Projeto Mecatrônico / Mbed 2 deprecated ProjetoMecatronico

testando

Dependencies:   mbed TextLCD2

main_PM.cpp@65:5a759e3014dd, 2020-06-02 (annotated)

Committer:
amandarm
Date:
Tue Jun 02 12:50:43 2020 +0000
Revision:
65:5a759e3014dd
Parent:
63:32ba7c4becfc
Child:
67:ecd4feb40f94
iteracao com usuario salvo

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UserRevisionLine numberNew contents of line
enricoan 29:76d952358896 1 //local para inclusao de bibliotecas
enricoan 10:4f49e9859535 2 #include "mbed.h"
enricoan 10:4f49e9859535 3 #include "TextLCD.h"
amandarm 31:acb062a05984 4 #include "funcoes_ihm.h"
amandarm 38:2a0e12322e72 5 #include "classe.h"
enricoan 33:a513498222c7 6 #include <stdio.h>
enricoan 33:a513498222c7 7 #include <string>
amandarm 35:a8256801e9ab 8
enricoan 29:76d952358896 9 //local para a declaracao de varioveis
enricoan 30:179ceb3e5791 10 float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra
enricoan 30:179ceb3e5791 11 float t_teclado = 0.01; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída
enricoan 24:38820e43b9fe 12 int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 13 int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 24:38820e43b9fe 14 int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado
enricoan 30:179ceb3e5791 15 char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado
enricoan 30:179ceb3e5791 16 float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 17 float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 18 float coord_z = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 30:179ceb3e5791 19 int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 20 int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 30:179ceb3e5791 21 int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 17:4d0b8ed791e0 22
enricoan 29:76d952358896 23 //pinos usados pelos botoes de fim de curso
enricoan 17:4d0b8ed791e0 24 DigitalIn fdc_x(PC_10);
enricoan 17:4d0b8ed791e0 25 DigitalIn fdc_y(PC_11);
enricoan 17:4d0b8ed791e0 26 DigitalIn fdc_z(PC_12);
enricoan 20:81a44a25b21d 27
enricoan 29:76d952358896 28 //Iterrupcao botao de emergência
enricoan 63:32ba7c4becfc 29 InterruptIn interrupcao(PB_11);
amandarm 25:b0db528c1985 30
enricoan 42:a6fbbe536814 31 //pinos do rele, saida digital para acionar o rele se necessario, dada uma entrada no pino da emergencia
enricoan 30:179ceb3e5791 32 DigitalOut rele1(PC_5);
enricoan 30:179ceb3e5791 33 DigitalOut rele2(PB_9);
amandarm 25:b0db528c1985 34
enricoan 29:76d952358896 35 //botoes para movimentacao eixo a eixo
enricoan 10:4f49e9859535 36 DigitalIn x_mais(PA_0);
enricoan 10:4f49e9859535 37 DigitalIn x_menos(PA_1);
enricoan 10:4f49e9859535 38 DigitalIn y_mais(PC_0);
enricoan 10:4f49e9859535 39 DigitalIn y_menos(PC_1);
enricoan 10:4f49e9859535 40 DigitalIn z_mais(PC_2);
enricoan 10:4f49e9859535 41 DigitalIn z_menos(PC_3);
enricoan 10:4f49e9859535 42
enricoan 10:4f49e9859535 43 //pinos da placa usados na biblioteca do LCD
enricoan 42:a6fbbe536814 44 //TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan 10:4f49e9859535 45
enricoan 16:70baa0057a76 46 //pinos do teclado
enricoan 40:39263f4cf8b7 47 DigitalIn b(PC_4);
enricoan 40:39263f4cf8b7 48 DigitalIn a(PB_0);
enricoan 40:39263f4cf8b7 49 DigitalIn t_0(PC_13);
enricoan 40:39263f4cf8b7 50 DigitalIn t_1(PB_7);
enricoan 40:39263f4cf8b7 51 DigitalIn t_2(PD_2);
enricoan 41:9709891f77c5 52 DigitalIn t_3(PA_4);
enricoan 40:39263f4cf8b7 53 DigitalIn t_4(PB_12);
enricoan 40:39263f4cf8b7 54 DigitalIn t_5(PB_15);
enricoan 41:9709891f77c5 55 DigitalIn t_6(PA_7);
enricoan 40:39263f4cf8b7 56 DigitalIn t_7(PB_14);
enricoan 40:39263f4cf8b7 57 DigitalIn t_8(PA_6);
enricoan 40:39263f4cf8b7 58 DigitalIn t_9(PB_13);
enricoan 16:70baa0057a76 59
enricoan 10:4f49e9859535 60 //pinos de saída para os motores
enricoan 10:4f49e9859535 61 //eixo x
Hiroball 11:dc557e461dfd 62 BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12);
enricoan 10:4f49e9859535 63 //eixo y
Hiroball 11:dc557e461dfd 64 BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1);
enricoan 10:4f49e9859535 65 //eixo z
Hiroball 11:dc557e461dfd 66 BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6);
enricoan 10:4f49e9859535 67
enricoan 42:a6fbbe536814 68 //funcao para receber inputs do teclado
enricoan 43:cfc3da0299ff 69 char pega_tecla(){
enricoan 43:cfc3da0299ff 70 if (b == 0)return ('A');
enricoan 43:cfc3da0299ff 71 if (a == 0)return('B');
enricoan 43:cfc3da0299ff 72 if (t_0 == 0)return('0');
enricoan 43:cfc3da0299ff 73 if (t_1 == 0)return('1');
enricoan 43:cfc3da0299ff 74 if (t_2 == 0)return('2');
enricoan 43:cfc3da0299ff 75 if (t_3 == 0)return('3');
enricoan 43:cfc3da0299ff 76 if (t_4 == 0)return('4');
enricoan 43:cfc3da0299ff 77 if (t_5 == 0)return('5');
enricoan 43:cfc3da0299ff 78 if (t_6 == 0)return('6');
enricoan 43:cfc3da0299ff 79 if (t_7 == 0)return('7');
enricoan 43:cfc3da0299ff 80 if (t_8 == 0)return('8');
enricoan 54:74a215a1f76b 81 if (t_9 == 0)return('9');
enricoan 54:74a215a1f76b 82 return('k');}
enricoan 42:a6fbbe536814 83
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 84 //funcao de movimentacao dos motores
enricoan 63:32ba7c4becfc 85 void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 86 void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 87 void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 63:32ba7c4becfc 88 void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 89 void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 90 void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 91
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 92 //Funcao de interrupcao
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 93 void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 94 rele1 = 0;
amandarm 25:b0db528c1985 95 eixox = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 96 eixoy = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 97 eixoz = 0b0000;
amandarm 25:b0db528c1985 98 lcd.cls();
enricoan 29:76d952358896 99 lcd.printf("Botao Emergencia");
amandarm 25:b0db528c1985 100 lcd.locate(0,1);
amandarm 25:b0db528c1985 101 lcd.printf(" acionado ");
amandarm 25:b0db528c1985 102 lcd.locate(0,2);
amandarm 46:e73e36a20134 103 lcd.printf("Operacao pausada");
amandarm 46:e73e36a20134 104 wait(5);}
enricoan 56:e748b9bd5e3c 105
enricoan 29:76d952358896 106 //Funcao de zeramento
