Projeto Mecatrônico / Mbed 2 deprecated ProjetoMecatronico

testando

Dependencies:   mbed TextLCD2

main_PM.cpp@82:b8b6374ce1e6, 2020-06-08 (annotated)

Committer:
amandarm
Date:
Mon Jun 08 13:24:42 2020 +0000
Revision:
82:b8b6374ce1e6
Parent:
81:aa3f095fd82a
Child:
83:824e811b9f49
Ok mudados

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UserRevisionLine numberNew contents of line
enricoan 29:76d952358896 1 //local para inclusao de bibliotecas
enricoan 10:4f49e9859535 2 #include "mbed.h"
enricoan 10:4f49e9859535 3 #include "TextLCD.h"
amandarm 31:acb062a05984 4 #include "funcoes_ihm.h"
amandarm 38:2a0e12322e72 5 #include "classe.h"
enricoan 33:a513498222c7 6 #include <stdio.h>
enricoan 33:a513498222c7 7 #include <string>
Hiroball 72:aa3902facc8c 8 #define PI 3.14159265
amandarm 35:a8256801e9ab 9
enricoan 29:76d952358896 10 //local para a declaracao de varioveis
enricoan 30:179ceb3e5791 11 float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra
enricoan 30:179ceb3e5791 12 float t_teclado = 0.01; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída
enricoan 24:38820e43b9fe 13 int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 14 int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 15 int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado
enricoan 30:179ceb3e5791 16 char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado
enricoan 30:179ceb3e5791 17 float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 18 float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
Hiroball 72:aa3902facc8c 19 float coord_z = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 20 float normal_z = 100; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 21 int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 22 int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 23 int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
Hiroball 72:aa3902facc8c 24 float altura_solta = 50;
enricoan 17:4d0b8ed791e0 25
enricoan 29:76d952358896 26 //pinos usados pelos botoes de fim de curso
enricoan 17:4d0b8ed791e0 27 DigitalIn fdc_x(PC_10);
enricoan 17:4d0b8ed791e0 28 DigitalIn fdc_y(PC_11);
enricoan 17:4d0b8ed791e0 29 DigitalIn fdc_z(PC_12);
enricoan 20:81a44a25b21d 30
enricoan 29:76d952358896 31 //Iterrupcao botao de emergência
enricoan 63:32ba7c4becfc 32 InterruptIn interrupcao(PB_11);
amandarm 25:b0db528c1985 33
enricoan 78:e1dfd20407fc 34 //pinos do rele, saida digital para acionar o rele se necessario
enricoan 78:e1dfd20407fc 35 //dada uma entrada no pino da emergencia ou um comando de acionamento da pipeta
enricoan 74:53c345d557e8 36 DigitalOut pipeta(PC_5, 1);
enricoan 74:53c345d557e8 37 DigitalOut rele2(PB_9, 1);
amandarm 25:b0db528c1985 38
enricoan 29:76d952358896 39 //botoes para movimentacao eixo a eixo
enricoan 10:4f49e9859535 40 DigitalIn x_mais(PA_0);
enricoan 10:4f49e9859535 41 DigitalIn x_menos(PA_1);
enricoan 10:4f49e9859535 42 DigitalIn y_mais(PC_0);
enricoan 10:4f49e9859535 43 DigitalIn y_menos(PC_1);
enricoan 10:4f49e9859535 44 DigitalIn z_mais(PC_2);
enricoan 10:4f49e9859535 45 DigitalIn z_menos(PC_3);
enricoan 10:4f49e9859535 46
enricoan 16:70baa0057a76 47 //pinos do teclado
enricoan 40:39263f4cf8b7 48 DigitalIn b(PC_4);
enricoan 40:39263f4cf8b7 49 DigitalIn a(PB_0);
enricoan 40:39263f4cf8b7 50 DigitalIn t_0(PC_13);
enricoan 40:39263f4cf8b7 51 DigitalIn t_1(PB_7);
enricoan 40:39263f4cf8b7 52 DigitalIn t_2(PD_2);
enricoan 41:9709891f77c5 53 DigitalIn t_3(PA_4);
enricoan 40:39263f4cf8b7 54 DigitalIn t_4(PB_12);
enricoan 40:39263f4cf8b7 55 DigitalIn t_5(PB_15);
enricoan 41:9709891f77c5 56 DigitalIn t_6(PA_7);
enricoan 40:39263f4cf8b7 57 DigitalIn t_7(PB_14);
enricoan 40:39263f4cf8b7 58 DigitalIn t_8(PA_6);
enricoan 40:39263f4cf8b7 59 DigitalIn t_9(PB_13);
enricoan 16:70baa0057a76 60
enricoan 10:4f49e9859535 61 //pinos de saída para os motores
enricoan 10:4f49e9859535 62 //eixo x
Hiroball 11:dc557e461dfd 63 BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12);
enricoan 10:4f49e9859535 64 //eixo y
Hiroball 11:dc557e461dfd 65 BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1);
enricoan 10:4f49e9859535 66 //eixo z
Hiroball 11:dc557e461dfd 67 BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6);
enricoan 10:4f49e9859535 68
enricoan 42:a6fbbe536814 69 //funcao para receber inputs do teclado
enricoan 43:cfc3da0299ff 70 char pega_tecla(){
enricoan 43:cfc3da0299ff 71 if (b == 0)return ('A');
enricoan 43:cfc3da0299ff 72 if (a == 0)return('B');
enricoan 43:cfc3da0299ff 73 if (t_0 == 0)return('0');
enricoan 43:cfc3da0299ff 74 if (t_1 == 0)return('1');
enricoan 43:cfc3da0299ff 75 if (t_2 == 0)return('2');
enricoan 43:cfc3da0299ff 76 if (t_3 == 0)return('3');
enricoan 43:cfc3da0299ff 77 if (t_4 == 0)return('4');
enricoan 43:cfc3da0299ff 78 if (t_5 == 0)return('5');
enricoan 43:cfc3da0299ff 79 if (t_6 == 0)return('6');
enricoan 43:cfc3da0299ff 80 if (t_7 == 0)return('7');
enricoan 43:cfc3da0299ff 81 if (t_8 == 0)return('8');
enricoan 54:74a215a1f76b 82 if (t_9 == 0)return('9');
enricoan 54:74a215a1f76b 83 return('k');}
enricoan 42:a6fbbe536814 84
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 85 //funcao de movimentacao dos motores
enricoan 63:32ba7c4becfc 86 void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 87 void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 88 void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 63:32ba7c4becfc 89 void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 90 void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 91 void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 92
enricoan 80:3a69b08e062f 93 void salvamento_nome_1(){
enricoan 80:3a69b08e062f 94 // if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.print("%d",nome_programa[1]);}
enricoan 80:3a69b08e062f 95 // if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.print("%d",nome_programa[2]);}
enricoan 80:3a69b08e062f 96 // if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.print("%d",nome_programa[3]);}
enricoan 80:3a69b08e062f 97 }
enricoan 80:3a69b08e062f 98 void salvamento_nome_2(){
enricoan 80:3a69b08e062f 99 // if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.print("%d",nome_programa[4]);}
enricoan 80:3a69b08e062f 100 // if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.print("%d",nome_programa[5]);}
enricoan 80:3a69b08e062f 101 // if(nome_programa[6] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.print("%d",nome_programa[6]);}
enricoan 80:3a69b08e062f 102 }
enricoan 80:3a69b08e062f 103
Hiroball 72:aa3902facc8c 104 void go_to_posicao(float posicao_x, float posicao_y){
Hiroball 72:aa3902facc8c 105 while(coord_x < posicao_x){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
Hiroball 72:aa3902facc8c 106 mov_x_mais();
Hiroball 72:aa3902facc8c 107 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 108 while(coord_x > posicao_x){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
Hiroball 72:aa3902facc8c 109 mov_x_menos();
Hiroball 72:aa3902facc8c 110 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 111 while(coord_y < posicao_y){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
Hiroball 72:aa3902facc8c 112 mov_y_mais();
Hiroball 72:aa3902facc8c 113 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 114 while(coord_y > posicao_y){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
Hiroball 72:aa3902facc8c 115 mov_y_menos();
Hiroball 72:aa3902facc8c 116 };
Hiroball 72:aa3902facc8c 117 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 118
Hiroball 72:aa3902facc8c 119 float calcula_altura(int forma_do_pega, int dimensao, float v, int contador){
Hiroball 72:aa3902facc8c 120 if(forma_do_pega==1){//quad
Hiroball 72:aa3902facc8c 121 return (v-contador)/(dimensao*dimensao)*0.001-4;
Hiroball 72:aa3902facc8c 122 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 123 else if(forma_do_pega==2){//red
Hiroball 72:aa3902facc8c 124 return ((v-contador)/(PI*(dimensao/2)*(dimensao/2))*0.001-4);
Hiroball 72:aa3902facc8c 125 };
Hiroball 72:aa3902facc8c 126 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 127
Hiroball 72:aa3902facc8c 128 void go_to_z(float posicao_z){
Hiroball 72:aa3902facc8c 129 while(coord_z < posicao_z){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
Hiroball 72:aa3902facc8c 130 mov_z_mais();
Hiroball 72:aa3902facc8c 131 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 132 while(coord_z > posicao_z){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
Hiroball 72:aa3902facc8c 133 mov_z_menos();
Hiroball 72:aa3902facc8c 134 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 135 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 136
Hiroball 81:aa3f095fd82a 137 //Função que troca de tela
Hiroball 81:aa3f095fd82a 138 void troca_tela(bool cond, void tela1(), void tela2(), float valory){
Hiroball 81:aa3f095fd82a 139 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
Hiroball 81:aa3f095fd82a 140 while(cond){
Hiroball 81:aa3f095fd82a 141 tela1();
Hiroball 81:aa3f095fd82a 142 wait(2);
Hiroball 81:aa3f095fd82a 143 tela2();
Hiroball 81:aa3f095fd82a 144 if(valory !=0){
Hiroball 81:aa3f095fd82a 145 lcd.locate(18,1);
Hiroball 81:aa3f095fd82a 146 lcd.printf("OK");
Hiroball 81:aa3f095fd82a 147 }
Hiroball 81:aa3f095fd82a 148 wait(2);
Hiroball 81:aa3f095fd82a 149 tecla = pega_tecla();
Hiroball 81:aa3f095fd82a 150 if(tecla!='k'){
