Projeto Mecatrônico
/
ProjetoMecatronico
testando
main_PM.cpp@70:85daa4aee916, 2020-06-03 (annotated)
- Committer:
- Hiroball
- Date:
- Wed Jun 03 12:59:00 2020 +0000
- Revision:
- 70:85daa4aee916
- Parent:
- 69:8c7e1da9d315
- Child:
- 71:c91c96bbed54
Coloquei alguns comentarios, um loop para as telas (para testar);
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
enricoan | 29:76d952358896 | 1 | //local para inclusao de bibliotecas |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 2 | #include "mbed.h" |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 3 | #include "TextLCD.h" |
amandarm | 31:acb062a05984 | 4 | #include "funcoes_ihm.h" |
amandarm | 38:2a0e12322e72 | 5 | #include "classe.h" |
enricoan | 33:a513498222c7 | 6 | #include <stdio.h> |
enricoan | 33:a513498222c7 | 7 | #include <string> |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 8 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 9 | //local para a declaracao de varioveis |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 10 | float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 11 | float t_teclado = 0.01; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 12 | int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 13 | int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 14 | int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 15 | char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 16 | float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 17 | float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 18 | float coord_z = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 19 | int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 20 | int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 21 | int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 22 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 23 | //pinos usados pelos botoes de fim de curso |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 24 | DigitalIn fdc_x(PC_10); |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 25 | DigitalIn fdc_y(PC_11); |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 26 | DigitalIn fdc_z(PC_12); |
enricoan | 20:81a44a25b21d | 27 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 28 | //Iterrupcao botao de emergência |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 29 | InterruptIn interrupcao(PB_11); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 30 | |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 31 | //pinos do rele, saida digital para acionar o rele se necessario, dada uma entrada no pino da emergencia |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 32 | DigitalOut rele1(PC_5); |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 33 | DigitalOut rele2(PB_9); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 34 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 35 | //botoes para movimentacao eixo a eixo |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 36 | DigitalIn x_mais(PA_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 37 | DigitalIn x_menos(PA_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 38 | DigitalIn y_mais(PC_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 39 | DigitalIn y_menos(PC_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 40 | DigitalIn z_mais(PC_2); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 41 | DigitalIn z_menos(PC_3); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 42 | |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 43 | //pinos da placa usados na biblioteca do LCD |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 44 | //TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 45 | |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 46 | //pinos do teclado |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 47 | DigitalIn b(PC_4); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 48 | DigitalIn a(PB_0); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 49 | DigitalIn t_0(PC_13); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 50 | DigitalIn t_1(PB_7); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 51 | DigitalIn t_2(PD_2); |
enricoan | 41:9709891f77c5 | 52 | DigitalIn t_3(PA_4); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 53 | DigitalIn t_4(PB_12); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 54 | DigitalIn t_5(PB_15); |
enricoan | 41:9709891f77c5 | 55 | DigitalIn t_6(PA_7); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 56 | DigitalIn t_7(PB_14); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 57 | DigitalIn t_8(PA_6); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 58 | DigitalIn t_9(PB_13); |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 59 | |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 60 | //pinos de saída para os motores |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 61 | //eixo x |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 62 | BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 63 | //eixo y |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 64 | BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 65 | //eixo z |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 66 | BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 67 | |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 68 | //funcao para receber inputs do teclado |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 69 | char pega_tecla(){ |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 70 | if (b == 0)return ('A'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 71 | if (a == 0)return('B'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 72 | if (t_0 == 0)return('0'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 73 | if (t_1 == 0)return('1'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 74 | if (t_2 == 0)return('2'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 75 | if (t_3 == 0)return('3'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 76 | if (t_4 == 0)return('4'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 77 | if (t_5 == 0)return('5'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 78 | if (t_6 == 0)return('6'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 79 | if (t_7 == 0)return('7'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 80 | if (t_8 == 0)return('8'); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 81 | if (t_9 == 0)return('9'); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 82 | return('k');} |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 83 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 84 | //funcao de movimentacao dos motores |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 85 | void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 86 | void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 87 | void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 88 | void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 89 | void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 90 | void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 91 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 92 | //Funcao de interrupcao |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 93 | void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 94 | rele1 = 0; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 95 | eixox = 0b0000; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 96 | eixoy = 0b0000; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 97 | eixoz = 0b0000; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 98 | lcd.cls(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 99 | lcd.printf("Botao Emergencia"); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 100 | lcd.locate(0,1); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 101 | lcd.printf(" acionado "); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 102 | lcd.locate(0,2); |
amandarm | 46:e73e36a20134 | 103 | lcd.printf("Operacao pausada"); |
amandarm | 46:e73e36a20134 | 104 | wait(5);} |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 105 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 106 | //Funcao de zeramento |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 107 | void zeramento(){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 108 | while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 109 | while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}} |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 110 | while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}} |
enricoan | 29:76d952358896 | 111 | |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 112 | //Variaveis para operacao IHM |
enricoan | 29:76d952358896 | 113 | using std::string; |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 114 | string status_tela = "zeramento"; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 115 | int programa = 0; |
enricoan | 29:76d952358896 | 116 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 117 | //Informações sobre o pega |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 118 | float pos_x_pega[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 119 | float pos_y_pega [30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 120 | float medida_lado_pega[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 121 | float volume_pega[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 122 | int tipo_pega[30]; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 123 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 124 | //Informações sobre os solta's |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 125 | float dimensao_solta[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 126 | float volume_solta_1[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 127 | float volume_solta_2[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 128 | float volume_solta_3[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 129 | float volume_solta_4[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 130 | float volume_solta_5[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 131 | float volume_solta_6[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 132 | float volume_solta_7[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 133 | float volume_solta_8[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 134 | float volume_solta_9[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 135 | float pos_x_solta[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 136 | float pos_y_solta[30]; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 137 | |
amandarm | 57:e26deee15b8f | 138 | //main |
