Projeto Mecatrônico
/
ProjetoMecatronico
testando
main_PM.cpp@94:0b6ac1cdab84, 2020-06-09 (annotated)
- Committer:
- enricoan
- Date:
- Tue Jun 09 23:23:27 2020 +0000
- Revision:
- 94:0b6ac1cdab84
- Parent:
- 93:6c26c27bdd95
- Child:
- 95:a34942c4eeaf
- Child:
- 96:1d22b8d61e30
reconfiguracao pinos solta salvos
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
enricoan | 29:76d952358896 | 1 | //local para inclusao de bibliotecas |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 2 | #include "mbed.h" |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 3 | #include "TextLCD.h" |
amandarm | 31:acb062a05984 | 4 | #include "funcoes_ihm.h" |
amandarm | 38:2a0e12322e72 | 5 | #include "classe.h" |
enricoan | 33:a513498222c7 | 6 | #include <stdio.h> |
enricoan | 33:a513498222c7 | 7 | #include <string> |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 8 | #define PI 3.14159265 |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 9 | |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 10 | //local para a declaracao de variaveis |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 11 | float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 12 | float t_teclado = 0.15; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 13 | int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 14 | int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 15 | int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 16 | char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 17 | float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 18 | float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 19 | float coord_z = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 20 | float normal_z = 100; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 21 | int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 22 | int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 23 | int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 24 | float altura_solta = 50; |
enricoan | 90:388071e54291 | 25 | string est_ihm = "novo"; |
enricoan | 29:76d952358896 | 26 | //pinos usados pelos botoes de fim de curso |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 27 | InterruptIn fdc_x(PC_10); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 28 | InterruptIn fdc_y(PC_11); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 29 | InterruptIn fdc_z(PC_12); |
enricoan | 20:81a44a25b21d | 30 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 31 | //Iterrupcao botao de emergência |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 32 | InterruptIn interrupcao(PB_11); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 33 | |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 34 | //pinos do rele, saida digital para acionar o rele se necessario |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 35 | //dada uma entrada no pino da emergencia ou um comando de acionamento da pipeta |
enricoan | 74:53c345d557e8 | 36 | DigitalOut pipeta(PC_5, 1); |
enricoan | 74:53c345d557e8 | 37 | DigitalOut rele2(PB_9, 1); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 38 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 39 | //botoes para movimentacao eixo a eixo |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 40 | DigitalIn x_mais(PA_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 41 | DigitalIn x_menos(PA_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 42 | DigitalIn y_mais(PC_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 43 | DigitalIn y_menos(PC_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 44 | DigitalIn z_mais(PC_2); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 45 | DigitalIn z_menos(PC_3); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 46 | |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 47 | //pinos do teclado |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 48 | DigitalIn b(PC_4); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 49 | DigitalIn a(PB_0); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 50 | DigitalIn t_0(PC_13); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 51 | DigitalIn t_1(PB_7); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 52 | DigitalIn t_2(PD_2); |
enricoan | 41:9709891f77c5 | 53 | DigitalIn t_3(PA_4); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 54 | DigitalIn t_4(PB_12); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 55 | DigitalIn t_5(PB_15); |
enricoan | 41:9709891f77c5 | 56 | DigitalIn t_6(PA_7); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 57 | DigitalIn t_7(PB_14); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 58 | DigitalIn t_8(PA_6); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 59 | DigitalIn t_9(PB_13); |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 60 | |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 61 | //pinos de saída para os motores |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 62 | //eixo x |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 63 | BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 64 | //eixo y |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 65 | BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 66 | //eixo z |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 67 | BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 68 | |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 69 | //funcao para receber inputs do teclado |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 70 | char pega_tecla(){ |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 71 | if (b == 0)return ('A'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 72 | if (a == 0)return('B'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 73 | if (t_0 == 0)return('0'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 74 | if (t_1 == 0)return('1'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 75 | if (t_2 == 0)return('2'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 76 | if (t_3 == 0)return('3'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 77 | if (t_4 == 0)return('4'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 78 | if (t_5 == 0)return('5'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 79 | if (t_6 == 0)return('6'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 80 | if (t_7 == 0)return('7'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 81 | if (t_8 == 0)return('8'); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 82 | if (t_9 == 0)return('9'); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 83 | return('k');} |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 84 | |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 85 | //funcoes de fim de curso por interrupção |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 86 | void lim_x(){for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 87 | eixox = parado[i];wait(t_motor); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 88 | lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido"); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 89 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar"); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 90 | est_x = 1;}} |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 91 | |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 92 | void lim_y(){for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 93 | eixoy = parado[i];wait(t_motor); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 94 | lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido"); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 95 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar"); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 96 | est_y = 1;}} |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 97 | |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 98 | void lim_z(){for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 99 | eixoz = parado[i];wait(t_motor); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 100 | lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido"); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 101 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar"); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 102 | est_z = 1;}} |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 103 | void reseta_eixo(){est_x = 0;est_y = 0;est_z = 0;} |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 104 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 105 | //funcao de movimentacao dos motores |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 106 | void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 107 | void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 108 | void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 109 | void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 110 | void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 111 | void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 112 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 113 | void go_to_posicao(float posicao_x, float posicao_y){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 114 | while(coord_x < posicao_x){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 115 | mov_x_mais(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 116 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 117 | while(coord_x > posicao_x){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 118 | mov_x_menos(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 119 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 120 | while(coord_y < posicao_y){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 121 | mov_y_mais(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 122 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 123 | while(coord_y > posicao_y){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 124 | mov_y_menos(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 125 | }; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 126 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 127 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 128 | float calcula_altura(int forma_do_pega, int dimensao, float v, int contador){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 129 | if(forma_do_pega==1){//quad |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 130 | return (v-contador)/(dimensao*dimensao)*0.001-4; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 131 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 132 | else if(forma_do_pega==2){//red |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 133 | return ((v-contador)/(PI*(dimensao/2)*(dimensao/2))*0.001-4); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 134 | }; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 135 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 136 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 137 | void go_to_z(float posicao_z){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 138 | while(coord_z < posicao_z){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 139 | mov_z_mais(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 140 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 141 | while(coord_z > posicao_z){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 142 | mov_z_menos(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 143 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 144 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 145 | |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 146 | //Função que troca de tela |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 147 | void troca_tela(bool cond, void telas1(), void telas2(), float valort11, float valort12, float valort21, float valort22, int argumento){ |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 148 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 149 | while(cond){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 150 | telas1(); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 151 | if(argumento == 1){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 152 | if(valort11 !=0){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 153 | lcd.locate(18,1); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 154 | lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 155 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 156 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 157 | else if(argumento >= 2){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 158 | if(valort11!=0){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 159 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 160 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 161 | if(valort12 !=0){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 162 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 163 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 164 | } |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 165 | wait(2); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 166 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 167 | if(tecla!='k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 168 | printf("entrou no if"); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 169 | cond = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 170 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 171 | telas2(); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 172 | if(argumento == 3){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 173 | if(valort21!=0){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 174 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 175 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 176 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 177 | else if(argumento == 4){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 178 | if(valort21!=0){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 179 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 180 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 181 | if(valort22 !=0){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 182 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 183 | } |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 184 | } |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 185 | wait(2); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 186 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 187 | if(tecla!='k'){ |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 188 | printf("entrou no if"); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 189 | cond = 0; |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 190 | } |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 191 | }; |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 192 | } |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 193 | //Funcao que será chamada na interrupcao da queda do botao de emergencia |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 194 | void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 195 | rele2 = 0; //desligamento eletrico dos motores |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 196 | eixox = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 197 | eixoy = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 198 | eixoz = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 199 | lcd.cls();lcd.printf("EMERGENCIA ACIONADA"); //aviso da situacao de emergencia da maquina |
