ProjetoMecatronico - testando

Projeto Mecatrônico » Code » ProjetoMecatronico

Projeto Mecatrônico / Mbed 2 deprecated ProjetoMecatronico

testando

Dependencies: mbed TextLCD2

main_PM.cpp@106:a35a10e8cf0d, 2020-06-22 (annotated)

Committer:: enricoan
Date:: Mon Jun 22 21:41:17 2020 +0000
Revision:: 106:a35a10e8cf0d
Parent:: 105:d547091e8d44
Child:: 107:345b1ef490a8

funfando ihuu

Who changed what in which revision?

User	Revision	Line number	New contents of line
enricoan	29:76d952358896	1	//local para inclusao de bibliotecas
enricoan	10:4f49e9859535	2	#include "mbed.h"
enricoan	10:4f49e9859535	3	#include "TextLCD.h"
amandarm	31:acb062a05984	4	#include "funcoes_ihm.h"
amandarm	38:2a0e12322e72	5	#include "classe.h"
enricoan	33:a513498222c7	6	#include <stdio.h>
enricoan	33:a513498222c7	7	#include <string>
Hiroball	72:aa3902facc8c	8	#define PI 3.14159265
amandarm	35:a8256801e9ab	9
enricoan	94:0b6ac1cdab84	10	//local para a declaracao de variaveis
enricoan	30:179ceb3e5791	11	float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra
enricoan	89:bc51c6bbe2a6	12	float t_teclado = 0.15; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída
enricoan	24:38820e43b9fe	13	int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan	24:38820e43b9fe	14	int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan	24:38820e43b9fe	15	int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado
enricoan	30:179ceb3e5791	16	char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado
enricoan	30:179ceb3e5791	17	float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan	30:179ceb3e5791	18	float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
Hiroball	72:aa3902facc8c	19	float coord_z = 0;
enricoan	104:35d857d681ac	20	float normal_z = 5; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan	30:179ceb3e5791	21	int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan	30:179ceb3e5791	22	int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan	30:179ceb3e5791	23	int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
Hiroball	72:aa3902facc8c	24	float altura_solta = 50;
enricoan	90:388071e54291	25	string est_ihm = "novo";
enricoan	106:a35a10e8cf0d	26	int cont_pipeta; //variavel que guarda valores de pipetagens feitas
Hiroball	100:bbaf114eab93	27
enricoan	29:76d952358896	28	//pinos usados pelos botoes de fim de curso
enricoan	87:6bba4ab5a623	29	InterruptIn fdc_x(PC_10);
enricoan	87:6bba4ab5a623	30	InterruptIn fdc_y(PC_11);
enricoan	87:6bba4ab5a623	31	InterruptIn fdc_z(PC_12);
enricoan	20:81a44a25b21d	32
enricoan	29:76d952358896	33	//Iterrupcao botao de emergência
enricoan	63:32ba7c4becfc	34	InterruptIn interrupcao(PB_11);
amandarm	25:b0db528c1985	35
enricoan	78:e1dfd20407fc	36	//pinos do rele, saida digital para acionar o rele se necessario
enricoan	78:e1dfd20407fc	37	//dada uma entrada no pino da emergencia ou um comando de acionamento da pipeta
enricoan	74:53c345d557e8	38	DigitalOut pipeta(PC_5, 1);
enricoan	74:53c345d557e8	39	DigitalOut rele2(PB_9, 1);
amandarm	25:b0db528c1985	40
enricoan	29:76d952358896	41	//botoes para movimentacao eixo a eixo
enricoan	10:4f49e9859535	42	DigitalIn x_mais(PA_0);
enricoan	10:4f49e9859535	43	DigitalIn x_menos(PA_1);
enricoan	10:4f49e9859535	44	DigitalIn y_mais(PC_0);
enricoan	10:4f49e9859535	45	DigitalIn y_menos(PC_1);
enricoan	10:4f49e9859535	46	DigitalIn z_mais(PC_2);
enricoan	10:4f49e9859535	47	DigitalIn z_menos(PC_3);
enricoan	10:4f49e9859535	48
enricoan	16:70baa0057a76	49	//pinos do teclado
enricoan	40:39263f4cf8b7	50	DigitalIn b(PC_4);
enricoan	40:39263f4cf8b7	51	DigitalIn a(PB_0);
enricoan	40:39263f4cf8b7	52	DigitalIn t_0(PC_13);
enricoan	40:39263f4cf8b7	53	DigitalIn t_1(PB_7);
enricoan	40:39263f4cf8b7	54	DigitalIn t_2(PD_2);
enricoan	41:9709891f77c5	55	DigitalIn t_3(PA_4);
enricoan	40:39263f4cf8b7	56	DigitalIn t_4(PB_12);
enricoan	40:39263f4cf8b7	57	DigitalIn t_5(PB_15);
enricoan	41:9709891f77c5	58	DigitalIn t_6(PA_7);
enricoan	40:39263f4cf8b7	59	DigitalIn t_7(PB_14);
enricoan	40:39263f4cf8b7	60	DigitalIn t_8(PA_6);
enricoan	40:39263f4cf8b7	61	DigitalIn t_9(PB_13);
enricoan	16:70baa0057a76	62
enricoan	10:4f49e9859535	63	//pinos de saída para os motores
enricoan	10:4f49e9859535	64	//eixo x
Hiroball	11:dc557e461dfd	65	BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12);
enricoan	10:4f49e9859535	66	//eixo y
Hiroball	11:dc557e461dfd	67	BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1);
enricoan	10:4f49e9859535	68	//eixo z
Hiroball	11:dc557e461dfd	69	BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6);
enricoan	10:4f49e9859535	70
enricoan	42:a6fbbe536814	71	//funcao para receber inputs do teclado
enricoan	43:cfc3da0299ff	72	char pega_tecla(){
enricoan	43:cfc3da0299ff	73	if (b == 0)return ('A');
enricoan	43:cfc3da0299ff	74	if (a == 0)return('B');
enricoan	43:cfc3da0299ff	75	if (t_0 == 0)return('0');
enricoan	43:cfc3da0299ff	76	if (t_1 == 0)return('1');
enricoan	43:cfc3da0299ff	77	if (t_2 == 0)return('2');
enricoan	43:cfc3da0299ff	78	if (t_3 == 0)return('3');
enricoan	43:cfc3da0299ff	79	if (t_4 == 0)return('4');
