Projeto Mecatrônico
/
ProjetoMecatronico
testando
main_PM.cpp@65:5a759e3014dd, 2020-06-02 (annotated)
- Committer:
- amandarm
- Date:
- Tue Jun 02 12:50:43 2020 +0000
- Revision:
- 65:5a759e3014dd
- Parent:
- 63:32ba7c4becfc
- Child:
- 67:ecd4feb40f94
iteracao com usuario salvo
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
enricoan | 29:76d952358896 | 1 | //local para inclusao de bibliotecas |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 2 | #include "mbed.h" |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 3 | #include "TextLCD.h" |
amandarm | 31:acb062a05984 | 4 | #include "funcoes_ihm.h" |
amandarm | 38:2a0e12322e72 | 5 | #include "classe.h" |
enricoan | 33:a513498222c7 | 6 | #include <stdio.h> |
enricoan | 33:a513498222c7 | 7 | #include <string> |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 8 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 9 | //local para a declaracao de varioveis |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 10 | float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 11 | float t_teclado = 0.01; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 12 | int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 13 | int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 14 | int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 15 | char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 16 | float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 17 | float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 18 | float coord_z = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 19 | int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 20 | int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 21 | int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 22 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 23 | //pinos usados pelos botoes de fim de curso |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 24 | DigitalIn fdc_x(PC_10); |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 25 | DigitalIn fdc_y(PC_11); |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 26 | DigitalIn fdc_z(PC_12); |
enricoan | 20:81a44a25b21d | 27 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 28 | //Iterrupcao botao de emergência |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 29 | InterruptIn interrupcao(PB_11); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 30 | |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 31 | //pinos do rele, saida digital para acionar o rele se necessario, dada uma entrada no pino da emergencia |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 32 | DigitalOut rele1(PC_5); |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 33 | DigitalOut rele2(PB_9); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 34 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 35 | //botoes para movimentacao eixo a eixo |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 36 | DigitalIn x_mais(PA_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 37 | DigitalIn x_menos(PA_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 38 | DigitalIn y_mais(PC_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 39 | DigitalIn y_menos(PC_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 40 | DigitalIn z_mais(PC_2); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 41 | DigitalIn z_menos(PC_3); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 42 | |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 43 | //pinos da placa usados na biblioteca do LCD |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 44 | //TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 45 | |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 46 | //pinos do teclado |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 47 | DigitalIn b(PC_4); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 48 | DigitalIn a(PB_0); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 49 | DigitalIn t_0(PC_13); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 50 | DigitalIn t_1(PB_7); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 51 | DigitalIn t_2(PD_2); |
enricoan | 41:9709891f77c5 | 52 | DigitalIn t_3(PA_4); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 53 | DigitalIn t_4(PB_12); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 54 | DigitalIn t_5(PB_15); |
enricoan | 41:9709891f77c5 | 55 | DigitalIn t_6(PA_7); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 56 | DigitalIn t_7(PB_14); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 57 | DigitalIn t_8(PA_6); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 58 | DigitalIn t_9(PB_13); |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 59 | |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 60 | //pinos de saída para os motores |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 61 | //eixo x |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 62 | BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 63 | //eixo y |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 64 | BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 65 | //eixo z |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 66 | BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 67 | |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 68 | //funcao para receber inputs do teclado |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 69 | char pega_tecla(){ |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 70 | if (b == 0)return ('A'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 71 | if (a == 0)return('B'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 72 | if (t_0 == 0)return('0'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 73 | if (t_1 == 0)return('1'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 74 | if (t_2 == 0)return('2'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 75 | if (t_3 == 0)return('3'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 76 | if (t_4 == 0)return('4'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 77 | if (t_5 == 0)return('5'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 78 | if (t_6 == 0)return('6'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 79 | if (t_7 == 0)return('7'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 80 | if (t_8 == 0)return('8'); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 81 | if (t_9 == 0)return('9'); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 82 | return('k');} |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 83 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 84 | //funcao de movimentacao dos motores |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 85 | void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 86 | void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 87 | void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 88 | void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 89 | void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 90 | void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 91 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 92 | //Funcao de interrupcao |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 93 | void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 94 | rele1 = 0; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 95 | eixox = 0b0000; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 96 | eixoy = 0b0000; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 97 | eixoz = 0b0000; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 98 | lcd.cls(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 99 | lcd.printf("Botao Emergencia"); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 100 | lcd.locate(0,1); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 101 | lcd.printf(" acionado "); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 102 | lcd.locate(0,2); |
amandarm | 46:e73e36a20134 | 103 | lcd.printf("Operacao pausada"); |
amandarm | 46:e73e36a20134 | 104 | wait(5);} |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 105 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 106 | //Funcao de zeramento |
amandarm | 57:e26deee15b8f | 107 | |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 108 | void zeramento(){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 109 | while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 110 | while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}} |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 111 | while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}} |
enricoan | 29:76d952358896 | 112 | |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 113 | //Variaveis para operacao IHM |
enricoan | 29:76d952358896 | 114 | using std::string; |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 115 | string status_tela = "zeramento"; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 116 | int programa = 0; |
enricoan | 29:76d952358896 | 117 | |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 118 | float pos_x_pega[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 119 | float pos_y_pega [30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 120 | float medida_lado_pega[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 121 | float volume_pega[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 122 | int tipo_pega[30]; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 123 | |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 124 | float dimensao_solta[30]; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 125 | |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 126 | float volume_solta_1[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 127 | float volume_solta_2[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 128 | float volume_solta_3[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 129 | float volume_solta_4[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 130 | float volume_solta_5[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 131 | float volume_solta_6[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 132 | float volume_solta_7[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 133 | float volume_solta_8[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 134 | float volume_solta_9[30]; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 135 | |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 136 | float pos_x_solta[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 137 | float pos_y_solta[30]; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 138 | |
amandarm | 57:e26deee15b8f | 139 | //main |
amandarm | 57:e26deee15b8f | 140 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 141 | int main() { |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 142 | |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 143 | interrupcao.fall(&emergencia); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 144 | int volume; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 145 | int volume_solta; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 146 | int diametro_solta; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 147 | int diametro; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 148 | int comprimento_quad; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 149 | bool continuar; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 150 | int multiplicador = 10; |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 151 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