Hiroball 81:aa3f095fd82a 151 printf("entrou no if");
Hiroball 81:aa3f095fd82a 152 cond = 0;
Hiroball 81:aa3f095fd82a 153 }
Hiroball 81:aa3f095fd82a 154 };
Hiroball 81:aa3f095fd82a 155 }
amandarm 82:b8b6374ce1e6 156 //Função que coloca OK nas telas de salvo_agree1()
amandarm 82:b8b6374ce1e6 157 void ok_agree1(){
amandarm 82:b8b6374ce1e6 158 if(confirmacao_pos_pega[programa] != 0){ //
amandarm 82:b8b6374ce1e6 159 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 82:b8b6374ce1e6 160 }
amandarm 82:b8b6374ce1e6 161 if(confirmacao_pos_pega[programa] != 0){
amandarm 82:b8b6374ce1e6 162 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 82:b8b6374ce1e6 163 }
amandarm 82:b8b6374ce1e6 164 }
amandarm 82:b8b6374ce1e6 165
amandarm 82:b8b6374ce1e6 166 //Função que coloca OK nas telas de salvo_agree2()
amandarm 82:b8b6374ce1e6 167 void ok_agree2(){
amandarm 82:b8b6374ce1e6 168 if(confirmacao_vol_pega[programa] != 0){ //
amandarm 82:b8b6374ce1e6 169 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 82:b8b6374ce1e6 170 }
amandarm 82:b8b6374ce1e6 171 if(confirmacao_vol_pega[programa] != 0){
amandarm 82:b8b6374ce1e6 172 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 82:b8b6374ce1e6 173 }
amandarm 82:b8b6374ce1e6 174 }
Hiroball 81:aa3f095fd82a 175
enricoan 78:e1dfd20407fc 176 //Funcao que será chamada na interrupcao da queda do botao de emergencia
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 177 void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
amandarm 79:b9e2d020240c 178 rele2 = 0; //desligamento eletrico dos motores
enricoan 78:e1dfd20407fc 179 eixox = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
enricoan 78:e1dfd20407fc 180 eixoy = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
enricoan 78:e1dfd20407fc 181 eixoz = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
enricoan 78:e1dfd20407fc 182 lcd.cls();lcd.printf("EMERGENCIA ACIONADA"); //aviso da situacao de emergencia da maquina
enricoan 74:53c345d557e8 183 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Desarme o botao");
enricoan 74:53c345d557e8 184 lcd.locate(0,2);lcd.printf("e pressione B para");
enricoan 74:53c345d557e8 185 lcd.locate(0,3);lcd.printf("prosseguir");
enricoan 74:53c345d557e8 186 wait(1);}
enricoan 56:e748b9bd5e3c 187
enricoan 78:e1dfd20407fc 188 //Funcao de zeramento, chamada assim que a maquina liga e impede que o codigo entre no while(1) enquanto nao for 100% executada.
enricoan 78:e1dfd20407fc 189 //Ela aciona os motores ate que o fim de curso seja atingido e pressionado, além de zerar todas as coordenadas dos eixos quando os fins de curso são acionados.
amandarm 27:45f8125a0c0b 190 void zeramento(){
amandarm 27:45f8125a0c0b 191 while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 192 while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}}
enricoan 54:74a215a1f76b 193 while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}}
enricoan 29:76d952358896 194
enricoan 54:74a215a1f76b 195 //Variaveis para operacao IHM
enricoan 29:76d952358896 196 using std::string;
enricoan 78:e1dfd20407fc 197 string status_tela = "zeramento"; //variavel para guardar o estado atual da tela e situar o programa, juntamente aos botoes apertados, a respeito de onde ele está.
enricoan 78:e1dfd20407fc 198 //Neste sentido, ao longo de todo o programa, esta variavel sera usada seguindo a lógica de "se estou na tela x e o usuario apertou o botao
enricoan 78:e1dfd20407fc 199 //y, vou para a tela z"
enricoan 78:e1dfd20407fc 200 int programa = 0; //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar
enricoan 29:76d952358896 201
enricoan 78:e1dfd20407fc 202 //Informações sobre o pega a serem armazenadas no array do programa que está sendo construido pelo usuário
amandarm 65:5a759e3014dd 203 float pos_x_pega[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 204 float pos_y_pega [30];
amandarm 65:5a759e3014dd 205 float medida_lado_pega[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 206 float volume_pega[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 207 int tipo_pega[30];
amandarm 79:b9e2d020240c 208 int nome_programa[30];
amandarm 82:b8b6374ce1e6 209
amandarm 79:b9e2d020240c 210 //parametros que são de confirmação
amandarm 79:b9e2d020240c 211 int confirmacao_vol_solta[30];
amandarm 79:b9e2d020240c 212 int confirmacao_vol_pega[30];
amandarm 79:b9e2d020240c 213 int confirmacao_pos_solta[30];
amandarm 79:b9e2d020240c 214 int confirmacao_pos_pega[30];
amandarm 55:4d071fb49f24 215
enricoan 78:e1dfd20407fc 216 //Informações sobre os solta's a serem armazenadas no array do programa que está sendo construido pelo usuário
amandarm 65:5a759e3014dd 217 float dimensao_solta[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 218 float volume_solta_1[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 219 float volume_solta_2[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 220 float volume_solta_3[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 221 float volume_solta_4[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 222 float volume_solta_5[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 223 float volume_solta_6[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 224 float volume_solta_7[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 225 float volume_solta_8[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 226 float volume_solta_9[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 227 float pos_x_solta[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 228 float pos_y_solta[30];
amandarm 55:4d071fb49f24 229
amandarm 57:e26deee15b8f 230 //main
enricoan 29:76d952358896 231 int main() {
enricoan 56:e748b9bd5e3c 232 interrupcao.fall(&emergencia);
amandarm 82:b8b6374ce1e6 233 int volume; //variaveis que precisam ser construídas de modo global
Hiroball 61:be02d7d4e208 234 int volume_solta;
Hiroball 61:be02d7d4e208 235 int diametro_solta;
Hiroball 61:be02d7d4e208 236 int diametro;
Hiroball 59:447534f1e4f5 237 int comprimento_quad;
enricoan 54:74a215a1f76b 238 bool continuar;
Hiroball 61:be02d7d4e208 239 int multiplicador = 10;
enricoan 78:e1dfd20407fc 240 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); //Pinos para ligar o display à NUCLEO
Hiroball 70:85daa4aee916 241
Hiroball 70:85daa4aee916 242 //Tela inicial
enricoan 29:76d952358896 243 lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax");
enricoan 78:e1dfd20407fc 244 lcd.locate(3,1);
enricoan 29:76d952358896 245 lcd.printf("o seu sistema");
enricoan 78:e1dfd20407fc 246 lcd.locate(4,2);
enricoan 29:76d952358896 247 lcd.printf("automatizado");
enricoan 78:e1dfd20407fc 248 lcd.locate(3,3);
enricoan 29:76d952358896 249 lcd.printf("de pipetagem");
enricoan 33:a513498222c7 250 wait(3);
enricoan 28:c4733814201a 251 lcd.cls();
enricoan 78:e1dfd20407fc 252 //tela de espera do zeramento do sistema, enquanto ele não for aceito, a maquina nao pode operar
enricoan 29:76d952358896 253 lcd.printf("Por favor, aceite");
amandarm 27:45f8125a0c0b 254 lcd.locate(0,1);
enricoan 29:76d952358896 255 lcd.printf("o zeramento do seu");
amandarm 27:45f8125a0c0b 256 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 257 lcd.printf("sistema");
amandarm 27:45f8125a0c0b 258 lcd.locate(0,3);
Hiroball 70:85daa4aee916 259 lcd.printf("A - proximo");
Hiroball 70:85daa4aee916 260
Hiroball 70:85daa4aee916 261 //Loop principal
enricoan 33:a513498222c7 262 while(1) {
enricoan 78:e1dfd20407fc 263 rele2 = 1;
enricoan 78:e1dfd20407fc 264 tecla = pega_tecla();//Variável que guarda o valor da tecla apertada, é chamada diversas vezes ao longo do código
enricoan 78:e1dfd20407fc 265 //para atualizar o valor mais rapidamente e sempre que necessário
Hiroball 70:85daa4aee916 266
Hiroball 70:85daa4aee916 267 //Teste para analisar se os valores estão corretos através do monitor serial
enricoan 50:cd54c98b6ef1 268 printf("\n%s",status_tela);
enricoan 50:cd54c98b6ef1 269 printf("\n%c",tecla);
Hiroball 70:85daa4aee916 270
Hiroball 70:85daa4aee916 271 //O zeramento só é feito se confirmado apertando a tecla 'A'
enricoan 29:76d952358896 272 if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){
amandarm 27:45f8125a0c0b 273 zeramento();
enricoan 33:a513498222c7 274 status_tela = "inicio";
enricoan 71:c91c96bbed54 275 funcao_inicio();}
enricoan 43:cfc3da0299ff 276
Hiroball 70:85daa4aee916 277 //Caso nenhum botão esteja apertado, os motores devem permanecer parados
enricoan 33:a513498222c7 278 if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){
enricoan 16:70baa0057a76 279 for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
enricoan 16:70baa0057a76 280 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
enricoan 33:a513498222c7 281 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}}
amandarm 35:a8256801e9ab 282
Hiroball 70:85daa4aee916 283 tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla
Hiroball 70:85daa4aee916 284
Hiroball 70:85daa4aee916 285 //Ações para a tela inicial
enricoan 78:e1dfd20407fc 286 if(tecla == '1' && status_tela == "inicio"){
Hiroball 70:85daa4aee916 287 continuar = 1; //Condição de funcionamento do loop abaixo
Hiroball 81:aa3f095fd82a 288 troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, pos_y_pega[programa]);
Hiroball 81:aa3f095fd82a 289 //while(continuar){//Esse loop indica que há a alternancia entre duas telas enquanto nada for selecionado.