enricoan | 29:76d952358896 | 139 | int main() { |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 140 | pos_x_solta[1] = 5; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 141 | pos_y_solta[1] = 5; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 142 | pos_x_pega[1] = 5; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 143 | pos_y_pega[1] = 5; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 144 | interrupcao.fall(&emergencia); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 145 | int volume; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 146 | int volume_solta; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 147 | int diametro_solta; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 148 | int diametro; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 149 | int comprimento_quad; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 150 | bool continuar; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 151 | int multiplicador = 10; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 152 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 153 | //Pinos para ligar o display à NUCLEO |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 154 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 155 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 156 | //Tela inicial |
enricoan | 29:76d952358896 | 157 | lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 158 | lcd.locate(0,1); |
enricoan | 29:76d952358896 | 159 | lcd.printf("o seu sistema"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 160 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 161 | lcd.printf("automatizado"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 162 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 29:76d952358896 | 163 | lcd.printf("de pipetagem"); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 164 | wait(3); |
enricoan | 28:c4733814201a | 165 | lcd.cls(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 166 | lcd.printf("Por favor, aceite"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 167 | lcd.locate(0,1); |
enricoan | 29:76d952358896 | 168 | lcd.printf("o zeramento do seu"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 169 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 170 | lcd.printf("sistema"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 171 | lcd.locate(0,3); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 172 | lcd.printf("A - proximo"); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 173 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 174 | //Loop principal |
enricoan | 33:a513498222c7 | 175 | while(1) { |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 176 | tecla = pega_tecla();//Variável que guarda o valor da tecla apertada |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 177 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 178 | //Teste para analisar se os valores estão corretos através do monitor serial |
enricoan | 50:cd54c98b6ef1 | 179 | printf("\n%s",status_tela); |
enricoan | 50:cd54c98b6ef1 | 180 | printf("\n%c",tecla); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 181 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 182 | //O zeramento só é feito se confirmado apertando a tecla 'A' |
enricoan | 29:76d952358896 | 183 | if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 184 | zeramento(); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 185 | status_tela = "inicio"; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 186 | funcao_inicio(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 187 | } |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 188 | |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 189 | // if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 190 | // if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 191 | // if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 192 | |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 193 | while(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 194 | lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 195 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 196 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 197 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 198 | while(y_menos == 0){mov_y_menos(); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 199 | lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 200 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 201 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 202 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 203 | while(z_menos == 0){mov_z_menos(); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 204 | lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 205 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 206 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 207 | |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 208 | while(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 209 | lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 210 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 211 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 212 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 213 | while(y_mais == 0){mov_y_mais(); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 214 | lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 215 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 216 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 217 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 218 | while(z_mais == 0){mov_z_mais(); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 219 | lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 220 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 221 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 222 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 223 | //Caso nenhum botão esteja apertado, os motores devem permanecer parados |
enricoan | 33:a513498222c7 | 224 | if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){ |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 225 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];} |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 226 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 227 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 228 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 229 | tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 230 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 231 | //Ações para a tela inicial |
enricoan | 28:c4733814201a | 232 | if(tecla =='1' && status_tela == "inicio"){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 233 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 234 | continuar = 1; //Condição de funcionamento do loop abaixo |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 235 | while(continuar){ //Esse loop indica que há a alternação de duas telas |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 236 | funcao_pega1(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 237 | wait(2); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 238 | funcao_pega2(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 239 | if(tecla!='k'){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 240 | continuar = 0; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 241 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 242 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 243 | status_tela = "novo"; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 244 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 245 | else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 246 | continuar = 1; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 247 | while(continuar){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 248 | funcao_salvo1(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 249 | wait(2); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 250 | funcao_salvo2(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 251 | if(tecla!='k'){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 252 | continuar = 0; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 253 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 254 | } |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 255 | status_tela = "salvo";} |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 256 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 257 | //Ações para a tela de salvamento |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 258 | //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 259 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 260 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 261 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 262 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 263 | funcao_salvo_agree2(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 264 | programa = 1; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 265 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 266 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 267 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 268 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 269 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 270 | programa = 2; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 271 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 272 | else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 273 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 274 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 275 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 276 | programa = 3; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 277 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 278 | else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 279 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 280 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 281 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 282 | programa = 4; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 283 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 284 | else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 285 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 286 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 287 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 288 | programa = 5; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 289 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 290 | else if(tecla =='6' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 291 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 292 | wait(1); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 293 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 294 | programa = 6; |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 295 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 296 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 297 | funcao_inicio(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 298 | status_tela = "inicio";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 299 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 300 | tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 301 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 302 | //Ações para a tela de salvo_confirmação |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 303 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 304 | funcao_salvo_agree_pos_aviso(); //Tela de aviso ao usuário que a pega se deslocará na posição aduequada |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 305 | wait(3); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 306 | status_tela = "salvo_confirmacao_pega_agree"; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 307 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 308 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 309 | //Ações para a tela salvo_confirmação_pega_agree |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 310 | if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_pega_agree"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 311 | while(coord_x < pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 312 | mov_x_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 313 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 314 | while(coord_x > pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 315 | mov_x_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 316 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 317 | while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 318 | mov_y_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 319 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 320 | while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 321 | mov_y_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 322 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 323 | funcao_salvo_agree_pos_certo(); //Tela para o usuário confirmar se é essa a posição de fato da pega |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 324 | status_tela="salvo_pos_certo_pega" ;} |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 325 | else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_pega_agree"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 326 | funcao_salvo1(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 327 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 328 | funcao_salvo2(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 329 | programa = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 330 | status_tela = "salvo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 331 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 332 | funcao_salvo_agree_solta_aviso(); //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta) |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 333 | wait(3); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 334 | status_tela = "salvo_confirmacao_solta_agree"; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 335 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 336 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 337 | //Ações para a tela confirmação_solta_agree |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 338 | if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_solta_agree"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 339 | while(coord_x < pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 340 | mov_x_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 341 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 342 | while(coord_x > pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 343 | mov_x_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 344 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 345 | while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 346 | mov_y_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 347 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 348 | while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 349 | mov_y_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 350 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 351 | funcao_salvo_agree_pos_certo(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 352 | status_tela = "salvo_pos_certo_solta";} |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 353 | else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_solta_agree"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 354 | funcao_salvo1(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 355 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 356 | funcao_salvo2(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 357 | programa = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 358 | status_tela = "salvo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 359 | else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 360 | funcao_salvo_agree_pega_vol(); //Função que imprime na tela do usuário que ele deve dar entreda no volume |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 361 | continuar = 1; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 362 | multiplicador = 10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 363 | lcd.locate(6,1); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 364 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 365 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 366 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 367 | wait(1); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 368 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 369 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); // |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 370 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 371 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 372 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 373 | volume_pega[programa]=volume; //recebe o valor que o usuário colocou no volume. |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 374 | lcd.locate(0,2); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 375 | printf("Volume inputado!"); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 376 | continuar = 0; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 377 | wait(1); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 378 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 379 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 380 | status_tela="salvo_conf_vol_pega";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 381 | else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 382 | funcao_salvo_agree_solta_vol(); //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta) |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 383 | lcd.locate(3,0);lcd.printf("%f",volume_solta_1[programa]); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 384 | lcd.locate(8,0);lcd.printf("%f",volume_solta_2[programa]); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 385 | lcd.locate(13,0);lcd.printf("%f",volume_solta_3[programa]); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 386 | lcd.locate(3,1);lcd.printf("%f",volume_solta_4[programa]); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 387 | lcd.locate(8,2);lcd.printf("%f",volume_solta_5[programa]); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 388 | lcd.locate(13,3);lcd.printf("%f",volume_solta_6[programa]); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 389 | lcd.locate(3,1);lcd.printf("%f",volume_solta_7[programa]); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 390 | lcd.locate(8,2);lcd.printf("%f",volume_solta_8[programa]); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 391 | lcd.locate(13,3);lcd.printf("%f",volume_solta_9[programa]); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 392 | status_tela="salvo_conf_vol_solta";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 393 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 394 | funcao_salvo1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 395 | wait(1); |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 396 | funcao_salvo2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 397 | programa = 1; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 398 | status_tela = "salvo";} |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 399 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 400 | tecla = pega_tecla(); //Atualiza a variável tecla |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 401 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 402 | //Ações para a tela de salvo_pos_certo_pega |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 403 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ |
amandarm | 48:135139e2971f | 404 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 405 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 48:135139e2971f | 406 | wait(1); |
amandarm | 48:135139e2971f | 407 | funcao_salvo_agree2(); |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 408 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 48:135139e2971f | 409 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 410 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ //Caso o usuário queria ajustar o posicionamento |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 411 | lcd.cls(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 412 | funcao_pega_pos_x(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 413 | lcd.printf("Ponha a pega em x/y"); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 414 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 415 | lcd.printf(" B-Voltar "); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 416 | continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 417 | while(continuar){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 418 | tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 419 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 420 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 421 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 422 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 423 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 424 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 425 | else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 426 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 427 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 428 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 429 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 430 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 431 | if(tecla=='A'){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 432 | pos_x_pega[programa] = coord_x; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 433 | pos_y_pega[programa] = coord_y; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 434 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 435 | lcd.printf("Posicao de x e y salva!"); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 436 | lcd.locate(0,1); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 437 | lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 438 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 439 | lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 440 | funcao_salvo_agree1(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 441 | wait(1); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 442 | funcao_salvo_agree2(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 443 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 444 | continuar = 0; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 445 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 446 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 447 | } |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 448 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 449 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 450 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 451 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 48:135139e2971f | 452 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 453 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 454 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 455 | //Ações para a tela salvo_conf_vol_pega |
