Projeto Mecatrônico / Mbed 2 deprecated ProjetoMecatronico

testando

Dependencies:   mbed TextLCD2

main_PM.cpp@52:dca562b09080, 2020-05-28 (annotated)

Committer:
amandarm
Date:
Thu May 28 22:42:53 2020 +0000
Revision:
52:dca562b09080
Parent:
51:68b9c2b6550d
Child:
53:1d0bb62c117f
ajusta tela status;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
enricoan 29:76d952358896 1 //local para inclusao de bibliotecas
enricoan 10:4f49e9859535 2 #include "mbed.h"
enricoan 10:4f49e9859535 3 #include "TextLCD.h"
enricoan 10:4f49e9859535 4 #include "Keypad.h"
amandarm 31:acb062a05984 5 #include "funcoes_ihm.h"
amandarm 38:2a0e12322e72 6 #include "classe.h"
enricoan 33:a513498222c7 7 #include <stdio.h>
enricoan 33:a513498222c7 8 #include <string>
amandarm 35:a8256801e9ab 9
enricoan 29:76d952358896 10 //local para a declaracao de varioveis
enricoan 30:179ceb3e5791 11 float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra
enricoan 30:179ceb3e5791 12 float t_teclado = 0.01; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída
enricoan 24:38820e43b9fe 13 int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 14 int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 15 int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado
enricoan 30:179ceb3e5791 16 char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado
enricoan 30:179ceb3e5791 17 float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 18 float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 19 float coord_z = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 20 int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 21 int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 22 int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 17:4d0b8ed791e0 23
enricoan 29:76d952358896 24 //pinos usados pelos botoes de fim de curso
enricoan 17:4d0b8ed791e0 25 DigitalIn fdc_x(PC_10);
enricoan 17:4d0b8ed791e0 26 DigitalIn fdc_y(PC_11);
enricoan 17:4d0b8ed791e0 27 DigitalIn fdc_z(PC_12);
enricoan 20:81a44a25b21d 28
enricoan 29:76d952358896 29 //Iterrupcao botao de emergência
enricoan 43:cfc3da0299ff 30 InterruptIn interrupcao(PC_14);
amandarm 25:b0db528c1985 31
enricoan 42:a6fbbe536814 32 //pinos do rele, saida digital para acionar o rele se necessario, dada uma entrada no pino da emergencia
enricoan 30:179ceb3e5791 33 DigitalOut rele1(PC_5);
enricoan 30:179ceb3e5791 34 DigitalOut rele2(PB_9);
amandarm 25:b0db528c1985 35
enricoan 29:76d952358896 36 //botoes para movimentacao eixo a eixo
enricoan 10:4f49e9859535 37 DigitalIn x_mais(PA_0);
enricoan 10:4f49e9859535 38 DigitalIn x_menos(PA_1);
enricoan 10:4f49e9859535 39 DigitalIn y_mais(PC_0);
enricoan 10:4f49e9859535 40 DigitalIn y_menos(PC_1);
enricoan 10:4f49e9859535 41 DigitalIn z_mais(PC_2);
enricoan 10:4f49e9859535 42 DigitalIn z_menos(PC_3);
enricoan 10:4f49e9859535 43
enricoan 10:4f49e9859535 44 //pinos da placa usados na biblioteca do LCD
enricoan 42:a6fbbe536814 45 //TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan 10:4f49e9859535 46
enricoan 16:70baa0057a76 47 //pinos do teclado
enricoan 40:39263f4cf8b7 48 DigitalIn b(PC_4);
enricoan 40:39263f4cf8b7 49 DigitalIn a(PB_0);
enricoan 40:39263f4cf8b7 50 DigitalIn t_0(PC_13);
enricoan 40:39263f4cf8b7 51 DigitalIn t_1(PB_7);
enricoan 40:39263f4cf8b7 52 DigitalIn t_2(PD_2);
enricoan 41:9709891f77c5 53 DigitalIn t_3(PA_4);
enricoan 40:39263f4cf8b7 54 DigitalIn t_4(PB_12);
enricoan 40:39263f4cf8b7 55 DigitalIn t_5(PB_15);
enricoan 41:9709891f77c5 56 DigitalIn t_6(PA_7);
enricoan 40:39263f4cf8b7 57 DigitalIn t_7(PB_14);
enricoan 40:39263f4cf8b7 58 DigitalIn t_8(PA_6);
enricoan 40:39263f4cf8b7 59 DigitalIn t_9(PB_13);
enricoan 16:70baa0057a76 60
enricoan 10:4f49e9859535 61 //pinos de saída para os motores
enricoan 10:4f49e9859535 62 //eixo x
Hiroball 11:dc557e461dfd 63 BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12);
enricoan 10:4f49e9859535 64 //eixo y
Hiroball 11:dc557e461dfd 65 BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1);
enricoan 10:4f49e9859535 66 //eixo z
Hiroball 11:dc557e461dfd 67 BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6);
enricoan 10:4f49e9859535 68
enricoan 42:a6fbbe536814 69 //funcao para receber inputs do teclado
enricoan 43:cfc3da0299ff 70 char pega_tecla(){
enricoan 43:cfc3da0299ff 71 if (b == 0)return ('A');
enricoan 43:cfc3da0299ff 72 if (a == 0)return('B');
enricoan 43:cfc3da0299ff 73 if (t_0 == 0)return('0');
enricoan 43:cfc3da0299ff 74 if (t_1 == 0)return('1');
enricoan 43:cfc3da0299ff 75 if (t_2 == 0)return('2');
enricoan 43:cfc3da0299ff 76 if (t_3 == 0)return('3');
enricoan 43:cfc3da0299ff 77 if (t_4 == 0)return('4');
enricoan 43:cfc3da0299ff 78 if (t_5 == 0)return('5');
enricoan 43:cfc3da0299ff 79 if (t_6 == 0)return('6');
enricoan 43:cfc3da0299ff 80 if (t_7 == 0)return('7');
enricoan 43:cfc3da0299ff 81 if (t_8 == 0)return('8');
enricoan 50:cd54c98b6ef1 82 if (t_9 == 0)return('9');}
enricoan 42:a6fbbe536814 83
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 84 //funcao de movimentacao dos motores
