Projeto Mecatrônico
/
ProjetoMecatronico
testando
main_PM.cpp@72:aa3902facc8c, 2020-06-03 (annotated)
- Committer:
- Hiroball
- Date:
- Wed Jun 03 18:56:16 2020 +0000
- Revision:
- 72:aa3902facc8c
- Parent:
- 71:c91c96bbed54
- Child:
- 74:53c345d557e8
Primeira versao de acompanhamento
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
enricoan | 29:76d952358896 | 1 | //local para inclusao de bibliotecas |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 2 | #include "mbed.h" |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 3 | #include "TextLCD.h" |
amandarm | 31:acb062a05984 | 4 | #include "funcoes_ihm.h" |
amandarm | 38:2a0e12322e72 | 5 | #include "classe.h" |
enricoan | 33:a513498222c7 | 6 | #include <stdio.h> |
enricoan | 33:a513498222c7 | 7 | #include <string> |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 8 | #define PI 3.14159265 |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 9 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 10 | //local para a declaracao de varioveis |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 11 | float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 12 | float t_teclado = 0.01; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 13 | int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 14 | int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 15 | int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 16 | char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 17 | float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 18 | float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 19 | float coord_z = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 20 | float normal_z = 100; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 21 | int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 22 | int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 23 | int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 24 | float altura_solta = 50; |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 25 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 26 | //pinos usados pelos botoes de fim de curso |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 27 | DigitalIn fdc_x(PC_10); |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 28 | DigitalIn fdc_y(PC_11); |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 29 | DigitalIn fdc_z(PC_12); |
enricoan | 20:81a44a25b21d | 30 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 31 | //Iterrupcao botao de emergência |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 32 | InterruptIn interrupcao(PB_11); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 33 | |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 34 | //pinos do rele, saida digital para acionar o rele se necessario, dada uma entrada no pino da emergencia |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 35 | DigitalOut pipeta(PC_5); |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 36 | DigitalOut rele2(PB_9); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 37 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 38 | //botoes para movimentacao eixo a eixo |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 39 | DigitalIn x_mais(PA_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 40 | DigitalIn x_menos(PA_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 41 | DigitalIn y_mais(PC_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 42 | DigitalIn y_menos(PC_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 43 | DigitalIn z_mais(PC_2); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 44 | DigitalIn z_menos(PC_3); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 45 | |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 46 | //pinos da placa usados na biblioteca do LCD |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 47 | //TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 48 | |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 49 | //pinos do teclado |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 50 | DigitalIn b(PC_4); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 51 | DigitalIn a(PB_0); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 52 | DigitalIn t_0(PC_13); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 53 | DigitalIn t_1(PB_7); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 54 | DigitalIn t_2(PD_2); |
enricoan | 41:9709891f77c5 | 55 | DigitalIn t_3(PA_4); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 56 | DigitalIn t_4(PB_12); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 57 | DigitalIn t_5(PB_15); |
enricoan | 41:9709891f77c5 | 58 | DigitalIn t_6(PA_7); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 59 | DigitalIn t_7(PB_14); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 60 | DigitalIn t_8(PA_6); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 61 | DigitalIn t_9(PB_13); |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 62 | |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 63 | //pinos de saída para os motores |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 64 | //eixo x |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 65 | BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 66 | //eixo y |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 67 | BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 68 | //eixo z |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 69 | BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 70 | |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 71 | //funcao para receber inputs do teclado |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 72 | char pega_tecla(){ |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 73 | if (b == 0)return ('A'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 74 | if (a == 0)return('B'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 75 | if (t_0 == 0)return('0'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 76 | if (t_1 == 0)return('1'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 77 | if (t_2 == 0)return('2'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 78 | if (t_3 == 0)return('3'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 79 | if (t_4 == 0)return('4'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 80 | if (t_5 == 0)return('5'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 81 | if (t_6 == 0)return('6'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 82 | if (t_7 == 0)return('7'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 83 | if (t_8 == 0)return('8'); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 84 | if (t_9 == 0)return('9'); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 85 | return('k');} |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 86 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 87 | //funcao de movimentacao dos motores |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 88 | void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 89 | void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 90 | void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 91 | void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 92 | void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 93 | void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 94 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 95 | void go_to_posicao(float posicao_x, float posicao_y){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 96 | while(coord_x < posicao_x){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 97 | mov_x_mais(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 98 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 99 | while(coord_x > posicao_x){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 100 | mov_x_menos(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 101 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 102 | while(coord_y < posicao_y){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 103 | mov_y_mais(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 104 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 105 | while(coord_y > posicao_y){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 106 | mov_y_menos(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 107 | }; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 108 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 109 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 110 | float calcula_altura(int forma_do_pega, int dimensao, float v, int contador){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 111 | if(forma_do_pega==1){//quad |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 112 | return (v-contador)/(dimensao*dimensao)*0.001-4; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 113 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 114 | else if(forma_do_pega==2){//red |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 115 | return ((v-contador)/(PI*(dimensao/2)*(dimensao/2))*0.001-4); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 116 | }; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 117 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 118 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 119 | void go_to_z(float posicao_z){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 120 | while(coord_z < posicao_z){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 121 | mov_z_mais(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 122 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 123 | while(coord_z > posicao_z){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 124 | mov_z_menos(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 125 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 126 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 127 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 128 | //Funcao de interrupcao |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 129 | void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 130 | rele2 = 0; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 131 | eixox = 0b0000; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 132 | eixoy = 0b0000; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 133 | eixoz = 0b0000; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 134 | lcd.cls(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 135 | lcd.printf("Botao Emergencia"); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 136 | lcd.locate(0,1); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 137 | lcd.printf(" acionado "); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 138 | lcd.locate(0,2); |
amandarm | 46:e73e36a20134 | 139 | lcd.printf("Operacao pausada"); |
amandarm | 46:e73e36a20134 | 140 | wait(5);} |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 141 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 142 | //Funcao de zeramento |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 143 | void zeramento(){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 144 | while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 145 | while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}} |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 146 | while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}} |
enricoan | 29:76d952358896 | 147 | |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 148 | //Variaveis para operacao IHM |
enricoan | 29:76d952358896 | 149 | using std::string; |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 150 | string status_tela = "zeramento"; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 151 | int programa = 0; |
enricoan | 29:76d952358896 | 152 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 153 | //Informações sobre o pega |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 154 | float pos_x_pega[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 155 | float pos_y_pega [30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 156 | float medida_lado_pega[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 157 | float volume_pega[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 158 | int tipo_pega[30]; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 159 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 160 | //Informações sobre os solta's |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 161 | float dimensao_solta[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 162 | float volume_solta_1[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 163 | float volume_solta_2[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 164 | float volume_solta_3[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 165 | float volume_solta_4[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 166 | float volume_solta_5[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 167 | float volume_solta_6[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 168 | float volume_solta_7[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 169 | float volume_solta_8[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 170 | float volume_solta_9[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 171 | float pos_x_solta[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 172 | float pos_y_solta[30]; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 173 | |