enricoan	43:cfc3da0299ff	80	if (t_5 == 0)return('5');
enricoan	43:cfc3da0299ff	81	if (t_6 == 0)return('6');
enricoan	43:cfc3da0299ff	82	if (t_7 == 0)return('7');
enricoan	43:cfc3da0299ff	83	if (t_8 == 0)return('8');
enricoan	54:74a215a1f76b	84	if (t_9 == 0)return('9');
Hiroball	100:bbaf114eab93	85	return('k'); //caso nenhum botão seja apertado
Hiroball	100:bbaf114eab93	86	}
enricoan	87:6bba4ab5a623	87
enricoan	87:6bba4ab5a623	88	//funcoes de fim de curso por interrupção
Hiroball	100:bbaf114eab93	89	void lim_x(){
Hiroball	100:bbaf114eab93	90	for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
Hiroball	100:bbaf114eab93	91	eixox = parado[i];wait(t_motor);
Hiroball	100:bbaf114eab93	92	lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");
Hiroball	100:bbaf114eab93	93	lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");
Hiroball	100:bbaf114eab93	94	est_x = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	95	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	96	}
enricoan	87:6bba4ab5a623	97
Hiroball	100:bbaf114eab93	98	void lim_y(){
Hiroball	100:bbaf114eab93	99	for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
Hiroball	100:bbaf114eab93	100	eixoy = parado[i];wait(t_motor);
Hiroball	100:bbaf114eab93	101	lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");
Hiroball	100:bbaf114eab93	102	lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");
Hiroball	100:bbaf114eab93	103	est_y = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	104	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	105	}
enricoan	87:6bba4ab5a623	106
Hiroball	100:bbaf114eab93	107	void lim_z(){
Hiroball	100:bbaf114eab93	108	for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
Hiroball	100:bbaf114eab93	109	eixoz = parado[i];wait(t_motor);
Hiroball	100:bbaf114eab93	110	lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");
Hiroball	100:bbaf114eab93	111	lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");
Hiroball	100:bbaf114eab93	112	est_z = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	113	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	114	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	115
Hiroball	100:bbaf114eab93	116	void reseta_eixo(){
Hiroball	100:bbaf114eab93	117	est_x = 0;est_y = 0;est_z = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	118	}
enricoan	42:a6fbbe536814	119
enricoan	32:2a9b30e1e7ab	120	//funcao de movimentacao dos motores
enricoan	63:32ba7c4becfc	121	void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;}}
enricoan	32:2a9b30e1e7ab	122	void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan	32:2a9b30e1e7ab	123	void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan	63:32ba7c4becfc	124	void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;}}
enricoan	32:2a9b30e1e7ab	125	void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}}
enricoan	32:2a9b30e1e7ab	126	void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}}
enricoan	32:2a9b30e1e7ab	127
Hiroball	100:bbaf114eab93	128	//Função para mover um motor de um ponto do plano xy para outro ponto no mesmo plano
Hiroball	72:aa3902facc8c	129	void go_to_posicao(float posicao_x, float posicao_y){
Hiroball	100:bbaf114eab93	130	while(coord_x < posicao_x){//ccord_x representa a posicao atual de x e posicao_x é a posicao em x que se quer atingir.
Hiroball	100:bbaf114eab93	131	mov_x_mais(); //gira no sentido horário
Hiroball	72:aa3902facc8c	132	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	133	while(coord_x > posicao_x){
Hiroball	100:bbaf114eab93	134	mov_x_menos(); //gira no sentido anti-horário
Hiroball	100:bbaf114eab93	135	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	136	while(coord_y < posicao_y){ //ccord_y representa a posicao atual de y e posicao_y é a posicao em y que se quer atingir.
Hiroball	100:bbaf114eab93	137	mov_y_mais(); //gira no sentido horário
Hiroball	100:bbaf114eab93	138	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	139	while(coord_y > posicao_y){
Hiroball	100:bbaf114eab93	140	mov_y_menos(); //gira no sentido anti-horário
Hiroball	100:bbaf114eab93	141	};
Hiroball	72:aa3902facc8c	142	}
Hiroball	72:aa3902facc8c	143
Hiroball	100:bbaf114eab93	144	//Calcular a altura do pega com base no tipo do pega
Hiroball	100:bbaf114eab93	145	//a dimensão do pega pode ser o lado de um quadrado ou diâmetro de uma circunferência. O contador se refere a quantas vezes o líquido já foi retirado do pega.
enricoan	106:a35a10e8cf0d	146	float calcula_altura(int forma_do_pega, int dimensao, float v){
Hiroball	72:aa3902facc8c	147	if(forma_do_pega==1){//quad
enricoan	106:a35a10e8cf0d	148	return (v-cont_pipeta)/(dimensaodimensao)0.001-4;
Hiroball	72:aa3902facc8c	149	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	150	else{//red
enricoan	106:a35a10e8cf0d	151	return ((v-cont_pipeta)/(PI(dimensao/2)(dimensao/2))*0.001-4);
Hiroball	72:aa3902facc8c	152	};
Hiroball	72:aa3902facc8c	153	}
Hiroball	72:aa3902facc8c	154	void go_to_z(float posicao_z){
Hiroball	100:bbaf114eab93	155	while(coord_z < posicao_z){ //coord_z representa a posicao atual de z e posicao_z é a posicao em z que se quer atingir.