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 85 void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;est_x = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 86 void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 87 void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 88 void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;est_x = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 89 void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 90 void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 91
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 92 //Funcao de interrupcao
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 93 void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
amandarm 45:55ee3dedff06 94 //while(interrupcao == 0){
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 95 rele1 = 0;
amandarm 25:b0db528c1985 96 eixox = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 97 eixoy = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 98 eixoz = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 99 lcd.cls();
enricoan 29:76d952358896 100 lcd.printf("Botao Emergencia");
amandarm 25:b0db528c1985 101 lcd.locate(0,1);
amandarm 25:b0db528c1985 102 lcd.printf(" acionado ");
amandarm 25:b0db528c1985 103 lcd.locate(0,2);
amandarm 46:e73e36a20134 104 lcd.printf("Operacao pausada");
amandarm 46:e73e36a20134 105 wait(5);}
amandarm 45:55ee3dedff06 106 //}
enricoan 29:76d952358896 107 //Funcao de zeramento
amandarm 27:45f8125a0c0b 108 void zeramento(){
amandarm 27:45f8125a0c0b 109 while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 110 while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 111 while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}
enricoan 29:76d952358896 112 /*
enricoan 20:81a44a25b21d 113 printf("\n%i",est_x);
enricoan 20:81a44a25b21d 114 printf("\n%i",est_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 115 printf("\n%i",est_z);*/}
enricoan 29:76d952358896 116
enricoan 29:76d952358896 117 //Varioveis para operacao IHM
enricoan 29:76d952358896 118 using std::string;
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 119 string status_tela = "zeramento";
amandarm 35:a8256801e9ab 120 int programa = 0;
enricoan 29:76d952358896 121
enricoan 29:76d952358896 122 int main() {
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 123 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan 29:76d952358896 124 printf("\n%i",est_x);
enricoan 29:76d952358896 125 printf("\n%i",est_y);
enricoan 29:76d952358896 126 printf("\n%i",est_z);
enricoan 29:76d952358896 127 lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax");
enricoan 29:76d952358896 128 lcd.locate(0,1);
enricoan 29:76d952358896 129 lcd.printf("o seu sistema");
enricoan 29:76d952358896 130 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 131 lcd.printf("automatizado");
enricoan 29:76d952358896 132 lcd.locate(0,3);
enricoan 29:76d952358896 133 lcd.printf("de pipetagem");
enricoan 33:a513498222c7 134 wait(3);
enricoan 28:c4733814201a 135 lcd.cls();
enricoan 29:76d952358896 136 lcd.printf("Por favor, aceite");
amandarm 27:45f8125a0c0b 137 lcd.locate(0,1);
enricoan 29:76d952358896 138 lcd.printf("o zeramento do seu");
amandarm 27:45f8125a0c0b 139 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 140 lcd.printf("sistema");
amandarm 27:45f8125a0c0b 141 lcd.locate(0,3);
enricoan 43:cfc3da0299ff 142 lcd.printf("A - proximo");
enricoan 43:cfc3da0299ff 143 interrupcao.fall(&emergencia);
enricoan 33:a513498222c7 144 while(1) {
enricoan 50:cd54c98b6ef1 145 tecla = pega_tecla();
enricoan 50:cd54c98b6ef1 146 printf("\n%s",status_tela);
enricoan 50:cd54c98b6ef1 147 printf("\n%c",tecla);
enricoan 29:76d952358896 148 if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){
amandarm 27:45f8125a0c0b 149 zeramento();
enricoan 33:a513498222c7 150 status_tela = "inicio";
enricoan 29:76d952358896 151 funcao_inicio();}
enricoan 43:cfc3da0299ff 152
enricoan 19:ebe198368444 153 /* tentativa de fazer o motor parar ao apertar algum dos fins de curso
enricoan 18:3c40a8a17963 154 if(fdc_x == 0 || fdc_y == 0 || fdc_z == 0){
enricoan 18:3c40a8a17963 155 for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);est_x = 1;}
enricoan 18:3c40a8a17963 156 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);est_y = 1;}
enricoan 18:3c40a8a17963 157 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);est_z = 1;}
enricoan 19:ebe198368444 158 */
amandarm 27:45f8125a0c0b 159
enricoan 19:ebe198368444 160 if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}}
enricoan 19:ebe198368444 161 if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 162 if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 163
enricoan 33:a513498222c7 164 while(x_menos == 0){mov_x_menos();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 165 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 166 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 167 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 168
enricoan 33:a513498222c7 169 while(y_menos == 0){mov_y_menos();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 170 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 171 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 172 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 173