amandarm 57:e26deee15b8f 107
amandarm 27:45f8125a0c0b 108 void zeramento(){
amandarm 27:45f8125a0c0b 109 while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 110 while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}}
enricoan 54:74a215a1f76b 111 while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}}
enricoan 29:76d952358896 112
enricoan 54:74a215a1f76b 113 //Variaveis para operacao IHM
enricoan 29:76d952358896 114 using std::string;
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 115 string status_tela = "zeramento";
amandarm 35:a8256801e9ab 116 int programa = 0;
enricoan 29:76d952358896 117
amandarm 65:5a759e3014dd 118 float pos_x_pega[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 119 float pos_y_pega [30];
amandarm 65:5a759e3014dd 120 float medida_lado_pega[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 121 float volume_pega[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 122 int tipo_pega[30];
amandarm 55:4d071fb49f24 123
amandarm 65:5a759e3014dd 124 float dimensao_solta[30];
amandarm 55:4d071fb49f24 125
amandarm 65:5a759e3014dd 126 float volume_solta_1[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 127 float volume_solta_2[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 128 float volume_solta_3[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 129 float volume_solta_4[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 130 float volume_solta_5[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 131 float volume_solta_6[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 132 float volume_solta_7[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 133 float volume_solta_8[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 134 float volume_solta_9[30];
amandarm 55:4d071fb49f24 135
amandarm 65:5a759e3014dd 136 float pos_x_solta[30];
amandarm 65:5a759e3014dd 137 float pos_y_solta[30];
amandarm 55:4d071fb49f24 138
amandarm 57:e26deee15b8f 139 //main
amandarm 57:e26deee15b8f 140
enricoan 29:76d952358896 141 int main() {
enricoan 63:32ba7c4becfc 142
enricoan 56:e748b9bd5e3c 143 interrupcao.fall(&emergencia);
enricoan 54:74a215a1f76b 144 int volume;
Hiroball 61:be02d7d4e208 145 int volume_solta;
Hiroball 61:be02d7d4e208 146 int diametro_solta;
Hiroball 61:be02d7d4e208 147 int diametro;
Hiroball 59:447534f1e4f5 148 int comprimento_quad;
enricoan 54:74a215a1f76b 149 bool continuar;
Hiroball 61:be02d7d4e208 150 int multiplicador = 10;
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 151 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan 29:76d952358896 152 lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax");
enricoan 29:76d952358896 153 lcd.locate(0,1);
enricoan 29:76d952358896 154 lcd.printf("o seu sistema");
enricoan 29:76d952358896 155 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 156 lcd.printf("automatizado");
enricoan 29:76d952358896 157 lcd.locate(0,3);
enricoan 29:76d952358896 158 lcd.printf("de pipetagem");
enricoan 33:a513498222c7 159 wait(3);
enricoan 28:c4733814201a 160 lcd.cls();
enricoan 29:76d952358896 161 lcd.printf("Por favor, aceite");
amandarm 27:45f8125a0c0b 162 lcd.locate(0,1);
enricoan 29:76d952358896 163 lcd.printf("o zeramento do seu");
amandarm 27:45f8125a0c0b 164 lcd.locate(0,2);
enricoan 29:76d952358896 165 lcd.printf("sistema");
amandarm 27:45f8125a0c0b 166 lcd.locate(0,3);
enricoan 56:e748b9bd5e3c 167 lcd.printf("A - proximo");
enricoan 33:a513498222c7 168 while(1) {
enricoan 50:cd54c98b6ef1 169 tecla = pega_tecla();
enricoan 50:cd54c98b6ef1 170 printf("\n%s",status_tela);
enricoan 50:cd54c98b6ef1 171 printf("\n%c",tecla);
enricoan 29:76d952358896 172 if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){
amandarm 27:45f8125a0c0b 173 zeramento();
enricoan 33:a513498222c7 174 status_tela = "inicio";
enricoan 29:76d952358896 175 funcao_inicio();}
enricoan 43:cfc3da0299ff 176
enricoan 63:32ba7c4becfc 177 // if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}}
enricoan 63:32ba7c4becfc 178 // if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}}
enricoan 63:32ba7c4becfc 179 // if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}}
amandarm 27:45f8125a0c0b 180
enricoan 63:32ba7c4becfc 181 while(x_menos == 0){mov_x_menos();
enricoan 63:32ba7c4becfc 182 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 63:32ba7c4becfc 183 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 63:32ba7c4becfc 184 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 185
enricoan 33:a513498222c7 186 while(y_menos == 0){mov_y_menos();
enricoan 54:74a215a1f76b 187 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 188 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 189 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 190
enricoan 33:a513498222c7 191 while(z_menos == 0){mov_z_menos();
enricoan 54:74a215a1f76b 192 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 193 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 194 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 195
enricoan 63:32ba7c4becfc 196 while(x_mais == 0){mov_x_mais();
enricoan 63:32ba7c4becfc 197 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 63:32ba7c4becfc 198 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 63:32ba7c4becfc 199 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 200
enricoan 33:a513498222c7 201 while(y_mais == 0){mov_y_mais();
enricoan 54:74a215a1f76b 202 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 33:a513498222c7 203 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 33:a513498222c7 204 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 205
enricoan 33:a513498222c7 206 while(z_mais == 0){mov_z_mais();
enricoan 54:74a215a1f76b 207 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 33:a513498222c7 208 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 33:a513498222c7 209 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
enricoan 33:a513498222c7 210
enricoan 33:a513498222c7 211 if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){
enricoan 16:70baa0057a76 212 for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
enricoan 16:70baa0057a76 213 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
enricoan 33:a513498222c7 214 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}}
amandarm 35:a8256801e9ab 215