Hiroball 81:aa3f095fd82a 290 // //Ele aparecerá todas as vezes que isso for necessário, portanto não será mais comentado daqui em diante
Hiroball 81:aa3f095fd82a 291 // funcao_pega1();
Hiroball 81:aa3f095fd82a 292 // wait(2);
Hiroball 81:aa3f095fd82a 293 // funcao_pega2();
Hiroball 81:aa3f095fd82a 294 // if(pos_y_pega[programa] !=0){
Hiroball 81:aa3f095fd82a 295 // lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
Hiroball 81:aa3f095fd82a 296 // }
Hiroball 81:aa3f095fd82a 297 // wait(2);
Hiroball 81:aa3f095fd82a 298 // tecla = pega_tecla();
Hiroball 81:aa3f095fd82a 299 // if(tecla!='k'){
Hiroball 81:aa3f095fd82a 300 // printf("entrou no if");
Hiroball 81:aa3f095fd82a 301 // continuar = 0;
Hiroball 81:aa3f095fd82a 302 // }
Hiroball 81:aa3f095fd82a 303 // }
Hiroball 70:85daa4aee916 304 status_tela = "novo";
Hiroball 70:85daa4aee916 305 }
amandarm 82:b8b6374ce1e6 306 else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){ //Ações para a tela inicial quando o usuário seleciona programas salvos
Hiroball 70:85daa4aee916 307 continuar = 1;
Hiroball 70:85daa4aee916 308 while(continuar){
Hiroball 70:85daa4aee916 309 funcao_salvo1();
enricoan 80:3a69b08e062f 310 salvamento_nome_1();
enricoan 80:3a69b08e062f 311 wait(2);
enricoan 80:3a69b08e062f 312 funcao_salvo2();
enricoan 80:3a69b08e062f 313 salvamento_nome_2();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 314 if(confirmacao_vol_pega[programa] != 0){
amandarm 79:b9e2d020240c 315 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 79:b9e2d020240c 316 }
enricoan 80:3a69b08e062f 317 if(confirmacao_vol_pega[programa] != 0){
amandarm 79:b9e2d020240c 318 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 79:b9e2d020240c 319 }
enricoan 71:c91c96bbed54 320 wait(2);
enricoan 71:c91c96bbed54 321 tecla = pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 322 if(tecla!='k'){
Hiroball 70:85daa4aee916 323 continuar = 0;
Hiroball 70:85daa4aee916 324 }
Hiroball 70:85daa4aee916 325 }
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 326 status_tela = "salvo";}
Hiroball 70:85daa4aee916 327
Hiroball 70:85daa4aee916 328 //Ações para a tela de salvamento
Hiroball 70:85daa4aee916 329 //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar
enricoan 43:cfc3da0299ff 330 tecla = pega_tecla();
amandarm 35:a8256801e9ab 331 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 332 funcao_salvo_agree1();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 333 ok_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 334 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 335 funcao_salvo_agree2();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 336 ok_agree2();
Hiroball 70:85daa4aee916 337 programa = 1;
amandarm 35:a8256801e9ab 338 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 339 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 340 funcao_salvo_agree1();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 341 ok_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 342 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 343 funcao_salvo_agree2();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 344 ok_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 345 programa = 2;
amandarm 35:a8256801e9ab 346 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 347 else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 348 funcao_salvo_agree1();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 349 ok_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 350 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 351 funcao_salvo_agree2();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 352 ok_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 353 programa = 3;
amandarm 35:a8256801e9ab 354 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 355 else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 356 funcao_salvo_agree1();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 357 ok_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 358 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 359 funcao_salvo_agree2();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 360 ok_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 361 programa = 4;
amandarm 35:a8256801e9ab 362 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 363 else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 364 funcao_salvo_agree1();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 365 ok_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 366 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 367 funcao_salvo_agree2();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 368 ok_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 369 programa = 5;
amandarm 35:a8256801e9ab 370 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 371 else if(tecla =='6' && status_tela =="salvo"){
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 372 funcao_salvo_agree1();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 373 ok_agree1();
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 374 wait(1);
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 375 funcao_salvo_agree2();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 376 ok_agree2();
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 377 programa = 6;
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 378 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 379 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){
amandarm 47:0d9c10a9f87d 380 funcao_inicio();
amandarm 35:a8256801e9ab 381 status_tela = "inicio";}
amandarm 35:a8256801e9ab 382
Hiroball 70:85daa4aee916 383 tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla
Hiroball 70:85daa4aee916 384
Hiroball 70:85daa4aee916 385 //Ações para a tela de salvo_confirmação
amandarm 35:a8256801e9ab 386 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 65:5a759e3014dd 387 funcao_salvo_agree_pos_aviso(); //Tela de aviso ao usuário que a pega se deslocará na posição aduequada
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 388 wait(3);
amandarm 68:b36bb895c8c1 389 status_tela = "salvo_confirmacao_pega_agree";
amandarm 68:b36bb895c8c1 390 }
Hiroball 70:85daa4aee916 391
Hiroball 70:85daa4aee916 392 //Ações para a tela salvo_confirmação_pega_agree
amandarm 68:b36bb895c8c1 393 if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_pega_agree"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 394 while(coord_x < pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 395 mov_x_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 396 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 397 while(coord_x > pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 398 mov_x_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 399 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 400 while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 401 mov_y_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 402 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 403 while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 404 mov_y_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 405 }
amandarm 65:5a759e3014dd 406 funcao_salvo_agree_pos_certo(); //Tela para o usuário confirmar se é essa a posição de fato da pega
amandarm 49:4625aaa408fc 407 status_tela="salvo_pos_certo_pega" ;}
amandarm 68:b36bb895c8c1 408 else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_pega_agree"){
enricoan 71:c91c96bbed54 409 funcao_salvo_agree1();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 410 ok_agree1();
amandarm 68:b36bb895c8c1 411 wait(1);
enricoan 71:c91c96bbed54 412 funcao_salvo_agree2();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 413 ok_agree2();
amandarm 68:b36bb895c8c1 414 programa = 1;
enricoan 71:c91c96bbed54 415 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 416 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 65:5a759e3014dd 417 funcao_salvo_agree_solta_aviso(); //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta)
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 418 wait(3);
amandarm 68:b36bb895c8c1 419 status_tela = "salvo_confirmacao_solta_agree";
amandarm 68:b36bb895c8c1 420 }
Hiroball 70:85daa4aee916 421
Hiroball 70:85daa4aee916 422 //Ações para a tela confirmação_solta_agree
amandarm 68:b36bb895c8c1 423 if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_solta_agree"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 424 while(coord_x < pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 425 mov_x_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 426 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 427 while(coord_x > pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 428 mov_x_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 429 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 430 while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 431 mov_y_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 432 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 433 while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 434 mov_y_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 435 }
amandarm 35:a8256801e9ab 436 funcao_salvo_agree_pos_certo();
amandarm 68:b36bb895c8c1 437 status_tela = "salvo_pos_certo_solta";}
amandarm 68:b36bb895c8c1 438 else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_solta_agree"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 439 funcao_salvo1();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 440 if(confirmacao_pos_pega[programa] !=0){ //programa que dá o OK quando algo já foi confirmado
amandarm 82:b8b6374ce1e6 441 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 79:b9e2d020240c 442 }
enricoan 80:3a69b08e062f 443 if(confirmacao_pos_pega[programa] !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 444 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 79:b9e2d020240c 445 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 446 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 447 funcao_salvo2();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 448 if(confirmacao_vol_pega[programa] !=0){ //programa que dá o OK quando algo já foi confirmado
amandarm 79:b9e2d020240c 449 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 79:b9e2d020240c 450 }
enricoan 80:3a69b08e062f 451 if(confirmacao_vol_pega[programa] !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 452 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 79:b9e2d020240c 453 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 454 programa = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 455 status_tela = "salvo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 456 else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 65:5a759e3014dd 457 funcao_salvo_agree_pega_vol(); //Função que imprime na tela do usuário que ele deve dar entreda no volume
amandarm 65:5a759e3014dd 458 continuar = 1;
enricoan 67:ecd4feb40f94 459 multiplicador = 10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 460 lcd.locate(6,1);
amandarm 65:5a759e3014dd 461 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 65:5a759e3014dd 462 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 65:5a759e3014dd 463 tecla = pega_tecla();
amandarm 65:5a759e3014dd 464 wait(1);
amandarm 65:5a759e3014dd 465 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 70:85daa4aee916 466 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); //
amandarm 65:5a759e3014dd 467 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 65:5a759e3014dd 468 }
amandarm 65:5a759e3014dd 469 else if(tecla == 'A'){
enricoan 67:ecd4feb40f94 470 volume_pega[programa]=volume; //recebe o valor que o usuário colocou no volume.