enricoan | 74:53c345d557e8 | 200 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Desarme o botao"); |
enricoan | 74:53c345d557e8 | 201 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("e pressione B para"); |
enricoan | 74:53c345d557e8 | 202 | lcd.locate(0,3);lcd.printf("prosseguir"); |
enricoan | 74:53c345d557e8 | 203 | wait(1);} |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 204 | |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 205 | //Funcao de zeramento, chamada assim que a maquina liga e impede que o codigo entre no while(1) enquanto nao for 100% executada. |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 206 | //Ela aciona os motores ate que o fim de curso seja atingido e pressionado, além de zerar todas as coordenadas dos eixos quando os fins de curso são acionados. |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 207 | void zeramento(){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 208 | while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 209 | while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}} |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 210 | while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}} |
enricoan | 29:76d952358896 | 211 | |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 212 | //Variaveis para operacao IHM |
enricoan | 29:76d952358896 | 213 | using std::string; |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 214 | string status_tela = "zeramento"; //variavel para guardar o estado atual da tela e situar o programa, juntamente aos botoes apertados, a respeito de onde ele está. |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 215 | //Neste sentido, ao longo de todo o programa, esta variavel sera usada seguindo a lógica de "se estou na tela x e o usuario apertou o botao |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 216 | //y, vou para a tela z" |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 217 | int programa = 0; //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar |
enricoan | 29:76d952358896 | 218 | |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 219 | //Informações sobre o pega a serem armazenadas no array do programa que está sendo construido pelo usuário |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 220 | float pos_x_pega[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 221 | float pos_y_pega [30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 222 | float medida_lado_pega[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 223 | float volume_pega[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 224 | int tipo_pega[30]; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 225 | int nome_programa[30]; |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 226 | |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 227 | //parametros que são de confirmação |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 228 | int confirmacao_vol_solta[30]; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 229 | int confirmacao_vol_pega[30]; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 230 | int confirmacao_pos_solta[30]; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 231 | int confirmacao_pos_pega[30]; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 232 | |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 233 | //Informações sobre os solta's a serem armazenadas no array do programa que está sendo construido pelo usuário |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 234 | float dimensao_solta[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 235 | float volume_solta_1[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 236 | float volume_solta_2[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 237 | float volume_solta_3[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 238 | float volume_solta_4[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 239 | float volume_solta_5[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 240 | float volume_solta_6[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 241 | float volume_solta_7[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 242 | float volume_solta_8[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 243 | float volume_solta_9[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 244 | float pos_x_solta[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 245 | float pos_y_solta[30]; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 246 | |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 247 | //Função que coloca OK nas telas de salvo_agree1() |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 248 | void ok_agree1(){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 249 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 250 | if(confirmacao_pos_pega[programa] != 0){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 251 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 252 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 253 | if(confirmacao_pos_solta[programa] != 0){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 254 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 255 | } |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 256 | } |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 257 | |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 258 | //Função que coloca OK nas telas de salvo_agree2() |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 259 | void ok_agree2(){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 260 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 261 | if(confirmacao_vol_pega[programa] != 0){ // |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 262 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 263 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 264 | if(confirmacao_vol_solta[programa] != 0){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 265 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 266 | } |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 267 | } |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 268 | |
amandarm | 57:e26deee15b8f | 269 | //main |
enricoan | 29:76d952358896 | 270 | int main() { |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 271 | interrupcao.fall(&emergencia); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 272 | fdc_x.fall(&lim_x); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 273 | fdc_y.fall(&lim_y); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 274 | fdc_z.fall(&lim_z); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 275 | fdc_x.rise(&reseta_eixo); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 276 | fdc_y.rise(&reseta_eixo); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 277 | fdc_z.rise(&reseta_eixo); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 278 | int volume; //variaveis que precisam ser construídas de modo global |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 279 | int volume_solta; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 280 | int diametro_solta; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 281 | int diametro; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 282 | int comprimento_quad; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 283 | bool continuar; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 284 | int multiplicador = 10; |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 285 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); //Pinos para ligar o display à NUCLEO |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 286 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 287 | //Tela inicial |
enricoan | 29:76d952358896 | 288 | lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax"); |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 289 | lcd.locate(3,1); |
enricoan | 29:76d952358896 | 290 | lcd.printf("o seu sistema"); |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 291 | lcd.locate(4,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 292 | lcd.printf("automatizado"); |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 293 | lcd.locate(3,3); |
enricoan | 29:76d952358896 | 294 | lcd.printf("de pipetagem"); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 295 | wait(3); |
enricoan | 28:c4733814201a | 296 | lcd.cls(); |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 297 | //tela de espera do zeramento do sistema, enquanto ele não for aceito, a maquina nao pode operar |
enricoan | 29:76d952358896 | 298 | lcd.printf("Por favor, aceite"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 299 | lcd.locate(0,1); |
enricoan | 29:76d952358896 | 300 | lcd.printf("o zeramento do seu"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 301 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 302 | lcd.printf("sistema"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 303 | lcd.locate(0,3); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 304 | lcd.printf("A - proximo"); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 305 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 306 | //Loop principal |
enricoan | 33:a513498222c7 | 307 | while(1) { |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 308 | printf("\n ihm: %s",est_ihm); |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 309 | rele2 = 1; |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 310 | tecla = pega_tecla();//Variável que guarda o valor da tecla apertada, é chamada diversas vezes ao longo do código |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 311 | //para atualizar o valor mais rapidamente e sempre que necessário |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 312 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 313 | //Teste para analisar se os valores estão corretos através do monitor serial |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 314 | printf("\n tela: %s",status_tela); |
enricoan | 50:cd54c98b6ef1 | 315 | printf("\n%c",tecla); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 316 | //O zeramento só é feito se confirmado apertando a tecla 'A' |
enricoan | 29:76d952358896 | 317 | if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 318 | zeramento(); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 319 | status_tela = "inicio"; |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 320 | funcao_inicio();} |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 321 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 322 | //Caso nenhum botão esteja apertado, os motores devem permanecer parados |
enricoan | 33:a513498222c7 | 323 | if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){ |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 324 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];} |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 325 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 326 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 327 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 328 | tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 329 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 330 | //Ações para a tela inicial |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 331 | if(tecla == '1' && status_tela == "inicio"){ |
enricoan | 90:388071e54291 | 332 | est_ihm = "pega"; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 333 | continuar = 1; //Condição de funcionamento do loop abaixo |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 334 | status_tela = "novo"; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 335 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);} |
enricoan | 90:388071e54291 | 336 | |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 337 | else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){ //Ações para a tela inicial quando o usuário seleciona programas salvos |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 338 | continuar = 1; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 339 | while(continuar){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 340 | funcao_salvo1(); |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 341 | if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 342 | if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 343 | if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);} |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 344 | wait(2); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 345 | funcao_salvo2(); |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 346 | if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 347 | if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 348 | if(nome_programa[6] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[6]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 349 | |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 350 | wait(2); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 351 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 352 | if(tecla!='k'){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 353 | continuar = 0; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 354 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 355 | } |