enricoan | 29:76d952358896 | 152 | lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 153 | lcd.locate(0,1); |
enricoan | 29:76d952358896 | 154 | lcd.printf("o seu sistema"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 155 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 156 | lcd.printf("automatizado"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 157 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 29:76d952358896 | 158 | lcd.printf("de pipetagem"); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 159 | wait(3); |
enricoan | 28:c4733814201a | 160 | lcd.cls(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 161 | lcd.printf("Por favor, aceite"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 162 | lcd.locate(0,1); |
enricoan | 29:76d952358896 | 163 | lcd.printf("o zeramento do seu"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 164 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 165 | lcd.printf("sistema"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 166 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 167 | lcd.printf("A - proximo"); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 168 | while(1) { |
enricoan | 50:cd54c98b6ef1 | 169 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 50:cd54c98b6ef1 | 170 | printf("\n%s",status_tela); |
enricoan | 50:cd54c98b6ef1 | 171 | printf("\n%c",tecla); |
enricoan | 29:76d952358896 | 172 | if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 173 | zeramento(); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 174 | status_tela = "inicio"; |
enricoan | 29:76d952358896 | 175 | funcao_inicio();} |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 176 | |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 177 | // if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 178 | // if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 179 | // if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 180 | |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 181 | while(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 182 | lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 183 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 184 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 185 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 186 | while(y_menos == 0){mov_y_menos(); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 187 | lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 188 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 189 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 190 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 191 | while(z_menos == 0){mov_z_menos(); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 192 | lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 193 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 194 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 195 | |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 196 | while(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 197 | lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 198 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 199 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 200 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 201 | while(y_mais == 0){mov_y_mais(); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 202 | lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 203 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 204 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 205 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 206 | while(z_mais == 0){mov_z_mais(); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 207 | lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 208 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 209 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 210 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 211 | if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){ |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 212 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];} |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 213 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 214 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 215 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 216 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 28:c4733814201a | 217 | if(tecla =='1' && status_tela == "inicio"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 218 | funcao_pega1(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 219 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 220 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 221 | status_tela = "novo";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 222 | else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 223 | funcao_salvo1(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 224 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 225 | funcao_salvo2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 226 | status_tela = "salvo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 227 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 228 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 229 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 230 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 231 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 232 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 233 | programa = 1; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 234 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 235 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 236 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 237 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 238 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 239 | programa = 2; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 240 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 241 | else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 242 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 243 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 244 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 245 | programa = 3; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 246 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 247 | else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 248 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 249 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 250 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 251 | programa = 4; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 252 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 253 | else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 254 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 255 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 256 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 257 | programa = 5; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 258 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 259 | else if(tecla =='6' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 260 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 261 | wait(1); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 262 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 263 | programa = 6; |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 264 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 265 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 266 | funcao_inicio(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 267 | status_tela = "inicio";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 268 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 269 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 270 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 271 | funcao_salvo_agree_pos_aviso(); //Tela de aviso ao usuário que a pega se deslocará na posição aduequada |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 272 | wait(3); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 273 | if(coord_x < pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 274 | mov_x_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 275 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 276 | if (coord_x > pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 277 | mov_x_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 278 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 279 | if(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 280 | mov_y_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 281 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 282 | if (coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 283 | mov_y_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 284 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 285 | funcao_salvo_agree_pos_certo(); //Tela para o usuário confirmar se é essa a posição de fato da pega |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 286 | status_tela="salvo_pos_certo_pega" ;} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 287 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 288 | funcao_salvo_agree_solta_aviso(); //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta) |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 289 | wait(3); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 290 | if(coord_x < pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 291 | mov_x_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 292 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 293 | if (coord_x > pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 294 | mov_x_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 295 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 296 | if(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 297 | mov_y_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 298 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 299 | if (coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 300 | mov_y_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 301 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 302 | funcao_salvo_agree_pos_certo(); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 303 | status_tela = "salvo_pos_certo_solta";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 304 | else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 305 | funcao_salvo_agree_pega_vol(); //Função que imprime na tela do usuário que ele deve dar entreda no volume |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 306 | continuar = 1; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 307 | multiplicador = 10; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 308 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 309 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 310 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 311 | lcd.locate(6,1); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 312 | wait(1); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 313 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 314 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 315 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 316 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 317 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 318 | volume_pega[programa]=volume //recebe o valor que o usuário colocou no volume. |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 319 | lcd.locate(0,2); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 320 | printf("Volume inputado!"); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 321 | continuar = 0; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 322 | wait(1); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 323 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 324 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 325 | status_tela="salvo_conf_vol_pega";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 326 | else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 327 | funcao_salvo_agree_solta_vol(); |