amandarm | 57:e26deee15b8f | 174 | //main |
enricoan | 29:76d952358896 | 175 | int main() { |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 176 | pos_x_solta[1] = 5; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 177 | pos_y_solta[1] = 5; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 178 | pos_x_pega[1] = 5; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 179 | pos_y_pega[1] = 5; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 180 | interrupcao.fall(&emergencia); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 181 | int volume; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 182 | int volume_solta; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 183 | int diametro_solta; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 184 | int diametro; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 185 | int comprimento_quad; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 186 | bool continuar; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 187 | int multiplicador = 10; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 188 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 189 | //Pinos para ligar o display à NUCLEO |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 190 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 191 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 192 | //Tela inicial |
enricoan | 29:76d952358896 | 193 | lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 194 | lcd.locate(0,1); |
enricoan | 29:76d952358896 | 195 | lcd.printf("o seu sistema"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 196 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 197 | lcd.printf("automatizado"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 198 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 29:76d952358896 | 199 | lcd.printf("de pipetagem"); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 200 | wait(3); |
enricoan | 28:c4733814201a | 201 | lcd.cls(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 202 | lcd.printf("Por favor, aceite"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 203 | lcd.locate(0,1); |
enricoan | 29:76d952358896 | 204 | lcd.printf("o zeramento do seu"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 205 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 206 | lcd.printf("sistema"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 207 | lcd.locate(0,3); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 208 | lcd.printf("A - proximo"); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 209 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 210 | //Loop principal |
enricoan | 33:a513498222c7 | 211 | while(1) { |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 212 | tecla = pega_tecla();//Variável que guarda o valor da tecla apertada |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 213 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 214 | //Teste para analisar se os valores estão corretos através do monitor serial |
enricoan | 50:cd54c98b6ef1 | 215 | printf("\n%s",status_tela); |
enricoan | 50:cd54c98b6ef1 | 216 | printf("\n%c",tecla); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 217 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 218 | //O zeramento só é feito se confirmado apertando a tecla 'A' |
enricoan | 29:76d952358896 | 219 | if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 220 | zeramento(); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 221 | status_tela = "inicio"; |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 222 | funcao_inicio();} |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 223 | |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 224 | // if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 225 | // if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 226 | // if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 227 | |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 228 | while(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 229 | lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 230 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 231 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 232 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 233 | while(y_menos == 0){mov_y_menos(); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 234 | lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 235 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 236 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 237 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 238 | while(z_menos == 0){mov_z_menos(); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 239 | lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 240 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 241 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 242 | |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 243 | while(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 244 | lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 245 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 246 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 247 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 248 | while(y_mais == 0){mov_y_mais(); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 249 | lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 250 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 251 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 252 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 253 | while(z_mais == 0){mov_z_mais(); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 254 | lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 255 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 256 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 257 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 258 | //Caso nenhum botão esteja apertado, os motores devem permanecer parados |
enricoan | 33:a513498222c7 | 259 | if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){ |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 260 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];} |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 261 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 262 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 263 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 264 | tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 265 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 266 | //Ações para a tela inicial |
enricoan | 28:c4733814201a | 267 | if(tecla =='1' && status_tela == "inicio"){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 268 | continuar = 1; //Condição de funcionamento do loop abaixo |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 269 | while(continuar){ //Esse loop indica que há a alternação de duas telas |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 270 | funcao_pega1(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 271 | wait(2); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 272 | funcao_pega2(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 273 | wait(2); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 274 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 275 | if(tecla!='k'){ |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 276 | printf("entrou no if"); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 277 | continuar = 0; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 278 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 279 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 280 | status_tela = "novo"; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 281 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 282 | else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 283 | continuar = 1; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 284 | while(continuar){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 285 | funcao_salvo1(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 286 | wait(2); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 287 | funcao_salvo2(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 288 | wait(2); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 289 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 290 | if(tecla!='k'){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 291 | continuar = 0; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 292 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 293 | } |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 294 | status_tela = "salvo";} |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 295 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 296 | //Ações para a tela de salvamento |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 297 | //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 298 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 299 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 300 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 301 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 302 | funcao_salvo_agree2(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 303 | programa = 1; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 304 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 305 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 306 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 307 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 308 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 309 | programa = 2; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 310 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 311 | else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 312 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 313 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 314 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 315 | programa = 3; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 316 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 317 | else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 318 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 319 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 320 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 321 | programa = 4; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 322 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 323 | else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 324 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 325 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 326 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 327 | programa = 5; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 328 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 329 | else if(tecla =='6' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 330 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 331 | wait(1); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 332 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 333 | programa = 6; |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 334 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 335 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 336 | funcao_inicio(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 337 | status_tela = "inicio";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 338 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 339 | tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 340 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 341 | //Ações para a tela de salvo_confirmação |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 342 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 343 | funcao_salvo_agree_pos_aviso(); //Tela de aviso ao usuário que a pega se deslocará na posição aduequada |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 344 | wait(3); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 345 | status_tela = "salvo_confirmacao_pega_agree"; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 346 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 347 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 348 | //Ações para a tela salvo_confirmação_pega_agree |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 349 | if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_pega_agree"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 350 | while(coord_x < pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 351 | mov_x_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 352 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 353 | while(coord_x > pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 354 | mov_x_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 355 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 356 | while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 357 | mov_y_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 358 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 359 | while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 360 | mov_y_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 361 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 362 | funcao_salvo_agree_pos_certo(); //Tela para o usuário confirmar se é essa a posição de fato da pega |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 363 | status_tela="salvo_pos_certo_pega" ;} |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 364 | else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_pega_agree"){ |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 365 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 366 | wait(1); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 367 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 368 | programa = 1; |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 369 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 370 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 371 | funcao_salvo_agree_solta_aviso(); //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta) |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 372 | wait(3); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 373 | status_tela = "salvo_confirmacao_solta_agree"; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 374 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 375 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 376 | //Ações para a tela confirmação_solta_agree |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 377 | if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_solta_agree"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 378 | while(coord_x < pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 379 | mov_x_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 380 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 381 | while(coord_x > pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 382 | mov_x_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 383 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 384 | while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 385 | mov_y_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 386 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 387 | while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 388 | mov_y_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 389 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 390 | funcao_salvo_agree_pos_certo(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 391 | status_tela = "salvo_pos_certo_solta";} |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 392 | else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_solta_agree"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 393 | funcao_salvo1(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 394 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 395 | funcao_salvo2(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 396 | programa = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 397 | status_tela = "salvo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 398 | else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 399 | funcao_salvo_agree_pega_vol(); //Função que imprime na tela do usuário que ele deve dar entreda no volume |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 400 | continuar = 1; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 401 | multiplicador = 10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 402 | lcd.locate(6,1); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 403 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 404 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 405 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 406 | wait(1); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 407 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 408 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); // |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 409 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 410 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 411 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 412 | volume_pega[programa]=volume; //recebe o valor que o usuário colocou no volume. |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 413 | lcd.locate(0,2); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 414 | printf("Volume inputado!"); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 415 | continuar = 0; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 416 | wait(1); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 417 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 418 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 419 | status_tela="salvo_conf_vol_pega";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 420 | else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 421 | funcao_salvo_agree_solta_vol(); //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta) |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 422 | lcd.locate(3,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_1[programa]); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 423 | lcd.locate(8,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_2[programa]); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 424 | lcd.locate(13,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_3[programa]); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 425 | lcd.locate(3,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_4[programa]); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 426 | lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_5[programa]); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 427 | lcd.locate(13,3);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_6[programa]); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 428 | lcd.locate(3,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_7[programa]); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 429 | lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_8[programa]); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 430 | lcd.locate(13,3);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_9[programa]); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 431 | status_tela="salvo_conf_vol_solta";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 432 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 433 | funcao_salvo1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 434 | wait(1); |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 435 | funcao_salvo2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 436 | programa = 1; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 437 | status_tela = "salvo";} |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 438 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 439 | tecla = pega_tecla(); //Atualiza a variável tecla |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 440 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 441 | //Ações para a tela de salvo_pos_certo_pega |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 442 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ |
amandarm | 48:135139e2971f | 443 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 444 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 48:135139e2971f | 445 | wait(1); |
amandarm | 48:135139e2971f | 446 | funcao_salvo_agree2(); |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 447 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 48:135139e2971f | 448 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 449 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ //Caso o usuário queria ajustar o posicionamento |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 450 | lcd.cls(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 451 | funcao_pega_pos_x(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 452 | lcd.printf("Ponha a pega em x/y"); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 453 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 454 | lcd.printf(" B-Voltar "); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 455 | continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 456 | while(continuar){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 457 | tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 458 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 459 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 460 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 461 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 462 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 463 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 464 | else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 465 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 466 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 467 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 468 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 469 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 470 | if(tecla=='A'){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 471 | pos_x_pega[programa] = coord_x; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 472 | pos_y_pega[programa] = coord_y; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 473 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 474 | lcd.printf("Posicao de x e y salva!"); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 475 | lcd.locate(0,1); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 476 | lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 477 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 478 | lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 479 | funcao_salvo_agree1(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 480 | wait(1); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 481 | funcao_salvo_agree2(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 482 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 483 | continuar = 0; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 484 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 485 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 486 | } |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 487 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 488 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 489 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 490 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 48:135139e2971f | 491 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 492 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 493 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 494 | //Ações para a tela salvo_conf_vol_pega |
amandarm | 52:dca562b09080 | 495 | if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){ |
amandarm | 52:dca562b09080 | 496 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 497 | wait(1); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 498 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 499 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 500 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 52:dca562b09080 | 501 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 52:dca562b09080 | 502 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){ |