Hiroball	100:bbaf114eab93	156	mov_z_mais(); //gira no sentido horário
Hiroball	100:bbaf114eab93	157	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	158	while(coord_z > posicao_z){
Hiroball	100:bbaf114eab93	159	mov_z_menos(); //gira no sentido anti-horário
Hiroball	72:aa3902facc8c	160	}
Hiroball	72:aa3902facc8c	161	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	162	//Funcao da rotina de execucao
enricoan	106:a35a10e8cf0d	163	void rotina_pino(float volume_solta, int tipo_do_pega, float medida_do_pega, float volume_do_pega, float pos_pino_x, float pos_pino_y, float pos_pega_x, float pos_pega_y){
enricoan	106:a35a10e8cf0d	164	printf("%f",volume_solta);
enricoan	106:a35a10e8cf0d	165	for(int i = 0; i < volume_solta; i++){ //
enricoan	106:a35a10e8cf0d	166	printf("entrou no for");
enricoan	106:a35a10e8cf0d	167	float altura = calcula_altura(tipo_do_pega,medida_do_pega, volume_do_pega);
enricoan	104:35d857d681ac	168	go_to_posicao(pos_pega_x, pos_pega_y); //vai para a posicao pega
enricoan	104:35d857d681ac	169	wait(0.5);
enricoan	104:35d857d681ac	170	go_to_z(altura); //move z até a altura para sugar o líquido no pega
enricoan	106:a35a10e8cf0d	171	wait(0.5);
Hiroball	100:bbaf114eab93	172	pipeta = 0; //aciona a pipeta pelo relé
enricoan	104:35d857d681ac	173	wait(0.5);
Hiroball	100:bbaf114eab93	174	pipeta = 1; //desaciona a pipeta
enricoan	104:35d857d681ac	175	wait(0.5);
Hiroball	100:bbaf114eab93	176	go_to_z(normal_z);//move z até a posicao normal de z (posicao de z que não vai atrapalhar o processo de pipetagem)
Hiroball	100:bbaf114eab93	177	go_to_posicao(pos_pino_x,pos_pino_y); //move até o pino pelo plano de x e y
Hiroball	100:bbaf114eab93	178	go_to_z(altura_solta);//Após chegar na posicao xy desejada, a pipeta desce para a altura do solta
enricoan	104:35d857d681ac	179	wait(0.5);
Hiroball	100:bbaf114eab93	180	pipeta = 0; //aciona a pipeta e solta o líquido no solta
enricoan	104:35d857d681ac	181	wait(0.5);
Hiroball	100:bbaf114eab93	182	pipeta = 1; //desaciona a pipeta
enricoan	104:35d857d681ac	183	wait(0.5);
Hiroball	100:bbaf114eab93	184	go_to_z(normal_z);//volta para a posicao normal de z
enricoan	106:a35a10e8cf0d	185	cont_pipeta+=1; //contabiliza uma pipetagem
Hiroball	99:409a77673f2d	186	}
Hiroball	99:409a77673f2d	187	}
Hiroball	99:409a77673f2d	188
Hiroball	81:aa3f095fd82a	189	//Função que troca de tela
Hiroball	100:bbaf114eab93	190	void troca_tela(bool condicao, void telas1(), void telas2(), float valort11, float valort12, float valort21, float valort22, int argumento){
Hiroball	100:bbaf114eab93	191	//telas1 e telas2 são as telas a serem alternadas
Hiroball	100:bbaf114eab93	192	//valort11, 12, 21 e 22 são os valores que vão ser comparados para imprimir um OK no display
Hiroball	100:bbaf114eab93	193	//argumento seria a quantidade de informações pedidas para o usuário
Hiroball	100:bbaf114eab93	194
Hiroball	100:bbaf114eab93	195	TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); //inicializa o LCD
Hiroball	100:bbaf114eab93	196	while(condicao){
Hiroball	85:10dec681c389	197	telas1();
Hiroball	85:10dec681c389	198	if(argumento == 1){
Hiroball	100:bbaf114eab93	199	if(valort11 !=0){ //comparação do valort11
Hiroball	85:10dec681c389	200	lcd.locate(18,1);
Hiroball	100:bbaf114eab93	201	lcd.printf("OK");//para caso o usuário tenha inputado um valort11 diferente de 0. A mesma lógica é usada para valort12, 21 e 22.
Hiroball	85:10dec681c389	202	}
Hiroball	85:10dec681c389	203	}
Hiroball	85:10dec681c389	204	else if(argumento >= 2){
Hiroball	85:10dec681c389	205	if(valort11!=0){
Hiroball	85:10dec681c389	206	lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
Hiroball	85:10dec681c389	207	}
Hiroball	85:10dec681c389	208	if(valort12 !=0){
Hiroball	85:10dec681c389	209	lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
Hiroball	85:10dec681c389	210	}
Hiroball	85:10dec681c389	211	}
Hiroball	81:aa3f095fd82a	212	wait(2);
Hiroball	100:bbaf114eab93	213
Hiroball	100:bbaf114eab93	214	//Foi adicionado um refresh de tecla para que o usuário possa escolher um comando apresentado na tela
enricoan	94:0b6ac1cdab84	215	tecla = pega_tecla();
Hiroball	100:bbaf114eab93	216	//Caso tecla seja diferente de 'k', as telas param de alternar
enricoan	94:0b6ac1cdab84	217	if(tecla!='k'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	218	condicao = 0;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	219	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	220
Hiroball	85:10dec681c389	221	telas2();
Hiroball	85:10dec681c389	222	if(argumento == 3){
Hiroball	85:10dec681c389	223	if(valort21!=0){
Hiroball	85:10dec681c389	224	lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
Hiroball	85:10dec681c389	225	}
Hiroball	85:10dec681c389	226	}
Hiroball	85:10dec681c389	227	else if(argumento == 4){
Hiroball	85:10dec681c389	228	if(valort21!=0){
Hiroball	85:10dec681c389	229	lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
Hiroball	85:10dec681c389	230	}
Hiroball	85:10dec681c389	231	if(valort22 !=0){
Hiroball	85:10dec681c389	232	lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
Hiroball	85:10dec681c389	233	}
Hiroball	81:aa3f095fd82a	234	}
Hiroball	81:aa3f095fd82a	235	wait(2);
Hiroball	100:bbaf114eab93	236
Hiroball	81:aa3f095fd82a	237	tecla = pega_tecla();
Hiroball	81:aa3f095fd82a	238	if(tecla!='k'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	239	condicao = 0;
Hiroball	81:aa3f095fd82a	240	}
Hiroball	81:aa3f095fd82a	241	};
Hiroball	81:aa3f095fd82a	242	}
enricoan	78:e1dfd20407fc	243	//Funcao que será chamada na interrupcao da queda do botao de emergencia
enricoan	32:2a9b30e1e7ab	244	void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
Hiroball	100:bbaf114eab93	245	rele2 = 0; //desligamento eletrico dos motores
Hiroball	100:bbaf114eab93	246	eixox = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
Hiroball	100:bbaf114eab93	247	eixoy = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
Hiroball	100:bbaf114eab93	248	eixoz = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
Hiroball	100:bbaf114eab93	249	lcd.cls();lcd.printf("EMERGENCIA ACIONADA"); //aviso da situacao de emergencia da maquina
Hiroball	100:bbaf114eab93	250	lcd.locate(0,1);lcd.printf("Desarme o botao");
Hiroball	100:bbaf114eab93	251	lcd.locate(0,2);lcd.printf("e pressione B para");
Hiroball	100:bbaf114eab93	252	lcd.locate(0,3);lcd.printf("prosseguir");
Hiroball	100:bbaf114eab93	253	wait(1);
Hiroball	100:bbaf114eab93	254	}
enricoan	56:e748b9bd5e3c	255
enricoan	78:e1dfd20407fc	256	//Funcao de zeramento, chamada assim que a maquina liga e impede que o codigo entre no while(1) enquanto nao for 100% executada.
enricoan	78:e1dfd20407fc	257	//Ela aciona os motores ate que o fim de curso seja atingido e pressionado, além de zerar todas as coordenadas dos eixos quando os fins de curso são acionados.