amandarm | 36:12c0f6dfb3dc | 328 | //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta) |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 329 | status_tela="salvo_conf_vol_solta";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 330 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 331 | funcao_salvo1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 332 | wait(1); |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 333 | funcao_salvo2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 334 | programa = 1; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 335 | status_tela = "salvo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 336 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 337 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 338 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ |
amandarm | 48:135139e2971f | 339 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 340 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 48:135139e2971f | 341 | wait(1); |
amandarm | 48:135139e2971f | 342 | funcao_salvo_agree2(); |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 343 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 48:135139e2971f | 344 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 345 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ //Caso o usuário queria ajustar o posicionamento |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 346 | continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 347 | while(continuar){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 348 | tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 349 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 350 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 351 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 352 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 353 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 354 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 355 | else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 356 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 357 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 358 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 359 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 360 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 361 | if(tecla=='A'){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 362 | continuar = 0; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 363 | pos_x_pega[programa] = coord_x; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 364 | pos_y_pega[programa] = coord_y; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 365 | lcd.printf("Posicao de x e y salva!"); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 366 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 367 | printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 368 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 369 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 370 | } |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 371 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 372 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 373 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 374 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 48:135139e2971f | 375 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 48:135139e2971f | 376 | |
amandarm | 52:dca562b09080 | 377 | if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){ |
amandarm | 52:dca562b09080 | 378 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 379 | wait(1); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 380 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 381 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 382 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 52:dca562b09080 | 383 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 52:dca562b09080 | 384 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){ |
amandarm | 52:dca562b09080 | 385 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 386 | wait(1); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 387 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 388 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 52:dca562b09080 | 389 | |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 390 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 391 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 392 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 393 | wait(1); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 394 | funcao_salvo_agree2(); |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 395 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 396 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 397 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 398 | continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 399 | while(continuar){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 400 | tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 401 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 402 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 403 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 404 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 405 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 406 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 407 | else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 408 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 409 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 410 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 411 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 412 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 413 | if(tecla=='A'){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 414 | continuar = 0; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 415 | pos_x_pega[programa] = coord_x; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 416 | pos_y_pega[programa] = coord_y; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 417 | lcd.printf("Posicao de x e y salva!"); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 418 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 419 | printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 420 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 421 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 422 | } |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 423 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 424 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 425 | wait(1); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 426 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 427 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 428 | |
amandarm | 52:dca562b09080 | 429 | if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 48:135139e2971f | 430 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 48:135139e2971f | 431 | wait(1); |
amandarm | 48:135139e2971f | 432 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 433 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 434 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 48:135139e2971f | 435 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 48:135139e2971f | 436 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){} |
amandarm | 48:135139e2971f | 437 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 48:135139e2971f | 438 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 48:135139e2971f | 439 | wait(1); |
amandarm | 48:135139e2971f | 440 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 441 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 442 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 443 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 444 | if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 445 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 446 | status_tela ="forma";} |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 447 | |
enricoan | 28:c4733814201a | 448 | else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){ |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 449 | volume = 0; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 450 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 451 | funcao_pega_volume(); // Função que permite a entreda do valor de volume pelo usuário |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 452 | status_tela = "volume"; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 453 | continuar = 1; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 454 | multiplicador = 10; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 455 | while(continuar){ |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 456 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 457 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 458 | lcd.locate(6,1); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 459 | wait(1); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 460 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 461 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 462 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 463 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 464 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 465 | volume_pega[programa]=volume; |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 466 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 467 | printf("Volume inputado!"); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 468 | continuar = 0; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 469 | wait(1); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 470 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 471 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 472 | funcao_pega1(); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 473 | wait(1); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 474 | funcao_pega2(); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 475 | status_tela = "novo"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 476 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 477 | } |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 