enricoan 43:cfc3da0299ff 216 tecla = pega_tecla();
enricoan 28:c4733814201a 217 if(tecla =='1' && status_tela == "inicio"){
amandarm 26:4123b9462158 218 funcao_pega1();
enricoan 29:76d952358896 219 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 220 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 221 status_tela = "novo";}
enricoan 28:c4733814201a 222 else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){
amandarm 26:4123b9462158 223 funcao_salvo1();
enricoan 29:76d952358896 224 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 225 funcao_salvo2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 226 status_tela = "salvo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 227
enricoan 43:cfc3da0299ff 228 tecla = pega_tecla();
amandarm 35:a8256801e9ab 229 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 230 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 231 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 232 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 233 programa = 1;
amandarm 35:a8256801e9ab 234 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 235 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 236 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 237 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 238 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 239 programa = 2;
amandarm 35:a8256801e9ab 240 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 241 else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 242 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 243 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 244 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 245 programa = 3;
amandarm 35:a8256801e9ab 246 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 247 else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 248 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 249 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 250 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 251 programa = 4;
amandarm 35:a8256801e9ab 252 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 253 else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){
amandarm 35:a8256801e9ab 254 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 255 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 256 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 257 programa = 5;
amandarm 35:a8256801e9ab 258 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 259 else if(tecla =='6' && status_tela =="salvo"){
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 260 funcao_salvo_agree1();
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 261 wait(1);
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 262 funcao_salvo_agree2();
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 263 programa = 6;
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 264 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 265 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){
amandarm 47:0d9c10a9f87d 266 funcao_inicio();
amandarm 35:a8256801e9ab 267 status_tela = "inicio";}
amandarm 35:a8256801e9ab 268
enricoan 43:cfc3da0299ff 269 tecla = pega_tecla();
amandarm 35:a8256801e9ab 270 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 65:5a759e3014dd 271 funcao_salvo_agree_pos_aviso(); //Tela de aviso ao usuário que a pega se deslocará na posição aduequada
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 272 wait(3);
amandarm 65:5a759e3014dd 273 if(coord_x < pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 274 mov_x_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 275 }
amandarm 65:5a759e3014dd 276 if (coord_x > pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 277 mov_x_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 278 }
amandarm 65:5a759e3014dd 279 if(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 280 mov_y_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 281 }
amandarm 65:5a759e3014dd 282 if (coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 283 mov_y_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 284 }
amandarm 65:5a759e3014dd 285 funcao_salvo_agree_pos_certo(); //Tela para o usuário confirmar se é essa a posição de fato da pega
amandarm 49:4625aaa408fc 286 status_tela="salvo_pos_certo_pega" ;}
amandarm 35:a8256801e9ab 287 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 65:5a759e3014dd 288 funcao_salvo_agree_solta_aviso(); //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta)
amandarm 44:f0b7a2fe28d9 289 wait(3);
amandarm 65:5a759e3014dd 290 if(coord_x < pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 291 mov_x_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 292 }
amandarm 65:5a759e3014dd 293 if (coord_x > pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 294 mov_x_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 295 }
amandarm 65:5a759e3014dd 296 if(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm 65:5a759e3014dd 297 mov_y_mais();
amandarm 65:5a759e3014dd 298 }
amandarm 65:5a759e3014dd 299 if (coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm 65:5a759e3014dd 300 mov_y_menos();
amandarm 65:5a759e3014dd 301 }
amandarm 35:a8256801e9ab 302 funcao_salvo_agree_pos_certo();
amandarm 49:4625aaa408fc 303 status_tela = "salvo_pos_certo_solta";}
amandarm 35:a8256801e9ab 304 else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 65:5a759e3014dd 305 funcao_salvo_agree_pega_vol(); //Função que imprime na tela do usuário que ele deve dar entreda no volume
amandarm 65:5a759e3014dd 306 continuar = 1;
amandarm 65:5a759e3014dd 307 multiplicador = 10;
amandarm 65:5a759e3014dd 308 while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm 65:5a759e3014dd 309 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 65:5a759e3014dd 310 tecla = pega_tecla();
amandarm 65:5a759e3014dd 311 lcd.locate(6,1);
amandarm 65:5a759e3014dd 312 wait(1);
amandarm 65:5a759e3014dd 313 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
amandarm 65:5a759e3014dd 314 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
amandarm 65:5a759e3014dd 315 lcd.printf("%c", tecla);
amandarm 65:5a759e3014dd 316 }
amandarm 65:5a759e3014dd 317 else if(tecla == 'A'){
amandarm 65:5a759e3014dd 318 volume_pega[programa]=volume //recebe o valor que o usuário colocou no volume.