amandarm	27:45f8125a0c0b	258	void zeramento(){
Hiroball	101:721038fb5c41	259	while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}
amandarm	27:45f8125a0c0b	260	while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
amandarm	27:45f8125a0c0b	261	while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}}
Hiroball	100:bbaf114eab93	262	}
enricoan	29:76d952358896	263
enricoan	54:74a215a1f76b	264	//Variaveis para operacao IHM
enricoan	29:76d952358896	265	using std::string;
enricoan	78:e1dfd20407fc	266	string status_tela = "zeramento"; //variavel para guardar o estado atual da tela e situar o programa, juntamente aos botoes apertados, a respeito de onde ele está.
enricoan	78:e1dfd20407fc	267	//Neste sentido, ao longo de todo o programa, esta variavel sera usada seguindo a lógica de "se estou na tela x e o usuario apertou o botao
enricoan	78:e1dfd20407fc	268	//y, vou para a tela z"
enricoan	106:a35a10e8cf0d	269	int programa = 0; //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar
enricoan	29:76d952358896	270
enricoan	78:e1dfd20407fc	271	//Informações sobre o pega a serem armazenadas no array do programa que está sendo construido pelo usuário
Hiroball	100:bbaf114eab93	272	//O comprimento de cada array é de 6 pois podem ser "salvos" apenas 6 programas
Hiroball	100:bbaf114eab93	273	float pos_x_pega[6];
Hiroball	100:bbaf114eab93	274	float pos_y_pega [6];
Hiroball	100:bbaf114eab93	275	float medida_lado_pega[6];
Hiroball	100:bbaf114eab93	276	float volume_pega[6];
Hiroball	100:bbaf114eab93	277	int tipo_pega[6];
Hiroball	100:bbaf114eab93	278	int nome_programa[6];
amandarm	82:b8b6374ce1e6	279
amandarm	79:b9e2d020240c	280	//parametros que são de confirmação
Hiroball	100:bbaf114eab93	281	int confirmacao_vol_solta[6];
Hiroball	100:bbaf114eab93	282	int confirmacao_vol_pega[6];
Hiroball	100:bbaf114eab93	283	int confirmacao_pos_solta[6];
Hiroball	100:bbaf114eab93	284	int confirmacao_pos_pega[6];
amandarm	55:4d071fb49f24	285
enricoan	78:e1dfd20407fc	286	//Informações sobre os solta's a serem armazenadas no array do programa que está sendo construido pelo usuário
Hiroball	100:bbaf114eab93	287	float dimensao_solta[6];
Hiroball	100:bbaf114eab93	288	float volume_solta_1[6];
Hiroball	100:bbaf114eab93	289	float volume_solta_2[6];
Hiroball	100:bbaf114eab93	290	float volume_solta_3[6];
Hiroball	100:bbaf114eab93	291	float volume_solta_4[6];
Hiroball	100:bbaf114eab93	292	float volume_solta_5[6];
Hiroball	100:bbaf114eab93	293	float volume_solta_6[6];
Hiroball	100:bbaf114eab93	294	float volume_solta_7[6];
Hiroball	100:bbaf114eab93	295	float volume_solta_8[6];
Hiroball	100:bbaf114eab93	296	float volume_solta_9[6];
Hiroball	100:bbaf114eab93	297	float pos_x_solta[6];
Hiroball	100:bbaf114eab93	298	float pos_y_solta[6];
amandarm	55:4d071fb49f24	299
amandarm	83:824e811b9f49	300	//Função que coloca OK nas telas de salvo_agree1()
amandarm	83:824e811b9f49	301	void ok_agree1(){
amandarm	83:824e811b9f49	302	TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
amandarm	83:824e811b9f49	303	if(confirmacao_pos_pega[programa] != 0){
amandarm	83:824e811b9f49	304	lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm	83:824e811b9f49	305	}
Hiroball	85:10dec681c389	306	if(confirmacao_pos_solta[programa] != 0){
amandarm	83:824e811b9f49	307	lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm	83:824e811b9f49	308	}
amandarm	83:824e811b9f49	309	}
amandarm	83:824e811b9f49	310
amandarm	83:824e811b9f49	311	//Função que coloca OK nas telas de salvo_agree2()
amandarm	83:824e811b9f49	312	void ok_agree2(){
amandarm	83:824e811b9f49	313	TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
amandarm	83:824e811b9f49	314	if(confirmacao_vol_pega[programa] != 0){ //
amandarm	83:824e811b9f49	315	lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
amandarm	83:824e811b9f49	316	}
Hiroball	85:10dec681c389	317	if(confirmacao_vol_solta[programa] != 0){
amandarm	83:824e811b9f49	318	lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
amandarm	83:824e811b9f49	319	}
amandarm	83:824e811b9f49	320	}
amandarm	83:824e811b9f49	321
amandarm	57:e26deee15b8f	322	//main
enricoan	29:76d952358896	323	int main() {
Hiroball	100:bbaf114eab93	324	interrupcao.fall(&emergencia); //faz a leitura de inturrupção logo depois que o botão é pressionado e executa a rotina de emergência
Hiroball	100:bbaf114eab93	325	fdc_x.fall(&lim_x); //faz a leitura de inturrupção do fdc_x logo depois que o botão é pressionado e executa lim_x
Hiroball	100:bbaf114eab93	326	fdc_y.fall(&lim_y); //faz a leitura de inturrupção do fdc_y logo depois que o botão é pressionado e executa lim_y
Hiroball	100:bbaf114eab93	327	fdc_z.fall(&lim_z); //faz a leitura de inturrupção do fdc_z logo depois que o botão é pressionado e executa a lim_z
Hiroball	100:bbaf114eab93	328	fdc_x.rise(&reseta_eixo); //faz a leitura de inturrupção do fdc_x logo depois que o botão é soltado e executa o reseta_eixo
enricoan	104:35d857d681ac	329	fdc_y.rise(&reseta_eixo); //faz a leitura de inturrupção do fdc_y logo depois que o botão é soltado e executa o reseta_eixo
enricoan	104:35d857d681ac	330	fdc_z.rise(&reseta_eixo); //faz a leitura de inturrupção do fdc_z logo depois que o botão é soltado e executa o reseta_eixo
Hiroball	100:bbaf114eab93	331	//Variáveis de iteração (serão utilizadas como variável nos cálculos para depois, fornecer o valor para o pega e os soltas)
Hiroball	100:bbaf114eab93	332	int volume;
Hiroball	61:be02d7d4e208	333	int volume_solta;
Hiroball	61:be02d7d4e208	334	int diametro_solta;
Hiroball	61:be02d7d4e208	335	int diametro;
Hiroball	59:447534f1e4f5	336	int comprimento_quad;
Hiroball	100:bbaf114eab93	337	bool continuar; //condicao de verdade para loops que serão utilizados
Hiroball	61:be02d7d4e208	338	int multiplicador = 10;
enricoan	78:e1dfd20407fc	339	TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); //Pinos para ligar o display à NUCLEO
enricoan	104:35d857d681ac	340	lcd.cls();
Hiroball	70:85daa4aee916	341	//Tela inicial
enricoan	29:76d952358896	342	lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax");
Hiroball	100:bbaf114eab93	343	lcd.locate(3,1); //funcao que posiciona o texto na tela
enricoan	29:76d952358896	344	lcd.printf("o seu sistema");
enricoan	78:e1dfd20407fc	345	lcd.locate(4,2);