amandarm | 52:dca562b09080 | 503 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 504 | wait(1); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 505 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 506 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 507 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 508 | //Ações para a tela de salvo_pos_certo_solta |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 509 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_"){ |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 510 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 511 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 512 | wait(1); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 513 | funcao_salvo_agree2(); |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 514 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 515 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 516 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 517 | lcd.cls(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 518 | funcao_solta_pos_x(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 519 | lcd.printf("Ponha a pega em x/y"); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 520 | lcd.locate(0,3); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 521 | lcd.printf(" B-Voltar "); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 522 | continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 523 | while(continuar){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 524 | tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 525 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 526 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 527 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 528 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 529 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 530 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 531 | else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 532 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 533 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 534 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 535 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 536 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 537 | if(tecla=='A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 538 | pos_x_solta[programa] = coord_x; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 539 | pos_y_solta[programa] = coord_y; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 540 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 541 | lcd.printf("Posicao de x e y salva!"); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 542 | lcd.locate(0,1); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 543 | lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 544 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 545 | lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 546 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 547 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 548 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 549 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 550 | continuar = 0; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 551 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 552 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 553 | } |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 554 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 555 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 556 | wait(1); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 557 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 558 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 559 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 560 | //Ações para a tela salvo_conf_vol_solta |
amandarm | 52:dca562b09080 | 561 | if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 48:135139e2971f | 562 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 48:135139e2971f | 563 | wait(1); |
amandarm | 48:135139e2971f | 564 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 565 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 566 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 48:135139e2971f | 567 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 568 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 569 | funcao_salvo_vol_solta_modifica(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 570 | wait(3); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 571 | funcao_salvo_agree_solta_vol(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 572 | lcd.locate(3,0);lcd.printf("%f",volume_solta_1[programa]); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 573 | lcd.locate(8,0);lcd.printf("%f",volume_solta_2[programa]); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 574 | lcd.locate(13,0);lcd.printf("%f",volume_solta_3[programa]); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 575 | lcd.locate(3,1);lcd.printf("%f",volume_solta_4[programa]); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 576 | lcd.locate(8,2);lcd.printf("%f",volume_solta_5[programa]); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 577 | lcd.locate(13,3);lcd.printf("%f",volume_solta_6[programa]); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 578 | lcd.locate(3,1);lcd.printf("%f",volume_solta_7[programa]); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 579 | lcd.locate(8,2);lcd.printf("%f",volume_solta_8[programa]); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 580 | lcd.locate(13,3);lcd.printf("%f",volume_solta_9[programa]); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 581 | if(tecla=='1' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 582 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 583 | lcd.locate(3,0); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 584 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 585 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 586 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 587 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 588 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 589 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 590 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 591 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 592 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 593 | volume_solta_1[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 594 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 595 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 596 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 597 | else if(tecla=='2' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 598 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 599 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 600 | lcd.locate(8,0); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 601 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 602 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 603 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 604 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 605 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 606 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 607 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 608 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 609 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 610 | volume_solta_2[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 611 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 612 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 613 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 614 | else if(tecla=='3' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 615 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 616 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 617 | lcd.locate(13,0); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 618 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 619 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 620 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 621 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 622 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 623 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 624 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 625 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 626 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 627 | volume_solta_3[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 628 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 629 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 630 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 631 | else if(tecla=='4' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 632 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 633 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 634 | lcd.locate(3,1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 635 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 636 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 637 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 638 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 639 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 640 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 641 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 642 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 643 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 644 | volume_solta_4[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 645 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 646 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 647 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 648 | else if(tecla=='5' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 649 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 650 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 651 | lcd.locate(8,1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 652 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 653 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 654 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 655 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 656 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 657 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 658 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 659 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 660 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 661 | volume_solta_5[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 662 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 663 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 664 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 665 | else if(tecla=='6' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 666 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 667 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 668 | lcd.locate(13,1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 669 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 670 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 671 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 672 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 673 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 674 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 675 | lcd.printf("%c", tecla);} |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 676 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 677 | volume_solta_6[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 678 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 679 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 680 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 681 | else if(tecla=='7' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 682 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 683 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 684 | lcd.locate(3,2); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 685 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 686 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 687 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 688 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 689 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 690 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 691 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 692 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 693 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 694 | volume_solta_7[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 695 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 696 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 697 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 698 | else if(tecla=='8' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 699 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 700 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 701 | lcd.locate(8,2); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 702 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 703 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 704 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 705 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 706 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 707 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 708 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 709 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 710 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 711 | volume_solta_8[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 712 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 713 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 714 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 715 | else if(tecla=='9' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 716 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 717 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 718 | lcd.locate(13,2); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 719 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 720 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 721 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 722 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 723 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 724 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 725 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 726 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 727 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 728 | volume_solta_9[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 729 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 730 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 731 | } |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 732 | } |