amandarm 65:5a759e3014dd 319 lcd.locate(0,2);
amandarm 65:5a759e3014dd 320 printf("Volume inputado!");
amandarm 65:5a759e3014dd 321 continuar = 0;
amandarm 65:5a759e3014dd 322 wait(1);
amandarm 65:5a759e3014dd 323 }
amandarm 65:5a759e3014dd 324 }
amandarm 65:5a759e3014dd 325 status_tela="salvo_conf_vol_pega";}
amandarm 35:a8256801e9ab 326 else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 35:a8256801e9ab 327 funcao_salvo_agree_solta_vol();
amandarm 36:12c0f6dfb3dc 328 //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta)
amandarm 35:a8256801e9ab 329 status_tela="salvo_conf_vol_solta";}
amandarm 35:a8256801e9ab 330 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm 47:0d9c10a9f87d 331 funcao_salvo1();
amandarm 35:a8256801e9ab 332 wait(1);
amandarm 47:0d9c10a9f87d 333 funcao_salvo2();
amandarm 35:a8256801e9ab 334 programa = 1;
amandarm 35:a8256801e9ab 335 status_tela = "salvo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 336
enricoan 43:cfc3da0299ff 337 tecla = pega_tecla();
amandarm 49:4625aaa408fc 338 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){
amandarm 48:135139e2971f 339 funcao_salvo_agree1();
amandarm 52:dca562b09080 340 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm 48:135139e2971f 341 wait(1);
amandarm 48:135139e2971f 342 funcao_salvo_agree2();
enricoan 53:1d0bb62c117f 343 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 48:135139e2971f 344 }//salva essa posição como correta
amandarm 65:5a759e3014dd 345 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ //Caso o usuário queria ajustar o posicionamento
amandarm 65:5a759e3014dd 346 continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento
amandarm 65:5a759e3014dd 347 while(continuar){
amandarm 65:5a759e3014dd 348 tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop
amandarm 65:5a759e3014dd 349 if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 350 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 351 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 352 else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 353 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 354 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 355 else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 356 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 357 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 358 else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 359 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 360 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 361 if(tecla=='A'){
amandarm 65:5a759e3014dd 362 continuar = 0;
amandarm 65:5a759e3014dd 363 pos_x_pega[programa] = coord_x;
amandarm 65:5a759e3014dd 364 pos_y_pega[programa] = coord_y;
amandarm 65:5a759e3014dd 365 lcd.printf("Posicao de x e y salva!");
amandarm 65:5a759e3014dd 366 printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
amandarm 65:5a759e3014dd 367 printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
amandarm 65:5a759e3014dd 368 }
amandarm 65:5a759e3014dd 369 }
amandarm 65:5a759e3014dd 370 }
amandarm 49:4625aaa408fc 371 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){
amandarm 35:a8256801e9ab 372 funcao_salvo_agree1();
amandarm 35:a8256801e9ab 373 wait(1);
amandarm 35:a8256801e9ab 374 funcao_salvo_agree2();
amandarm 48:135139e2971f 375 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 48:135139e2971f 376
amandarm 52:dca562b09080 377 if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){
amandarm 52:dca562b09080 378 funcao_salvo_agree1();
amandarm 52:dca562b09080 379 wait(1);
amandarm 52:dca562b09080 380 funcao_salvo_agree2();
amandarm 52:dca562b09080 381 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 53:1d0bb62c117f 382 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 52:dca562b09080 383 }//salva essa posição como correta
amandarm 52:dca562b09080 384 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){
amandarm 52:dca562b09080 385 funcao_salvo_agree1();
amandarm 52:dca562b09080 386 wait(1);
amandarm 52:dca562b09080 387 funcao_salvo_agree2();
amandarm 52:dca562b09080 388 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 52:dca562b09080 389
amandarm 49:4625aaa408fc 390 if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
amandarm 49:4625aaa408fc 391 funcao_salvo_agree1();
amandarm 52:dca562b09080 392 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm 49:4625aaa408fc 393 wait(1);
amandarm 49:4625aaa408fc 394 funcao_salvo_agree2();
enricoan 53:1d0bb62c117f 395 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 49:4625aaa408fc 396 }//salva essa posição como correta
amandarm 65:5a759e3014dd 397 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
amandarm 65:5a759e3014dd 398 continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento
amandarm 65:5a759e3014dd 399 while(continuar){
amandarm 65:5a759e3014dd 400 tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop
amandarm 65:5a759e3014dd 401 if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 402 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 403 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 404 else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 405 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 406 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 407 else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 408 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 409 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 410 else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm 65:5a759e3014dd 411 lcd.cls();
amandarm 65:5a759e3014dd 412 lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm 65:5a759e3014dd 413 if(tecla=='A'){
amandarm 65:5a759e3014dd 414 continuar = 0;
amandarm 65:5a759e3014dd 415 pos_x_pega[programa] = coord_x;
amandarm 65:5a759e3014dd 416 pos_y_pega[programa] = coord_y;
amandarm 65:5a759e3014dd 417 lcd.printf("Posicao de x e y salva!");
amandarm 65:5a759e3014dd 418 printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
amandarm 65:5a759e3014dd 419 printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
amandarm 65:5a759e3014dd 420 }
amandarm 65:5a759e3014dd 421 }
amandarm 65:5a759e3014dd 422 }
amandarm 49:4625aaa408fc 423 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
amandarm 49:4625aaa408fc 424 funcao_salvo_agree1();
amandarm 49:4625aaa408fc 425 wait(1);
amandarm 49:4625aaa408fc 426 funcao_salvo_agree2();
amandarm 49:4625aaa408fc 427 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 49:4625aaa408fc 428
amandarm 52:dca562b09080 429 if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 48:135139e2971f 430 funcao_salvo_agree1();
amandarm 48:135139e2971f 431 wait(1);
amandarm 48:135139e2971f 432 funcao_salvo_agree2();
amandarm 52:dca562b09080 433 lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
enricoan 53:1d0bb62c117f 434 status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm 48:135139e2971f 435 }//salva essa posição como correta
amandarm 48:135139e2971f 436 else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){}
amandarm 48:135139e2971f 437 else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm 48:135139e2971f 438 funcao_salvo_agree1();
amandarm 48:135139e2971f 439 wait(1);
amandarm 48:135139e2971f 440 funcao_salvo_agree2();
amandarm 35:a8256801e9ab 441 status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm 35:a8256801e9ab 442