enricoan | 90:388071e54291 | 356 | status_tela = "salvo"; |
enricoan | 90:388071e54291 | 357 | est_ihm = "salvo";} |
enricoan | 90:388071e54291 | 358 | if(est_ihm == "salvo"){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 359 | //Ações para a tela de salvamento |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 360 | //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 361 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 362 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 363 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 364 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 365 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 366 | programa = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 367 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 368 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 369 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 370 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 371 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 372 | programa = 2; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 373 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 374 | else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 375 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 376 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 377 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 378 | programa = 3; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 379 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 380 | else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 381 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 382 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 383 | programa = 4; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 384 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 385 | else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 386 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 387 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 388 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 389 | programa = 5; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 390 | } |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 391 | else if(tecla =='6' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 392 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 393 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 394 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 395 | programa = 6; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 396 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 397 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 398 | status_tela = "inicio"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 399 | continuar = 1; |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 400 | funcao_inicio(); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 401 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 402 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 403 | tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 404 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 405 | //Ações para a tela de salvo_confirmação |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 406 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 407 | funcao_salvo_agree_pos_aviso(); //Tela de aviso ao usuário que a pega se deslocará na posição aduequada |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 408 | wait(3); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 409 | status_tela = "salvo_confirmacao_pega_agree"; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 410 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 411 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 412 | //Ações para a tela salvo_confirmação_pega_agree |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 413 | if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_pega_agree"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 414 | while(coord_x < pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 415 | mov_x_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 416 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 417 | while(coord_x > pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 418 | mov_x_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 419 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 420 | while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 421 | mov_y_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 422 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 423 | while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 424 | mov_y_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 425 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 426 | funcao_salvo_agree_pos_certo(); //Tela para o usuário confirmar se é essa a posição de fato da pega |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 427 | status_tela="salvo_pos_certo_pega" ;} |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 428 | else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_pega_agree"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 429 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 430 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 431 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 432 | programa = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 433 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 434 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 435 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 436 | status_tela = "salvo_confirmacao_solta_agree"; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 437 | funcao_salvo_agree_solta_aviso(); //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta) |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 438 | wait(3); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 439 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 440 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 441 | //Ações para a tela confirmação_solta_agree |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 442 | if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_solta_agree"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 443 | while(coord_x < pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 444 | mov_x_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 445 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 446 | while(coord_x > pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 447 | mov_x_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 448 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 449 | while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 450 | mov_y_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 451 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 452 | while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 453 | mov_y_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 454 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 455 | funcao_salvo_agree_pos_certo(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 456 | status_tela = "salvo_pos_certo_solta";} |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 457 | else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_solta_agree"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 458 | funcao_salvo1(); |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 459 | if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 460 | if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 461 | if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);} |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 462 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 463 | funcao_salvo2(); |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 464 | if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 465 | if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 466 | if(nome_programa[6] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[6]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 467 | |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 468 | programa = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 469 | status_tela = "salvo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 470 | else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 471 | funcao_salvo_agree_pega_vol(); //Função que imprime na tela do usuário que ele deve dar entreda no volume |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 472 | continuar = 1; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 473 | multiplicador = 10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 474 | lcd.locate(6,1); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 475 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 476 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 477 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 478 | wait(t_teclado); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 479 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 480 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); // |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 481 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 482 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 483 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 484 | volume_pega[programa]=volume; //recebe o valor que o usuário colocou no volume. |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 485 | lcd.locate(0,2); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 486 | printf("Volume inputado!"); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 487 | continuar = 0; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 488 | confirmacao_vol_pega[programa]=1; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 489 | wait(1); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 490 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 491 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 492 | status_tela="salvo_conf_vol_pega";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 493 | else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 494 | funcao_salvo_agree_solta_vol(); //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta) |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 495 | lcd.locate(1,0);lcd.printf("%d",volume_solta_1[programa]); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 496 | lcd.locate(8,0);lcd.printf("%d",volume_solta_2[programa]); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 497 | lcd.locate(16,0);lcd.printf("%d",volume_solta_3[programa]); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 498 | |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 499 | lcd.locate(1,1);lcd.printf("%d",volume_solta_4[programa]); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 500 | lcd.locate(8,1);lcd.printf("%d",volume_solta_5[programa]); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 501 | lcd.locate(16,1);lcd.printf("%d",volume_solta_6[programa]); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 502 | |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 503 | lcd.locate(1,2);lcd.printf("%d",volume_solta_7[programa]); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 504 | lcd.locate(8,2);lcd.printf("%d",volume_solta_8[programa]); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 505 | lcd.locate(16,2);lcd.printf("%d",volume_solta_9[programa]); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 506 | status_tela="salvo_conf_vol_solta";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 507 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 508 | funcao_salvo1(); |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 509 | if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 510 | if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 511 | if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 512 | |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 513 | wait(1); |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 514 | funcao_salvo2(); |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 515 | if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 516 | if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 517 | if(nome_programa[6] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[6]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 518 | |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 519 | programa = 1; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 520 | status_tela = "salvo";} |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 521 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 522 | tecla = pega_tecla(); //Atualiza a variável tecla |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 523 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 524 | //Ações para a tela de salvo_pos_certo_pega |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 525 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 526 | confirmacao_pos_pega[programa]=1; |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 527 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 528 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 529 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 48:135139e2971f | 530 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 531 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ //Caso o usuário queria ajustar o posicionamento |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 532 | lcd.cls(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 533 | funcao_pega_pos_x(); |