enricoan	29:76d952358896	346	lcd.printf("automatizado");
enricoan	78:e1dfd20407fc	347	lcd.locate(3,3);
enricoan	29:76d952358896	348	lcd.printf("de pipetagem");
enricoan	33:a513498222c7	349	wait(3);
Hiroball	100:bbaf114eab93	350	lcd.cls(); //funcao que limpa a tela
Hiroball	100:bbaf114eab93	351
enricoan	78:e1dfd20407fc	352	//tela de espera do zeramento do sistema, enquanto ele não for aceito, a maquina nao pode operar
enricoan	29:76d952358896	353	lcd.printf("Por favor, aceite");
amandarm	27:45f8125a0c0b	354	lcd.locate(0,1);
enricoan	29:76d952358896	355	lcd.printf("o zeramento do seu");
amandarm	27:45f8125a0c0b	356	lcd.locate(0,2);
enricoan	29:76d952358896	357	lcd.printf("sistema");
amandarm	27:45f8125a0c0b	358	lcd.locate(0,3);
Hiroball	70:85daa4aee916	359	lcd.printf("A - proximo");
Hiroball	100:bbaf114eab93	360
Hiroball	100:bbaf114eab93	361	//ピペマックス
Hiroball	70:85daa4aee916	362	//Loop principal
enricoan	33:a513498222c7	363	while(1) {
enricoan	94:0b6ac1cdab84	364	printf("\n ihm: %s",est_ihm);
enricoan	78:e1dfd20407fc	365	rele2 = 1;
enricoan	78:e1dfd20407fc	366	tecla = pega_tecla();//Variável que guarda o valor da tecla apertada, é chamada diversas vezes ao longo do código
enricoan	78:e1dfd20407fc	367	//para atualizar o valor mais rapidamente e sempre que necessário
Hiroball	70:85daa4aee916	368
Hiroball	70:85daa4aee916	369	//Teste para analisar se os valores estão corretos através do monitor serial
enricoan	94:0b6ac1cdab84	370	printf("\n tela: %s",status_tela);
enricoan	50:cd54c98b6ef1	371	printf("\n%c",tecla);
Hiroball	70:85daa4aee916	372	//O zeramento só é feito se confirmado apertando a tecla 'A'
enricoan	29:76d952358896	373	if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){
amandarm	27:45f8125a0c0b	374	zeramento();
enricoan	33:a513498222c7	375	status_tela = "inicio";
Hiroball	100:bbaf114eab93	376	funcao_inicio();
Hiroball	100:bbaf114eab93	377	}
enricoan	43:cfc3da0299ff	378
enricoan	103:1192b279c051	379	//Caso nenhum botão esteja apertado, os motores devem permanecer com as bobinas desligadas
enricoan	33:a513498222c7	380	if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){
enricoan	16:70baa0057a76	381	for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
enricoan	16:70baa0057a76	382	for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
Hiroball	100:bbaf114eab93	383	for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}
Hiroball	100:bbaf114eab93	384	}
amandarm	35:a8256801e9ab	385
Hiroball	70:85daa4aee916	386	tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla
Hiroball	70:85daa4aee916	387
Hiroball	70:85daa4aee916	388	//Ações para a tela inicial
enricoan	78:e1dfd20407fc	389	if(tecla == '1' && status_tela == "inicio"){
enricoan	90:388071e54291	390	est_ihm = "pega";
Hiroball	70:85daa4aee916	391	continuar = 1; //Condição de funcionamento do loop abaixo
Hiroball	85:10dec681c389	392	status_tela = "novo";
Hiroball	100:bbaf114eab93	393	//alternar entre as telas funcao_pega1 e funcao_pega2 (itens 2 e 3 da função)
Hiroball	100:bbaf114eab93	394	troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
Hiroball	100:bbaf114eab93	395	}
enricoan	90:388071e54291	396
amandarm	82:b8b6374ce1e6	397	else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){ //Ações para a tela inicial quando o usuário seleciona programas salvos
Hiroball	70:85daa4aee916	398	continuar = 1;
Hiroball	70:85daa4aee916	399	while(continuar){
Hiroball	70:85daa4aee916	400	funcao_salvo1();
enricoan	105:d547091e8d44	401	if(nome_programa[0] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[0]);}
enricoan	105:d547091e8d44	402	if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);}
enricoan	105:d547091e8d44	403	if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);}
enricoan	80:3a69b08e062f	404	wait(2);
enricoan	80:3a69b08e062f	405	funcao_salvo2();
enricoan	105:d547091e8d44	406	if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);}
enricoan	105:d547091e8d44	407	if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);}
enricoan	105:d547091e8d44	408	if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);}
amandarm	88:bae82f6f91b9	409
enricoan	71:c91c96bbed54	410	wait(2);
enricoan	71:c91c96bbed54	411	tecla = pega_tecla();
Hiroball	70:85daa4aee916	412	if(tecla!='k'){
Hiroball	70:85daa4aee916	413	continuar = 0;
Hiroball	70:85daa4aee916	414	}
Hiroball	70:85daa4aee916	415	}
enricoan	90:388071e54291	416	status_tela = "salvo";
enricoan	90:388071e54291	417	est_ihm = "salvo";}
enricoan	90:388071e54291	418	if(est_ihm == "salvo"){
Hiroball	70:85daa4aee916	419	//Ações para a tela de salvamento
Hiroball	70:85daa4aee916	420	//A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar
enricoan	43:cfc3da0299ff	421	tecla = pega_tecla();
amandarm	35:a8256801e9ab	422	if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){
Hiroball	85:10dec681c389	423	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	424	status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball	85:10dec681c389	425	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
enricoan	105:d547091e8d44	426	programa = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	427	}
amandarm	35:a8256801e9ab	428	else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){
Hiroball	85:10dec681c389	429	status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball	85:10dec681c389	430	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	431	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
enricoan	105:d547091e8d44	432	programa = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	433	}
amandarm	35:a8256801e9ab	434	else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){
Hiroball	85:10dec681c389	435	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	436	status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball	85:10dec681c389	437	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
enricoan	105:d547091e8d44	438	programa = 2;
Hiroball	100:bbaf114eab93	439	}
amandarm	35:a8256801e9ab	440	else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){
Hiroball	85:10dec681c389	441	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	442	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
enricoan	105:d547091e8d44	443	programa = 3;
amandarm	35:a8256801e9ab	444	status_tela = "salvo_confirmacao";}
