Projeto Mecatrônico / Mbed 2 deprecated ProjetoMecatronico

testando

Dependencies:   mbed TextLCD2

main_PM.cpp@31:acb062a05984, 2020-05-27 (annotated)

Committer:
amandarm
Date:
Wed May 27 13:14:36 2020 +0000
Revision:
31:acb062a05984
Parent:
30:179ceb3e5791
Child:
32:2a9b30e1e7ab
funcoes arquivo separado

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UserRevisionLine numberNew contents of line
enricoan 29:76d952358896 1 //local para inclusao de bibliotecas
enricoan 10:4f49e9859535 2 #include "mbed.h"
enricoan 10:4f49e9859535 3 #include "TextLCD.h"
enricoan 10:4f49e9859535 4 #include "Keypad.h"
amandarm 31:acb062a05984 5 #include "funcoes_ihm.h"
enricoan 10:4f49e9859535 6
enricoan 29:76d952358896 7 //local para a declaracao de varioveis
enricoan 30:179ceb3e5791 8 float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra
enricoan 30:179ceb3e5791 9 float t_teclado = 0.01; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída
enricoan 24:38820e43b9fe 10 int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 11 int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 12 int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado
enricoan 30:179ceb3e5791 13 char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado
enricoan 30:179ceb3e5791 14 float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 15 float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 16 float coord_z = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 17 int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 18 int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 19 int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 17:4d0b8ed791e0 20
enricoan 29:76d952358896 21 //pinos usados pelos botoes de fim de curso
enricoan 17:4d0b8ed791e0 22 DigitalIn fdc_x(PC_10);
enricoan 17:4d0b8ed791e0 23 DigitalIn fdc_y(PC_11);
enricoan 17:4d0b8ed791e0 24 DigitalIn fdc_z(PC_12);
enricoan 20:81a44a25b21d 25
enricoan 29:76d952358896 26 //Iterrupcao botao de emergência
enricoan 29:76d952358896 27 InterruptIn emergencia_botao(PC_13); //trocar esse botao para onde esto o botao de fato
amandarm 25:b0db528c1985 28
enricoan 29:76d952358896 29 //pinos do rele
enricoan 30:179ceb3e5791 30 DigitalOut rele1(PC_5);
enricoan 30:179ceb3e5791 31 DigitalOut rele2(PB_9);
amandarm 25:b0db528c1985 32
enricoan 29:76d952358896 33 //botoes para movimentacao eixo a eixo
enricoan 10:4f49e9859535 34 DigitalIn x_mais(PA_0);
enricoan 10:4f49e9859535 35 DigitalIn x_menos(PA_1);
enricoan 10:4f49e9859535 36 DigitalIn y_mais(PC_0);
enricoan 10:4f49e9859535 37 DigitalIn y_menos(PC_1);
enricoan 10:4f49e9859535 38 DigitalIn z_mais(PC_2);
enricoan 10:4f49e9859535 39 DigitalIn z_menos(PC_3);
enricoan 10:4f49e9859535 40
enricoan 10:4f49e9859535 41 //pinos da placa usados na biblioteca do LCD
enricoan 10:4f49e9859535 42 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan 10:4f49e9859535 43
enricoan 16:70baa0057a76 44 //pinos do teclado
enricoan 16:70baa0057a76 45 Keypad teclado(PA_6, PA_7, PB_6, PC_7, PB_7, PC_13, PC_14, PC_15);
enricoan 16:70baa0057a76 46
enricoan 10:4f49e9859535 47 //pinos de saída para os motores
enricoan 10:4f49e9859535 48 //eixo x
Hiroball 11:dc557e461dfd 49 BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12);
enricoan 10:4f49e9859535 50 //eixo y
Hiroball 11:dc557e461dfd 51 BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1);
enricoan 10:4f49e9859535 52 //eixo z
Hiroball 11:dc557e461dfd 53 BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6);
enricoan 10:4f49e9859535 54
enricoan 29:76d952358896 55 //Funcao de iterrupcao
amandarm 25:b0db528c1985 56 void emergencia()
amandarm 25:b0db528c1985 57 {
amandarm 25:b0db528c1985 58 while(emergencia_botao == 0){
enricoan 28:c4733814201a 59 //rele1 = 0;
amandarm 25:b0db528c1985 60 eixox = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 61 eixoy = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 62 eixoz = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 63 lcd.cls();
enricoan 29:76d952358896 64 lcd.printf("Botao Emergencia");
amandarm 25:b0db528c1985 65 lcd.locate(0,1);
amandarm 25:b0db528c1985 66 lcd.printf(" acionado ");
amandarm 25:b0db528c1985 67 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 68 lcd.printf("Operacao pausada");
enricoan 28:c4733814201a 69 //lcd.locate(0,3);
enricoan 28:c4733814201a 70 //lcd.printf(");
amandarm 25:b0db528c1985 71 }
amandarm 25:b0db528c1985 72 }