amandarm | 92:98f159ff780d | 534 | lcd.printf("Ponha a pega em x/y"); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 535 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 536 | lcd.printf(" B-Voltar "); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 537 | continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 538 | while(continuar){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 539 | tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 540 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 541 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 542 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 543 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 544 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 545 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 546 | else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 547 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 548 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 549 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 550 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 551 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 552 | if(tecla=='A'){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 553 | pos_x_pega[programa] = coord_x; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 554 | pos_y_pega[programa] = coord_y; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 555 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 556 | lcd.printf("Posicao de x e y salva!"); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 557 | lcd.locate(0,1); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 558 | lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 559 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 560 | lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 561 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 562 | confirmacao_pos_pega[programa]=1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 563 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 564 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 565 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 566 | } |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 567 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 568 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 569 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 570 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 571 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 572 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 573 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 574 | //Ações para a tela salvo_conf_vol_pega |
amandarm | 52:dca562b09080 | 575 | if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 576 | confirmacao_vol_pega[programa]=1; |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 577 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 578 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 579 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 580 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 52:dca562b09080 | 581 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 582 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 583 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 584 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 585 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 586 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 587 | //Ações para a tela de salvo_pos_certo_solta |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 588 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_"){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 589 | confirmacao_vol_solta[programa]=1; //Tag que indica que o usuário confirmou a posição salva |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 590 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 591 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 592 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 593 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 594 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 595 | lcd.cls(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 596 | funcao_solta_pos_x(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 597 | lcd.printf("Ponha a pega em x/y"); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 598 | lcd.locate(0,3); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 599 | lcd.printf(" B-Voltar "); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 600 | continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 601 | while(continuar){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 602 | tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 603 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 604 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 605 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 606 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 607 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 608 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 609 | else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 610 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 611 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 612 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 613 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 614 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 615 | if(tecla=='A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 616 | pos_x_solta[programa] = coord_x; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 617 | pos_y_solta[programa] = coord_y; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 618 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 619 | lcd.printf("Posicao de x e y salva!"); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 620 | lcd.locate(0,1); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 621 | lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 622 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 623 | lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 624 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 625 | confirmacao_pos_solta[programa]=1; //Flag que mostra que o usuário setou a posição conforme ele queria e está confirmado. |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 626 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 627 | continuar = 0; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 628 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 629 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 630 | } |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 631 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 632 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 633 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 634 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);} |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 635 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 636 | //Ações para a tela salvo_conf_vol_solta |
amandarm | 52:dca562b09080 | 637 | if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 638 | confirmacao_vol_solta[programa]=1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 639 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 640 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 641 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 48:135139e2971f | 642 | }//salva essa posição como correta |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 643 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 644 | funcao_salvo_vol_solta_modifica(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 645 | wait(5); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 646 | funcao_salvo_agree_solta_vol(); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 647 | lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",volume_solta_1[programa]); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 648 | lcd.locate(9,0);lcd.printf("%d",volume_solta_2[programa]); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 649 | lcd.locate(17,0);lcd.printf("%d",volume_solta_3[programa]); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 650 | |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 651 | lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",volume_solta_4[programa]); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 652 | lcd.locate(9,1);lcd.printf("%d",volume_solta_5[programa]); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 653 | lcd.locate(17,1);lcd.printf("%d",volume_solta_6[programa]); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 654 | |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 655 | lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",volume_solta_7[programa]); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 656 | lcd.locate(9,2);lcd.printf("%d",volume_solta_8[programa]); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 657 | lcd.locate(17,2);lcd.printf("%d",volume_solta_9[programa]); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 658 | bool cleber = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 659 | while(cleber){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 660 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 661 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 662 | if(tecla != 'A'){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 663 | if(tecla == '1' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 664 | printf("entrou if 1 salvo_conf"); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 665 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 666 | continuar = 1; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 667 | lcd.locate(2,0); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 668 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 669 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 670 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 671 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 672 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 673 | if(volume*10 < 100) |
Hiroball | 93:6c26c27bdd95 | 674 | { |
Hiroball | 93:6c26c27bdd95 | 675 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
Hiroball | 93:6c26c27bdd95 | 676 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 93:6c26c27bdd95 | 677 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 678 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 679 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 680 | lcd.locate(2,0);} |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 681 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 682 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 683 | tecla = 'k'; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 684 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 685 | volume_solta_1[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 686 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 687 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 688 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 689 | else if(tecla=='2' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 690 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 691 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 692 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 693 | lcd.locate(9,0); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 694 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 695 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 696 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 697 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 698 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 699 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 700 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 701 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 702 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 703 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 704 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 705 | lcd.locate(9,0);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 706 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 707 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 708 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 709 | volume_solta_2[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 710 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 711 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 712 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 713 | else if(tecla=='3' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 714 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 715 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 716 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 717 | lcd.locate(17,0); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 718 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 719 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 720 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 721 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 722 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 723 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 724 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 725 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 726 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 727 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 728 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 729 | lcd.locate(17,0);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 730 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 731 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 732 