amandarm	35:a8256801e9ab	445	else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){
Hiroball	85:10dec681c389	446	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	447	status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball	85:10dec681c389	448	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
enricoan	105:d547091e8d44	449	programa = 4;
Hiroball	100:bbaf114eab93	450	}
amandarm	44:f0b7a2fe28d9	451	else if(tecla =='6' && status_tela =="salvo"){
Hiroball	85:10dec681c389	452	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	453	status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball	85:10dec681c389	454	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
enricoan	105:d547091e8d44	455	programa = 5;
Hiroball	100:bbaf114eab93	456	}
amandarm	35:a8256801e9ab	457	else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){
Hiroball	85:10dec681c389	458	status_tela = "inicio";
Hiroball	85:10dec681c389	459	continuar = 1;
amandarm	47:0d9c10a9f87d	460	funcao_inicio();
Hiroball	100:bbaf114eab93	461	}
amandarm	35:a8256801e9ab	462
Hiroball	70:85daa4aee916	463	tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla
Hiroball	70:85daa4aee916	464
Hiroball	70:85daa4aee916	465	//Ações para a tela de salvo_confirmação
amandarm	35:a8256801e9ab	466	if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm	65:5a759e3014dd	467	funcao_salvo_agree_pos_aviso(); //Tela de aviso ao usuário que a pega se deslocará na posição aduequada
amandarm	44:f0b7a2fe28d9	468	wait(3);
amandarm	68:b36bb895c8c1	469	status_tela = "salvo_confirmacao_pega_agree";
amandarm	68:b36bb895c8c1	470	}
Hiroball	70:85daa4aee916	471
Hiroball	70:85daa4aee916	472	//Ações para a tela salvo_confirmação_pega_agree
amandarm	68:b36bb895c8c1	473	if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_pega_agree"){
enricoan	67:ecd4feb40f94	474	while(coord_x < pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm	65:5a759e3014dd	475	mov_x_mais();
amandarm	65:5a759e3014dd	476	}
enricoan	67:ecd4feb40f94	477	while(coord_x > pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm	65:5a759e3014dd	478	mov_x_menos();
amandarm	65:5a759e3014dd	479	}
enricoan	67:ecd4feb40f94	480	while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm	65:5a759e3014dd	481	mov_y_mais();
amandarm	65:5a759e3014dd	482	}
enricoan	67:ecd4feb40f94	483	while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm	65:5a759e3014dd	484	mov_y_menos();
amandarm	65:5a759e3014dd	485	}
amandarm	65:5a759e3014dd	486	funcao_salvo_agree_pos_certo(); //Tela para o usuário confirmar se é essa a posição de fato da pega
amandarm	49:4625aaa408fc	487	status_tela="salvo_pos_certo_pega" ;}
amandarm	68:b36bb895c8c1	488	else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_pega_agree"){
Hiroball	85:10dec681c389	489	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	490	status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball	85:10dec681c389	491	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
Hiroball	85:10dec681c389	492	}
amandarm	35:a8256801e9ab	493	else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
Hiroball	85:10dec681c389	494	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	495	status_tela = "salvo_confirmacao_solta_agree";
amandarm	65:5a759e3014dd	496	funcao_salvo_agree_solta_aviso(); //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta)
amandarm	44:f0b7a2fe28d9	497	wait(3);
amandarm	68:b36bb895c8c1	498	}
Hiroball	70:85daa4aee916	499
Hiroball	70:85daa4aee916	500	//Ações para a tela confirmação_solta_agree
amandarm	68:b36bb895c8c1	501	if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_solta_agree"){
enricoan	67:ecd4feb40f94	502	while(coord_x < pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm	65:5a759e3014dd	503	mov_x_mais();
amandarm	65:5a759e3014dd	504	}
enricoan	67:ecd4feb40f94	505	while(coord_x > pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm	65:5a759e3014dd	506	mov_x_menos();
amandarm	65:5a759e3014dd	507	}
enricoan	67:ecd4feb40f94	508	while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
amandarm	65:5a759e3014dd	509	mov_y_mais();
amandarm	65:5a759e3014dd	510	}
enricoan	67:ecd4feb40f94	511	while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
amandarm	65:5a759e3014dd	512	mov_y_menos();
amandarm	65:5a759e3014dd	513	}
amandarm	35:a8256801e9ab	514	funcao_salvo_agree_pos_certo();
amandarm	68:b36bb895c8c1	515	status_tela = "salvo_pos_certo_solta";}
amandarm	68:b36bb895c8c1	516	else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_solta_agree"){
amandarm	68:b36bb895c8c1	517	funcao_salvo1();
enricoan	105:d547091e8d44	518	if(nome_programa[0] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[0]);}
enricoan	105:d547091e8d44	519	if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);}
enricoan	105:d547091e8d44	520	if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);}
amandarm	68:b36bb895c8c1	521	wait(1);
amandarm	68:b36bb895c8c1	522	funcao_salvo2();
enricoan	105:d547091e8d44	523	if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);}
enricoan	105:d547091e8d44	524	if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);}
enricoan	105:d547091e8d44	525	if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);}
enricoan	106:a35a10e8cf0d	526	status_tela = "salvo";}
amandarm	35:a8256801e9ab	527	else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm	65:5a759e3014dd	528	funcao_salvo_agree_pega_vol(); //Função que imprime na tela do usuário que ele deve dar entreda no volume
amandarm	65:5a759e3014dd	529	continuar = 1;
enricoan	67:ecd4feb40f94	530	multiplicador = 10;
enricoan	67:ecd4feb40f94	531	lcd.locate(6,1);
amandarm	65:5a759e3014dd	532	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
amandarm	65:5a759e3014dd	533	printf("\n%c",pega_tecla());
amandarm	65:5a759e3014dd	534	tecla = pega_tecla();
enricoan	89:bc51c6bbe2a6	535	wait(t_teclado);
amandarm	65:5a759e3014dd	536	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball	70:85daa4aee916	537	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); //
amandarm	65:5a759e3014dd	538	lcd.printf("%c", tecla);
amandarm	65:5a759e3014dd	539	}
amandarm	65:5a759e3014dd	540	else if(tecla == 'A'){
enricoan	67:ecd4feb40f94	541	volume_pega[programa]=volume; //recebe o valor que o usuário colocou no volume.