amandarm | 52:dca562b09080 | 456 | if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){ |
amandarm | 52:dca562b09080 | 457 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 458 | wait(1); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 459 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 460 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 461 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 52:dca562b09080 | 462 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 52:dca562b09080 | 463 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){ |
amandarm | 52:dca562b09080 | 464 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 465 | wait(1); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 466 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 467 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 468 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 469 | //Ações para a tela de salvo_pos_certo_solta |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 470 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 471 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 472 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 473 | wait(1); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 474 | funcao_salvo_agree2(); |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 475 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 476 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 477 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 478 | lcd.cls(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 479 | funcao_solta_pos_x(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 480 | lcd.printf("Ponha a pega em x/y"); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 481 | lcd.locate(0,3); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 482 | lcd.printf(" B-Voltar "); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 483 | continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 484 | while(continuar){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 485 | tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 486 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 487 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 488 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 489 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 490 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 491 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 492 | else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 493 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 494 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 495 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 496 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 497 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 498 | if(tecla=='A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 499 | pos_x_solta[programa] = coord_x; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 500 | pos_y_solta[programa] = coord_y; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 501 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 502 | lcd.printf("Posicao de x e y salva!"); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 503 | lcd.locate(0,1); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 504 | lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 505 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 506 | lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 507 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 508 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 509 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 510 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 511 | continuar = 0; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 512 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 513 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 514 | } |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 515 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 516 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 517 | wait(1); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 518 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 519 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 520 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 521 | //Ações para a tela salvo_conf_vol_solta |
amandarm | 52:dca562b09080 | 522 | if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 48:135139e2971f | 523 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 48:135139e2971f | 524 | wait(1); |
amandarm | 48:135139e2971f | 525 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 526 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 527 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 48:135139e2971f | 528 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 529 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 530 | funcao_salvo_vol_solta_modifica(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 531 | wait(3); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 532 | funcao_salvo_agree_solta_vol(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 533 | lcd.locate(3,0);lcd.printf("%f",volume_solta_1[programa]); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 534 | lcd.locate(8,0);lcd.printf("%f",volume_solta_2[programa]); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 535 | lcd.locate(13,0);lcd.printf("%f",volume_solta_3[programa]); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 536 | lcd.locate(3,1);lcd.printf("%f",volume_solta_4[programa]); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 537 | lcd.locate(8,2);lcd.printf("%f",volume_solta_5[programa]); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 538 | lcd.locate(13,3);lcd.printf("%f",volume_solta_6[programa]); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 539 | lcd.locate(3,1);lcd.printf("%f",volume_solta_7[programa]); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 540 | lcd.locate(8,2);lcd.printf("%f",volume_solta_8[programa]); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 541 | lcd.locate(13,3);lcd.printf("%f",volume_solta_9[programa]); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 542 | if(tecla=='1' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 543 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 544 | lcd.locate(3,0); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 545 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 546 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 547 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 548 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 549 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 550 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 551 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 552 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 553 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 554 | volume_solta_1[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 555 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 556 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 557 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 558 | else if(tecla=='2' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 559 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 560 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 561 | lcd.locate(8,0); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 562 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 563 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 564 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 565 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 566 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 567 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 568 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 569 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 570 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 571 | volume_solta_2[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 572 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 573 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 574 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 575 | else if(tecla=='3' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 576 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 577 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 578 | lcd.locate(13,0); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 579 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 580 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 581 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 582 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 583 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 584 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 585 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 586 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 587 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 588 | volume_solta_3[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 589 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 590 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 591 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 592 | else if(tecla=='4' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 593 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 594 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 595 | lcd.locate(3,1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 596 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 597 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 598 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 599 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 600 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 601 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 602 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 603 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 604 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 605 | volume_solta_4[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 606 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 607 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 608 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 609 | else if(tecla=='5' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 610 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 611 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 612 | lcd.locate(8,1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 613 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 614 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 615 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 616 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 617 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 