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 733 | volume_solta_3[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 734 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 735 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 736 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 737 | else if(tecla=='4' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 738 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 739 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 740 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 741 | lcd.locate(2,1); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 742 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 743 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 744 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 745 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 746 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 747 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 748 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 749 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 750 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 751 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 752 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 753 | lcd.locate(2,1);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 754 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 755 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 756 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 757 | volume_solta_4[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 758 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 759 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 760 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 761 | else if(tecla=='5' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 762 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 763 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 764 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 765 | lcd.locate(9,1); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 766 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 767 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 768 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 769 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 770 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 771 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 772 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 773 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 774 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 775 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 776 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 777 | lcd.locate(9,1);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 778 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 779 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 780 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 781 | volume_solta_5[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 782 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 783 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 784 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 785 | else if(tecla=='6' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 786 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 787 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 788 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 789 | lcd.locate(17,1); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 790 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 791 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 792 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 793 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 794 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 795 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 796 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 797 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 798 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 799 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 800 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 801 | lcd.locate(17,1);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 802 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 803 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 804 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 805 | volume_solta_6[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 806 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 807 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 808 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 809 | else if(tecla=='7' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 810 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 811 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 812 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 813 | lcd.locate(2,2); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 814 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 815 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 816 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 817 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 818 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 819 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 820 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 821 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 822 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 823 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 824 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 825 | lcd.locate(2,2);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 826 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 827 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 828 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 829 | volume_solta_7[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 830 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 831 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 832 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 833 | else if(tecla=='8' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 834 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 835 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 836 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 837 | lcd.locate(9,2); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 838 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 839 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 840 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 841 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 842 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 843 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 844 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 845 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 846 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 847 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 848 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 849 | lcd.locate(9,2);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 850 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 851 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 852 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 853 | volume_solta_8[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 854 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 855 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 856 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 857 | else if(tecla=='9' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 858 | volume = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 859 | continuar = 1; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 860 | multiplicador = 10; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 861 | lcd.locate(17,2); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 862 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 863 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 864 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 865 | wait(t_teclado); |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 866 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 867 | if(volume*10 < 100){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 868 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 869 | lcd.printf("%c", tecla); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 870 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 871 | else{ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 872 | volume = 0; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 873 | lcd.locate(17,2);} |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 874 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 875 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 876 | continuar = 0; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 877 | volume_solta_9[programa]=volume; |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 878 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 879 | } |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 880 | } |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 881 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "salvo_conf_vol_solta"){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 882 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 883 | continuar = 1; |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 884 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa], confirmacao_vol_pega[programa], confirmacao_vol_solta[programa], 4); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 885 | cleber = 0;} |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 886 | }//fim do if (tecla !=A) |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 887 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 888 | printf("\nfalou clebao"); |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 889 | cleber = 0;} |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 890 | }//fim do while(cleber) |
enricoan | 91:ce9b14cd2137 | 891 | confirmacao_vol_solta[programa]=1;}//fim do else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta") |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 892 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 90:388071e54291 | 893 | |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 894 | if(confirmacao_vol_solta[programa]==1 && confirmacao_vol_pega[programa]==1 && confirmacao_pos_pega[programa]==1 && confirmacao_pos_solta[programa]==1){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 895 | funcao_acomp(); |
enricoan | 90:388071e54291 | 896 | status_tela="acompanhamento"; |
enricoan | 90:388071e54291 | 897 | est_ihm = "exec";} |
enricoan | 90:388071e54291 | 898 | } //fim if(est_ihm) |
enricoan | 90:388071e54291 | 899 | |
enricoan | 90:388071e54291 | 900 | if(est_ihm == "pega"){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 901 | //Ações para a tela novo |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 902 | if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 903 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 904 | status_tela ="forma";} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 905 | |
enricoan | 28:c4733814201a | 906 | else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){ |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 907 | volume = 0; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 908 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 909 | funcao_pega_volume(); // Função que permite a entreda do valor de volume pelo usuário |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 910 | status_tela = "volume"; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 911 | continuar = 1; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 912 | lcd.locate(6,1); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 913 | while(continuar){ |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 914 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 915 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 916 | wait(t_teclado); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 917 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 918 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 919 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 920 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 921 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 922 | volume_pega[programa] = volume; |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 923 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 924 | printf("Volume inputado!"); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 925 | continuar = 0; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 926 | wait(1); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 927 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 928 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 929 | funcao_pega1(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 930 | if(medida_lado_pega !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 931 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 932 | } |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 933 | if(volume_pega !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 934 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 935 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 936 | wait(1); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 937 | funcao_pega2(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 938 | if(pos_y_pega[programa] !