enricoan 43:cfc3da0299ff 443 tecla = pega_tecla();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 444 if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){
amandarm 26:4123b9462158 445 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 446 status_tela ="forma";}
enricoan 53:1d0bb62c117f 447
enricoan 28:c4733814201a 448 else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){
enricoan 54:74a215a1f76b 449 volume = 0;
enricoan 54:74a215a1f76b 450 printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm 65:5a759e3014dd 451 funcao_pega_volume(); // Função que permite a entreda do valor de volume pelo usuário
Hiroball 34:1b5a00c55376 452 status_tela = "volume";
enricoan 54:74a215a1f76b 453 continuar = 1;
enricoan 54:74a215a1f76b 454 multiplicador = 10;
enricoan 54:74a215a1f76b 455 while(continuar){
enricoan 54:74a215a1f76b 456 printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan 43:cfc3da0299ff 457 tecla = pega_tecla();
Hiroball 61:be02d7d4e208 458 lcd.locate(6,1);
enricoan 54:74a215a1f76b 459 wait(1);
enricoan 54:74a215a1f76b 460 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 461 volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 462 lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball 34:1b5a00c55376 463 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 464 else if(tecla == 'A'){
amandarm 65:5a759e3014dd 465 volume_pega[programa]=volume;
enricoan 53:1d0bb62c117f 466 lcd.locate(0,2);
Hiroball 61:be02d7d4e208 467 printf("Volume inputado!");
Hiroball 34:1b5a00c55376 468 continuar = 0;
enricoan 54:74a215a1f76b 469 wait(1);
Hiroball 34:1b5a00c55376 470 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 471 else if(tecla=='B'){
Hiroball 59:447534f1e4f5 472 funcao_pega1();
Hiroball 59:447534f1e4f5 473 wait(1);
Hiroball 59:447534f1e4f5 474 funcao_pega2();
Hiroball 59:447534f1e4f5 475 status_tela = "novo";
Hiroball 61:be02d7d4e208 476 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 477 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 478 }
Hiroball 34:1b5a00c55376 479 }
enricoan 28:c4733814201a 480 else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 481 funcao_pega_pos_x();
enricoan 63:32ba7c4becfc 482 continuar = 1;
enricoan 63:32ba7c4becfc 483 while(continuar){
enricoan 63:32ba7c4becfc 484 tecla = pega_tecla();
enricoan 63:32ba7c4becfc 485 if(x_menos == 0){mov_x_menos();
enricoan 63:32ba7c4becfc 486 lcd.cls();
enricoan 63:32ba7c4becfc 487 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
enricoan 63:32ba7c4becfc 488 else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
enricoan 63:32ba7c4becfc 489 lcd.cls();
enricoan 63:32ba7c4becfc 490 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
enricoan 63:32ba7c4becfc 491 if(tecla=='A'){
enricoan 63:32ba7c4becfc 492 continuar = 0;
amandarm 65:5a759e3014dd 493 pos_x_pega[programa] = coord_x;
enricoan 63:32ba7c4becfc 494 lcd.printf("Posicao de x salva!");
enricoan 63:32ba7c4becfc 495 printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
enricoan 63:32ba7c4becfc 496 }
enricoan 63:32ba7c4becfc 497 }
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 498 status_tela = "pos_x";}
enricoan 28:c4733814201a 499 else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){
amandarm 26:4123b9462158 500 funcao_inicio();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 501 status_tela = "inicio";}
enricoan 28:c4733814201a 502 else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 503 funcao_salvo_agree1();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 504 status_tela = "confirmacao";}
enricoan 28:c4733814201a 505 else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 506 funcao_salvo_agree1();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 507 status_tela = "confirmacao";}
enricoan 28:c4733814201a 508 else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){
amandarm 26:4123b9462158 509 funcao_inicio();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 510 status_tela = "inicio";}
amandarm 35:a8256801e9ab 511
enricoan 63:32ba7c4becfc 512 wait(0.5);
enricoan 43:cfc3da0299ff 513 tecla = pega_tecla();
enricoan 28:c4733814201a 514 if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 515 funcao_pega_forma_quad();
amandarm 55:4d071fb49f24 516 tipo_pega = 1;
Hiroball 59:447534f1e4f5 517 tecla = pega_tecla();
Hiroball 59:447534f1e4f5 518 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 519 status_tela ="forma_quad";
Hiroball 59:447534f1e4f5 520 continuar = 1;
Hiroball 59:447534f1e4f5 521 comprimento_quad = 0;
enricoan 63:32ba7c4becfc 522 lcd.locate(0,2);
Hiroball 59:447534f1e4f5 523 while(continuar){
Hiroball 59:447534f1e4f5 524 printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball 59:447534f1e4f5 525 tecla = pega_tecla();
Hiroball 59:447534f1e4f5 526 wait(1);
Hiroball 59:447534f1e4f5 527 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan 60:e2c632e8dee1 528 comprimento_quad = multiplicador*comprimento_quad + ((int)tecla - 48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 529 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 59:447534f1e4f5 530 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 531 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 59:447534f1e4f5 532 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 533 printf("Comprimento inputado!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 534 printf("\nComprimento: %d", comprimento_quad);
Hiroball 59:447534f1e4f5 535 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 536 else if(tecla=='B'){
Hiroball 59:447534f1e4f5 537 funcao_pega_forma();
Hiroball 59:447534f1e4f5 538 status_tela = "forma";
Hiroball 59:447534f1e4f5 539 continuar = 0;}
Hiroball 59:447534f1e4f5 540 }
Hiroball 59:447534f1e4f5 541 }
enricoan 28:c4733814201a 542 else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){
amandarm 26:4123b9462158 543 funcao_pega_forma_red();
enricoan 56:e748b9bd5e3c 544 tipo_pega = 2;
Hiroball 61:be02d7d4e208 545 tecla = pega_tecla();
Hiroball 61:be02d7d4e208 546 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 547 continuar = 1;
Hiroball 61:be02d7d4e208 548 diametro = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 549 status_tela = "forma_red";
enricoan 63:32ba7c4becfc 550 lcd.locate(0,2);
Hiroball 61:be02d7d4e208 551 while(continuar){
Hiroball 61:be02d7d4e208 552 tecla = pega_tecla();
Hiroball 61:be02d7d4e208 553 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 554 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 555 diametro = multiplicador*diametro + ((int)tecla - 48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 556 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 61:be02d7d4e208 557 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 558 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 559 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 560 printf("Diametro inputado!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 561 printf("Diametro: %d", diametro);
Hiroball 61:be02d7d4e208 562 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 563 else if(tecla=='B'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 564 funcao_pega_forma();
Hiroball 61:be02d7d4e208 565 status_tela = "forma";
Hiroball 61:be02d7d4e208 566 continuar = 0;}
Hiroball 61:be02d7d4e208 567 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 568 }
enricoan 28:c4733814201a 569 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){
enricoan 56:e748b9bd5e3c 570 funcao_pega1();
enricoan 56:e748b9bd5e3c 571 wait(1);