enricoan 33:a513498222c7 174 while(z_menos == 0){mov_z_menos();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 175 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 176 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 177 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 178
enricoan 33:a513498222c7 179 while(x_mais == 0){mov_x_mais();
enricoan 33:a513498222c7 180 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 33:a513498222c7 181 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 33:a513498222c7 182 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 183
enricoan 33:a513498222c7 184 while(y_mais == 0){mov_y_mais();
enricoan 33:a513498222c7 185 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 33:a513498222c7 186 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 33:a513498222c7 187 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 188
enricoan 33:a513498222c7 189 while(z_mais == 0){mov_z_mais();
enricoan 33:a513498222c7 190 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 33:a513498222c7 191 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 33:a513498222c7 192 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 193
enricoan 33:a513498222c7 194 if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){
enricoan 16:70baa0057a76 195 for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
enricoan 16:70baa0057a76 196 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
enricoan 33:a513498222c7 197 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}}
amandarm 35:a8256801e9ab 198
enricoan 43:cfc3da0299ff 199 tecla = pega_tecla();
enricoan 28:c4733814201a 200 if(tecla =='1' && status_tela == "inicio"){
amandarm 26:4123b9462158 201 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 202 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 203 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 204 status_tela = "novo";}
enricoan 28:c4733814201a 205 else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){
amandarm 26:4123b9462158 206 funcao_salvo1();
enricoan 29:76d952358896 207 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 208 funcao_salvo2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 209 status_tela = "salvo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 210
enricoan 43:cfc3da0299ff 211 tecla = pega_tecla();
amandarm 35:a8256801e9ab 212 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 213 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 214 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 215 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 216 programa = 1;
amandarm 35:a8256801e9ab 217 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 218 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 219 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 220 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 221 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 222 programa = 2;
amandarm 35:a8256801e9ab 223 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 224 else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 225 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 226 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 227 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 228 programa = 3;
amandarm 35:a8256801e9ab 229 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 230 else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 231 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 232 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 233 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 234 programa = 4;
amandarm 35:a8256801e9ab 235 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 236 else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 237 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 238 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 239 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 240 programa = 5;
amandarm 35:a8256801e9ab 241 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 242 else if(tecla =='6' && status_tela =="salvo"){
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 243 funcao_salvo_agree1();
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 244 wait(1);
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 245 funcao_salvo_agree2();
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 246 programa = 6;
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 247 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 248 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){
amandarm 47:0d9c10a9f87d 249 funcao_inicio();
amandarm 35:a8256801e9ab 250 status_tela = "inicio";}
amandarm 35:a8256801e9ab 251
enricoan 43:cfc3da0299ff 252 tecla = pega_tecla();
amandarm 35:a8256801e9ab 253 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 254 funcao_salvo_agree_pos_aviso();
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 255 wait(3);
amandarm 36:12c0f6dfb3dc 256 //posicionar no local da pega salvo; (motor -> programa.pos_x_pega e motor -> programa.pos_y_pega)
amandarm 35:a8256801e9ab 257 funcao_salvo_agree_pos_certo();
amandarm 49:4625aaa408fc 258 status_tela="salvo_pos_certo_pega" ;}
amandarm 35:a8256801e9ab 259 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 260 funcao_salvo_agree_solta_aviso();
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 261 wait(3);