618 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 619 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 620 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 621 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 622 | volume_solta_5[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 623 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 624 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 625 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 626 | else if(tecla=='6' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 627 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 628 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 629 | lcd.locate(13,1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 630 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 631 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 632 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 633 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 634 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 635 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 636 | lcd.printf("%c", tecla);} |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 637 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 638 | volume_solta_6[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 639 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 640 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 641 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 642 | else if(tecla=='7' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 643 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 644 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 645 | lcd.locate(3,2); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 646 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 647 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 648 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 649 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 650 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 651 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 652 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 653 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 654 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 655 | volume_solta_7[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 656 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 657 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 658 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 659 | else if(tecla=='8' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 660 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 661 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 662 | lcd.locate(8,2); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 663 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 664 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 665 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 666 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 667 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 668 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 669 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 670 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 671 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 672 | volume_solta_8[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 673 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 674 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 675 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 676 | else if(tecla=='9' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 677 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 678 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 679 | lcd.locate(13,2); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 680 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 681 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 682 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 683 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 684 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 685 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 686 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 687 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 688 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 689 | volume_solta_9[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 690 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 691 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 692 | } |
amandarm | 48:135139e2971f | 693 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 48:135139e2971f | 694 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 48:135139e2971f | 695 | wait(1); |
amandarm | 48:135139e2971f | 696 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 697 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 698 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 699 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 700 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 701 | //Ações para a tela novo |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 702 | if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 703 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 704 | status_tela ="forma";} |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 705 | |
enricoan | 28:c4733814201a | 706 | else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){ |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 707 | volume = 0; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 708 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 709 | funcao_pega_volume(); // Função que permite a entreda do valor de volume pelo usuário |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 710 | status_tela = "volume"; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 711 | continuar = 1; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 712 | lcd.locate(6,1); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 713 | while(continuar){ |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 714 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 715 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 716 | wait(1); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 717 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 718 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 719 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 720 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 721 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 722 | volume_pega[programa] = volume; |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 723 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 724 | printf("Volume inputado!"); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 725 | continuar = 0; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 726 | wait(1); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 727 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 728 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 729 | funcao_pega1(); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 730 | wait(1); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 731 | funcao_pega2(); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 732 | status_tela = "novo"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 733 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 734 | } |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 735 | } |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 736 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 737 | else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 738 | funcao_pega_pos_x(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 739 | continuar = 1; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 740 | while(continuar){ |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 741 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 742 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 743 | lcd.cls(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 744 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 745 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 746 | lcd.cls(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 747 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 748 | if(tecla=='A'){ |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 749 | continuar = 0; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 750 | pos_x_pega[programa] = coord_x; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 751 | lcd.locate(0,1); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 752 | lcd.printf("Posicao de x salva!"); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 753 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 754 | continuar = 0; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 755 | } |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 756 | } |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 757 | status_tela = "pos_x";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 758 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 759 | funcao_inicio(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 760 | status_tela = "inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 761 | else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 762 | funcao_salvo_agree1(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 763 | status_tela = "confirmacao";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 764 | else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 765 | funcao_salvo_agree1(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 766 | status_tela = "confirmacao";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 767 | else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 768 | funcao_inicio(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 769 | status_tela = "inicio";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 770 | |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 771 | wait(0.5); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 772 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 773 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 774 | //Ações para a tela forma (para definir o formato do recipiente de pega) |