enricoan 56:e748b9bd5e3c 572 funcao_pega2();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 573 status_tela = "novo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 574
enricoan 43:cfc3da0299ff 575 tecla = pega_tecla();
enricoan 28:c4733814201a 576 if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm 26:4123b9462158 577 funcao_pega1();
enricoan 63:32ba7c4becfc 578 medida_lado_pega = comprimento_quad;
enricoan 58:d573b618f45a 579 if(pos_y_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 580 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 581 }
enricoan 58:d573b618f45a 582 if(medida_lado_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 583 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 584 }
enricoan 29:76d952358896 585 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 586 funcao_pega2();
enricoan 58:d573b618f45a 587 if(volume_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 588 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 589 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 590 status_tela ="novo";}
enricoan 28:c4733814201a 591 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){
amandarm 26:4123b9462158 592 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 593 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 594 else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){
enricoan 63:32ba7c4becfc 595 medida_lado_pega = diametro;
amandarm 26:4123b9462158 596 funcao_pega1();
enricoan 58:d573b618f45a 597 if(pos_y_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 598 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 599 }
enricoan 58:d573b618f45a 600 if(medida_lado_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 601 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 602 }
enricoan 29:76d952358896 603 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 604 funcao_pega2();
enricoan 58:d573b618f45a 605 if(volume_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 606 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 607 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 608 status_tela ="novo";}
enricoan 28:c4733814201a 609 else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){
amandarm 26:4123b9462158 610 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 611 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 612 else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){
amandarm 26:4123b9462158 613 funcao_pega1();
amandarm 55:4d071fb49f24 614 volume_pega = 12;
enricoan 58:d573b618f45a 615 if(pos_y_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 616 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 617 }
enricoan 58:d573b618f45a 618 if(medida_lado_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 619 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 620 }
enricoan 29:76d952358896 621 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 622 funcao_pega2();
enricoan 58:d573b618f45a 623 if(volume_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 624 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 625 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 626 status_tela ="novo";}
enricoan 28:c4733814201a 627 else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){
amandarm 26:4123b9462158 628 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 629 status_tela = "forma";}
enricoan 28:c4733814201a 630 else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){
enricoan 29:76d952358896 631 funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y
amandarm 55:4d071fb49f24 632 pos_y_pega = 12.5;
enricoan 63:32ba7c4becfc 633 status_tela = "pos_y";
enricoan 63:32ba7c4becfc 634 }
enricoan 28:c4733814201a 635 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){
enricoan 63:32ba7c4becfc 636 funcao_pega1();
enricoan 63:32ba7c4becfc 637 wait(1);
enricoan 63:32ba7c4becfc 638 funcao_pega2();
enricoan 63:32ba7c4becfc 639 status_tela = "novo";}
amandarm 35:a8256801e9ab 640
enricoan 63:32ba7c4becfc 641 tecla = pega_tecla();
enricoan 63:32ba7c4becfc 642 wait(0.5);
enricoan 63:32ba7c4becfc 643 //passando direto
enricoan 28:c4733814201a 644 if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){
amandarm 26:4123b9462158 645 funcao_pega1();
enricoan 58:d573b618f45a 646 if(pos_y_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 647 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 648 }
enricoan 58:d573b618f45a 649 if(medida_lado_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 650 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 651 }
enricoan 29:76d952358896 652 wait(1);
amandarm 26:4123b9462158 653 funcao_pega2();
enricoan 58:d573b618f45a 654 if(volume_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 655 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 656 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 657 wait(1);
enricoan 56:e748b9bd5e3c 658 status_tela ="novo";}
enricoan 28:c4733814201a 659 else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){
amandarm 26:4123b9462158 660 funcao_pega_forma();
enricoan 32:2a9b30e1e7ab 661 status_tela = "forma";}
amandarm 55:4d071fb49f24 662
amandarm 55:4d071fb49f24 663
amandarm 55:4d071fb49f24 664 tecla=pega_tecla();
enricoan 56:e748b9bd5e3c 665 if(pos_x_pega!=0 && pos_y_pega!=0 && medida_lado_pega!=0 && volume_pega !=0 && tipo_pega!=0 && status_tela == "novo"){
amandarm 55:4d071fb49f24 666 funcao_solta1();
amandarm 55:4d071fb49f24 667 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 668 funcao_solta2();
enricoan 58:d573b618f45a 669 if(volume_solta_9 !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 670 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 671 }
amandarm 55:4d071fb49f24 672 wait(3);
enricoan 56:e748b9bd5e3c 673 status_tela="solta";}
amandarm 55:4d071fb49f24 674
amandarm 55:4d071fb49f24 675 tecla=pega_tecla();
amandarm 55:4d071fb49f24 676 if(tecla == '1' && status_tela == "solta"){
amandarm 55:4d071fb49f24 677 funcao_solta_dimensao();
Hiroball 61:be02d7d4e208 678 continuar = 1;
Hiroball 61:be02d7d4e208 679 diametro_solta = 0;
amandarm 55:4d071fb49f24 680 status_tela="solta_dimensao";
Hiroball 61:be02d7d4e208 681 lcd.locate(0,2);
Hiroball 61:be02d7d4e208 682 while(continuar){
Hiroball 61:be02d7d4e208 683 tecla = pega_tecla();
Hiroball 61:be02d7d4e208 684 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 685 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 686 diametro_solta = multiplicador*diametro_solta + ((int)tecla - 48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 687 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 61:be02d7d4e208 688 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 689 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 690 printf("Diametro do solta inputado!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 691 printf("Diametro do solta: %d", diametro_solta);
Hiroball 61:be02d7d4e208 692 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 693 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 694 else if(tecla=='B'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 695 funcao_pega_forma();
Hiroball 61:be02d7d4e208 696 status_tela = "solta";
Hiroball 61:be02d7d4e208 697 funcao_solta1();
Hiroball 61:be02d7d4e208 698 wait(3);
Hiroball 61:be02d7d4e208 699 funcao_solta2();
Hiroball 61:be02d7d4e208 700 continuar = 0;}
Hiroball 61:be02d7d4e208 701 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 702 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 703