478 | } |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 479 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 480 | else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 481 | funcao_pega_pos_x(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 482 | continuar = 1; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 483 | while(continuar){ |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 484 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 485 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 486 | lcd.cls(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 487 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 488 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 489 | lcd.cls(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 490 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 491 | if(tecla=='A'){ |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 492 | continuar = 0; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 493 | pos_x_pega[programa] = coord_x; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 494 | lcd.printf("Posicao de x salva!"); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 495 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 496 | } |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 497 | } |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 498 | status_tela = "pos_x";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 499 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 500 | funcao_inicio(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 501 | status_tela = "inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 502 | else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 503 | funcao_salvo_agree1(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 504 | status_tela = "confirmacao";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 505 | else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 506 | funcao_salvo_agree1(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 507 | status_tela = "confirmacao";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 508 | else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 509 | funcao_inicio(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 510 | status_tela = "inicio";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 511 | |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 512 | wait(0.5); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 513 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 28:c4733814201a | 514 | if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 515 | funcao_pega_forma_quad(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 516 | tipo_pega = 1; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 517 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 518 | wait(1); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 519 | status_tela ="forma_quad"; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 520 | continuar = 1; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 521 | comprimento_quad = 0; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 522 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 523 | while(continuar){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 524 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 525 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 526 | wait(1); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 527 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 60:e2c632e8dee1 | 528 | comprimento_quad = multiplicador*comprimento_quad + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 529 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 530 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 531 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 532 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 533 | printf("Comprimento inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 534 | printf("\nComprimento: %d", comprimento_quad); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 535 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 536 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 537 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 538 | status_tela = "forma"; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 539 | continuar = 0;} |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 540 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 541 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 542 | else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 543 | funcao_pega_forma_red(); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 544 | tipo_pega = 2; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 545 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 546 | wait(1); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 547 | continuar = 1; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 548 | diametro = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 549 | status_tela = "forma_red"; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 550 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 551 | while(continuar){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 552 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 553 | wait(1); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 554 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 555 | diametro = multiplicador*diametro + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 556 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 557 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 558 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 559 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 560 | printf("Diametro inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 561 | printf("Diametro: %d", diametro); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 562 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 563 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 564 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 565 | status_tela = "forma"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 566 | continuar = 0;} |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 567 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 568 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 569 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){ |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 570 | funcao_pega1(); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 571 | wait(1); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 572 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 573 | status_tela = "novo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 574 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 575 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 28:c4733814201a | 576 | if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 577 | funcao_pega1(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 578 | medida_lado_pega = comprimento_quad; |
enricoan | 58:d573b618f45a | 579 | if(pos_y_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 580 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 581 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 582 | if(medida_lado_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 583 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 584 | } |
enricoan | 29:76d952358896 | 585 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 586 | funcao_pega2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 587 | if(volume_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 588 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 589 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 590 | status_tela ="novo";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 591 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 592 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 593 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 594 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){ |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 595 | medida_lado_pega = diametro; |
amandarm | 26:4123b9462158 | 596 | funcao_pega1(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 597 | if(pos_y_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 598 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 599 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 600 | if(medida_lado_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 601 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 602 | } |
enricoan | 29:76d952358896 | 603 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 604 | funcao_pega2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 605 | if(volume_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 606 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 607 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 608 | status_tela ="novo";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 609 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 610 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 611 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 612 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 613 | funcao_pega1(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 614 | volume_pega = 12; |
enricoan | 58:d573b618f45a | 615 | if(pos_y_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 616 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 617 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 618 | if(medida_lado_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 619 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 620 | } |
enricoan | 29:76d952358896 | 621 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 622 | funcao_pega2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 623 | if(volume_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 624 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 625 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 626 | status_tela ="novo";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 627 | else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 628 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 629 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 630 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){ |
enricoan | 29:76d952358896 | 631 | funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 632 | pos_y_pega = 12.5; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 633 | status_tela = "pos_y"; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 634 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 635 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){ |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 636 | funcao_pega1(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 637 | wait(1); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 638 | funcao_pega2(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 639 | status_tela = "novo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 640 | |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 641 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 642 | wait(0.5); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 643 | //passando direto |