amandarm | 48:135139e2971f | 733 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 48:135139e2971f | 734 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 48:135139e2971f | 735 | wait(1); |
amandarm | 48:135139e2971f | 736 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 737 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 738 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 739 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 740 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 741 | //Ações para a tela novo |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 742 | if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 743 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 744 | status_tela ="forma";} |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 745 | |
enricoan | 28:c4733814201a | 746 | else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){ |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 747 | volume = 0; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 748 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 749 | funcao_pega_volume(); // Função que permite a entreda do valor de volume pelo usuário |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 750 | status_tela = "volume"; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 751 | continuar = 1; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 752 | lcd.locate(6,1); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 753 | while(continuar){ |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 754 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 755 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 756 | wait(1); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 757 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 758 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 759 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 760 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 761 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 762 | volume_pega[programa] = volume; |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 763 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 764 | printf("Volume inputado!"); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 765 | continuar = 0; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 766 | wait(1); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 767 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 768 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 769 | funcao_pega1(); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 770 | wait(1); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 771 | funcao_pega2(); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 772 | status_tela = "novo"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 773 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 774 | } |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 775 | } |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 776 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 777 | else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 778 | funcao_pega_pos_x(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 779 | continuar = 1; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 780 | while(continuar){ |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 781 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 782 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 783 | lcd.cls(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 784 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 785 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 786 | lcd.cls(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 787 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 788 | if(tecla=='A'){ |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 789 | continuar = 0; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 790 | pos_x_pega[programa] = coord_x; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 791 | lcd.locate(0,1); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 792 | lcd.printf("Posicao de x salva!"); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 793 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 794 | continuar = 0; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 795 | } |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 796 | } |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 797 | status_tela = "pos_x";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 798 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 799 | funcao_inicio(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 800 | status_tela = "inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 801 | else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 802 | funcao_salvo_agree1(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 803 | status_tela = "confirmacao";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 804 | else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 805 | funcao_salvo_agree1(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 806 | status_tela = "confirmacao";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 807 | else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 808 | funcao_inicio(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 809 | status_tela = "inicio";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 810 | |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 811 | wait(0.5); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 812 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 813 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 814 | //Ações para a tela forma (para definir o formato do recipiente de pega) |
enricoan | 28:c4733814201a | 815 | if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 816 | funcao_pega_forma_quad(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 817 | tipo_pega[programa] =1; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 818 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 819 | wait(1); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 820 | status_tela ="forma_quad"; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 821 | continuar = 1; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 822 | comprimento_quad = 0; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 823 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 824 | while(continuar){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 825 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 826 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 827 | wait(1); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 828 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 60:e2c632e8dee1 | 829 | comprimento_quad = multiplicador*comprimento_quad + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 830 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 831 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 832 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 833 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 834 | printf("Comprimento inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 835 | printf("\nComprimento: %d", comprimento_quad); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 836 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 837 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 838 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 839 | status_tela = "forma"; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 840 | continuar = 0;} |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 841 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 842 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 843 | else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 844 | funcao_pega_forma_red(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 845 | tipo_pega[programa] = 2; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 846 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 847 | wait(1); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 848 | continuar = 1; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 849 | diametro = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 850 | status_tela = "forma_red"; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 851 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 852 | while(continuar){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 853 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 854 | wait(1); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 855 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 856 | diametro = multiplicador*diametro + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 857 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 858 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 859 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 860 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 861 | printf("Diametro inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 862 | printf("Diametro: %d", diametro); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 863 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 864 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 865 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 866 | status_tela = "forma"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 867 | continuar = 0;} |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 868 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 869 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 870 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){ |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 871 | funcao_pega1(); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 872 | wait(1); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 873 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 874 | status_tela = "novo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 875 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 876 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 877 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 878 | //Ações para a tela forma_quad, para detalhes sobre o formato quadrado |
enricoan | 28:c4733814201a | 879 | if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 880 | funcao_pega1(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 881 | medida_lado_pega[programa] = comprimento_quad; |
enricoan | 58:d573b618f45a | 882 | if(pos_y_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 883 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 884 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 885 | if(medida_lado_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 886 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 887 | } |
enricoan | 29:76d952358896 | 888 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 889 | funcao_pega2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 890 | if(volume_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 891 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 892 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 893 | status_tela ="novo";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 894 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 895 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 896 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 897 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 898 | medida_lado_pega[programa] = diametro; |
amandarm | 26:4123b9462158 | 899 | funcao_pega1(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 900 | if(pos_y_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 901 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 902 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 903 | if(medida_lado_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 904 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 905 | } |
enricoan | 29:76d952358896 | 906 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 907 | funcao_pega2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 908 | if(volume_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 909 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 910 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 911 | status_tela ="novo";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 912 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 913 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 914 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 915 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 916 | funcao_pega1(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 917 | volume_pega[programa] = 12; |
