Projeto Mecatrônico / Mbed 2 deprecated ProjetoMecatronico

testando

Dependencies:   mbed TextLCD2

main_PM.cpp@32:2a9b30e1e7ab, 2020-05-27 (annotated)

Committer:
enricoan
Date:
Wed May 27 14:31:48 2020 +0000
Revision:
32:2a9b30e1e7ab
Parent:
31:acb062a05984
Child:
33:a513498222c7
manutencao;

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enricoan 29:76d952358896 1 //local para inclusao de bibliotecas
enricoan 10:4f49e9859535 2 #include "mbed.h"
enricoan 10:4f49e9859535 3 #include "TextLCD.h"
enricoan 10:4f49e9859535 4 #include "Keypad.h"
amandarm 31:acb062a05984 5 #include "funcoes_ihm.h"
enricoan 10:4f49e9859535 6
enricoan 29:76d952358896 7 //local para a declaracao de varioveis
enricoan 30:179ceb3e5791 8 float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra
enricoan 30:179ceb3e5791 9 float t_teclado = 0.01; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída
enricoan 24:38820e43b9fe 10 int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 11 int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 12 int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado
enricoan 30:179ceb3e5791 13 char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado
enricoan 30:179ceb3e5791 14 float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 15 float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 16 float coord_z = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 17 int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 18 int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 19 int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 17:4d0b8ed791e0 20
enricoan 29:76d952358896 21 //pinos usados pelos botoes de fim de curso
enricoan 17:4d0b8ed791e0 22 DigitalIn fdc_x(PC_10);
enricoan 17:4d0b8ed791e0 23 DigitalIn fdc_y(PC_11);
enricoan 17:4d0b8ed791e0 24 DigitalIn fdc_z(PC_12);
enricoan 20:81a44a25b21d 25
enricoan 29:76d952358896 26 //Iterrupcao botao de emergência
enricoan 29:76d952358896 27 InterruptIn emergencia_botao(PC_13); //trocar esse botao para onde esto o botao de fato
amandarm 25:b0db528c1985 28
enricoan 29:76d952358896 29 //pinos do rele
enricoan 30:179ceb3e5791 30 DigitalOut rele1(PC_5);
enricoan 30:179ceb3e5791 31 DigitalOut rele2(PB_9);
amandarm 25:b0db528c1985 32
enricoan 29:76d952358896 33 //botoes para movimentacao eixo a eixo
enricoan 10:4f49e9859535 34 DigitalIn x_mais(PA_0);
enricoan 10:4f49e9859535 35 DigitalIn x_menos(PA_1);
enricoan 10:4f49e9859535 36 DigitalIn y_mais(PC_0);
enricoan 10:4f49e9859535 37 DigitalIn y_menos(PC_1);
enricoan 10:4f49e9859535 38 DigitalIn z_mais(PC_2);
enricoan 10:4f49e9859535 39 DigitalIn z_menos(PC_3);
enricoan 10:4f49e9859535 40
enricoan 10:4f49e9859535 41 //pinos da placa usados na biblioteca do LCD
enricoan 10:4f49e9859535 42
enricoan 16:70baa0057a76 43 //pinos do teclado
enricoan 16:70baa0057a76 44 Keypad teclado(PA_6, PA_7, PB_6, PC_7, PB_7, PC_13, PC_14, PC_15);
enricoan 16:70baa0057a76 45
enricoan 10:4f49e9859535 46 //pinos de saída para os motores
enricoan 10:4f49e9859535 47 //eixo x
Hiroball 11:dc557e461dfd 48 BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12);
enricoan 10:4f49e9859535 49 //eixo y
Hiroball 11:dc557e461dfd 50 BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1);
enricoan 10:4f49e9859535 51 //eixo z
Hiroball 11:dc557e461dfd 52 BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6);
enricoan 10:4f49e9859535 53
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 54 //funcao de movimentacao dos motores
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 55 void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;est_x = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 56 void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 57 void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 58 void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;est_x = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 59 void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 60 void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 61
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 62 //Funcao de interrupcao
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 63 void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
amandarm 25:b0db528c1985 64 while(emergencia_botao == 0){
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 65 rele1 = 0;
amandarm 25:b0db528c1985 66 eixox = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 67 eixoy = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 68 eixoz = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 69 lcd.cls();
enricoan 29:76d952358896 70 lcd.printf("Botao Emergencia");
amandarm 25:b0db528c1985 71 lcd.locate(0,1);
amandarm 25:b0db528c1985 72 lcd.printf(" acionado ");
amandarm 25:b0db528c1985 73 lcd.locate(0,2);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 74 lcd.printf("Operacao pausada");}}
enricoan 29:76d952358896 75 //Funcao de zeramento
amandarm 27:45f8125a0c0b 76 void zeramento(){
amandarm 27:45f8125a0c0b 77 while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 78 while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 79 while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}
enricoan 29:76d952358896 80 /*
enricoan 20:81a44a25b21d 81 printf("\n%i",est_x);
enricoan 20:81a44a25b21d 82 printf("\n%i",est_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 83 printf("\n%i",est_z);*/}
enricoan 29:76d952358896 84
enricoan 29:76d952358896 85 //Varioveis para operacao IHM
enricoan 29:76d952358896 86 #include <string>
enricoan 29:76d952358896 87 using std::string;
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 88 string status_tela = "zeramento";