amandarm	65:5a759e3014dd	542	lcd.locate(0,2);
amandarm	65:5a759e3014dd	543	printf("Volume inputado!");
amandarm	65:5a759e3014dd	544	continuar = 0;
amandarm	79:b9e2d020240c	545	confirmacao_vol_pega[programa]=1;
amandarm	65:5a759e3014dd	546	wait(1);
amandarm	65:5a759e3014dd	547	}
Hiroball	70:85daa4aee916	548	}
amandarm	65:5a759e3014dd	549	status_tela="salvo_conf_vol_pega";}
amandarm	35:a8256801e9ab	550	else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm	68:b36bb895c8c1	551	funcao_salvo_agree_solta_vol(); //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta)
enricoan	104:35d857d681ac	552	lcd.locate(2,0);lcd.printf("%g",volume_solta_1[programa]);
enricoan	104:35d857d681ac	553	lcd.locate(9,0);lcd.printf("%g",volume_solta_2[programa]);
enricoan	104:35d857d681ac	554	lcd.locate(17,0);lcd.printf("%g",volume_solta_3[programa]);
enricoan	91:ce9b14cd2137	555
enricoan	104:35d857d681ac	556	lcd.locate(2,1);lcd.printf("%g",volume_solta_4[programa]);
enricoan	104:35d857d681ac	557	lcd.locate(9,1);lcd.printf("%g",volume_solta_5[programa]);
enricoan	104:35d857d681ac	558	lcd.locate(17,1);lcd.printf("%g",volume_solta_6[programa]);
enricoan	91:ce9b14cd2137	559
enricoan	104:35d857d681ac	560	lcd.locate(2,2);lcd.printf("%g",volume_solta_7[programa]);
Hiroball	100:bbaf114eab93	561	lcd.locate(8,2);lcd.printf("%g",volume_solta_8[programa]);
enricoan	104:35d857d681ac	562	lcd.locate(17,2);lcd.printf("%g",volume_solta_9[programa]);
amandarm	35:a8256801e9ab	563	status_tela="salvo_conf_vol_solta";}
amandarm	35:a8256801e9ab	564	else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
amandarm	47:0d9c10a9f87d	565	funcao_salvo1();
enricoan	105:d547091e8d44	566	if(nome_programa[0] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[0]);}
enricoan	105:d547091e8d44	567	if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);}
enricoan	105:d547091e8d44	568	if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);}
amandarm	88:bae82f6f91b9	569
amandarm	35:a8256801e9ab	570	wait(1);
amandarm	47:0d9c10a9f87d	571	funcao_salvo2();
enricoan	105:d547091e8d44	572	if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);}
enricoan	105:d547091e8d44	573	if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);}
enricoan	105:d547091e8d44	574	if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);}
enricoan	106:a35a10e8cf0d	575	status_tela = "salvo";}
Hiroball	70:85daa4aee916	576
Hiroball	70:85daa4aee916	577	tecla = pega_tecla(); //Atualiza a variável tecla
Hiroball	70:85daa4aee916	578
Hiroball	70:85daa4aee916	579	//Ações para a tela de salvo_pos_certo_pega
amandarm	49:4625aaa408fc	580	if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){
amandarm	79:b9e2d020240c	581	confirmacao_pos_pega[programa]=1;
enricoan	53:1d0bb62c117f	582	status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball	85:10dec681c389	583	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	584	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm	48:135139e2971f	585	}//salva essa posição como correta
amandarm	65:5a759e3014dd	586	else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ //Caso o usuário queria ajustar o posicionamento
enricoan	67:ecd4feb40f94	587	lcd.cls();
enricoan	67:ecd4feb40f94	588	funcao_pega_pos_x();
amandarm	92:98f159ff780d	589	lcd.printf("Ponha a pega em x/y");
enricoan	67:ecd4feb40f94	590	lcd.locate(0,3);
enricoan	67:ecd4feb40f94	591	lcd.printf(" B-Voltar ");
amandarm	65:5a759e3014dd	592	continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento
amandarm	65:5a759e3014dd	593	while(continuar){
amandarm	65:5a759e3014dd	594	tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop
amandarm	65:5a759e3014dd	595	if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm	65:5a759e3014dd	596	lcd.cls();
amandarm	65:5a759e3014dd	597	lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm	65:5a759e3014dd	598	else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm	65:5a759e3014dd	599	lcd.cls();
amandarm	65:5a759e3014dd	600	lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm	65:5a759e3014dd	601	else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm	65:5a759e3014dd	602	lcd.cls();
amandarm	65:5a759e3014dd	603	lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm	65:5a759e3014dd	604	else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm	65:5a759e3014dd	605	lcd.cls();
amandarm	65:5a759e3014dd	606	lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm	65:5a759e3014dd	607	if(tecla=='A'){
amandarm	65:5a759e3014dd	608	pos_x_pega[programa] = coord_x;
amandarm	65:5a759e3014dd	609	pos_y_pega[programa] = coord_y;
enricoan	67:ecd4feb40f94	610	lcd.cls();
amandarm	65:5a759e3014dd	611	lcd.printf("Posicao de x e y salva!");
Hiroball	70:85daa4aee916	612	lcd.locate(0,1);
Hiroball	70:85daa4aee916	613	lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball	70:85daa4aee916	614	lcd.locate(0,2);
Hiroball	70:85daa4aee916	615	lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
enricoan	67:ecd4feb40f94	616	status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm	79:b9e2d020240c	617	confirmacao_pos_pega[programa]=1;
Hiroball	85:10dec681c389	618	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm	65:5a759e3014dd	619	}
amandarm	65:5a759e3014dd	620	}
amandarm	65:5a759e3014dd	621	}
amandarm	49:4625aaa408fc	622	else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){
Hiroball	85:10dec681c389	623	status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball	85:10dec681c389	624	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	625	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
Hiroball	85:10dec681c389	626	}
Hiroball	70:85daa4aee916	627
Hiroball	70:85daa4aee916	628
Hiroball	70:85daa4aee916	629	//Ações para a tela salvo_conf_vol_pega
amandarm	52:dca562b09080	630	if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){
amandarm	79:b9e2d020240c	631	confirmacao_vol_pega[programa]=1;
enricoan	53:1d0bb62c117f	632	status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball	85:10dec681c389	633	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	634	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm	52:dca562b09080	635	}//salva essa posição como correta
amandarm	52:dca562b09080	636	else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){
Hiroball	85:10dec681c389	637	status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball	85:10dec681c389	638	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	639	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
Hiroball	85:10dec681c389	640	}
Hiroball	70:85daa4aee916	641
Hiroball	70:85daa4aee916	642	//Ações para a tela de salvo_pos_certo_solta
enricoan	71:c91c96bbed54	643	if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_"){