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 939 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 940 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 941 | status_tela = "novo"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 942 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 943 | } |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 944 | } |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 945 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 946 | else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 947 | funcao_pega_pos_x(); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 948 | status_tela = "pos_x"; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 949 | continuar = 1; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 950 | while(continuar){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 951 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 952 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 953 | lcd.cls(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 954 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 955 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 956 | lcd.cls(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 957 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 958 | if(tecla=='A'){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 959 | pos_x_pega[programa] = coord_x; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 960 | continuar = 0; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 961 | printf("Posicao de y salva!"); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 962 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 963 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 964 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 965 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 966 | funcao_inicio(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 967 | status_tela = "inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 968 | else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 969 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 970 | ok_agree1(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 971 | status_tela = "confirmacao";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 972 | else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 973 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 974 | ok_agree1(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 975 | status_tela = "confirmacao";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 976 | else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 977 | funcao_inicio(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 978 | status_tela = "inicio";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 979 | |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 980 | wait(t_teclado); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 981 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 982 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 983 | //Ações para a tela forma (para definir o formato do recipiente de pega) |
enricoan | 28:c4733814201a | 984 | if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 985 | wait(0.5); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 986 | funcao_pega_forma_quad(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 987 | tipo_pega[programa] =1; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 988 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 989 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 990 | status_tela ="forma_quad"; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 991 | continuar = 1; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 992 | comprimento_quad = 0; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 993 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 994 | while(continuar){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 995 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 996 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 997 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 998 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 60:e2c632e8dee1 | 999 | comprimento_quad = multiplicador*comprimento_quad + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1000 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1001 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1002 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1003 | continuar = 0; |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1004 | medida_lado_pega[programa] = comprimento_quad; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1005 | printf("Comprimento inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1006 | printf("\nComprimento: %d", comprimento_quad); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1007 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1008 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1009 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1010 | status_tela = "forma"; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1011 | continuar = 0;} |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1012 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 1013 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 1014 | else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 1015 | funcao_pega_forma_red(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1016 | tipo_pega[programa] = 2; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1017 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1018 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1019 | continuar = 1; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1020 | diametro = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1021 | status_tela = "forma_red"; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1022 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1023 | while(continuar){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1024 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1025 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1026 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1027 | diametro = multiplicador*diametro + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1028 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1029 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1030 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1031 | continuar = 0; |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1032 | medida_lado_pega[programa] = diametro; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1033 | printf("Diametro inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1034 | printf("Diametro: %d", diametro); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1035 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1036 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1037 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1038 | status_tela = "forma"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1039 | continuar = 0;} |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1040 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1041 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 1042 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1043 | status_tela = "novo"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1044 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1045 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1046 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 1047 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 1048 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 1049 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 1050 | //Ações para a tela forma_quad, para detalhes sobre o formato quadrado |
enricoan | 28:c4733814201a | 1051 | if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1052 | status_tela ="novo"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1053 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1054 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1055 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 1056 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 1057 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 1058 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 1059 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1060 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1061 | status_tela ="novo"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1062 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);} |
enricoan | 28:c4733814201a | 1063 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 1064 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 1065 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 1066 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1067 | volume_pega[programa] = 12; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1068 | status_tela ="novo"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1069 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1070 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);} |
enricoan | 28:c4733814201a | 1071 | else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 1072 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 1073 | status_tela = "forma";} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1074 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){ //!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! |
enricoan | 29:76d952358896 | 1075 | funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1076 | status_tela = "pos_y"; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1077 | continuar = 1; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1078 | wait(1); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1079 | while(continuar){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1080 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1081 | if(y_menos == 0){mov_y_menos(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1082 | lcd.cls(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1083 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1084 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1085 | lcd.cls(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1086 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1087 | if(tecla=='A'){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1088 | pos_y_pega[programa] = coord_y; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1089 | printf("Posicao de y salva!"); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1090 | printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1091 | continuar = 0;} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1092 | } |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1093 | } |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1094 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){ ///!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1095 | status_tela = "novo"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1096 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1097 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 1098 | |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1099 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1100 | // wait(t_teclado); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1101 | //passando direto |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 1102 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 1103 | //Ações para a tela pos_y |
enricoan | 28:c4733814201a | 1104 | if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1105 | status_tela ="novo"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1106 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1107 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1108 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1109 | |
enricoan | 28:c4733814201a | 1110 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1111 | funcao_pega_pos_x(); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1112 | status_tela = "pos_x"; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1113 | continuar = 1; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1114 | while(continuar){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1115 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1116 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1117 | lcd.cls(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1118 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1119 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1120 | lcd.cls(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1121 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1122 | if(tecla=='A'){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1123 | continuar = 0; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1124 | printf("Posicao de x salva!"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1125 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1126 | } |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1127 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1128 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1129 | |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1130 | if(pos_x_pega[programa]!=0 && pos_y_pega[programa]!=0 && medida_lado_pega[programa]!=0 && volume_pega[programa] !=0 && tipo_pega[programa]!=0 && status_tela == "novo"){ |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1131 | status_tela="solta"; |
enricoan | 90:388071e54291 | 1132 | est_ihm = "solta"; |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1133 | continuar = 1; |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1134 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);} |
enricoan | 90:388071e54291 | 1135 | }//fim if(est_ihm == "pega") |
enricoan | 90:388071e54291 | 1136 | |