enricoan 29:76d952358896 89
enricoan 29:76d952358896 90 int main() {
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 91 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan 29:76d952358896 92 printf("\n%i",est_x);
enricoan 29:76d952358896 93 printf("\n%i",est_y);
enricoan 29:76d952358896 94 printf("\n%i",est_z);
enricoan 29:76d952358896 95 lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax");
enricoan 29:76d952358896 96 lcd.locate(0,1);
enricoan 29:76d952358896 97 lcd.printf("o seu sistema");
enricoan 29:76d952358896 98 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 99 lcd.printf("automatizado");
enricoan 29:76d952358896 100 lcd.locate(0,3);
enricoan 29:76d952358896 101 lcd.printf("de pipetagem");
enricoan 29:76d952358896 102 wait(3);
Hiroball 11:dc557e461dfd 103 while(1) {
enricoan 28:c4733814201a 104 lcd.cls();
enricoan 29:76d952358896 105 lcd.printf("Por favor, aceite");
amandarm 27:45f8125a0c0b 106 lcd.locate(0,1);
enricoan 29:76d952358896 107 lcd.printf("o zeramento do seu");
amandarm 27:45f8125a0c0b 108 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 109 lcd.printf("sistema");
amandarm 27:45f8125a0c0b 110 lcd.locate(0,3);
enricoan 29:76d952358896 111 lcd.printf("A - proximo");
enricoan 29:76d952358896 112 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 29:76d952358896 113 if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){
amandarm 27:45f8125a0c0b 114 zeramento();
enricoan 29:76d952358896 115 printf("\n%s",status_tela);
enricoan 29:76d952358896 116 status_tela == "inicio";
enricoan 29:76d952358896 117 printf("\n%s",status_tela);
enricoan 29:76d952358896 118 funcao_inicio();}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 119 int solta = 1;
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 120 tecla = teclado.ReadKey(); //read the current key pressed
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 121 if(tecla == '\0') solta = 1; //set the flag when all keys are released
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 122 if((tecla != '\0') && (solta == 1)) { //if a key is pressed AND previous key was released
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 123 printf("%c\n", tecla);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 124 solta = 0; //clear the flag to indicate that key is still pressed
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 125 wait(0.1);}
enricoan 19:ebe198368444 126 /* tentativa de fazer o motor parar ao apertar algum dos fins de curso
enricoan 18:3c40a8a17963 127 if(fdc_x == 0 || fdc_y == 0 || fdc_z == 0){
enricoan 18:3c40a8a17963 128 for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);est_x = 1;}
enricoan 18:3c40a8a17963 129 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);est_y = 1;}
enricoan 18:3c40a8a17963 130 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);est_z = 1;}
enricoan 19:ebe198368444 131 */
amandarm 27:45f8125a0c0b 132
enricoan 19:ebe198368444 133 if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}}
enricoan 19:ebe198368444 134 if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 135 if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 136
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 137 if(x_menos == 0){mov_x_menos();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 138 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 139 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 140 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 141
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 142 if(y_menos == 0){mov_y_menos();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 143 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 144 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 145 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 146
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 147 if(z_menos == 0){mov_z_menos();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 148 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 149 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 150 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 19:ebe198368444 151
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 152 if(x_mais == 0){mov_x_mais();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 153 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 154 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 155 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 156
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 157 if(y_mais == 0){mov_y_mais();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 158 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 159 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 160 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 18:3c40a8a17963 161
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 162 if(z_mais == 0){mov_z_mais();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 163 lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 164 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 165 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 166
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 167 if(x_mais || x_menos || y_mais || y_menos || z_mais || z_menos != 0){
enricoan 16:70baa0057a76 168 for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
enricoan 16:70baa0057a76 169 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
enricoan 16:70baa0057a76 170 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}
enricoan 16:70baa0057a76 171 }
enricoan 19:ebe198368444 172
enricoan 18:3c40a8a17963 173 /*
enricoan 18:3c40a8a17963 174 lcd.cls();