amandarm 65:5a759e3014dd 471 lcd.locate(0,2);
amandarm 65:5a759e3014dd 472 printf("Volume inputado!");
amandarm 65:5a759e3014dd 473 continuar = 0;
amandarm 79:b9e2d020240c 474 confirmacao_vol_pega[programa]=1;
amandarm 65:5a759e3014dd 475 wait(1);
amandarm 65:5a759e3014dd 476 }
Hiroball 70:85daa4aee916 477 }
amandarm 65:5a759e3014dd 478 status_tela="salvo_conf_vol_pega";}
amandarm 35:a8256801e9ab 479 else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 480 funcao_salvo_agree_solta_vol(); //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta)
enricoan 71:c91c96bbed54 481 lcd.locate(3,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_1[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 482 lcd.locate(8,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_2[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 483 lcd.locate(13,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_3[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 484 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_4[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 485 lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_5[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 486 lcd.locate(13,3);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_6[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 487 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_7[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 488 lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_8[programa]);
enricoan 71:c91c96bbed54 489 lcd.locate(13,3);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_9[programa]);
amandarm 35:a8256801e9ab 490 status_tela="salvo_conf_vol_solta";}
amandarm 35:a8256801e9ab 491 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 47:0d9c10a9f87d 492 funcao_salvo1();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 493 if(confirmacao_pos_pega[programa] !=0){ //programa que dá o OK quando algo já foi confirmado
amandarm 79:b9e2d020240c 494 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 79:b9e2d020240c 495 }
enricoan 80:3a69b08e062f 496 if(confirmacao_pos_pega[programa] !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 497 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 79:b9e2d020240c 498 }
amandarm 35:a8256801e9ab 499 wait(1);
amandarm 47:0d9c10a9f87d 500 funcao_salvo2();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 501 if(confirmacao_vol_pega[programa] !=0){ //programa que dá o OK quando algo já foi confirmado
amandarm 79:b9e2d020240c 502 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 79:b9e2d020240c 503 }
enricoan 80:3a69b08e062f 504 if(confirmacao_vol_pega[programa] !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 505 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 79:b9e2d020240c 506 }
amandarm 35:a8256801e9ab 507 programa = 1;
amandarm 35:a8256801e9ab 508 status_tela = "salvo";}
Hiroball 70:85daa4aee916 509
Hiroball 70:85daa4aee916 510 tecla = pega_tecla(); //Atualiza a variável tecla
Hiroball 70:85daa4aee916 511
Hiroball 70:85daa4aee916 512 //Ações para a tela de salvo_pos_certo_pega
amandarm 49:4625aaa408fc 513 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){
amandarm 79:b9e2d020240c 514 confirmacao_pos_pega[programa]=1;
amandarm 48:135139e2971f 515 funcao_salvo_agree1();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 516 ok_agree1();
amandarm 48:135139e2971f 517 wait(1);
amandarm 48:135139e2971f 518 funcao_salvo_agree2();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 519 ok_agree2();
enricoan 53:1d0bb62c117f 520 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 48:135139e2971f 521 }//salva essa posição como correta
amandarm 65:5a759e3014dd 522 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ //Caso o usuário queria ajustar o posicionamento
enricoan 67:ecd4feb40f94 523 lcd.cls();
enricoan 67:ecd4feb40f94 524 funcao_pega_pos_x();
enricoan 67:ecd4feb40f94 525 lcd.printf("Ponha a pega em x/y");
enricoan 67:ecd4feb40f94 526 lcd.locate(0,3);
enricoan 67:ecd4feb40f94 527 lcd.printf(" B-Voltar ");
amandarm 65:5a759e3014dd 528 continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento
amandarm 65:5a759e3014dd 529 while(continuar){
amandarm 65:5a759e3014dd 530 tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop
amandarm 65:5a759e3014dd 531 if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 532 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 533 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 534 else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 535 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 536 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 537 else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 538 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 539 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 540 else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 541 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 542 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 543 if(tecla=='A'){
amandarm 65:5a759e3014dd 544 pos_x_pega[programa] = coord_x;
amandarm 65:5a759e3014dd 545 pos_y_pega[programa] = coord_y;
enricoan 67:ecd4feb40f94 546 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 547 lcd.printf("Posicao de x e y salva!");
Hiroball 70:85daa4aee916 548 lcd.locate(0,1);
Hiroball 70:85daa4aee916 549 lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball 70:85daa4aee916 550 lcd.locate(0,2);
Hiroball 70:85daa4aee916 551 lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 67:ecd4feb40f94 552 funcao_salvo_agree1();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 553 ok_agree1();
enricoan 80:3a69b08e062f 554 wait(1);
enricoan 67:ecd4feb40f94 555 funcao_salvo_agree2();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 556 ok_agree2();
enricoan 67:ecd4feb40f94 557 status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball 70:85daa4aee916 558 continuar = 0;
amandarm 79:b9e2d020240c 559 confirmacao_pos_pega[programa]=1;
amandarm 65:5a759e3014dd 560 }
amandarm 65:5a759e3014dd 561 }
amandarm 65:5a759e3014dd 562 }
amandarm 49:4625aaa408fc 563 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){
amandarm 35:a8256801e9ab 564 funcao_salvo_agree1();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 565 ok_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 566 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 567 funcao_salvo_agree2();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 568 ok_agree2();
amandarm 48:135139e2971f 569 status_tela = "salvo_confirmacao";}
Hiroball 70:85daa4aee916 570
Hiroball 70:85daa4aee916 571
Hiroball 70:85daa4aee916 572 //Ações para a tela salvo_conf_vol_pega
amandarm 52:dca562b09080 573 if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){
amandarm 79:b9e2d020240c 574 confirmacao_vol_pega[programa]=1;
amandarm 52:dca562b09080 575 funcao_salvo_agree1();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 576 ok_agree1();
amandarm 52:dca562b09080 577 wait(1);
amandarm 52:dca562b09080 578 funcao_salvo_agree2();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 579 ok_agree2();
enricoan 53:1d0bb62c117f 580 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 52:dca562b09080 581 }//salva essa posição como correta
amandarm 52:dca562b09080 582 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){
amandarm 52:dca562b09080 583 funcao_salvo_agree1();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 584 ok_agree1();
amandarm 52:dca562b09080 585 wait(1);
amandarm 52:dca562b09080 586 funcao_salvo_agree2();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 587 ok_agree2();
amandarm 52:dca562b09080 588 status_tela = "salvo_confirmacao";}
Hiroball 70:85daa4aee916 589
Hiroball 70:85daa4aee916 590 //Ações para a tela de salvo_pos_certo_solta
enricoan 71:c91c96bbed54 591 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_"){
amandarm 79:b9e2d020240c 592 confirmacao_vol_solta[programa]=1; //Tag que indica que o usuário confirmou a posição salva
amandarm 49:4625aaa408fc 593 funcao_salvo_agree1();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 594 ok_agree1();
amandarm 49:4625aaa408fc 595 wait(1);
amandarm 49:4625aaa408fc 596 funcao_salvo_agree2();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 597 ok_agree2();
enricoan 53:1d0bb62c117f 598 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 49:4625aaa408fc 599 }//salva essa posição como correta
amandarm 65:5a759e3014dd 600 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 601 lcd.cls();
amandarm 68:b36bb895c8c1 602 funcao_solta_pos_x();
amandarm 68:b36bb895c8c1 603 lcd.printf("Ponha a pega em x/y");
amandarm 68:b36bb895c8c1 604 lcd.locate(0,3);
amandarm 68:b36bb895c8c1 605 lcd.printf(" B-Voltar ");
amandarm 65:5a759e3014dd 606 continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento
amandarm 65:5a759e3014dd 607 while(continuar){
amandarm 65:5a759e3014dd 608 tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop
amandarm 65:5a759e3014dd 609 if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 610 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 611 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 612 else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 613 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 614 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 615 else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 616 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 617 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 618 else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 619 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 620 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 621 if(tecla=='A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 622 pos_x_solta[programa] = coord_x;
amandarm 68:b36bb895c8c1 623 pos_y_solta[programa] = coord_y;
amandarm 68:b36bb895c8c1 624 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 625 lcd.printf("Posicao de x e y salva!");
Hiroball 70:85daa4aee916 626 lcd.locate(0,1);
Hiroball 70:85daa4aee916 627 lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball 70:85daa4aee916 628 lcd.locate(0,2);
Hiroball 70:85daa4aee916 629 lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
amandarm 68:b36bb895c8c1 630 funcao_salvo_agree1();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 631 ok_agree1();
amandarm 68:b36bb895c8c1 632 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 633 funcao_salvo_agree2();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 634 ok_agree2();
amandarm 68:b36bb895c8c1 635 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 79:b9e2d020240c 636 confirmacao_pos_solta[programa]=1; //Flag que mostra que o usuário setou a posição conforme ele queria e está confirmado.