amandarm 36:12c0f6dfb3dc 262 //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta)
amandarm 35:a8256801e9ab 263 funcao_salvo_agree_pos_certo();
amandarm 49:4625aaa408fc 264 status_tela = "salvo_pos_certo_solta";}
amandarm 35:a8256801e9ab 265 else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 266 funcao_salvo_agree_pega_vol();
amandarm 36:12c0f6dfb3dc 267 //programação de volume igual da de cima (programa.vol_pega)
amandarm 52:dca562b09080 268 status_tela="salvo_conf_vol_pega";}
amandarm 35:a8256801e9ab 269 else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 270 funcao_salvo_agree_solta_vol();
amandarm 36:12c0f6dfb3dc 271 //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta)
amandarm 35:a8256801e9ab 272 status_tela="salvo_conf_vol_solta";}
amandarm 35:a8256801e9ab 273 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 47:0d9c10a9f87d 274 funcao_salvo1();
amandarm 35:a8256801e9ab 275 wait(1);
amandarm 47:0d9c10a9f87d 276 funcao_salvo2();
amandarm 35:a8256801e9ab 277 programa = 1;
amandarm 35:a8256801e9ab 278 status_tela = "salvo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 279
enricoan 43:cfc3da0299ff 280 tecla = pega_tecla();
amandarm 49:4625aaa408fc 281 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){
amandarm 48:135139e2971f 282 funcao_salvo_agree1();
amandarm 52:dca562b09080 283 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 48:135139e2971f 284 wait(1);
amandarm 48:135139e2971f 285 funcao_salvo_agree2();
amandarm 52:dca562b09080 286 status="salvo_confirmacao";
amandarm 48:135139e2971f 287 }//salva essa posição como correta
amandarm 49:4625aaa408fc 288 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){}
amandarm 49:4625aaa408fc 289 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){
amandarm 35:a8256801e9ab 290 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 291 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 292 funcao_salvo_agree2();
amandarm 48:135139e2971f 293 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 48:135139e2971f 294
amandarm 52:dca562b09080 295 if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){
amandarm 52:dca562b09080 296 funcao_salvo_agree1();
amandarm 52:dca562b09080 297 wait(1);
amandarm 52:dca562b09080 298 funcao_salvo_agree2();
amandarm 52:dca562b09080 299 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 52:dca562b09080 300 status="salvo_confirmacao";
amandarm 52:dca562b09080 301 }//salva essa posição como correta
amandarm 52:dca562b09080 302 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){
amandarm 52:dca562b09080 303 funcao_salvo_agree1();
amandarm 52:dca562b09080 304 wait(1);
amandarm 52:dca562b09080 305 funcao_salvo_agree2();
amandarm 52:dca562b09080 306 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 52:dca562b09080 307
amandarm 49:4625aaa408fc 308 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
amandarm 49:4625aaa408fc 309 funcao_salvo_agree1();
amandarm 52:dca562b09080 310 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 49:4625aaa408fc 311 wait(1);
amandarm 49:4625aaa408fc 312 funcao_salvo_agree2();
amandarm 52:dca562b09080 313 status="salvo_confirmacao";
amandarm 49:4625aaa408fc 314 }//salva essa posição como correta
amandarm 49:4625aaa408fc 315 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){}
amandarm 49:4625aaa408fc 316 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
amandarm 49:4625aaa408fc 317 funcao_salvo_agree1();
amandarm 49:4625aaa408fc 318 wait(1);
amandarm 49:4625aaa408fc 319 funcao_salvo_agree2();
amandarm 49:4625aaa408fc 320 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 49:4625aaa408fc 321
amandarm 52:dca562b09080 322 if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 48:135139e2971f 323 funcao_salvo_agree1();
amandarm 48:135139e2971f 324 wait(1);
amandarm 48:135139e2971f 325 funcao_salvo_agree2();
amandarm 52:dca562b09080 326 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 52:dca562b09080 327 status="salvo_confirmacao";
amandarm 48:135139e2971f 328 }//salva essa posição como correta
amandarm 48:135139e2971f 329 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){}
amandarm 48:135139e2971f 330 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 48:135139e2971f 331 funcao_salvo_agree1();
amandarm 48:135139e2971f 332 wait(1);
amandarm 48:135139e2971f 333 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 334 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 335
enricoan 43:cfc3da0299ff 336 tecla = pega_tecla();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 337 if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){
amandarm 26:4123b9462158 338 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 339 status_tela ="forma";}
enricoan 28:c4733814201a 340 else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 341 funcao_pega_volume();
Hiroball 34:1b5a00c55376 342 status_tela = "volume";
Hiroball 34:1b5a00c55376 343 bool continuar = 1;
Hiroball 34:1b5a00c55376 344 int volume = 0;
Hiroball 34:1b5a00c55376 345 int multiplicador = 1;
Hiroball 34:1b5a00c55376 346 while(continuar){
enricoan 43:cfc3da0299ff 347 tecla = pega_tecla();