amandarm 25:b0db528c1985 73
enricoan 29:76d952358896 74 //Funcao de zeramento
amandarm 27:45f8125a0c0b 75
amandarm 27:45f8125a0c0b 76 void zeramento(){
amandarm 27:45f8125a0c0b 77 while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 78 while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 79 while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}
enricoan 29:76d952358896 80 /*
enricoan 20:81a44a25b21d 81 printf("\n%i",est_x);
enricoan 20:81a44a25b21d 82 printf("\n%i",est_y);
enricoan 29:76d952358896 83 printf("\n%i",est_z);*/
enricoan 29:76d952358896 84 }
enricoan 29:76d952358896 85
enricoan 29:76d952358896 86 //Varioveis para operacao IHM
enricoan 29:76d952358896 87 #include <string>
enricoan 29:76d952358896 88 using std::string;
enricoan 29:76d952358896 89 string status_tela = "inicio";
enricoan 29:76d952358896 90
enricoan 29:76d952358896 91 int main() {
enricoan 29:76d952358896 92 printf("\n%i",est_x);
enricoan 29:76d952358896 93 printf("\n%i",est_y);
enricoan 29:76d952358896 94 printf("\n%i",est_z);
enricoan 29:76d952358896 95 lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax");
enricoan 29:76d952358896 96 lcd.locate(0,1);
enricoan 29:76d952358896 97 lcd.printf("o seu sistema");
enricoan 29:76d952358896 98 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 99 lcd.printf("automatizado");
enricoan 29:76d952358896 100 lcd.locate(0,3);
enricoan 29:76d952358896 101 lcd.printf("de pipetagem");
enricoan 29:76d952358896 102 wait(3);
Hiroball 11:dc557e461dfd 103 while(1) {
enricoan 29:76d952358896 104 /*
enricoan 28:c4733814201a 105 lcd.cls();
enricoan 29:76d952358896 106 lcd.printf("Por favor, aceite");
amandarm 27:45f8125a0c0b 107 lcd.locate(0,1);
enricoan 29:76d952358896 108 lcd.printf("o zeramento do seu");
amandarm 27:45f8125a0c0b 109 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 110 lcd.printf("sistema");
amandarm 27:45f8125a0c0b 111 lcd.locate(0,3);
enricoan 29:76d952358896 112 lcd.printf("A - proximo");
enricoan 29:76d952358896 113 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 29:76d952358896 114 if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){
amandarm 27:45f8125a0c0b 115 zeramento();
enricoan 29:76d952358896 116 printf("\n%s",status_tela);
enricoan 29:76d952358896 117 status_tela == "inicio";
enricoan 29:76d952358896 118 printf("\n%s",status_tela);
enricoan 29:76d952358896 119 funcao_inicio();}
enricoan 29:76d952358896 120 */
enricoan 16:70baa0057a76 121 int solta = 1;
enricoan 16:70baa0057a76 122 tecla = teclado.ReadKey(); //read the current key pressed
enricoan 16:70baa0057a76 123 if(tecla == '\0') solta = 1; //set the flag when all keys are released
enricoan 16:70baa0057a76 124 if((tecla != '\0') && (solta == 1)) { //if a key is pressed AND previous key was released
enricoan 16:70baa0057a76 125 printf("%c\n", tecla);
enricoan 16:70baa0057a76 126 solta = 0; //clear the flag to indicate that key is still pressed
enricoan 16:70baa0057a76 127 wait(0.1);}
enricoan 19:ebe198368444 128 /* tentativa de fazer o motor parar ao apertar algum dos fins de curso
enricoan 18:3c40a8a17963 129 if(fdc_x == 0 || fdc_y == 0 || fdc_z == 0){
enricoan 18:3c40a8a17963 130 for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);est_x = 1;}
enricoan 18:3c40a8a17963 131 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);est_y = 1;}
enricoan 18:3c40a8a17963 132 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);est_z = 1;}
enricoan 19:ebe198368444 133 */
amandarm 27:45f8125a0c0b 134
enricoan 19:ebe198368444 135 if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}}
enricoan 19:ebe198368444 136 if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 137 if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 138
enricoan 19:ebe198368444 139 if (x_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;est_x = 0;
enricoan 16:70baa0057a76 140 lcd.cls();
enricoan 18:3c40a8a17963 141 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 18:3c40a8a17963 142 lcd.locate(0,1);
enricoan 18:3c40a8a17963 143 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 18:3c40a8a17963 144 lcd.locate(0,2);
enricoan 18:3c40a8a17963 145 lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}}
enricoan 19:ebe198368444 146 if (y_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;
enricoan 19:ebe198368444 147 lcd.cls();
enricoan 19:ebe198368444 148 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 19:ebe198368444 149 lcd.locate(0,1);