Hiroball 70:85daa4aee916 637 continuar = 0;
amandarm 65:5a759e3014dd 638 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 639 }
amandarm 65:5a759e3014dd 640 }
amandarm 49:4625aaa408fc 641 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
amandarm 49:4625aaa408fc 642 funcao_salvo_agree1();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 643 ok_agree1();
amandarm 49:4625aaa408fc 644 wait(1);
amandarm 49:4625aaa408fc 645 funcao_salvo_agree2();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 646 ok_agree2();
amandarm 49:4625aaa408fc 647 status_tela = "salvo_confirmacao";}
Hiroball 70:85daa4aee916 648
Hiroball 70:85daa4aee916 649 //Ações para a tela salvo_conf_vol_solta
amandarm 52:dca562b09080 650 if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 79:b9e2d020240c 651 confirmacao_vol_solta[programa]=1;
amandarm 48:135139e2971f 652 funcao_salvo_agree1();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 653 ok_agree1();
amandarm 48:135139e2971f 654 wait(1);
amandarm 48:135139e2971f 655 funcao_salvo_agree2();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 656 ok_agree2();
enricoan 53:1d0bb62c117f 657 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 48:135139e2971f 658 }//salva essa posição como correta
amandarm 68:b36bb895c8c1 659 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 660 funcao_salvo_vol_solta_modifica();
amandarm 68:b36bb895c8c1 661 wait(3);
amandarm 68:b36bb895c8c1 662 funcao_salvo_agree_solta_vol();
amandarm 79:b9e2d020240c 663 lcd.locate(3,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_1[programa]);
amandarm 79:b9e2d020240c 664 lcd.locate(8,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_2[programa]);
amandarm 79:b9e2d020240c 665 lcd.locate(13,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_3[programa]);
amandarm 79:b9e2d020240c 666 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_4[programa]);
amandarm 79:b9e2d020240c 667 lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_5[programa]);
amandarm 79:b9e2d020240c 668 lcd.locate(13,3);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_6[programa]);
amandarm 79:b9e2d020240c 669 lcd.locate(3,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_7[programa]);
amandarm 79:b9e2d020240c 670 lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_8[programa]);
amandarm 79:b9e2d020240c 671 lcd.locate(13,3);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_9[programa]);
amandarm 68:b36bb895c8c1 672 if(tecla=='1' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 673 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 674 lcd.locate(3,0);
amandarm 68:b36bb895c8c1 675 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 676 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 677 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 678 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 679 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 70:85daa4aee916 680 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
amandarm 68:b36bb895c8c1 681 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 682 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 683 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 684 volume_solta_1[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 685 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 686 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 687 }
Hiroball 70:85daa4aee916 688 else if(tecla=='2' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 689 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 690 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 691 lcd.locate(8,0);
amandarm 68:b36bb895c8c1 692 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 693 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 694 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 695 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 696 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 697 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 698 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 699 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 700 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 701 volume_solta_2[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 702 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 703 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 704 }
Hiroball 70:85daa4aee916 705 else if(tecla=='3' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 706 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 707 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 708 lcd.locate(13,0);
amandarm 68:b36bb895c8c1 709 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 710 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 711 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 712 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 713 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 714 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 715 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 716 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 717 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 718 volume_solta_3[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 719 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 720 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 721 }
Hiroball 70:85daa4aee916 722 else if(tecla=='4' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 723 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 724 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 725 lcd.locate(3,1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 726 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 727 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 728 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 729 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 730 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 731 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 732 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 733 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 734 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 735 volume_solta_4[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 736 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 737 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 738 }
Hiroball 70:85daa4aee916 739 else if(tecla=='5' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 740 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 741 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 742 lcd.locate(8,1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 743 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 744 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 745 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 746 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 747 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 748 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 749 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 750 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 751 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 752 volume_solta_5[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 753 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 754 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 755 }
Hiroball 70:85daa4aee916 756 else if(tecla=='6' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 757 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 758 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 759 lcd.locate(13,1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 760 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 761 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 762 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 763 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 764 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 765 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 69:8c7e1da9d315 766 lcd.printf("%c", tecla);}
amandarm 68:b36bb895c8c1 767 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 768 volume_solta_6[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 769 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 770 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 771 }
Hiroball 70:85daa4aee916 772 else if(tecla=='7' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 773 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 774 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 775 lcd.locate(3,2);
amandarm 68:b36bb895c8c1 776 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 777 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 778 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 779 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 780 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 781 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 782 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 783 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 784 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 785 volume_solta_7[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 786 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 787 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 788 }
Hiroball 70:85daa4aee916 789 else if(tecla=='8' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 790 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 791 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 792 lcd.locate(8,2);
amandarm 68:b36bb895c8c1 793 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 794 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 795 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 796 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 797 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 798 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 799 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 800 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 801 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 802 volume_solta_8[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 803 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 804 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 805 }
Hiroball 70:85daa4aee916 806 else if(tecla=='9' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 68:b36bb895c8c1 807 continuar = 1;
amandarm 68:b36bb895c8c1 808 multiplicador = 10;
amandarm 68:b36bb895c8c1 809 lcd.locate(13,2);
amandarm 68:b36bb895c8c1 810 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 68:b36bb895c8c1 811 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 68:b36bb895c8c1 812 tecla = pega_tecla();
amandarm 68:b36bb895c8c1 813 wait(1);
amandarm 68:b36bb895c8c1 814 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 815 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 68:b36bb895c8c1 816 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 68:b36bb895c8c1 817 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 818 else if(tecla == 'A'){
amandarm 68:b36bb895c8c1 819 volume_solta_9[programa]=volume;
amandarm 68:b36bb895c8c1 820 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 821 }
amandarm 68:b36bb895c8c1 822 }
amandarm 79:b9e2d020240c 823 confirmacao_vol_solta[programa]=1;}
amandarm 48:135139e2971f 824 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 48:135139e2971f 825 funcao_salvo_agree1();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 826 ok_agree1();
amandarm 48:135139e2971f 827 wait(1);
amandarm 48:135139e2971f 828 funcao_salvo_agree2();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 829 ok_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 830 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 831
amandarm 79:b9e2d020240c 832 tecla = pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 833
enricoan 80:3a69b08e062f 834 if(confirmacao_vol_solta[programa]==1 && confirmacao_vol_pega[programa]==1 && confirmacao_pos_pega[programa]==1 && confirmacao_pos_solta[programa]==1){
amandarm 79:b9e2d020240c 835 funcao_acomp();
amandarm 79:b9e2d020240c 836 status_tela="acompanhamento";
amandarm 79:b9e2d020240c 837 }
Hiroball 70:85daa4aee916 838 //Ações para a tela novo
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 839 if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){
amandarm 26:4123b9462158 840 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 841 status_tela ="forma";}
amandarm 79:b9e2d020240c 842
enricoan 28:c4733814201a 843 else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){
enricoan 54:74a215a1f76b 844 volume = 0;
enricoan 54:74a215a1f76b 845 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 65:5a759e3014dd 846 funcao_pega_volume(); // Função que permite a entreda do valor de volume pelo usuário
Hiroball 34:1b5a00c55376 847 status_tela = "volume";
enricoan 54:74a215a1f76b 848 continuar = 1;
enricoan 67:ecd4feb40f94 849 lcd.locate(6,1);
enricoan 54:74a215a1f76b 850 while(continuar){
enricoan 54:74a215a1f76b 851 printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan 43:cfc3da0299ff 852 tecla = pega_tecla();
enricoan 54:74a215a1f76b 853 wait(1);
enricoan 54:74a215a1f76b 854 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 855 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 856 lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball 34:1b5a00c55376 857 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 858 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 70:85daa4aee916 859 volume_pega[programa] = volume;
enricoan 53:1d0bb62c117f 860 lcd.locate(0,2);
Hiroball 61:be02d7d4e208 861 printf("Volume inputado!");
Hiroball 34:1b5a00c55376 862 continuar = 0;
enricoan 54:74a215a1f76b 863 wait(1);
Hiroball 34:1b5a00c55376 864 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 865 else if(tecla=='B'){
Hiroball 59:447534f1e4f5 866 funcao_pega1();
amandarm 79:b9e2d020240c 867 if(medida_lado_pega !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 868 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 79:b9e2d020240c 869 }
amandarm 79:b9e2d020240c 870 if(volume_pega !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 871 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 79:b9e2d020240c 872 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 873 wait(1);
Hiroball 59:447534f1e4f5 874 funcao_pega2();
amandarm 79:b9e2d020240c 875 if(pos_y_pega[programa] !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 876 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 79:b9e2d020240c 877 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 878 status_tela = "novo";
Hiroball 61:be02d7d4e208 879 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 880 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 881 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 882 }
enricoan 28:c4733814201a 883 else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 884 funcao_pega_pos_x();
enricoan 80:3a69b08e062f 885 status_tela = "pos_x";
enricoan 63:32ba7c4becfc 886 continuar = 1;
enricoan 80:3a69b08e062f 887 while(continuar){
enricoan 80:3a69b08e062f 888 tecla = pega_tecla();
enricoan 63:32ba7c4becfc 889 if(x_menos == 0){mov_x_menos();
enricoan 63:32ba7c4becfc 890 lcd.cls();
enricoan 63:32ba7c4becfc 891 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
enricoan 63:32ba7c4becfc 892 else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
enricoan 63:32ba7c4becfc 893 lcd.cls();
enricoan 63:32ba7c4becfc 894 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
enricoan 63:32ba7c4becfc 895 if(tecla=='A'){
enricoan 80:3a69b08e062f 896 pos_x_pega[programa] = coord_x;
enricoan 63:32ba7c4becfc 897 continuar = 0;
enricoan 80:3a69b08e062f 898 printf("Posicao de y salva!");
enricoan 80:3a69b08e062f 899 printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);}
enricoan 63:32ba7c4becfc 900 }
enricoan 80:3a69b08e062f 901 }
