02d7d4e208 950 while(continuar){
Hiroball 61:be02d7d4e208 951 tecla = pega_tecla();
Hiroball 61:be02d7d4e208 952 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 953 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 954 diametro_solta = multiplicador*diametro_solta + ((int)tecla - 48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 955 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 61:be02d7d4e208 956 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 957 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 958 printf("Diametro do solta inputado!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 959 printf("Diametro do solta: %d", diametro_solta);
Hiroball 61:be02d7d4e208 960 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 961 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 962 else if(tecla=='B'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 963 funcao_pega_forma();
Hiroball 61:be02d7d4e208 964 status_tela = "solta";
Hiroball 61:be02d7d4e208 965 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 966 if(volume_solta_9[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 967 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 968 }
enricoan 71:c91c96bbed54 969 if(dimensao_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 970 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 971 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 972 wait(3);
Hiroball 61:be02d7d4e208 973 funcao_solta2();
enricoan 71:c91c96bbed54 974 if(pos_y_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 975 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 976 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 977 continuar = 0;}
Hiroball 61:be02d7d4e208 978 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 979 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 980
amandarm 55:4d071fb49f24 981 else if(tecla == '2' && status_tela == "solta"){
amandarm 55:4d071fb49f24 982 funcao_solta_vol();
Hiroball 61:be02d7d4e208 983 volume_solta = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 984 continuar = 1;
amandarm 55:4d071fb49f24 985 status_tela="solta_vol";
Hiroball 61:be02d7d4e208 986 lcd.locate(0,2);
Hiroball 61:be02d7d4e208 987 while(continuar){
Hiroball 61:be02d7d4e208 988 tecla = pega_tecla();
Hiroball 61:be02d7d4e208 989 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 990 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 991 volume_solta = multiplicador*volume_solta + ((int)tecla - 48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 992 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 61:be02d7d4e208 993 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 994 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 995 printf("Volume solta inputado!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 996 printf("Volume: %d", volume_solta);
Hiroball 61:be02d7d4e208 997 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 998 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 999 else if(tecla=='B'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1000 funcao_pega_forma();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1001 status_tela = "solta";
Hiroball 61:be02d7d4e208 1002 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 1003 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1004 if(volume_solta_9[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1005 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 1006 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 1007 if(dimensao_solta !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1008 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 1009 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1010 wait(3);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1011 funcao_solta2();
amandarm 69:8c7e1da9d315 1012 if(pos_y_solta !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1013 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 1014 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1015 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1016 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1017 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1018 else if(tecla == '3' && status_tela == "solta"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1019 funcao_solta_pos_x();
amandarm 55:4d071fb49f24 1020 status_tela="solta_pos_x";
Hiroball 61:be02d7d4e208 1021 continuar = 1;
Hiroball 61:be02d7d4e208 1022 while(continuar){
enricoan 63:32ba7c4becfc 1023 tecla = pega_tecla();
enricoan 63:32ba7c4becfc 1024 if(x_menos == 0){mov_x_menos();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1025 lcd.cls();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1026 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
enricoan 63:32ba7c4becfc 1027 else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1028 lcd.cls();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1029 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
Hiroball 61:be02d7d4e208 1030 if(tecla=='A'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1031 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 1032 printf("Posicao de x salva!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 1033 printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1034 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1035 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1036 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1037 else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1038 funcao_pega1();
enricoan 58:d573b618f45a 1039 if(pos_y_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1040 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1041 }
enricoan 58:d573b618f45a 1042 if(medida_lado_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1043 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1044 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1045 wait(1);
amandarm 55:4d071fb49f24 1046 funcao_pega2();
enricoan 58:d573b618f45a 1047 if(volume_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1048 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1049 }
enricoan 71:c91c96bbed54 1050 status_tela="novo";
amandarm 55:4d071fb49f24 1051 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1052
amandarm 55:4d071fb49f24 1053 tecla=pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 1054 //Ações para a tela solta_dimensao, para definir informações sobre a dimensão do solta
amandarm 55:4d071fb49f24 1055 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_dimensao"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1056 dimensao_solta[programa] = 10;
amandarm 55:4d071fb49f24 1057 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1058 if(volume_solta_9[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1059 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1060 }
enricoan 71:c91c96bbed54 1061 if(dimensao_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1062 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1063 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1064 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1065 funcao_solta2();
enricoan 71:c91c96bbed54 1066 if(pos_y_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1067 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1068 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1069 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1070 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 1071 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1072 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_dimensao"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1073 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1074 if(volume_solta_9[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1075 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1076 }
enricoan 71:c91c96bbed54 1077 if(dimensao_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1078 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1079 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1080 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1081 funcao_solta2();
enricoan 71:c91c96bbed54 1082 if(pos_y_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1083 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1084 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1085 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1086 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 1087 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1088 if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1089 funcao_solta_vol_igual();
amandarm 55:4d071fb49f24 1090 status_tela="solta_vol_igual";
amandarm 55:4d071fb49f24 1091 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1092 else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1093 funcao_solta_vol_cada();
amandarm 55:4d071fb49f24 1094 status_tela="solta_vol_dif";
amandarm 55:4d071fb49f24 1095 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1096 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1097 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1098 if(volume_solta_9[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1099 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 1100 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 1101 if(dimensao_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1102 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 1103 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1104 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1105 funcao_solta2();