enricoan | 28:c4733814201a | 644 | if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 645 | funcao_pega1(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 646 | if(pos_y_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 647 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 648 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 649 | if(medida_lado_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 650 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 651 | } |
enricoan | 29:76d952358896 | 652 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 653 | funcao_pega2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 654 | if(volume_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 655 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 656 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 657 | wait(1); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 658 | status_tela ="novo";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 659 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 660 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 661 | status_tela = "forma";} |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 662 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 663 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 664 | tecla=pega_tecla(); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 665 | if(pos_x_pega!=0 && pos_y_pega!=0 && medida_lado_pega!=0 && volume_pega !=0 && tipo_pega!=0 && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 666 | funcao_solta1(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 667 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 668 | funcao_solta2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 669 | if(volume_solta_9 !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 670 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 671 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 672 | wait(3); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 673 | status_tela="solta";} |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 674 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 675 | tecla=pega_tecla(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 676 | if(tecla == '1' && status_tela == "solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 677 | funcao_solta_dimensao(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 678 | continuar = 1; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 679 | diametro_solta = 0; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 680 | status_tela="solta_dimensao"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 681 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 682 | while(continuar){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 683 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 684 | wait(1); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 685 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 686 | diametro_solta = multiplicador*diametro_solta + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 687 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 688 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 689 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 690 | printf("Diametro do solta inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 691 | printf("Diametro do solta: %d", diametro_solta); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 692 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 693 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 694 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 695 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 696 | status_tela = "solta"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 697 | funcao_solta1(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 698 | wait(3); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 699 | funcao_solta2(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 700 | continuar = 0;} |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 701 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 702 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 703 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 704 | else if(tecla == '2' && status_tela == "solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 705 | funcao_solta_vol(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 706 | volume_solta = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 707 | continuar = 1; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 708 | status_tela="solta_vol"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 709 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 710 | while(continuar){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 711 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 712 | wait(1); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 713 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 714 | volume_solta = multiplicador*volume_solta + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 715 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 716 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 717 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 718 | printf("Volume solta inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 719 | printf("Volume: %d", volume_solta); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 720 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 721 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 722 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 723 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 724 | status_tela = "solta"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 725 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 726 | funcao_solta1(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 727 | wait(3); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 728 | funcao_solta2(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 729 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 730 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 731 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 732 | else if(tecla == '3' && status_tela == "solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 733 | funcao_solta_pos_x(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 734 | status_tela="solta_pos_x"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 735 | continuar = 1; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 736 | while(continuar){ |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 737 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 738 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 739 | lcd.cls(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 740 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 741 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 742 | lcd.cls(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 743 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 744 | if(tecla=='A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 745 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 746 | printf("Posicao de x salva!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 747 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 748 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 749 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 750 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 751 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 752 | funcao_pega1(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 753 | if(pos_y_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 754 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 755 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 756 | if(medida_lado_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 757 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 758 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 759 | wait(1); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 760 | funcao_pega2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 761 | if(volume_pega !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 762 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 763 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 764 | status_tela="inicio"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 765 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 766 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 767 | tecla=pega_tecla(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 768 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_dimensao"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 769 | dimensao_solta = 10; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 770 | funcao_solta1(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 771 | if(pos_y_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 772 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 773 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 774 | if(dimensao_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 775 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 776 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 777 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 778 | funcao_solta2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 779 | if(volume_solta_9 !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 780 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 781 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 782 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 783 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 784 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 785 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_dimensao"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 786 | funcao_solta1(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 787 | if(pos_y_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 788 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 789 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 790 | if(dimensao_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 791 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 792 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 793 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 794 | funcao_solta2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 795 | if(volume_solta_9 !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 796 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 797 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 798 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 799 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 800 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 801 | if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 802 | funcao_solta_vol_igual(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 803 | status_tela="solta_vol_igual"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 804 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 805 | else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 806 | funcao_solta_vol_cada(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 807 | status_tela="solta_vol_dif"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 808 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 809 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 810 | funcao_solta1(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 811 | if(pos_y_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 812 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 813 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 814 | if(dimensao_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 815 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 816 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 817 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 818 | funcao_solta2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 819 | if(volume_solta_9 !