enricoan 28:c4733814201a 902 else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 903 funcao_inicio();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 904 status_tela = "inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 905 else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 906 funcao_salvo_agree1();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 907 ok_agree1();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 908 status_tela = "confirmacao";}
enricoan 28:c4733814201a 909 else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 910 funcao_salvo_agree1();
amandarm 82:b8b6374ce1e6 911 ok_agree1();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 912 status_tela = "confirmacao";}
enricoan 28:c4733814201a 913 else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 914 funcao_inicio();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 915 status_tela = "inicio";}
amandarm 35:a8256801e9ab 916
enricoan 63:32ba7c4becfc 917 wait(0.5);
enricoan 43:cfc3da0299ff 918 tecla = pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 919
Hiroball 70:85daa4aee916 920 //Ações para a tela forma (para definir o formato do recipiente de pega)
enricoan 28:c4733814201a 921 if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 922 funcao_pega_forma_quad();
enricoan 67:ecd4feb40f94 923 tipo_pega[programa] =1;
Hiroball 59:447534f1e4f5 924 tecla = pega_tecla();
Hiroball 59:447534f1e4f5 925 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 926 status_tela ="forma_quad";
Hiroball 59:447534f1e4f5 927 continuar = 1;
Hiroball 59:447534f1e4f5 928 comprimento_quad = 0;
enricoan 63:32ba7c4becfc 929 lcd.locate(0,2);
Hiroball 59:447534f1e4f5 930 while(continuar){
Hiroball 59:447534f1e4f5 931 printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball 59:447534f1e4f5 932 tecla = pega_tecla();
Hiroball 59:447534f1e4f5 933 wait(1);
Hiroball 59:447534f1e4f5 934 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan 60:e2c632e8dee1 935 comprimento_quad = multiplicador*comprimento_quad + ((int)tecla - 48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 936 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 59:447534f1e4f5 937 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 938 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 59:447534f1e4f5 939 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 940 printf("Comprimento inputado!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 941 printf("\nComprimento: %d", comprimento_quad);
Hiroball 59:447534f1e4f5 942 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 943 else if(tecla=='B'){
Hiroball 59:447534f1e4f5 944 funcao_pega_forma();
Hiroball 59:447534f1e4f5 945 status_tela = "forma";
Hiroball 59:447534f1e4f5 946 continuar = 0;}
Hiroball 59:447534f1e4f5 947 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 948 }
enricoan 28:c4733814201a 949 else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 950 funcao_pega_forma_red();
enricoan 67:ecd4feb40f94 951 tipo_pega[programa] = 2;
Hiroball 61:be02d7d4e208 952 tecla = pega_tecla();
Hiroball 61:be02d7d4e208 953 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 954 continuar = 1;
Hiroball 61:be02d7d4e208 955 diametro = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 956 status_tela = "forma_red";
enricoan 63:32ba7c4becfc 957 lcd.locate(0,2);
Hiroball 61:be02d7d4e208 958 while(continuar){
Hiroball 61:be02d7d4e208 959 tecla = pega_tecla();
Hiroball 61:be02d7d4e208 960 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 961 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 962 diametro = multiplicador*diametro + ((int)tecla - 48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 963 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 61:be02d7d4e208 964 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 965 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 966 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 967 printf("Diametro inputado!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 968 printf("Diametro: %d", diametro);
Hiroball 61:be02d7d4e208 969 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 970 else if(tecla=='B'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 971 funcao_pega_forma();
Hiroball 61:be02d7d4e208 972 status_tela = "forma";
Hiroball 61:be02d7d4e208 973 continuar = 0;}
Hiroball 61:be02d7d4e208 974 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 975 }
enricoan 28:c4733814201a 976 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){
enricoan 56:e748b9bd5e3c 977 funcao_pega1();
amandarm 79:b9e2d020240c 978 if(medida_lado_pega !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 979 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 79:b9e2d020240c 980 }
amandarm 79:b9e2d020240c 981 if(volume_pega !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 982 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 79:b9e2d020240c 983 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 984 wait(1);
enricoan 56:e748b9bd5e3c 985 funcao_pega2();
amandarm 79:b9e2d020240c 986 if(pos_y_pega[programa] !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 987 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 79:b9e2d020240c 988 }
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 989 status_tela = "novo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 990
enricoan 43:cfc3da0299ff 991 tecla = pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 992
Hiroball 70:85daa4aee916 993 //Ações para a tela forma_quad, para detalhes sobre o formato quadrado
enricoan 28:c4733814201a 994 if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm 26:4123b9462158 995 funcao_pega1();
enricoan 67:ecd4feb40f94 996 medida_lado_pega[programa] = comprimento_quad;
amandarm 79:b9e2d020240c 997 if(medida_lado_pega !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 998 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 999 }
amandarm 79:b9e2d020240c 1000 if(volume_pega !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 1001 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1002 }
enricoan 29:76d952358896 1003 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 1004 funcao_pega2();
amandarm 79:b9e2d020240c 1005 if(pos_y_pega[programa] !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 1006 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1007 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1008 status_tela ="novo";}
enricoan 28:c4733814201a 1009 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm 26:4123b9462158 1010 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 1011 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 1012 else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1013 medida_lado_pega[programa] = diametro;
amandarm 26:4123b9462158 1014 funcao_pega1();
amandarm 79:b9e2d020240c 1015 if(medida_lado_pega !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 1016 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1017 }
amandarm 79:b9e2d020240c 1018 if(volume_pega !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 1019 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1020 }
enricoan 29:76d952358896 1021 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 1022 funcao_pega2();
enricoan 58:d573b618f45a 1023 if(volume_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1024 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1025 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1026 status_tela ="novo";}
enricoan 28:c4733814201a 1027 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){
amandarm 26:4123b9462158 1028 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 1029 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 1030 else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){
amandarm 26:4123b9462158 1031 funcao_pega1();
enricoan 67:ecd4feb40f94 1032 volume_pega[programa] = 12;
amandarm 79:b9e2d020240c 1033 if(medida_lado_pega !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 1034 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1035 }
amandarm 79:b9e2d020240c 1036 if(volume_pega !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 1037 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1038 }
enricoan 29:76d952358896 1039 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 1040 funcao_pega2();
amandarm 79:b9e2d020240c 1041 if(pos_y_pega[programa] !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 1042 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1043 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1044 status_tela ="novo";}
enricoan 28:c4733814201a 1045 else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){
amandarm 26:4123b9462158 1046 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 1047 status_tela = "forma";}
amandarm 79:b9e2d020240c 1048 else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){ //!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
enricoan 29:76d952358896 1049 funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y
enricoan 80:3a69b08e062f 1050 status_tela = "pos_y";
amandarm 79:b9e2d020240c 1051 continuar = 1;
enricoan 80:3a69b08e062f 1052 wait(1);
enricoan 80:3a69b08e062f 1053 while(continuar){
enricoan 80:3a69b08e062f 1054 tecla = pega_tecla();
amandarm 79:b9e2d020240c 1055 if(y_menos == 0){mov_y_menos();
amandarm 79:b9e2d020240c 1056 lcd.cls();
amandarm 79:b9e2d020240c 1057 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);}
amandarm 79:b9e2d020240c 1058 else if(y_mais == 0){mov_y_mais();
amandarm 79:b9e2d020240c 1059 lcd.cls();
amandarm 79:b9e2d020240c 1060 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);}
amandarm 79:b9e2d020240c 1061 if(tecla=='A'){
enricoan 80:3a69b08e062f 1062 pos_y_pega[programa] = coord_y;
enricoan 80:3a69b08e062f 1063 printf("Posicao de y salva!");
enricoan 80:3a69b08e062f 1064 printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 80:3a69b08e062f 1065 continuar = 0;}
amandarm 79:b9e2d020240c 1066 }
enricoan 63:32ba7c4becfc 1067 }
amandarm 79:b9e2d020240c 1068 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){ ///!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
enricoan 63:32ba7c4becfc 1069 funcao_pega1();
amandarm 79:b9e2d020240c 1070 if(medida_lado_pega !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 1071 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 79:b9e2d020240c 1072 }
amandarm 79:b9e2d020240c 1073 if(volume_pega !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 1074 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 79:b9e2d020240c 1075 }
enricoan 63:32ba7c4becfc 1076 wait(1);
enricoan 63:32ba7c4becfc 1077 funcao_pega2();
amandarm 79:b9e2d020240c 1078 if(pos_y_pega[programa] !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 1079 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 79:b9e2d020240c 1080 }
enricoan 63:32ba7c4becfc 1081 status_tela = "novo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 1082
enricoan 63:32ba7c4becfc 1083 tecla = pega_tecla();
enricoan 80:3a69b08e062f 1084 // wait(0.5);
enricoan 63:32ba7c4becfc 1085 //passando direto
Hiroball 70:85daa4aee916 1086
Hiroball 70:85daa4aee916 1087 //Ações para a tela pos_y
enricoan 28:c4733814201a 1088 if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){
amandarm 26:4123b9462158 1089 funcao_pega1();
amandarm 79:b9e2d020240c 1090 if(medida_lado_pega !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 1091 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1092 }
amandarm 79:b9e2d020240c 1093 if(volume_pega !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 1094 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1095 }
enricoan 29:76d952358896 1096 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 1097 funcao_pega2();
amandarm 79:b9e2d020240c 1098 if(pos_y_pega[programa] !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 1099 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1100 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1101 wait(1);
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1102 status_tela ="novo";}
enricoan 80:3a69b08e062f 1103
enricoan 28:c4733814201a 1104 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){
enricoan 80:3a69b08e062f 1105 funcao_pega_pos_x();
enricoan 80:3a69b08e062f 1106 status_tela = "pos_x";
amandarm 79:b9e2d020240c 1107 continuar = 1;
enricoan 80:3a69b08e062f 1108 while(continuar){
enricoan 80:3a69b08e062f 1109 tecla = pega_tecla();
amandarm 79:b9e2d020240c 1110 if(x_menos == 0){mov_x_menos();
amandarm 79:b9e2d020240c 1111 lcd.cls();
amandarm 79:b9e2d020240c 1112 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
amandarm 79:b9e2d020240c 1113 else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
amandarm 79:b9e2d020240c 1114 lcd.cls();
amandarm 79:b9e2d020240c 1115 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
amandarm 79:b9e2d020240c 1116 if(tecla=='A'){
amandarm 79:b9e2d020240c 1117 continuar = 0;
enricoan 80:3a69b08e062f 1118 printf("Posicao de x salva!");
amandarm 79:b9e2d020240c 1119 printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
amandarm 79:b9e2d020240c 1120 }
amandarm 79:b9e2d020240c 1121 }
enricoan 80:3a69b08e062f 1122 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1123
amandarm 55:4d071fb49f24 1124 tecla=pega_tecla();
enricoan 71:c91c96bbed54 1125 if(pos_x_pega[programa]!=0 && pos_y_pega[programa]!=0 && medida_lado_pega[programa]!=0 && volume_pega[programa] !=0 && tipo_pega[programa]!=0 && status_tela == "novo"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1126 funcao_solta1();
amandarm 55:4d071fb49f24 1127 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1128 funcao_solta2();
amandarm 55:4d071fb49f24 1129 wait(3);
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1130 status_tela="solta";}
amandarm 55:4d071fb49f24 1131
amandarm 55:4d071fb49f24 1132 tecla=pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 1133
Hiroball 70:85daa4aee916 1134 //Ações para a tela "solta", para definir informações sobre os solta's
amandarm 55:4d071fb49f24 1135 if(tecla == '1' && status_tela == "solta"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1136 funcao_solta_dimensao();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1137 continuar = 1;
Hiroball 61:be02d7d4e208 1138 diametro_solta = 0;
amandarm 55:4d071fb49f24 1139 status_tela="solta_dimensao";
Hiroball 61:be02d7d4e208 1140 lcd.locate(0,2);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1141 while(continuar){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1142 tecla = pega_tecla();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1143 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1144 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1145 diametro_solta = multiplicador*diametro_solta + ((int)tecla - 48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1146 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1147 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1148 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1149 printf("Diametro do solta inputado!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 1150 printf("Diametro do solta: %d", diametro_solta);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1151 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 1152 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1153 else if(tecla=='B'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1154 funcao_pega_forma();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1155 status_tela = "solta";
Hiroball 61:be02d7d4e208 1156 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1157 if(volume_solta_9[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1158 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 1159 }
enricoan 71:c91c96bbed54 1160 if(dimensao_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1161 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 1162 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1163 wait(3);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1164 funcao_solta2();