enricoan 71:c91c96bbed54 1106 if(pos_y_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1107 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1108 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1109 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1110 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 1111 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1112 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_x"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1113 funcao_solta_pos_y();
enricoan 67:ecd4feb40f94 1114 pos_x_solta[programa] = 10;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1115 status_tela="solta_pos_y";
amandarm 55:4d071fb49f24 1116 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1117 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_x"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1118 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1119 if(volume_solta_9[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1120 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1121 }
enricoan 71:c91c96bbed54 1122 if(dimensao_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1123 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1124 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1125 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1126 funcao_solta2();
enricoan 71:c91c96bbed54 1127 if(pos_y_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1128 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1129 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1130 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1131 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 1132 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1133
amandarm 55:4d071fb49f24 1134 tecla=pega_tecla();
amandarm 55:4d071fb49f24 1135 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_igual"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1136 volume_solta_1[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1137 volume_solta_2[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1138 volume_solta_3[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1139 volume_solta_4[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1140 volume_solta_5[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1141 volume_solta_6[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1142 volume_solta_7[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1143 volume_solta_8[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1144 volume_solta_9[programa]=10;
amandarm 55:4d071fb49f24 1145
amandarm 55:4d071fb49f24 1146 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1147 if(volume_solta_9[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1148 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 1149 }
enricoan 71:c91c96bbed54 1150 if(dimensao_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1151 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 1152 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1153 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1154 funcao_solta2();
enricoan 71:c91c96bbed54 1155 if(pos_y_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1156 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1157 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1158 wait(3);
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1159 status_tela="solta";}
amandarm 55:4d071fb49f24 1160 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_igual"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1161 funcao_solta_vol();
amandarm 55:4d071fb49f24 1162 status_tela="solta_vol";
amandarm 55:4d071fb49f24 1163 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1164 if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 71:c91c96bbed54 1165 volume_solta_1[programa]=10;
enricoan 71:c91c96bbed54 1166 lcd.locate(12,0);lcd.printf("20");
amandarm 55:4d071fb49f24 1167 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1168 if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1169 volume_solta_2[programa]=20;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1170 lcd.locate(15,0);lcd.printf("20");
amandarm 55:4d071fb49f24 1171 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1172 if(tecla=='3' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1173 volume_solta_3[programa]=30;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1174 lcd.locate(18,0);lcd.printf("30");
amandarm 55:4d071fb49f24 1175 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1176 if(tecla=='4' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1177 volume_solta_4[programa]=40;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1178 lcd.locate(12,1);lcd.printf("40");
amandarm 55:4d071fb49f24 1179 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1180 if(tecla=='5' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1181 volume_solta_5[programa]=50;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1182 lcd.locate(15,1);lcd.printf("50");
amandarm 55:4d071fb49f24 1183 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1184 if(tecla=='6' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1185 volume_solta_6[programa]=60;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1186 lcd.locate(18,1);lcd.printf("60");
amandarm 55:4d071fb49f24 1187 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1188 if(tecla=='7' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1189 volume_solta_7[programa]=70;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1190 lcd.locate(12,2);lcd.printf("70");
amandarm 55:4d071fb49f24 1191 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1192 if(tecla=='8' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1193 volume_solta_8[programa]=80;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1194 lcd.locate(15,2);lcd.printf("80");
amandarm 55:4d071fb49f24 1195 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1196 if(tecla=='9' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1197 volume_solta_9[programa]=90;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1198 lcd.locate(18,2);lcd.printf("90");
amandarm 55:4d071fb49f24 1199 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1200 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_dif"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1201 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1202 if(volume_solta_9[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1203 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1204 }
enricoan 71:c91c96bbed54 1205 if(dimensao_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1206 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1207 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1208 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1209 funcao_solta2();
amandarm 69:8c7e1da9d315 1210 if(pos_y_solta !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1211 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1212 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1213 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1214 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 1215 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1216 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_dif"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1217 funcao_solta_vol();
amandarm 55:4d071fb49f24 1218 status_tela="solta_vol";
amandarm 55:4d071fb49f24 1219 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1220 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_y"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1221 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1222 if(volume_solta_9[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1223 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1224 }
enricoan 71:c91c96bbed54 1225 if(dimensao_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1226 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1227 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1228 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1229 funcao_solta2();
enricoan 71:c91c96bbed54 1230 if(pos_y_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1231 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1232 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 1233 pos_y_solta[programa] = 10;
amandarm 55:4d071fb49f24 1234 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1235 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 1236 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1237 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_y"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1238 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1239 if(volume_solta_9[programa] !=0){lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");}
enricoan 71:c91c96bbed54 1240 if(dimensao_solta[programa] !=0){lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");}
amandarm 55:4d071fb49f24 1241 funcao_solta2();
enricoan 71:c91c96bbed54 1242 if(pos_y_solta[programa] !=0){lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");}
enricoan 67:ecd4feb40f94 1243 pos_y_solta[programa] = 10;
amandarm 55:4d071fb49f24 1244 wait(3);
enricoan 71:c91c96bbed54 1245 status_tela="solta";}
enricoan 71:c91c96bbed54 1246 if(pos_x_solta[programa]!=0 && pos_y_solta[programa]!=0 && volume_solta_9[programa]!=0 && dimensao_solta[programa]!=0 && status_tela[programa]=='solta'){funcao_acomp();status_tela="acompanhamento";}
amandarm 55:4d071fb49f24 1247 }
enricoan 71:c91c96bbed54 1248 }