enricoan | 28:c4733814201a | 775 | if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 776 | funcao_pega_forma_quad(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 777 | tipo_pega[programa] =1; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 778 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 779 | wait(1); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 780 | status_tela ="forma_quad"; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 781 | continuar = 1; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 782 | comprimento_quad = 0; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 783 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 784 | while(continuar){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 785 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 786 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 787 | wait(1); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 788 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 60:e2c632e8dee1 | 789 | comprimento_quad = multiplicador*comprimento_quad + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 790 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 791 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 792 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 793 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 794 | printf("Comprimento inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 795 | printf("\nComprimento: %d", comprimento_quad); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 796 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 797 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 798 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 799 | status_tela = "forma"; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 800 | continuar = 0;} |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 801 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 802 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 803 | else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 804 | funcao_pega_forma_red(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 805 | tipo_pega[programa] = 2; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 806 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 807 | wait(1); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 808 | continuar = 1; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 809 | diametro = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 810 | status_tela = "forma_red"; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 811 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 812 | while(continuar){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 813 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 814 | wait(1); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 815 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 816 | diametro = multiplicador*diametro + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 817 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 818 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 819 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 820 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 821 | printf("Diametro inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 822 | printf("Diametro: %d", diametro); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 823 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 824 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 825 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 826 | status_tela = "forma"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 827 | continuar = 0;} |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 828 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 829 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 830 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){ |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 831 | funcao_pega1(); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 832 | wait(1); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 833 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 834 | status_tela = "novo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 835 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 836 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 837 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 838 | //Ações para a tela forma_quad, para detalhes sobre o formato quadrado |
enricoan | 28:c4733814201a | 839 | if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 840 | funcao_pega1(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 841 | medida_lado_pega[programa] = comprimento_quad; |
enricoan | 58:d573b618f45a | 842 | if(pos_y_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 843 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 844 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 845 | if(medida_lado_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 846 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 847 | } |
enricoan | 29:76d952358896 | 848 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 849 | funcao_pega2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 850 | if(volume_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 851 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 852 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 853 | status_tela ="novo";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 854 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 855 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 856 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 857 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 858 | medida_lado_pega[programa] = diametro; |
amandarm | 26:4123b9462158 | 859 | funcao_pega1(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 860 | if(pos_y_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 861 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 862 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 863 | if(medida_lado_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 864 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 865 | } |
enricoan | 29:76d952358896 | 866 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 867 | funcao_pega2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 868 | if(volume_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 869 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 870 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 871 | status_tela ="novo";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 872 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 873 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 874 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 875 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 876 | funcao_pega1(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 877 | volume_pega[programa] = 12; |
enricoan | 58:d573b618f45a | 878 | if(pos_y_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 879 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 880 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 881 | if(medida_lado_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 882 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 883 | } |
enricoan | 29:76d952358896 | 884 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 885 | funcao_pega2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 886 | if(volume_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 887 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 888 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 889 | status_tela ="novo";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 890 | else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 891 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 892 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 893 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){ |
enricoan | 29:76d952358896 | 894 | funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 895 | pos_y_pega[programa] = 12.5; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 896 | status_tela = "pos_y"; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 897 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 898 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){ |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 899 | funcao_pega1(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 900 | wait(1); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 901 | funcao_pega2(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 902 | status_tela = "novo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 903 | |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 904 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 905 | wait(0.5); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 906 | //passando direto |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 907 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 908 | //Ações para a tela pos_y |
enricoan | 28:c4733814201a | 909 | if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 910 | funcao_pega1(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 911 | if(pos_y_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 912 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 913 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 914 | if(medida_lado_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 915 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 916 | } |
enricoan | 29:76d952358896 | 917 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 918 | funcao_pega2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 919 | if(volume_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 920 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 921 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 922 | wait(1); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 923 | status_tela ="novo";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 924 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 925 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 926 | status_tela = "forma";} |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 927 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 928 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 929 | tecla=pega_tecla(); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 930 | if(pos_x_pega!=0 && pos_y_pega!=0 && medida_lado_pega!=0 && volume_pega !=0 && tipo_pega!=0 && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 931 | funcao_solta1(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 932 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 933 | funcao_solta2(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 934 | wait(3); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 935 | status_tela="solta";} |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 936 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 937 | tecla=pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 938 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 939 | //Ações para a tela "solta", para definir informações sobre os solta's |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 940 | if(tecla == '1' && status_tela == "solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 941 | funcao_solta_dimensao(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 942 | continuar = 1; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 943 | diametro_solta = 0; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 944 | status_tela="solta_dimensao"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 945 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 946 | while(continuar){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 947 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 948 | wait(1); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 949 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 950 | diametro_solta = multiplicador*diametro_solta + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 951 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 952 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 953 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 954 | printf("Diametro do solta inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 955 | printf("Diametro do solta: %d", diametro_solta); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 956 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 957 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 958 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 959 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 960 | status_tela = "solta"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 961 | funcao_solta1(); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 962 | if(volume_solta_9 !