enricoan 71:c91c96bbed54 1165 if(pos_y_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1166 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 1167 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1168 continuar = 0;}
Hiroball 61:be02d7d4e208 1169 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1170 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1171
amandarm 55:4d071fb49f24 1172 else if(tecla == '2' && status_tela == "solta"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1173 funcao_solta_vol();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1174 volume_solta = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 1175 continuar = 1;
amandarm 55:4d071fb49f24 1176 status_tela="solta_vol";
Hiroball 61:be02d7d4e208 1177 lcd.locate(0,2);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1178 while(continuar){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1179 tecla = pega_tecla();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1180 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1181 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1182 volume_solta = multiplicador*volume_solta + ((int)tecla - 48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1183 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1184 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1185 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1186 printf("Volume solta inputado!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 1187 printf("Volume: %d", volume_solta);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1188 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 1189 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1190 else if(tecla=='B'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1191 funcao_pega_forma();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1192 status_tela = "solta";
Hiroball 61:be02d7d4e208 1193 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 1194 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1195 if(volume_solta_9[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1196 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 1197 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 1198 if(dimensao_solta !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1199 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 1200 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1201 wait(3);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1202 funcao_solta2();
amandarm 69:8c7e1da9d315 1203 if(pos_y_solta !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1204 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 1205 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1206 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1207 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1208 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1209 else if(tecla == '3' && status_tela == "solta"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1210 funcao_solta_pos_x();
amandarm 55:4d071fb49f24 1211 status_tela="solta_pos_x";
Hiroball 61:be02d7d4e208 1212 continuar = 1;
Hiroball 61:be02d7d4e208 1213 while(continuar){
enricoan 63:32ba7c4becfc 1214 tecla = pega_tecla();
enricoan 63:32ba7c4becfc 1215 if(x_menos == 0){mov_x_menos();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1216 lcd.cls();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1217 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
enricoan 63:32ba7c4becfc 1218 else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1219 lcd.cls();
Hiroball 61:be02d7d4e208 1220 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
Hiroball 61:be02d7d4e208 1221 if(tecla=='A'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 1222 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 1223 printf("Posicao de x salva!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 1224 printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball 61:be02d7d4e208 1225 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1226 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 1227 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1228 else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1229 funcao_pega1();
amandarm 79:b9e2d020240c 1230 if(medida_lado_pega !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 1231 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1232 }
amandarm 79:b9e2d020240c 1233 if(volume_pega !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 1234 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1235 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1236 wait(1);
amandarm 55:4d071fb49f24 1237 funcao_pega2();
amandarm 79:b9e2d020240c 1238 if(pos_y_pega[programa] !=0){
amandarm 79:b9e2d020240c 1239 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1240 }
enricoan 71:c91c96bbed54 1241 status_tela="novo";
amandarm 55:4d071fb49f24 1242 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1243
amandarm 55:4d071fb49f24 1244 tecla=pega_tecla();
Hiroball 70:85daa4aee916 1245 //Ações para a tela solta_dimensao, para definir informações sobre a dimensão do solta
amandarm 55:4d071fb49f24 1246 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_dimensao"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1247 dimensao_solta[programa] = 10;
amandarm 55:4d071fb49f24 1248 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1249 if(volume_solta_9[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1250 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1251 }
enricoan 71:c91c96bbed54 1252 if(dimensao_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1253 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1254 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1255 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1256 funcao_solta2();
enricoan 71:c91c96bbed54 1257 if(pos_y_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1258 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1259 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1260 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1261 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 1262 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1263 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_dimensao"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1264 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1265 if(volume_solta_9[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1266 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1267 }
enricoan 71:c91c96bbed54 1268 if(dimensao_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1269 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1270 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1271 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1272 funcao_solta2();
enricoan 71:c91c96bbed54 1273 if(pos_y_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1274 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1275 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1276 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1277 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 1278 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1279 if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1280 funcao_solta_vol_igual();
amandarm 55:4d071fb49f24 1281 status_tela="solta_vol_igual";
amandarm 55:4d071fb49f24 1282 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1283 else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1284 funcao_solta_vol_cada();
amandarm 55:4d071fb49f24 1285 status_tela="solta_vol_dif";
amandarm 55:4d071fb49f24 1286 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1287 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1288 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1289 if(volume_solta_9[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1290 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 1291 }
amandarm 69:8c7e1da9d315 1292 if(dimensao_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 1293 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 1294 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1295 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1296 funcao_solta2();
enricoan 71:c91c96bbed54 1297 if(pos_y_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1298 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1299 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1300 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1301 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 1302 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1303 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_x"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1304 funcao_solta_pos_y();
enricoan 67:ecd4feb40f94 1305 pos_x_solta[programa] = 10;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1306 status_tela="solta_pos_y";
amandarm 55:4d071fb49f24 1307 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1308 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_x"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1309 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1310 if(volume_solta_9[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1311 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1312 }
enricoan 71:c91c96bbed54 1313 if(dimensao_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1314 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1315 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1316 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1317 funcao_solta2();
enricoan 71:c91c96bbed54 1318 if(pos_y_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1319 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1320 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1321 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1322 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 1323 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1324
amandarm 55:4d071fb49f24 1325 tecla=pega_tecla();
amandarm 55:4d071fb49f24 1326 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_igual"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1327 volume_solta_1[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1328 volume_solta_2[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1329 volume_solta_3[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1330 volume_solta_4[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1331 volume_solta_5[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1332 volume_solta_6[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1333 volume_solta_7[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1334 volume_solta_8[programa]=10;
enricoan 67:ecd4feb40f94 1335 volume_solta_9[programa]=10;
amandarm 55:4d071fb49f24 1336
amandarm 55:4d071fb49f24 1337 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1338 if(volume_solta_9[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1339 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 1340 }
enricoan 71:c91c96bbed54 1341 if(dimensao_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1342 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 69:8c7e1da9d315 1343 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1344 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1345 funcao_solta2();
enricoan 71:c91c96bbed54 1346 if(pos_y_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1347 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1348 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1349 wait(3);
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1350 status_tela="solta";}
amandarm 55:4d071fb49f24 1351 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_igual"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1352 funcao_solta_vol();
amandarm 55:4d071fb49f24 1353 status_tela="solta_vol";
amandarm 55:4d071fb49f24 1354 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1355 if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 71:c91c96bbed54 1356 volume_solta_1[programa]=10;
enricoan 71:c91c96bbed54 1357 lcd.locate(12,0);lcd.printf("20");
amandarm 55:4d071fb49f24 1358 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1359 if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1360 volume_solta_2[programa]=20;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1361 lcd.locate(15,0);lcd.printf("20");
amandarm 55:4d071fb49f24 1362 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1363 if(tecla=='3' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1364 volume_solta_3[programa]=30;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1365 lcd.locate(18,0);lcd.printf("30");
amandarm 55:4d071fb49f24 1366 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1367 if(tecla=='4' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1368 volume_solta_4[programa]=40;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1369 lcd.locate(12,1);lcd.printf("40");
amandarm 55:4d071fb49f24 1370 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1371 if(tecla=='5' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1372 volume_solta_5[programa]=50;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1373 lcd.locate(15,1);lcd.printf("50");
amandarm 55:4d071fb49f24 1374 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1375 if(tecla=='6' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1376 volume_solta_6[programa]=60;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1377 lcd.locate(18,1);lcd.printf("60");
amandarm 55:4d071fb49f24 1378 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1379 if(tecla=='7' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1380 volume_solta_7[programa]=70;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1381 lcd.locate(12,2);lcd.printf("70");
amandarm 55:4d071fb49f24 1382 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1383 if(tecla=='8' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1384 volume_solta_8[programa]=80;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1385 lcd.locate(15,2);lcd.printf("80");
amandarm 55:4d071fb49f24 1386 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1387 if(tecla=='9' && status_tela=="solta_vol_dif"){
enricoan 67:ecd4feb40f94 1388 volume_solta_9[programa]=90;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1389 lcd.locate(18,2);lcd.printf("90");
amandarm 55:4d071fb49f24 1390 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1391 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_dif"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1392 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1393 if(volume_solta_9[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1394 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1395 }
enricoan 71:c91c96bbed54 1396 if(dimensao_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1397 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1398 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1399 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1400 funcao_solta2();
amandarm 69:8c7e1da9d315 1401 if(pos_y_solta !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1402 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1403 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1404 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1405 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 1406 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1407 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_dif"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1408 funcao_solta_vol();
amandarm 55:4d071fb49f24 1409 status_tela="solta_vol";
amandarm 55:4d071fb49f24 1410 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1411 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_y"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1412 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1413 if(volume_solta_9[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1414 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1415 }