enricoan | 90:388071e54291 | 1137 | if(est_ihm == "solta"){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 1138 | //Ações para a tela "solta", para definir informações sobre os solta's |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1139 | if(tecla == '1' && status_tela == "solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1140 | funcao_solta_dimensao(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1141 | continuar = 1; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1142 | diametro_solta = 0; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1143 | status_tela="solta_dimensao"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1144 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1145 | while(continuar){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1146 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1147 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1148 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1149 | diametro_solta = multiplicador*diametro_solta + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1150 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1151 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1152 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1153 | printf("Diametro do solta inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1154 | printf("Diametro do solta: %d", diametro_solta); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1155 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1156 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1157 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1158 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1159 | status_tela = "solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1160 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1161 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1162 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1163 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1164 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1165 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1166 | else if(tecla == '2' && status_tela == "solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1167 | funcao_solta_vol(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1168 | volume_solta = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1169 | continuar = 1; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1170 | status_tela="solta_vol"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1171 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1172 | while(continuar){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1173 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1174 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1175 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1176 | volume_solta = multiplicador*volume_solta + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1177 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1178 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1179 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1180 | printf("Volume solta inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1181 | printf("Volume: %d", volume_solta); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1182 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1183 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1184 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1185 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1186 | status_tela = "solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1187 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1188 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1189 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1190 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1191 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1192 | else if(tecla == '3' && status_tela == "solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1193 | funcao_solta_pos_x(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1194 | status_tela="solta_pos_x"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1195 | continuar = 1; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1196 | while(continuar){ |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1197 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1198 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1199 | lcd.cls(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1200 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1201 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1202 | lcd.cls(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1203 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1204 | if(tecla=='A'){ |
enricoan | 90:388071e54291 | 1205 | pos_x_solta[programa] = coord_x; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1206 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1207 | printf("Posicao de x salva!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1208 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1209 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1210 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1211 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1212 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1213 | continuar = 1; |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1214 | status_tela="novo"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1215 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa],volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1216 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1217 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1218 | tecla=pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 1219 | //Ações para a tela solta_dimensao, para definir informações sobre a dimensão do solta |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1220 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_dimensao"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1221 | dimensao_solta[programa] = 10; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1222 | continuar = 1; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1223 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1224 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1225 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1226 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_dimensao"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1227 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1228 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1229 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1230 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1231 | if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1232 | funcao_solta_vol_igual(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1233 | status_tela="solta_vol_igual"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1234 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1235 | else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1236 | funcao_solta_vol_cada(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1237 | status_tela="solta_vol_dif"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1238 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1239 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1240 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1241 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1242 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1243 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1244 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_x"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1245 | funcao_solta_pos_y(); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1246 | status_tela="solta_pos_y"; |
enricoan | 90:388071e54291 | 1247 | continuar = 1; |
enricoan | 90:388071e54291 | 1248 | wait(1); |
enricoan | 90:388071e54291 | 1249 | while(continuar){ |
enricoan | 90:388071e54291 | 1250 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 90:388071e54291 | 1251 | if(y_menos == 0){mov_y_menos(); |
enricoan | 90:388071e54291 | 1252 | lcd.cls(); |
enricoan | 90:388071e54291 | 1253 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} |
enricoan | 90:388071e54291 | 1254 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); |
enricoan | 90:388071e54291 | 1255 | lcd.cls(); |
enricoan | 90:388071e54291 | 1256 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} |
enricoan | 90:388071e54291 | 1257 | if(tecla=='A'){ |
enricoan | 90:388071e54291 | 1258 | pos_y_solta[programa] = coord_y; |
enricoan | 90:388071e54291 | 1259 | printf("Posicao de y salva!"); |
enricoan | 90:388071e54291 | 1260 | printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 90:388071e54291 | 1261 | continuar = 0;} |
enricoan | 90:388071e54291 | 1262 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1263 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1264 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_x"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1265 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1266 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1267 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1268 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1269 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1270 | tecla=pega_tecla(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1271 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_igual"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1272 | volume_solta_1[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1273 | volume_solta_2[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1274 | volume_solta_3[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1275 | volume_solta_4[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1276 | volume_solta_5[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1277 | volume_solta_6[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1278 | volume_solta_7[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1279 | volume_solta_8[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1280 | volume_solta_9[programa]=10; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1281 | |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1282 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1283 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1284 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1285 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1286 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_igual"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1287 | funcao_solta_vol(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1288 | status_tela="solta_vol"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1289 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1290 | if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1291 | volume_solta_1[programa]=10; |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1292 | lcd.locate(12,0);lcd.printf("20"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1293 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1294 | if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1295 | volume_solta_2[programa]=20; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1296 | lcd.locate(15,0);lcd.printf("20"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1297 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1298 | if(tecla=='3' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1299 | volume_solta_3[programa]=30; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1300 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("30"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1301 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1302 | if(tecla=='4' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1303 | volume_solta_4[programa]=40; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1304 | lcd.locate(12,1);lcd.printf("40"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1305 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1306 | if(tecla=='5' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1307 | volume_solta_5[programa]=50; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1308 | lcd.locate(15,1);lcd.printf("50"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1309 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1310 | if(tecla=='6' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1311 | volume_solta_6[programa]=60; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1312 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("60"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1313 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1314 | if(tecla=='7' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1315 | volume_solta_7[programa]=70; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1316 | lcd.locate(12,2);lcd.printf("70"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1317 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1318 | if(tecla=='8' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1319 | volume_solta_8[programa]=80; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1320 | lcd.locate(15,2);lcd.printf("80"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1321 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1322 | if(tecla=='9' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1323 | volume_solta_9[programa]=90; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1324 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("90"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1325 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1326 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1327 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1328 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1329 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1330 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1331 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1332 | funcao_solta_vol(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1333 | status_tela="solta_vol"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1334 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1335 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_y"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1336 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1337 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1338 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1339 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1340 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_y"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1341 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1342 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1343 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1344 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1345 | //Ações para a tela acompanhamento (execução do programa) |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1346 | //MAtriz 3x3 (6x6cm) |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1347 | int nome; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1348 | if(pos_x_solta[programa]!=0 && pos_y_solta[programa]!=0 && volume_solta_9[programa]!=0 && dimensao_solta[programa]!=0 && status_tela == "solta"){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1349 | printf("rotina exec"); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1350 | funcao_nome_prog(); |