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 963 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 964 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 965 | if(dimensao_solta !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 966 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 967 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 968 | wait(3); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 969 | funcao_solta2(); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 970 | if(pos_y_solta !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 971 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 972 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 973 | continuar = 0;} |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 974 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 975 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 976 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 977 | else if(tecla == '2' && status_tela == "solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 978 | funcao_solta_vol(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 979 | volume_solta = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 980 | continuar = 1; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 981 | status_tela="solta_vol"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 982 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 983 | while(continuar){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 984 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 985 | wait(1); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 986 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 987 | volume_solta = multiplicador*volume_solta + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 988 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 989 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 990 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 991 | printf("Volume solta inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 992 | printf("Volume: %d", volume_solta); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 993 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 994 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 995 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 996 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 997 | status_tela = "solta"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 998 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 999 | funcao_solta1(); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1000 | if(volume_solta_9 !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1001 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1002 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1003 | if(dimensao_solta !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1004 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1005 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1006 | wait(3); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1007 | funcao_solta2(); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1008 | if(pos_y_solta !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1009 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1010 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1011 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1012 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1013 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1014 | else if(tecla == '3' && status_tela == "solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1015 | funcao_solta_pos_x(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1016 | status_tela="solta_pos_x"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1017 | continuar = 1; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1018 | while(continuar){ |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1019 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1020 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1021 | lcd.cls(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1022 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1023 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1024 | lcd.cls(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1025 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1026 | if(tecla=='A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1027 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1028 | printf("Posicao de x salva!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1029 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1030 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1031 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1032 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1033 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1034 | funcao_pega1(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1035 | if(pos_y_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1036 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1037 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1038 | if(medida_lado_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1039 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1040 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1041 | wait(1); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1042 | funcao_pega2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1043 | if(volume_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1044 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1045 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1046 | status_tela="inicio"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1047 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1048 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1049 | tecla=pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 1050 | //Ações para a tela solta_dimensao, para definir informações sobre a dimensão do solta |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1051 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_dimensao"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1052 | dimensao_solta[programa] = 10; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1053 | funcao_solta1(); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1054 | if(volume_solta_9 !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1055 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1056 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1057 | if(dimensao_solta !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1058 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1059 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1060 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1061 | funcao_solta2(); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1062 | if(pos_y_solta !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1063 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1064 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1065 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1066 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1067 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1068 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_dimensao"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1069 | funcao_solta1(); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1070 | if(volume_solta_9 !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1071 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1072 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1073 | if(dimensao_solta !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1074 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1075 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1076 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1077 | funcao_solta2(); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1078 | if(pos_y_solta !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1079 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1080 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1081 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1082 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1083 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1084 | if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1085 | funcao_solta_vol_igual(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1086 | status_tela="solta_vol_igual"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1087 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1088 | else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1089 | funcao_solta_vol_cada(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1090 | status_tela="solta_vol_dif"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1091 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1092 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1093 | funcao_solta1(); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1094 | if(volume_solta_9 !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1095 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1096 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1097 | if(dimensao_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1098 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1099 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1100 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1101 | funcao_solta2(); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1102 | if(pos_y_solta !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1103 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1104 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1105 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1106 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1107 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1108 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_x"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1109 | funcao_solta_pos_y(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1110 | pos_x_solta[programa] = 10; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1111 | status_tela="solta_pos_y"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1112 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1113 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_x"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1114 | funcao_solta1(); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1115 | if(volume_solta_9 !