amandarm 55:4d071fb49f24 704 else if(tecla == '2' && status_tela == "solta"){
amandarm 55:4d071fb49f24 705 funcao_solta_vol();
Hiroball 61:be02d7d4e208 706 volume_solta = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 707 continuar = 1;
amandarm 55:4d071fb49f24 708 status_tela="solta_vol";
Hiroball 61:be02d7d4e208 709 lcd.locate(0,2);
Hiroball 61:be02d7d4e208 710 while(continuar){
Hiroball 61:be02d7d4e208 711 tecla = pega_tecla();
Hiroball 61:be02d7d4e208 712 wait(1);
Hiroball 61:be02d7d4e208 713 if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 714 volume_solta = multiplicador*volume_solta + ((int)tecla - 48);
Hiroball 61:be02d7d4e208 715 lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball 61:be02d7d4e208 716 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 717 else if(tecla == 'A'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 718 printf("Volume solta inputado!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 719 printf("Volume: %d", volume_solta);
Hiroball 61:be02d7d4e208 720 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 721 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 722 else if(tecla=='B'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 723 funcao_pega_forma();
Hiroball 61:be02d7d4e208 724 status_tela = "solta";
Hiroball 61:be02d7d4e208 725 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 726 funcao_solta1();
Hiroball 61:be02d7d4e208 727 wait(3);
Hiroball 61:be02d7d4e208 728 funcao_solta2();
Hiroball 61:be02d7d4e208 729 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 730 }
amandarm 55:4d071fb49f24 731 }
amandarm 55:4d071fb49f24 732 else if(tecla == '3' && status_tela == "solta"){
amandarm 55:4d071fb49f24 733 funcao_solta_pos_x();
amandarm 55:4d071fb49f24 734 status_tela="solta_pos_x";
Hiroball 61:be02d7d4e208 735 continuar = 1;
Hiroball 61:be02d7d4e208 736 while(continuar){
enricoan 63:32ba7c4becfc 737 tecla = pega_tecla();
enricoan 63:32ba7c4becfc 738 if(x_menos == 0){mov_x_menos();
Hiroball 61:be02d7d4e208 739 lcd.cls();
Hiroball 61:be02d7d4e208 740 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
enricoan 63:32ba7c4becfc 741 else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
Hiroball 61:be02d7d4e208 742 lcd.cls();
Hiroball 61:be02d7d4e208 743 lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
Hiroball 61:be02d7d4e208 744 if(tecla=='A'){
Hiroball 61:be02d7d4e208 745 continuar = 0;
Hiroball 61:be02d7d4e208 746 printf("Posicao de x salva!");
Hiroball 61:be02d7d4e208 747 printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball 61:be02d7d4e208 748 }
amandarm 55:4d071fb49f24 749 }
Hiroball 61:be02d7d4e208 750 }
amandarm 55:4d071fb49f24 751 else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta"){
amandarm 55:4d071fb49f24 752 funcao_pega1();
enricoan 58:d573b618f45a 753 if(pos_y_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 754 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 755 }
enricoan 58:d573b618f45a 756 if(medida_lado_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 757 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 758 }
amandarm 55:4d071fb49f24 759 wait(1);
amandarm 55:4d071fb49f24 760 funcao_pega2();
enricoan 58:d573b618f45a 761 if(volume_pega !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 762 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 763 }
amandarm 55:4d071fb49f24 764 status_tela="inicio";
amandarm 55:4d071fb49f24 765 }
amandarm 55:4d071fb49f24 766
amandarm 55:4d071fb49f24 767 tecla=pega_tecla();
amandarm 55:4d071fb49f24 768 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_dimensao"){
amandarm 55:4d071fb49f24 769 dimensao_solta = 10;
amandarm 55:4d071fb49f24 770 funcao_solta1();
enricoan 58:d573b618f45a 771 if(pos_y_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 772 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 773 }
enricoan 58:d573b618f45a 774 if(dimensao_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 775 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 776 }
amandarm 55:4d071fb49f24 777 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 778 funcao_solta2();
enricoan 58:d573b618f45a 779 if(volume_solta_9 !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 780 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 781 }
amandarm 55:4d071fb49f24 782 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 783 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 784 }
amandarm 55:4d071fb49f24 785 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_dimensao"){
amandarm 55:4d071fb49f24 786 funcao_solta1();
enricoan 58:d573b618f45a 787 if(pos_y_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 788 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 789 }
enricoan 58:d573b618f45a 790 if(dimensao_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 791 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 792 }
amandarm 55:4d071fb49f24 793 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 794 funcao_solta2();
enricoan 58:d573b618f45a 795 if(volume_solta_9 !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 796 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 797 }
amandarm 55:4d071fb49f24 798 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 799 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 800 }
amandarm 55:4d071fb49f24 801 if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol"){
amandarm 55:4d071fb49f24 802 funcao_solta_vol_igual();
amandarm 55:4d071fb49f24 803 status_tela="solta_vol_igual";
amandarm 55:4d071fb49f24 804 }
amandarm 55:4d071fb49f24 805 else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol"){
amandarm 55:4d071fb49f24 806 funcao_solta_vol_cada();
amandarm 55:4d071fb49f24 807 status_tela="solta_vol_dif";
amandarm 55:4d071fb49f24 808 }
amandarm 55:4d071fb49f24 809 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol"){
amandarm 55:4d071fb49f24 810 funcao_solta1();
enricoan 58:d573b618f45a 811 if(pos_y_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 812 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 813 }
enricoan 58:d573b618f45a 814 if(dimensao_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 815 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 816 }
amandarm 55:4d071fb49f24 817 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 818 funcao_solta2();
enricoan 58:d573b618f45a 819 if(volume_solta_9 !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 820 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 821 }
amandarm 55:4d071fb49f24 822 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 823 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 824 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 825 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_x"){
amandarm 55:4d071fb49f24 826 funcao_solta_pos_y();
amandarm 55:4d071fb49f24 827 pos_x_solta = 10;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 828 status_tela="solta_pos_y";
amandarm 55:4d071fb49f24 829 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 830 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_x"){
amandarm 55:4d071fb49f24 831 funcao_solta1();
enricoan 58:d573b618f45a 832 if(pos_y_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 833 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 834 }
enricoan 58:d573b618f45a 835 if(dimensao_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 836 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 837 }
amandarm 55:4d071fb49f24 838 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 839 funcao_solta2();