enricoan 71:c91c96bbed54 1416 if(dimensao_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1417 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1418 }
amandarm 55:4d071fb49f24 1419 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1420 funcao_solta2();
enricoan 71:c91c96bbed54 1421 if(pos_y_solta[programa] !=0){
amandarm 69:8c7e1da9d315 1422 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 1423 }
enricoan 67:ecd4feb40f94 1424 pos_y_solta[programa] = 10;
amandarm 55:4d071fb49f24 1425 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 1426 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 1427 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 1428 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_y"){
amandarm 55:4d071fb49f24 1429 funcao_solta1();
enricoan 71:c91c96bbed54 1430 if(volume_solta_9[programa] !=0){lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");}
enricoan 71:c91c96bbed54 1431 if(dimensao_solta[programa] !=0){lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");}
amandarm 55:4d071fb49f24 1432 funcao_solta2();
enricoan 71:c91c96bbed54 1433 if(pos_y_solta[programa] !=0){lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");}
enricoan 67:ecd4feb40f94 1434 pos_y_solta[programa] = 10;
amandarm 55:4d071fb49f24 1435 wait(3);
enricoan 71:c91c96bbed54 1436 status_tela="solta";}
Hiroball 72:aa3902facc8c 1437 //Ações para a tela acompanhamento (execução do programa)
Hiroball 72:aa3902facc8c 1438 //MAtriz 3x3 (6x6cm)
enricoan 80:3a69b08e062f 1439 int nome;
enricoan 80:3a69b08e062f 1440 pos_y_solta[programa] = 2;
enricoan 80:3a69b08e062f 1441 if(pos_x_solta[programa]!=0 && pos_y_solta[programa]!=0 && volume_solta_9[programa]!=0 && dimensao_solta[programa]!=0 && status_tela == "solta"){
enricoan 80:3a69b08e062f 1442 printf("rotina exec");
enricoan 80:3a69b08e062f 1443 funcao_nome_prog();
amandarm 79:b9e2d020240c 1444 status_tela="nome_programa";}
enricoan 80:3a69b08e062f 1445 if(tecla=='B' && status_tela=="nome_programa"){
amandarm 79:b9e2d020240c 1446 funcao_solta1();
amandarm 79:b9e2d020240c 1447 if(volume_solta_9[programa] !=0){lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");}
amandarm 79:b9e2d020240c 1448 if(dimensao_solta[programa] !=0){lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");}
amandarm 79:b9e2d020240c 1449 funcao_solta2();
amandarm 79:b9e2d020240c 1450 if(pos_y_solta[programa] !=0){lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");}
amandarm 79:b9e2d020240c 1451 pos_y_solta[programa] = 10;
amandarm 79:b9e2d020240c 1452 wait(3);
amandarm 79:b9e2d020240c 1453 status_tela="solta";
amandarm 79:b9e2d020240c 1454 }
enricoan 80:3a69b08e062f 1455 else if(tecla=='A' && status_tela=="nome_programa"){
amandarm 79:b9e2d020240c 1456 //!!!!!!!!!!!!!! colocar o códgio de pegar o valor do usuário
amandarm 79:b9e2d020240c 1457 nome=1;
amandarm 79:b9e2d020240c 1458 continuar=1;
amandarm 79:b9e2d020240c 1459 while(continuar){
amandarm 79:b9e2d020240c 1460 tecla = pega_tecla();
amandarm 79:b9e2d020240c 1461 wait(1);
amandarm 79:b9e2d020240c 1462 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 79:b9e2d020240c 1463 nome = multiplicador*nome + ((int)tecla - 48);
enricoan 80:3a69b08e062f 1464 lcd.cls();
enricoan 80:3a69b08e062f 1465 lcd.printf("%d",nome);
enricoan 80:3a69b08e062f 1466 lcd.locate(0,3);
enricoan 80:3a69b08e062f 1467 lcd.printf("A-Confirmar B-Volta");
amandarm 79:b9e2d020240c 1468 }
enricoan 80:3a69b08e062f 1469 else if(tecla == 'A'){
enricoan 80:3a69b08e062f 1470 printf("nome inserido");
enricoan 80:3a69b08e062f 1471 printf("nome: %d", nome);
enricoan 80:3a69b08e062f 1472 funcao_acomp();
enricoan 80:3a69b08e062f 1473 status_tela="acompanhamento";
enricoan 80:3a69b08e062f 1474 continuar = 0;
enricoan 80:3a69b08e062f 1475 nome_programa[programa]=nome;
enricoan 80:3a69b08e062f 1476 confirmacao_pos_pega[programa]=0;
enricoan 80:3a69b08e062f 1477 confirmacao_pos_solta[programa]=0;
enricoan 80:3a69b08e062f 1478 confirmacao_vol_pega[programa]=0;
enricoan 80:3a69b08e062f 1479 confirmacao_pos_solta[programa]=0;
amandarm 79:b9e2d020240c 1480 }
enricoan 80:3a69b08e062f 1481 }}
Hiroball 81:aa3f095fd82a 1482 if(confirmacao_pos_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && confirmacao_vol_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && status_tela == "acompanhamento"){
Hiroball 81:aa3f095fd82a 1483 int cont_pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1484 float altura;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1485
Hiroball 72:aa3902facc8c 1486 float pos1[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]} ;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1487 float pos2[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]} ;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1488 float pos3[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]} ;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1489 float pos4[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+2} ;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1490 float pos5[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]+2} ;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1491 float pos6[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]+2} ;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1492 float pos7[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+4} ;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1493 float pos8[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]+4} ;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1494 float pos9[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]+4};
Hiroball 72:aa3902facc8c 1495
Hiroball 72:aa3902facc8c 1496 //Calcular a altura do pega com base no tipo do pega
Hiroball 72:aa3902facc8c 1497 for(int i; i<volume_solta_1[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1498 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1499 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1500 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1501 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1502 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1503 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1504 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1505 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1506 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1507 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1508 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1509 go_to_posicao(pos1[0],pos1[1]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1510 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1511 go_to_z(altura_solta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1512 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1513 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1514 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1515 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1516 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1517 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1518 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1519 cont_pipeta+=1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1520 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1521 for(int i; i<volume_solta_2[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1522 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1523 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1524 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1525 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1526 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1527 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1528 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1529 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1530 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1531 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1532 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1533 go_to_posicao(pos2[0],pos2[1]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1534 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1535 go_to_z(altura_solta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1536 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1537 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1538 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1539 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1540 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1541 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1542 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1543 cont_pipeta+=1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1544 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1545 for(int i; i<volume_solta_3[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1546 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1547 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1548 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1549 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1550 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1551 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1552 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1553 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1554 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1555 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1556 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1557 go_to_posicao(pos3[0],pos3[1]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1558 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1559 go_to_z(altura_solta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1560 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1561 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1562 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1563 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1564 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1565 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1566 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1567 cont_pipeta+=1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1568
Hiroball 72:aa3902facc8c 1569 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1570 for(int i; i<volume_solta_4[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1571 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1572 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1573 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1574 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1575 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1576 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1577 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1578 go_to_posicao(pos4[0],pos4[1]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1579 go_to_z(altura_solta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1580 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1581 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1582 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1583 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1584 cont_pipeta+=1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1585 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1586 for(int i; i<volume_solta_5[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1587 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1588 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1589 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1590 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1591 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1592 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1593 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1594 go_to_posicao(pos5[0],pos5[1]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1595 go_to_z(altura_solta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1596 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1597 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1598 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1599 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1600 cont_pipeta+=1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1601
Hiroball 72:aa3902facc8c 1602 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1603 for(int i; i<volume_solta_6[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1604 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1605 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1606 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1607 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1608 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1609 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1610 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1611 go_to_posicao(pos6[0],pos6[1]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1612 go_to_z(altura_solta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1613 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1614 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1615 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1616 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1617 cont_pipeta+=1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1618
Hiroball 72:aa3902facc8c 1619 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1620 for(int i; i<volume_solta_7[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1621 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1622 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1623 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1624 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1625 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1626 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1627 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1628 go_to_posicao(pos7[0],pos7[1]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1629 go_to_z(altura_solta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1630 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1631 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1632 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1633 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1634 cont_pipeta+=1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1635
Hiroball 72:aa3902facc8c 1636 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1637 for(int i; i<volume_solta_8[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1638 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1639 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1640 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1641 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1642 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1643 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1644 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1645 go_to_posicao(pos8[0],pos8[1]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1646 go_to_z(altura_solta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1647 pipeta = 0;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1648 wait(1);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1649 pipeta = 1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1650 go_to_z(normal_z);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1651 cont_pipeta+=1;
Hiroball 72:aa3902facc8c 1652 }
Hiroball 72:aa3902facc8c 1653 for(int i; i<volume_solta_9[programa];i++){
Hiroball 72:aa3902facc8c 1654 altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1655 go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1656 go_to_z(altura);
Hiroball 72:aa3902facc8c 1657 pipeta = 0;
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