enricoan 19:ebe198368444 150 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 19:ebe198368444 151 lcd.locate(0,2);
enricoan 19:ebe198368444 152 lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}}
enricoan 19:ebe198368444 153 if (z_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;
enricoan 18:3c40a8a17963 154 lcd.cls();
enricoan 18:3c40a8a17963 155 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 16:70baa0057a76 156 lcd.locate(0,1);
enricoan 18:3c40a8a17963 157 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 18:3c40a8a17963 158 lcd.locate(0,2);
enricoan 18:3c40a8a17963 159 lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}}
enricoan 19:ebe198368444 160
enricoan 19:ebe198368444 161 if (x_mais == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;est_x = 0;
enricoan 19:ebe198368444 162 lcd.cls();
enricoan 19:ebe198368444 163 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 19:ebe198368444 164 lcd.locate(0,1);
enricoan 19:ebe198368444 165 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 19:ebe198368444 166 lcd.locate(0,2);
enricoan 19:ebe198368444 167 lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}}
enricoan 19:ebe198368444 168 if (y_mais == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;
enricoan 18:3c40a8a17963 169 lcd.cls();
enricoan 18:3c40a8a17963 170 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 18:3c40a8a17963 171 lcd.locate(0,1);
enricoan 18:3c40a8a17963 172 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 18:3c40a8a17963 173 lcd.locate(0,2);
enricoan 18:3c40a8a17963 174 lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}}
enricoan 19:ebe198368444 175 if (z_mais == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;
enricoan 19:ebe198368444 176 lcd.cls();
enricoan 19:ebe198368444 177 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 19:ebe198368444 178 lcd.locate(0,1);
enricoan 19:ebe198368444 179 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 19:ebe198368444 180 lcd.locate(0,2);
enricoan 19:ebe198368444 181 lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}}
enricoan 18:3c40a8a17963 182
enricoan 16:70baa0057a76 183 if (x_mais || x_menos || y_mais || y_menos || z_mais || z_menos != 0){
enricoan 16:70baa0057a76 184 for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
enricoan 16:70baa0057a76 185 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
enricoan 16:70baa0057a76 186 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}
enricoan 16:70baa0057a76 187 }
enricoan 19:ebe198368444 188
enricoan 18:3c40a8a17963 189 /*
enricoan 18:3c40a8a17963 190 lcd.cls();
enricoan 18:3c40a8a17963 191 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 18:3c40a8a17963 192 lcd.locate(0,1);
enricoan 18:3c40a8a17963 193 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 18:3c40a8a17963 194 lcd.locate(0,2);
enricoan 18:3c40a8a17963 195 lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);
enricoan 18:3c40a8a17963 196 */
enricoan 18:3c40a8a17963 197
amandarm 26:4123b9462158 198 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 28:c4733814201a 199 if(tecla =='1' && status_tela == "inicio"){
amandarm 26:4123b9462158 200 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 201 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 202 funcao_pega2();
amandarm 26:4123b9462158 203 status_tela = "novo";
amandarm 26:4123b9462158 204 }
enricoan 28:c4733814201a 205 else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){
amandarm 26:4123b9462158 206 funcao_salvo1();
enricoan 29:76d952358896 207 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 208 funcao_salvo2();
amandarm 26:4123b9462158 209 status_tela = "salvo";
amandarm 26:4123b9462158 210 }
amandarm 26:4123b9462158 211 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 28:c4733814201a 212 if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){
amandarm 26:4123b9462158 213 funcao_pega_forma();
amandarm 26:4123b9462158 214 status_tela ="forma";
amandarm 26:4123b9462158 215 }
enricoan 28:c4733814201a 216 else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 217 funcao_pega_volume();
amandarm 26:4123b9462158 218 status_tela = "volume";
amandarm 26:4123b9462158 219 }
enricoan 28:c4733814201a 220 else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 221 funcao_pega_pos_x();
amandarm 26:4123b9462158 222 status_tela = "pos_x";