enricoan 58:d573b618f45a 840 if(volume_solta_9 !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 841 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 842 }
amandarm 55:4d071fb49f24 843 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 844 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 845 }
amandarm 55:4d071fb49f24 846
amandarm 55:4d071fb49f24 847 tecla=pega_tecla();
amandarm 55:4d071fb49f24 848 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_igual"){
amandarm 55:4d071fb49f24 849 volume_solta_1=10;
amandarm 55:4d071fb49f24 850 volume_solta_2=10;
amandarm 55:4d071fb49f24 851 volume_solta_3=10;
amandarm 55:4d071fb49f24 852 volume_solta_4=10;
amandarm 55:4d071fb49f24 853 volume_solta_5=10;
amandarm 55:4d071fb49f24 854 volume_solta_6=10;
amandarm 55:4d071fb49f24 855 volume_solta_7=10;
amandarm 55:4d071fb49f24 856 volume_solta_8=10;
amandarm 55:4d071fb49f24 857 volume_solta_9=10;
amandarm 55:4d071fb49f24 858
amandarm 55:4d071fb49f24 859 funcao_solta1();
enricoan 58:d573b618f45a 860 if(pos_y_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 861 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 862 }
enricoan 58:d573b618f45a 863 if(dimensao_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 864 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 865 }
amandarm 55:4d071fb49f24 866 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 867 funcao_solta2();
enricoan 58:d573b618f45a 868 if(volume_solta_9 !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 869 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 870 }
amandarm 55:4d071fb49f24 871 wait(3);
enricoan 56:e748b9bd5e3c 872 status_tela="solta";}
amandarm 55:4d071fb49f24 873 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_igual"){
amandarm 55:4d071fb49f24 874 funcao_solta_vol();
amandarm 55:4d071fb49f24 875 status_tela="solta_vol";
amandarm 55:4d071fb49f24 876 }
amandarm 55:4d071fb49f24 877 if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol_dif"){
amandarm 55:4d071fb49f24 878 volume_solta_1=10;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 879 lcd.locate(12,0);lcd.printf("10");
amandarm 55:4d071fb49f24 880 }
amandarm 55:4d071fb49f24 881 if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol_dif"){
amandarm 55:4d071fb49f24 882 volume_solta_2=20;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 883 lcd.locate(15,0);lcd.printf("20");
amandarm 55:4d071fb49f24 884 }
amandarm 55:4d071fb49f24 885 if(tecla=='3' && status_tela=="solta_vol_dif"){
amandarm 55:4d071fb49f24 886 volume_solta_3=30;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 887 lcd.locate(18,0);lcd.printf("30");
amandarm 55:4d071fb49f24 888 }
amandarm 55:4d071fb49f24 889 if(tecla=='4' && status_tela=="solta_vol_dif"){
amandarm 55:4d071fb49f24 890 volume_solta_4=40;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 891 lcd.locate(12,1);lcd.printf("40");
amandarm 55:4d071fb49f24 892 }
amandarm 55:4d071fb49f24 893 if(tecla=='5' && status_tela=="solta_vol_dif"){
amandarm 55:4d071fb49f24 894 volume_solta_5=50;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 895 lcd.locate(15,1);lcd.printf("50");
amandarm 55:4d071fb49f24 896 }
amandarm 55:4d071fb49f24 897 if(tecla=='6' && status_tela=="solta_vol_dif"){
amandarm 55:4d071fb49f24 898 volume_solta_6=60;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 899 lcd.locate(18,1);lcd.printf("60");
amandarm 55:4d071fb49f24 900 }
amandarm 55:4d071fb49f24 901 if(tecla=='7' && status_tela=="solta_vol_dif"){
amandarm 55:4d071fb49f24 902 volume_solta_7=70;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 903 lcd.locate(12,2);lcd.printf("70");
amandarm 55:4d071fb49f24 904 }
amandarm 55:4d071fb49f24 905 if(tecla=='8' && status_tela=="solta_vol_dif"){
amandarm 55:4d071fb49f24 906 volume_solta_8=80;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 907 lcd.locate(15,2);lcd.printf("80");
amandarm 55:4d071fb49f24 908 }
amandarm 55:4d071fb49f24 909 if(tecla=='9' && status_tela=="solta_vol_dif"){
amandarm 55:4d071fb49f24 910 volume_solta_9=90;
enricoan 56:e748b9bd5e3c 911 lcd.locate(18,2);lcd.printf("90");
amandarm 55:4d071fb49f24 912 }
amandarm 55:4d071fb49f24 913 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_dif"){
amandarm 55:4d071fb49f24 914 funcao_solta1();
enricoan 58:d573b618f45a 915 if(pos_y_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 916 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 917 }
enricoan 58:d573b618f45a 918 if(dimensao_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 919 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 920 }
amandarm 55:4d071fb49f24 921 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 922 funcao_solta2();
enricoan 58:d573b618f45a 923 if(volume_solta_9 !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 924 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 925 }
amandarm 55:4d071fb49f24 926 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 927 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 928 }
amandarm 55:4d071fb49f24 929 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_dif"){
amandarm 55:4d071fb49f24 930 funcao_solta_vol();
amandarm 55:4d071fb49f24 931 status_tela="solta_vol";
amandarm 55:4d071fb49f24 932 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 933 if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_y"){
amandarm 55:4d071fb49f24 934 funcao_solta1();
enricoan 58:d573b618f45a 935 if(pos_y_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 936 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 937 }
enricoan 58:d573b618f45a 938 if(dimensao_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 939 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 940 }
amandarm 55:4d071fb49f24 941 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 942 funcao_solta2();
enricoan 58:d573b618f45a 943 if(volume_solta_9 !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 944 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 945 }
amandarm 55:4d071fb49f24 946 pos_y_solta = 10;
amandarm 55:4d071fb49f24 947 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 948 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 949 }
enricoan 56:e748b9bd5e3c 950 else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_y"){
amandarm 55:4d071fb49f24 951 funcao_solta1();
enricoan 58:d573b618f45a 952 if(pos_y_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 953 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 954 }
enricoan 58:d573b618f45a 955 if(dimensao_solta !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 956 lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 957 }
amandarm 55:4d071fb49f24 958 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 959 funcao_solta2();
enricoan 58:d573b618f45a 960 if(volume_solta_9 !=0){
enricoan 58:d573b618f45a 961 lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
enricoan 58:d573b618f45a 962 }
amandarm 55:4d071fb49f24 963 pos_y_solta = 10;
amandarm 55:4d071fb49f24 964 wait(3);
amandarm 55:4d071fb49f24 965 status_tela="solta";
amandarm 55:4d071fb49f24 966 }
amandarm 55:4d071fb49f24 967
amandarm 55:4d071fb49f24 968 if(pos_x_solta!=0 && pos_y_solta!=0 && volume_solta_9!=0 && dimensao_solta!=0 && status_tela=="solta"){
amandarm 55:4d071fb49f24 969 funcao_acomp();
amandarm 55:4d071fb49f24 970 status_tela="acompanhamento";
amandarm 55:4d071fb49f24 971 };
amandarm 55:4d071fb49f24 972 }
enricoan 10:4f49e9859535 973 }