enricoan 18:3c40a8a17963 175 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 18:3c40a8a17963 176 lcd.locate(0,1);
enricoan 18:3c40a8a17963 177 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 18:3c40a8a17963 178 lcd.locate(0,2);
enricoan 18:3c40a8a17963 179 lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);
enricoan 18:3c40a8a17963 180 */
enricoan 18:3c40a8a17963 181
amandarm 26:4123b9462158 182 tecla = teclado.ReadKey();
enricoan 28:c4733814201a 183 if(tecla =='1' && status_tela == "inicio"){
amandarm 26:4123b9462158 184 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 185 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 186 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 187 status_tela = "novo";}
enricoan 28:c4733814201a 188 else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){
amandarm 26:4123b9462158 189 funcao_salvo1();
enricoan 29:76d952358896 190 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 191 funcao_salvo2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 192 status_tela = "salvo";}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 193 if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){
amandarm 26:4123b9462158 194 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 195 status_tela ="forma";}
enricoan 28:c4733814201a 196 else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 197 funcao_pega_volume();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 198 status_tela = "volume";}
enricoan 28:c4733814201a 199 else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 200 funcao_pega_pos_x();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 201 status_tela = "pos_x";}
enricoan 28:c4733814201a 202 else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 203 funcao_inicio();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 204 status_tela = "inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 205 else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 206 funcao_salvo_agree1();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 207 status_tela = "confirmacao";}
enricoan 28:c4733814201a 208 else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 209 funcao_salvo_agree1();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 210 status_tela = "confirmacao";}
enricoan 28:c4733814201a 211 else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 212 funcao_inicio();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 213 status_tela = "inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 214 if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 215 funcao_pega_forma_quad();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 216 status_tela ="forma_quad";}
enricoan 28:c4733814201a 217 else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 218 funcao_pega_forma_red();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 219 status_tela = "forma_quad";}
enricoan 28:c4733814201a 220 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 221 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 222 status_tela = "novo";}
enricoan 28:c4733814201a 223 if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm 26:4123b9462158 224 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 225 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 226 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 227 status_tela ="inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 228 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm 26:4123b9462158 229 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 230 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 231 else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){
amandarm 26:4123b9462158 232 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 233 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 234 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 235 status_tela ="inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 236 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){
amandarm 26:4123b9462158 237 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 238 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 239 else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){
amandarm 26:4123b9462158 240 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 241 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 242 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 243 status_tela ="inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 244 else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){
amandarm 26:4123b9462158 245 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 246 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 247 else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){
enricoan 29:76d952358896 248 funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 249 status_tela = "pos_y";}
enricoan 28:c4733814201a 250 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){
amandarm 26:4123b9462158 251 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 252 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 253 if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){
amandarm 26:4123b9462158 254 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 255 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 256 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 257 status_tela ="inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 258 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){
amandarm 26:4123b9462158 259 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 260 status_tela = "forma";}
Hiroball 11:dc557e461dfd 261 }
enricoan 10:4f49e9859535 262 }