enricoan | 58:d573b618f45a | 918 | if(pos_y_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 919 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 920 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 921 | if(medida_lado_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 922 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 923 | } |
enricoan | 29:76d952358896 | 924 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 925 | funcao_pega2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 926 | if(volume_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 927 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 928 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 929 | status_tela ="novo";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 930 | else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 931 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 932 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 933 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){ |
enricoan | 29:76d952358896 | 934 | funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 935 | pos_y_pega[programa] = 12.5; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 936 | status_tela = "pos_y"; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 937 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 938 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){ |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 939 | funcao_pega1(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 940 | wait(1); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 941 | funcao_pega2(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 942 | status_tela = "novo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 943 | |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 944 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 945 | wait(0.5); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 946 | //passando direto |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 947 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 948 | //Ações para a tela pos_y |
enricoan | 28:c4733814201a | 949 | if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 950 | funcao_pega1(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 951 | if(pos_y_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 952 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 953 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 954 | if(medida_lado_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 955 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 956 | } |
enricoan | 29:76d952358896 | 957 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 958 | funcao_pega2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 959 | if(volume_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 960 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 961 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 962 | wait(1); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 963 | status_tela ="novo";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 964 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 965 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 966 | status_tela = "forma";} |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 967 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 968 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 969 | tecla=pega_tecla(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 970 | if(pos_x_pega[programa]!=0 && pos_y_pega[programa]!=0 && medida_lado_pega[programa]!=0 && volume_pega[programa] !=0 && tipo_pega[programa]!=0 && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 971 | funcao_solta1(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 972 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 973 | funcao_solta2(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 974 | wait(3); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 975 | status_tela="solta";} |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 976 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 977 | tecla=pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 978 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 979 | //Ações para a tela "solta", para definir informações sobre os solta's |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 980 | if(tecla == '1' && status_tela == "solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 981 | funcao_solta_dimensao(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 982 | continuar = 1; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 983 | diametro_solta = 0; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 984 | status_tela="solta_dimensao"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 985 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 986 | while(continuar){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 987 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 988 | wait(1); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 989 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 990 | diametro_solta = multiplicador*diametro_solta + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 991 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 992 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 993 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 994 | printf("Diametro do solta inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 995 | printf("Diametro do solta: %d", diametro_solta); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 996 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 997 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 998 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 999 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1000 | status_tela = "solta"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1001 | funcao_solta1(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1002 | if(volume_solta_9[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1003 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1004 | } |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1005 | if(dimensao_solta[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1006 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1007 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1008 | wait(3); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1009 | funcao_solta2(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1010 | if(pos_y_solta[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1011 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1012 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1013 | continuar = 0;} |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1014 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1015 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1016 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1017 | else if(tecla == '2' && status_tela == "solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1018 | funcao_solta_vol(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1019 | volume_solta = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1020 | continuar = 1; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1021 | status_tela="solta_vol"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1022 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1023 | while(continuar){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1024 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1025 | wait(1); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1026 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1027 | volume_solta = multiplicador*volume_solta + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1028 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1029 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1030 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1031 | printf("Volume solta inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1032 | printf("Volume: %d", volume_solta); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1033 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1034 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1035 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1036 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1037 | status_tela = "solta"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1038 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1039 | funcao_solta1(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1040 | if(volume_solta_9[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1041 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1042 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1043 | if(dimensao_solta !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1044 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1045 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1046 | wait(3); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1047 | funcao_solta2(); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1048 | if(pos_y_solta !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1049 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1050 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1051 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1052 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1053 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1054 | else if(tecla == '3' && status_tela == "solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1055 | funcao_solta_pos_x(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1056 | status_tela="solta_pos_x"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1057 | continuar = 1; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1058 | while(continuar){ |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1059 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1060 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1061 | lcd.cls(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1062 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1063 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1064 | lcd.cls(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1065 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1066 | if(tecla=='A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1067 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1068 | printf("Posicao de x salva!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1069 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1070 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1071 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1072 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1073 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1074 | funcao_pega1(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1075 | if(pos_y_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1076 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1077 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1078 | if(medida_lado_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1079 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1080 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1081 | wait(1); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1082 | funcao_pega2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1083 | if(volume_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1084 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1085 | } |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1086 | status_tela="novo"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1087 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1088 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1089 | tecla=pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 1090 | //Ações para a tela solta_dimensao, para definir informações sobre a dimensão do solta |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1091 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_dimensao"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1092 | dimensao_solta[programa] = 10; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1093 | funcao_solta1(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1094 | if(volume_solta_9[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1095 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1096 | } |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1097 | if(dimensao_solta[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1098 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1099 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1100 