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1116 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1117 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1118 | if(dimensao_solta !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1119 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1120 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1121 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1122 | funcao_solta2(); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1123 | if(pos_y_solta !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1124 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1125 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1126 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1127 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1128 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1129 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1130 | tecla=pega_tecla(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1131 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_igual"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1132 | volume_solta_1[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1133 | volume_solta_2[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1134 | volume_solta_3[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1135 | volume_solta_4[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1136 | volume_solta_5[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1137 | volume_solta_6[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1138 | volume_solta_7[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1139 | volume_solta_8[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1140 | volume_solta_9[programa]=10; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1141 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1142 | funcao_solta1(); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1143 | if(volume_solta_9 !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1144 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1145 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1146 | if(dimensao_solta !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1147 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1148 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1149 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1150 | funcao_solta2(); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1151 | if(pos_y_solta !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1152 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1153 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1154 | wait(3); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1155 | status_tela="solta";} |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1156 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_igual"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1157 | funcao_solta_vol(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1158 | status_tela="solta_vol"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1159 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1160 | if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1161 | continuar = 1; |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1162 | multiplicador = 10; |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1163 | lcd.locate(8,0); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1164 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1165 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1166 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1167 | wait(1); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1168 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1169 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1170 | lcd.locate(12,0);lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1171 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1172 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1173 | volume_solta_2[programa]=volume; |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1174 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1175 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1176 | volume_solta_1[programa]=volume; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1177 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1178 | if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1179 | volume_solta_2[programa]=20; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1180 | lcd.locate(15,0);lcd.printf("20"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1181 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1182 | if(tecla=='3' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1183 | volume_solta_3[programa]=30; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1184 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("30"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1185 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1186 | if(tecla=='4' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1187 | volume_solta_4[programa]=40; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1188 | lcd.locate(12,1);lcd.printf("40"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1189 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1190 | if(tecla=='5' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1191 | volume_solta_5[programa]=50; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1192 | lcd.locate(15,1);lcd.printf("50"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1193 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1194 | if(tecla=='6' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1195 | volume_solta_6[programa]=60; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1196 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("60"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1197 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1198 | if(tecla=='7' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1199 | volume_solta_7[programa]=70; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1200 | lcd.locate(12,2);lcd.printf("70"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1201 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1202 | if(tecla=='8' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1203 | volume_solta_8[programa]=80; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1204 | lcd.locate(15,2);lcd.printf("80"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1205 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1206 | if(tecla=='9' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1207 | volume_solta_9[programa]=90; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1208 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("90"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1209 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1210 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1211 | funcao_solta1(); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1212 | if(volume_solta_9 !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1213 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1214 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1215 | if(dimensao_solta !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1216 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1217 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1218 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1219 | funcao_solta2(); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1220 | if(pos_y_solta !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1221 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1222 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1223 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1224 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1225 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1226 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1227 | funcao_solta_vol(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1228 | status_tela="solta_vol"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1229 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1230 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_y"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1231 | funcao_solta1(); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1232 | if(volume_solta_9 !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1233 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1234 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1235 | if(dimensao_solta !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1236 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1237 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1238 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1239 | funcao_solta2(); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1240 | if(pos_y_solta !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1241 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1242 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1243 | pos_y_solta[programa] = 10; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1244 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1245 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1246 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1247 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_y"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1248 | funcao_solta1(); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1249 | if(volume_solta_9 !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1250 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1251 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1252 | if(dimensao_solta !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1253 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1254 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1255 | funcao_solta2(); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1256 | if(pos_y_solta !=0){ |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1257 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1258 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1259 | pos_y_solta[programa] = 10; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1260 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1261 | status_tela="solta"; |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1262 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1263 | |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1264 | if(pos_x_solta[programa]!=0 && pos_y_solta[programa]!=0 && volume_solta_9[programa]!=0 && dimensao_solta[programa]!=0 && status_tela[programa]=='solta'){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1265 | funcao_acomp(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1266 | status_tela="acompanhamento"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1267 | }; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1268 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1269 | } |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 1270 | } |