Hiroball 34:1b5a00c55376 348 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!='C' && tecla!='D' && tecla!='#' && tecla != '*'){
Hiroball 34:1b5a00c55376 349 volume = multiplicador*volume + (int)tecla;
Hiroball 34:1b5a00c55376 350 multiplicador*=10;
Hiroball 34:1b5a00c55376 351 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 352 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 34:1b5a00c55376 353 lcd.printf("Volume: %d", volume);
Hiroball 34:1b5a00c55376 354 continuar = 0;
Hiroball 34:1b5a00c55376 355 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 356 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 357 }
enricoan 28:c4733814201a 358 else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 359 funcao_pega_pos_x();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 360 status_tela = "pos_x";}
enricoan 28:c4733814201a 361 else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 362 funcao_inicio();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 363 status_tela = "inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 364 else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 365 funcao_salvo_agree1();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 366 status_tela = "confirmacao";}
enricoan 28:c4733814201a 367 else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 368 funcao_salvo_agree1();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 369 status_tela = "confirmacao";}
enricoan 28:c4733814201a 370 else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 371 funcao_inicio();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 372 status_tela = "inicio";}
amandarm 35:a8256801e9ab 373
enricoan 43:cfc3da0299ff 374 tecla = pega_tecla();
enricoan 28:c4733814201a 375 if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 376 funcao_pega_forma_quad();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 377 status_tela ="forma_quad";}
enricoan 28:c4733814201a 378 else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 379 funcao_pega_forma_red();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 380 status_tela = "forma_quad";}
enricoan 28:c4733814201a 381 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 382 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 383 status_tela = "novo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 384
enricoan 43:cfc3da0299ff 385 tecla = pega_tecla();
enricoan 28:c4733814201a 386 if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm 26:4123b9462158 387 funcao_pega1();
amandarm 52:dca562b09080 388 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 29:76d952358896 389 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 390 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 391 status_tela ="inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 392 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm 26:4123b9462158 393 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 394 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 395 else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){
amandarm 26:4123b9462158 396 funcao_pega1();
amandarm 52:dca562b09080 397 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 29:76d952358896 398 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 399 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 400 status_tela ="inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 401 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){
amandarm 26:4123b9462158 402 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 403 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 404 else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){
amandarm 26:4123b9462158 405 funcao_pega1();
amandarm 52:dca562b09080 406 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 29:76d952358896 407 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 408 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 409 status_tela ="inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 410 else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){
amandarm 26:4123b9462158 411 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 412 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 413 else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){
enricoan 29:76d952358896 414 funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 415 status_tela = "pos_y";}
enricoan 28:c4733814201a 416 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){
amandarm 26:4123b9462158 417 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 418 status_tela = "forma";}
amandarm 35:a8256801e9ab 419
enricoan 43:cfc3da0299ff 420 tecla = pega_tecla();
enricoan 28:c4733814201a 421 if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){
amandarm 26:4123b9462158 422 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 423 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 424 funcao_pega2();
amandarm 52:dca562b09080 425 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 426 status_tela ="inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 427 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){
amandarm 26:4123b9462158 428 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 429 status_tela = "forma";}
Hiroball 11:dc557e461dfd 430 }
enricoan 10:4f49e9859535 431 }