enricoan | 90:388071e54291 | 1351 | wait(1); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1352 | status_tela="nome_programa";} |
enricoan | 90:388071e54291 | 1353 | if(tecla=='B' && status_tela=="nome_programa"){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1354 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1355 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1356 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1357 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1358 | else if(tecla=='A' && status_tela=="nome_programa"){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1359 | //!!!!!!!!!!!!!! colocar o códgio de pegar o valor do usuário |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1360 | nome=1; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1361 | continuar=1; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1362 | while(continuar){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1363 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1364 | wait(t_teclado); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1365 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1366 | nome = multiplicador*nome + ((int)tecla - 48); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1367 | lcd.cls(); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1368 | lcd.printf("%d",nome); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1369 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1370 | lcd.printf("A-Confirmar B-Volta"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1371 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1372 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1373 | printf("nome inserido"); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1374 | printf("nome: %d", nome); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1375 | funcao_acomp(); |
enricoan | 90:388071e54291 | 1376 | est_ihm = "exec"; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1377 | status_tela="acompanhamento"; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1378 | continuar = 0; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1379 | nome_programa[programa]=nome; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1380 | confirmacao_pos_pega[programa]=0; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1381 | confirmacao_pos_solta[programa]=0; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1382 | confirmacao_vol_pega[programa]=0; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1383 | confirmacao_pos_solta[programa]=0; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1384 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1385 | }} |
enricoan | 90:388071e54291 | 1386 | }//fim if(est_ihm == "solta") |
enricoan | 90:388071e54291 | 1387 | |
enricoan | 90:388071e54291 | 1388 | if(est_ihm == "exec"){ |
enricoan | 90:388071e54291 | 1389 | if(confirmacao_pos_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && confirmacao_vol_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && status_tela == "acompanhamento"){ |
enricoan | 94:0b6ac1cdab84 | 1390 | printf("Entrou em execucao"); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 1391 | int cont_pipeta = 0; |
enricoan | 90:388071e54291 | 1392 | float altura; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1393 | |
enricoan | 90:388071e54291 | 1394 | float pos1[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]} ; |
enricoan | 90:388071e54291 | 1395 | float pos2[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]} ; |
enricoan | 90:388071e54291 | 1396 | float pos3[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]} ; |
enricoan | 90:388071e54291 | 1397 | float pos4[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+2} ; |
enricoan | 90:388071e54291 | 1398 | float pos5[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]+2} ; |
enricoan | 90:388071e54291 | 1399 | float pos6[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]+2} ; |
enricoan | 90:388071e54291 | 1400 | float pos7[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+4} ; |
enricoan | 90:388071e54291 | 1401 | float pos8[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]+4} ; |
enricoan | 90:388071e54291 | 1402 | float pos9[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]+4}; |
enricoan | 90:388071e54291 | 1403 | |
enricoan | 90:388071e54291 | 1404 | |
enricoan | 90:388071e54291 | 1405 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1406 | //Calcular a altura do pega com base no tipo do pega |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1407 | for(int i; i<volume_solta_1[programa];i++){ |
Hiroball | 93:6c26c27bdd95 | 1408 | printf("Entrou na rotina pino 1!!"); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1409 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1410 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1411 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1412 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1413 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1414 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1415 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1416 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1417 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1418 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1419 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1420 | go_to_posicao(pos1[0],pos1[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1421 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1422 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1423 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1424 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1425 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1426 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1427 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1428 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1429 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1430 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1431 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1432 | for(int i; i<volume_solta_2[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1433 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1434 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1435 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1436 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1437 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1438 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1439 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1440 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1441 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1442 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1443 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1444 | go_to_posicao(pos2[0],pos2[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1445 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1446 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1447 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1448 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1449 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1450 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1451 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1452 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1453 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1454 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1455 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1456 | for(int i; i<volume_solta_3[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1457 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1458 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1459 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1460 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1461 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1462 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1463 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1464 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1465 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1466 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1467 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1468 | go_to_posicao(pos3[0],pos3[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1469 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1470 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1471 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1472 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1473 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1474 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1475 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1476 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1477 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1478 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1479 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1480 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1481 | for(int i; i<volume_solta_4[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1482 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1483 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1484 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1485 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1486 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1487 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1488 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1489 | go_to_posicao(pos4[0],pos4[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1490 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1491 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1492 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1493 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1494 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1495 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1496 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1497 | for(int i; i<volume_solta_5[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1498 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1499 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1500 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1501 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1502 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1503 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1504 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1505 | go_to_posicao(pos5[0],pos5[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1506 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1507 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1508 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1509 | pipeta = 1; |
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Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1512 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1513 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1514 | for(int i; i<volume_solta_6[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1515 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1516 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1517 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1518 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1519 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1520 | pipeta = 1; |
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Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1522 | go_to_posicao(pos6[0],pos6[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1523 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1524 | pipeta = 0; |
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Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1527 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1528 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1529 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1530 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1531 | for(int i; i<volume_solta_7[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1532 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1533 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1534 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1535 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1536 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1537 | pipeta = 1; |
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Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1541 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1542 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1543 | pipeta = 1; |
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Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1550 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
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