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 820 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 821 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 822 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 823 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 824 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 825 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_x"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 826 | funcao_solta_pos_y(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 827 | pos_x_solta = 10; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 828 | status_tela="solta_pos_y"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 829 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 830 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_x"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 831 | funcao_solta1(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 832 | if(pos_y_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 833 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 834 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 835 | if(dimensao_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 836 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 837 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 838 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 839 | funcao_solta2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 840 | if(volume_solta_9 !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 841 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 842 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 843 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 844 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 845 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 846 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 847 | tecla=pega_tecla(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 848 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_igual"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 849 | volume_solta_1=10; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 850 | volume_solta_2=10; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 851 | volume_solta_3=10; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 852 | volume_solta_4=10; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 853 | volume_solta_5=10; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 854 | volume_solta_6=10; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 855 | volume_solta_7=10; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 856 | volume_solta_8=10; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 857 | volume_solta_9=10; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 858 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 859 | funcao_solta1(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 860 | if(pos_y_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 861 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 862 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 863 | if(dimensao_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 864 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 865 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 866 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 867 | funcao_solta2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 868 | if(volume_solta_9 !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 869 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 870 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 871 | wait(3); |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 872 | status_tela="solta";} |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 873 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_igual"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 874 | funcao_solta_vol(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 875 | status_tela="solta_vol"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 876 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 877 | if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 878 | volume_solta_1=10; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 879 | lcd.locate(12,0);lcd.printf("10"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 880 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 881 | if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 882 | volume_solta_2=20; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 883 | lcd.locate(15,0);lcd.printf("20"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 884 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 885 | if(tecla=='3' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 886 | volume_solta_3=30; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 887 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("30"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 888 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 889 | if(tecla=='4' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 890 | volume_solta_4=40; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 891 | lcd.locate(12,1);lcd.printf("40"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 892 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 893 | if(tecla=='5' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 894 | volume_solta_5=50; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 895 | lcd.locate(15,1);lcd.printf("50"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 896 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 897 | if(tecla=='6' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 898 | volume_solta_6=60; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 899 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("60"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 900 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 901 | if(tecla=='7' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 902 | volume_solta_7=70; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 903 | lcd.locate(12,2);lcd.printf("70"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 904 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 905 | if(tecla=='8' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 906 | volume_solta_8=80; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 907 | lcd.locate(15,2);lcd.printf("80"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 908 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 909 | if(tecla=='9' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 910 | volume_solta_9=90; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 911 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("90"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 912 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 913 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 914 | funcao_solta1(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 915 | if(pos_y_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 916 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 917 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 918 | if(dimensao_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 919 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 920 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 921 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 922 | funcao_solta2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 923 | if(volume_solta_9 !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 924 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 925 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 926 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 927 | status_tela="solta"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 928 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 929 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
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amandarm | 55:4d071fb49f24 | 931 | status_tela="solta_vol"; |
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enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 933 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_y"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 934 | funcao_solta1(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 935 | if(pos_y_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 936 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 937 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 938 | if(dimensao_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 939 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 940 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 941 | wait(3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 942 | funcao_solta2(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 943 | if(volume_solta_9 !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 944 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 945 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 946 | pos_y_solta = 10; |
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amandarm | 55:4d071fb49f24 | 949 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 950 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_y"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 951 | funcao_solta1(); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 952 | if(pos_y_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 953 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 954 | } |
enricoan | 58:d573b618f45a | 955 | if(dimensao_solta !=0){ |
enricoan | 58:d573b618f45a | 956 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
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enricoan | 58:d573b618f45a | 961 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); |
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amandarm | 55:4d071fb49f24 | 963 | pos_y_solta = 10; |
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amandarm | 55:4d071fb49f24 | 967 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 968 | if(pos_x_solta!=0 && pos_y_solta!=0 && volume_solta_9!=0 && dimensao_solta!=0 && status_tela=="solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 969 | funcao_acomp(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 970 | status_tela="acompanhamento"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 971 | }; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 972 | } |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 973 | } |