Projeto Mecatrônico
/
ProjetoMecatronico
testando
main_PM.cpp@32:2a9b30e1e7ab, 2020-05-27 (annotated)
- Committer:
- enricoan
- Date:
- Wed May 27 14:31:48 2020 +0000
- Revision:
- 32:2a9b30e1e7ab
- Parent:
- 31:acb062a05984
- Child:
- 33:a513498222c7
manutencao;
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
enricoan | 29:76d952358896 | 1 | //local para inclusao de bibliotecas |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 2 | #include "mbed.h" |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 3 | #include "TextLCD.h" |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 4 | #include "Keypad.h" |
amandarm | 31:acb062a05984 | 5 | #include "funcoes_ihm.h" |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 6 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 7 | //local para a declaracao de varioveis |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 8 | float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 9 | float t_teclado = 0.01; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 10 | int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 11 | int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 12 | int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 13 | char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 14 | float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 15 | float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 16 | float coord_z = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 17 | int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 18 | int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 19 | int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 20 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 21 | //pinos usados pelos botoes de fim de curso |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 22 | DigitalIn fdc_x(PC_10); |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 23 | DigitalIn fdc_y(PC_11); |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 24 | DigitalIn fdc_z(PC_12); |
enricoan | 20:81a44a25b21d | 25 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 26 | //Iterrupcao botao de emergência |
enricoan | 29:76d952358896 | 27 | InterruptIn emergencia_botao(PC_13); //trocar esse botao para onde esto o botao de fato |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 28 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 29 | //pinos do rele |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 30 | DigitalOut rele1(PC_5); |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 31 | DigitalOut rele2(PB_9); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 32 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 33 | //botoes para movimentacao eixo a eixo |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 34 | DigitalIn x_mais(PA_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 35 | DigitalIn x_menos(PA_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 36 | DigitalIn y_mais(PC_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 37 | DigitalIn y_menos(PC_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 38 | DigitalIn z_mais(PC_2); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 39 | DigitalIn z_menos(PC_3); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 40 | |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 41 | //pinos da placa usados na biblioteca do LCD |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 42 | |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 43 | //pinos do teclado |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 44 | Keypad teclado(PA_6, PA_7, PB_6, PC_7, PB_7, PC_13, PC_14, PC_15); |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 45 | |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 46 | //pinos de saída para os motores |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 47 | //eixo x |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 48 | BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 49 | //eixo y |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 50 | BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 51 | //eixo z |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 52 | BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 53 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 54 | //funcao de movimentacao dos motores |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 55 | void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;est_x = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 56 | void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 57 | void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 58 | void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;est_x = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 59 | void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 60 | void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 61 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 62 | //Funcao de interrupcao |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 63 | void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 64 | while(emergencia_botao == 0){ |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 65 | rele1 = 0; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 66 | eixox = 0b0000; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 67 | eixoy = 0b0000; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 68 | eixoz = 0b0000; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 69 | lcd.cls(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 70 | lcd.printf("Botao Emergencia"); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 71 | lcd.locate(0,1); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 72 | lcd.printf(" acionado "); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 73 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 74 | lcd.printf("Operacao pausada");}} |
enricoan | 29:76d952358896 | 75 | //Funcao de zeramento |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 76 | void zeramento(){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 77 | while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 78 | while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 79 | while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}} |
enricoan | 29:76d952358896 | 80 | /* |
enricoan | 20:81a44a25b21d | 81 | printf("\n%i",est_x); |
enricoan | 20:81a44a25b21d | 82 | printf("\n%i",est_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 83 | printf("\n%i",est_z);*/} |
enricoan | 29:76d952358896 | 84 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 85 | //Varioveis para operacao IHM |
enricoan | 29:76d952358896 | 86 | #include <string> |
enricoan | 29:76d952358896 | 87 | using std::string; |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 88 | string status_tela = "zeramento"; |
enricoan | 29:76d952358896 | 89 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 90 | int main() { |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 91 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
enricoan | 29:76d952358896 | 92 | printf("\n%i",est_x); |
enricoan | 29:76d952358896 | 93 | printf("\n%i",est_y); |
enricoan | 29:76d952358896 | 94 | printf("\n%i",est_z); |
enricoan | 29:76d952358896 | 95 | lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 96 | lcd.locate(0,1); |
enricoan | 29:76d952358896 | 97 | lcd.printf("o seu sistema"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 98 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 99 | lcd.printf("automatizado"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 100 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 29:76d952358896 | 101 | lcd.printf("de pipetagem"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 102 | wait(3); |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 103 | while(1) { |
enricoan | 28:c4733814201a | 104 | lcd.cls(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 105 | lcd.printf("Por favor, aceite"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 106 | lcd.locate(0,1); |
enricoan | 29:76d952358896 | 107 | lcd.printf("o zeramento do seu"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 108 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 109 | lcd.printf("sistema"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 110 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 29:76d952358896 | 111 | lcd.printf("A - proximo"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 112 | tecla = teclado.ReadKey(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 113 | if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 114 | zeramento(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 115 | printf("\n%s",status_tela); |
enricoan | 29:76d952358896 | 116 | status_tela == "inicio"; |
enricoan | 29:76d952358896 | 117 | printf("\n%s",status_tela); |
enricoan | 29:76d952358896 | 118 | funcao_inicio();} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 119 | int solta = 1; |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 120 | tecla = teclado.ReadKey(); //read the current key pressed |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 121 | if(tecla == '\0') solta = 1; //set the flag when all keys are released |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 122 | if((tecla != '\0') && (solta == 1)) { //if a key is pressed AND previous key was released |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 123 | printf("%c\n", tecla); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 124 | solta = 0; //clear the flag to indicate that key is still pressed |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 125 | wait(0.1);} |
