Diff: main_PM.cpp

Revision:

101:721038fb5c41

Parent:

100:bbaf114eab93

Child:

103:1192b279c051

--- a/main_PM.cpp	Fri Jun 12 13:04:55 2020 +0000
+++ b/main_PM.cpp	Fri Jun 12 14:56:04 2020 +0000
@@ -249,9 +249,9 @@
 //Funcao de zeramento, chamada assim que a maquina liga e impede que o codigo entre no while(1) enquanto nao for 100% executada.
 //Ela aciona os motores ate que o fim de curso seja atingido e pressionado, além de zerar todas as coordenadas dos eixos quando os fins de curso são acionados.
 void zeramento(){
+    while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}
     while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
     while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}}
-    while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}
 }
 
 //Variaveis para operacao IHM
@@ -1721,6 +1721,27 @@
                 rotina_pino(volume_solta_7[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos7[0],pos7[1]);
                 rotina_pino(volume_solta_8[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos8[0],pos8[1]);
                 rotina_pino(volume_solta_9[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta, pos9[0],pos9[1]);
+                programa+=1;
+                printf("CABÔ HEIN");
+                lcd.cls();
+                lcd.printf("Operacao finalizada!");
+                lcd.locate(1,0);
+                wait(0.5);
+                lcd.printf("Redirecionando para");
+                lcd.locate(2,0);
+                lcd.printf("    a tela inicial...");
+                wait(3);
+                if (programa==6){
+                    lcd.cls();
+                    lcd.printf("Limite de programas");
+                    lcd.locate(1,0);
+                    lcd.printf("      atingido!");
+                    lcd.locate(2,0);
+                    lcd.printf("Proximo programa");
+                    lcd.locate(3,0);
+                    lcd.printf("substitui o primeiro");
+                    programa = 0;   
+                }
             }
 
         }//fim do if(est_ihm == "exec")