amandarm 26:4123b9462158 223 }
enricoan 28:c4733814201a 224 else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 225 funcao_inicio();
amandarm 26:4123b9462158 226 status_tela = "inicio";
amandarm 26:4123b9462158 227 }
enricoan 28:c4733814201a 228 else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 229 funcao_salvo_agree1();
amandarm 26:4123b9462158 230 status_tela = "confirmacao";
amandarm 26:4123b9462158 231 }
enricoan 28:c4733814201a 232 else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 233 funcao_salvo_agree1();
amandarm 26:4123b9462158 234 status_tela = "confirmacao";
amandarm 26:4123b9462158 235 }
enricoan 28:c4733814201a 236 else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 237 funcao_inicio();
amandarm 26:4123b9462158 238 status_tela = "inicio";
amandarm 26:4123b9462158 239 }
amandarm 26:4123b9462158 240 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 28:c4733814201a 241 if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 242 funcao_pega_forma_quad();
amandarm 26:4123b9462158 243 status_tela ="forma_quad";
amandarm 26:4123b9462158 244 }
enricoan 28:c4733814201a 245 else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 246 funcao_pega_forma_red();
amandarm 26:4123b9462158 247 status_tela = "forma_quad";
amandarm 26:4123b9462158 248 }
enricoan 28:c4733814201a 249 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 250 funcao_pega_forma();
amandarm 26:4123b9462158 251 status_tela = "novo";
amandarm 26:4123b9462158 252 }
amandarm 26:4123b9462158 253
amandarm 26:4123b9462158 254 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 28:c4733814201a 255 if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm 26:4123b9462158 256 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 257 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 258 funcao_pega2();
amandarm 26:4123b9462158 259 status_tela ="inicio";
amandarm 26:4123b9462158 260 }
enricoan 28:c4733814201a 261 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm 26:4123b9462158 262 funcao_pega_forma();
amandarm 26:4123b9462158 263 status_tela = "forma";
amandarm 26:4123b9462158 264 }
enricoan 28:c4733814201a 265 else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){
amandarm 26:4123b9462158 266 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 267 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 268 funcao_pega2();
amandarm 26:4123b9462158 269 status_tela ="inicio";
amandarm 26:4123b9462158 270 }
enricoan 28:c4733814201a 271 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){
amandarm 26:4123b9462158 272 funcao_pega_forma();
amandarm 26:4123b9462158 273 status_tela = "forma";
amandarm 26:4123b9462158 274 }
enricoan 28:c4733814201a 275 else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){
amandarm 26:4123b9462158 276 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 277 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 278 funcao_pega2();
amandarm 26:4123b9462158 279 status_tela ="inicio";
amandarm 26:4123b9462158 280 }
enricoan 28:c4733814201a 281 else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){
amandarm 26:4123b9462158 282 funcao_pega_forma();
amandarm 26:4123b9462158 283 status_tela = "forma";
amandarm 26:4123b9462158 284 }
enricoan 28:c4733814201a 285 else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){
enricoan 29:76d952358896 286 funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y
amandarm 26:4123b9462158 287 status_tela = "pos_y";
amandarm 26:4123b9462158 288 }
enricoan 28:c4733814201a 289 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){
amandarm 26:4123b9462158 290 funcao_pega_forma();
amandarm 26:4123b9462158 291 status_tela = "forma";
amandarm 26:4123b9462158 292 }
amandarm 26:4123b9462158 293
amandarm 26:4123b9462158 294 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 28:c4733814201a 295 if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){
amandarm 26:4123b9462158 296 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 297 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 298 funcao_pega2();
amandarm 26:4123b9462158 299 status_tela ="inicio";
amandarm 26:4123b9462158 300 }
enricoan 28:c4733814201a 301 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){
amandarm 26:4123b9462158 302 funcao_pega_forma();
amandarm 26:4123b9462158 303 status_tela = "forma";
amandarm 26:4123b9462158 304 }
Hiroball 11:dc557e461dfd 305 }
enricoan 10:4f49e9859535 306 }