enricoan | 19:ebe198368444 | 126 | /* tentativa de fazer o motor parar ao apertar algum dos fins de curso |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 127 | if(fdc_x == 0 || fdc_y == 0 || fdc_z == 0){ |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 128 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);est_x = 1;} |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 129 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);est_y = 1;} |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 130 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);est_z = 1;} |
enricoan | 19:ebe198368444 | 131 | */ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 132 | |
enricoan | 19:ebe198368444 | 133 | if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}} |
enricoan | 19:ebe198368444 | 134 | if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 135 | if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 136 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 137 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 138 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 139 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 140 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 141 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 142 | if(y_menos == 0){mov_y_menos(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 143 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 144 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 145 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 146 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 147 | if(z_menos == 0){mov_z_menos(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 148 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 149 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 150 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 19:ebe198368444 | 151 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 152 | if(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 153 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 154 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 155 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 156 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 157 | if(y_mais == 0){mov_y_mais(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 158 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 159 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 160 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 161 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 162 | if(z_mais == 0){mov_z_mais(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 163 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 164 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 165 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 166 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 167 | if(x_mais || x_menos || y_mais || y_menos || z_mais || z_menos != 0){ |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 168 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];} |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 169 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];} |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 170 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];} |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 171 | } |
enricoan | 19:ebe198368444 | 172 | |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 173 | /* |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 174 | lcd.cls(); |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 175 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 176 | lcd.locate(0,1); |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 177 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 178 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 179 | lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z); |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 180 | */ |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 181 | |
amandarm | 26:4123b9462158 | 182 | tecla = teclado.ReadKey(); |
enricoan | 28:c4733814201a | 183 | if(tecla =='1' && status_tela == "inicio"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 184 | funcao_pega1(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 185 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 186 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 187 | status_tela = "novo";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 188 | else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 189 | funcao_salvo1(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 190 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 191 | funcao_salvo2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 192 | status_tela = "salvo";} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 193 | if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 194 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 195 | status_tela ="forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 196 | else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 197 | funcao_pega_volume(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 198 | status_tela = "volume";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 199 | else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 200 | funcao_pega_pos_x(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 201 | status_tela = "pos_x";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 202 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 203 | funcao_inicio(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 204 | status_tela = "inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 205 | else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 206 | funcao_salvo_agree1(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 207 | status_tela = "confirmacao";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 208 | else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 209 | funcao_salvo_agree1(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 210 | status_tela = "confirmacao";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 211 | else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 212 | funcao_inicio(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 213 | status_tela = "inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 214 | if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 215 | funcao_pega_forma_quad(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 216 | status_tela ="forma_quad";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 217 | else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 218 | funcao_pega_forma_red(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 219 | status_tela = "forma_quad";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 220 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 221 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 222 | status_tela = "novo";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 223 | if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 224 | funcao_pega1(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 225 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 226 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 227 | status_tela ="inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 228 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 229 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 230 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 231 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 232 | funcao_pega1(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 233 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 234 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 235 | status_tela ="inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 236 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 237 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 238 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 239 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 240 | funcao_pega1(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 241 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 242 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 243 | status_tela ="inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 244 | else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 245 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 246 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 247 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){ |
enricoan | 29:76d952358896 | 248 | funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 249 | status_tela = "pos_y";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 250 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 251 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 252 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 253 | if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 254 | funcao_pega1(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 255 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 256 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 257 | status_tela ="inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 258 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 259 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 260 | status_tela = "forma";} |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 261 | } |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 262 | } |