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1101 | funcao_solta2(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1102 | if(pos_y_solta[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1103 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1104 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1105 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1106 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1107 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1108 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_dimensao"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1109 | funcao_solta1(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1110 | if(volume_solta_9[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1111 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1112 | } |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1113 | if(dimensao_solta[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1114 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1115 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1116 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1117 | funcao_solta2(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1118 | if(pos_y_solta[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1119 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1120 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1121 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1122 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1123 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1124 | if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1125 | funcao_solta_vol_igual(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1126 | status_tela="solta_vol_igual"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1127 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1128 | else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1129 | funcao_solta_vol_cada(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1130 | status_tela="solta_vol_dif"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1131 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1132 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1133 | funcao_solta1(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1134 | if(volume_solta_9[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1135 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1136 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1137 | if(dimensao_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1138 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1139 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1140 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1141 | funcao_solta2(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1142 | if(pos_y_solta[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1143 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1144 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1145 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1146 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1147 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1148 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_x"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1149 | funcao_solta_pos_y(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1150 | pos_x_solta[programa] = 10; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1151 | status_tela="solta_pos_y"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1152 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1153 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_x"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1154 | funcao_solta1(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1155 | if(volume_solta_9[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1156 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1157 | } |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1158 | if(dimensao_solta[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1159 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1160 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1161 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1162 | funcao_solta2(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1163 | if(pos_y_solta[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1164 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1165 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1166 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1167 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1168 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1169 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1170 | tecla=pega_tecla(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1171 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_igual"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1172 | volume_solta_1[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1173 | volume_solta_2[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1174 | volume_solta_3[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1175 | volume_solta_4[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1176 | volume_solta_5[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1177 | volume_solta_6[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1178 | volume_solta_7[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1179 | volume_solta_8[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1180 | volume_solta_9[programa]=10; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1181 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1182 | funcao_solta1(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1183 | if(volume_solta_9[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1184 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1185 | } |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1186 | if(dimensao_solta[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1187 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1188 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1189 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1190 | funcao_solta2(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1191 | if(pos_y_solta[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1192 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1193 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1194 | wait(3); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1195 | status_tela="solta";} |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1196 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_igual"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1197 | funcao_solta_vol(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1198 | status_tela="solta_vol"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1199 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1200 | if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1201 | volume_solta_1[programa]=10; |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1202 | lcd.locate(12,0);lcd.printf("20"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1203 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1204 | if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1205 | volume_solta_2[programa]=20; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1206 | lcd.locate(15,0);lcd.printf("20"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1207 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1208 | if(tecla=='3' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1209 | volume_solta_3[programa]=30; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1210 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("30"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1211 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1212 | if(tecla=='4' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1213 | volume_solta_4[programa]=40; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1214 | lcd.locate(12,1);lcd.printf("40"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1215 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1216 | if(tecla=='5' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1217 | volume_solta_5[programa]=50; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1218 | lcd.locate(15,1);lcd.printf("50"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1219 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1220 | if(tecla=='6' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1221 | volume_solta_6[programa]=60; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1222 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("60"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1223 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1224 | if(tecla=='7' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1225 | volume_solta_7[programa]=70; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1226 | lcd.locate(12,2);lcd.printf("70"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1227 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1228 | if(tecla=='8' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1229 | volume_solta_8[programa]=80; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1230 | lcd.locate(15,2);lcd.printf("80"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1231 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1232 | if(tecla=='9' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1233 | volume_solta_9[programa]=90; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1234 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("90"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1235 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1236 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1237 | funcao_solta1(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1238 | if(volume_solta_9[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1239 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1240 | } |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1241 | if(dimensao_solta[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1242 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1243 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1244 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1245 | funcao_solta2(); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1246 | if(pos_y_solta !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1247 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1248 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1249 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1250 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1251 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1252 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1253 | funcao_solta_vol(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1254 | status_tela="solta_vol"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1255 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1256 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_y"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1257 | funcao_solta1(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1258 | if(volume_solta_9[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1259 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1260 | } |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1261 | if(dimensao_solta[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1262 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1263 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1264 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1265 | funcao_solta2(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1266 | if(pos_y_solta[programa] !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1267 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1268 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1269 | pos_y_solta[programa] = 10; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1270 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1271 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1272 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1273 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_y"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1274 | funcao_solta1(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1275 | if(volume_solta_9[programa] !=0){lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");} |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1276 | if(dimensao_solta[programa] !=0){lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");} |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1277 | funcao_solta2(); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1278 | if(pos_y_solta[programa] !=0){lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");} |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1279 | pos_y_solta[programa] = 10; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1280 | wait(3); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1281 | status_tela="solta";} |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1282 | //Ações para a tela acompanhamento (execução do programa) |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1283 | //MAtriz 3x3 (6x6cm) |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1284 | if(pos_x_solta[programa]!=0 && pos_y_solta[programa]!=0 && volume_solta_9[programa]!=0 && dimensao_solta[programa]!=0 && status_tela[programa]=='solta'){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1285 | funcao_acomp(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1286 | status_tela="acompanhamento"; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1287 | int cont_pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1288 | float altura; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1289 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1290 | float pos1[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]} ; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1291 | float pos2[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]} ; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1292 | float pos3[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]} ; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1293 | float pos4[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+2} ; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1294 | float pos5[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]+2} ; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1295 | float pos6[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]+2} ; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1296 | float pos7[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+4} ; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1297 | float pos8[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]+4} ; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1298 | float pos9[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]+4}; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1299 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1300 | //Calcular a altura do pega com base no tipo do pega |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1301 | for(int i; i<volume_solta_1[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1302 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1303 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1304 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1305 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1306 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1307 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1308 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1309 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1310 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1311 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1312 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1313 | go_to_posicao(pos1[0],pos1[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1314 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1315 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1316 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1317 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1318 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1319 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1320 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1321 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1322 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1323 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1324 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1325 | for(int i; i<volume_solta_2[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1326 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1327 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1328 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1329 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1330 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1331 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1332 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1333 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1334 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1335 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1336 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1337 | go_to_posicao(pos2[0],pos2[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1338 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1339 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1340 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1341 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1342 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1343 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1344 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1345 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1346 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1347 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1348 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1349 | for(int i; i<volume_solta_3[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1350 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1351 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1352 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1353 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1354 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1355 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1356 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1357 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1358 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1359 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1360 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1361 | go_to_posicao(pos3[0],pos3[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1362 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1363 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1364 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1365 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1366 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1367 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1368 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1369 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1370 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1371 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1372 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1373 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1374 | for(int i; i<volume_solta_4[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1375 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1376 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1377 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1378 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1379 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1380 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1381 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1382 | go_to_posicao(pos4[0],pos4[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1383 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1384 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1385 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1386 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1387 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1388 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1389 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1390 | for(int i; i<volume_solta_5[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1391 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1392 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1393 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1394 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1395 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1396 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1397 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1398 | go_to_posicao(pos5[0],pos5[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1399 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1400 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1401 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1402 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1403 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1404 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1405 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1406 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1407 | for(int i; i<volume_solta_6[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1408 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1409 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1410 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1411 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1412 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1413 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1414 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1415 | go_to_posicao(pos6[0],pos6[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1416 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1417 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1418 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1419 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1420 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1421 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1422 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1423 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1424 | for(int i; i<volume_solta_7[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1425 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1426 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1427 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1428 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1429 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1430 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1431 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1432 | go_to_posicao(pos7[0],pos7[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1433 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1434 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1435 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1436 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1437 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1438 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1439 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1440 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1441 | for(int i; i<volume_solta_8[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1442 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1443 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1444 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1445 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1446 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1447 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1448 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1449 | go_to_posicao(pos8[0],pos8[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1450 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1451 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1452 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1453 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1454 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1455 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1456 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1457 | for(int i; i<volume_solta_9[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1458 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1459 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1460 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1461 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1462 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1463 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1464 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1465 | go_to_posicao(pos9[0],pos9[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1466 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1467 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1468 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1469 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1470 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1471 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1472 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1473 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1474 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1475 | } |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1476 | } |