enricoan	105:d547091e8d44	644	confirmacao_pos_solta[programa] = 1; //Tag que indica que o usuário confirmou a posição salva
enricoan	53:1d0bb62c117f	645	status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball	85:10dec681c389	646	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	647	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm	49:4625aaa408fc	648	}//salva essa posição como correta
amandarm	65:5a759e3014dd	649	else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
amandarm	68:b36bb895c8c1	650	lcd.cls();
amandarm	68:b36bb895c8c1	651	funcao_solta_pos_x();
amandarm	68:b36bb895c8c1	652	lcd.printf("Ponha a pega em x/y");
amandarm	68:b36bb895c8c1	653	lcd.locate(0,3);
amandarm	68:b36bb895c8c1	654	lcd.printf(" B-Voltar ");
amandarm	65:5a759e3014dd	655	continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento
amandarm	65:5a759e3014dd	656	while(continuar){
amandarm	65:5a759e3014dd	657	tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop
amandarm	65:5a759e3014dd	658	if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm	65:5a759e3014dd	659	lcd.cls();
amandarm	65:5a759e3014dd	660	lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm	65:5a759e3014dd	661	else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm	65:5a759e3014dd	662	lcd.cls();
amandarm	65:5a759e3014dd	663	lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
amandarm	65:5a759e3014dd	664	else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm	65:5a759e3014dd	665	lcd.cls();
amandarm	65:5a759e3014dd	666	lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm	65:5a759e3014dd	667	else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
amandarm	65:5a759e3014dd	668	lcd.cls();
amandarm	65:5a759e3014dd	669	lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
amandarm	65:5a759e3014dd	670	if(tecla=='A'){
amandarm	68:b36bb895c8c1	671	pos_x_solta[programa] = coord_x;
amandarm	68:b36bb895c8c1	672	pos_y_solta[programa] = coord_y;
amandarm	68:b36bb895c8c1	673	lcd.cls();
amandarm	65:5a759e3014dd	674	lcd.printf("Posicao de x e y salva!");
Hiroball	70:85daa4aee916	675	lcd.locate(0,1);
Hiroball	70:85daa4aee916	676	lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball	70:85daa4aee916	677	lcd.locate(0,2);
Hiroball	70:85daa4aee916	678	lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
amandarm	68:b36bb895c8c1	679	status_tela = "salvo_confirmacao";
amandarm	79:b9e2d020240c	680	confirmacao_pos_solta[programa]=1; //Flag que mostra que o usuário setou a posição conforme ele queria e está confirmado.
Hiroball	85:10dec681c389	681	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
Hiroball	70:85daa4aee916	682	continuar = 0;
amandarm	65:5a759e3014dd	683	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	684	}
amandarm	65:5a759e3014dd	685	}
amandarm	49:4625aaa408fc	686	else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
Hiroball	85:10dec681c389	687	status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball	85:10dec681c389	688	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	689	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);}
Hiroball	70:85daa4aee916	690
Hiroball	70:85daa4aee916	691	//Ações para a tela salvo_conf_vol_solta
amandarm	52:dca562b09080	692	if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
Hiroball	85:10dec681c389	693	confirmacao_vol_solta[programa]=1;
Hiroball	85:10dec681c389	694	status_tela = "salvo_confirmacao";
Hiroball	85:10dec681c389	695	continuar = 1;
Hiroball	85:10dec681c389	696	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);
amandarm	48:135139e2971f	697	}//salva essa posição como correta
enricoan	91:ce9b14cd2137	698	else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
amandarm	68:b36bb895c8c1	699	funcao_salvo_vol_solta_modifica();
enricoan	91:ce9b14cd2137	700	wait(5);
amandarm	68:b36bb895c8c1	701	funcao_salvo_agree_solta_vol();
Hiroball	100:bbaf114eab93	702	lcd.locate(2,0);lcd.printf("%g",volume_solta_1[programa]);
Hiroball	100:bbaf114eab93	703	lcd.locate(9,0);lcd.printf("%g",volume_solta_2[programa]);
Hiroball	100:bbaf114eab93	704	lcd.locate(17,0);lcd.printf("%g",volume_solta_3[programa]);
enricoan	91:ce9b14cd2137	705
Hiroball	100:bbaf114eab93	706	lcd.locate(2,1);lcd.printf("%g",volume_solta_4[programa]);
Hiroball	100:bbaf114eab93	707	lcd.locate(9,1);lcd.printf("%g",volume_solta_5[programa]);
Hiroball	100:bbaf114eab93	708	lcd.locate(17,1);lcd.printf("%g",volume_solta_6[programa]);
enricoan	91:ce9b14cd2137	709
Hiroball	100:bbaf114eab93	710	lcd.locate(2,2);lcd.printf("%g",volume_solta_7[programa]);
Hiroball	100:bbaf114eab93	711	lcd.locate(9,2);lcd.printf("%g",volume_solta_8[programa]);
Hiroball	100:bbaf114eab93	712	lcd.locate(17,2);lcd.printf("%g",volume_solta_9[programa]);
enricoan	91:ce9b14cd2137	713	bool cleber = 1;
enricoan	91:ce9b14cd2137	714	while(cleber){
enricoan	91:ce9b14cd2137	715	tecla = pega_tecla();
enricoan	94:0b6ac1cdab84	716	wait(t_teclado);
enricoan	91:ce9b14cd2137	717	if(tecla != 'A'){
enricoan	91:ce9b14cd2137	718	if(tecla == '1' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
enricoan	91:ce9b14cd2137	719	printf("entrou if 1 salvo_conf");
enricoan	91:ce9b14cd2137	720	volume = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	721	continuar = 1;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	722	lcd.locate(2,0);
Hiroball	100:bbaf114eab93	723	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan	91:ce9b14cd2137	724	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	91:ce9b14cd2137	725	tecla = pega_tecla();
enricoan	91:ce9b14cd2137	726	wait(t_teclado);
enricoan	91:ce9b14cd2137	727	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	728	if(volume*10 < 100)
Hiroball	93:6c26c27bdd95	729	{
Hiroball	93:6c26c27bdd95	730	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
Hiroball	93:6c26c27bdd95	731	lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball	93:6c26c27bdd95	732	}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	733	else{
enricoan	94:0b6ac1cdab84	734	volume = 0;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	735	lcd.locate(2,0);}
enricoan	91:ce9b14cd2137	736	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	737	else if(tecla == 'A'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	738	tecla = 'k';
enricoan	94:0b6ac1cdab84	739	continuar = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	740	volume_solta_1[programa]=volume;
enricoan	91:ce9b14cd2137	741	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	742	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	743	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	744	else if(tecla=='2' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
enricoan	91:ce9b14cd2137	745	volume = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	746	continuar = 1;
enricoan	91:ce9b14cd2137	747	multiplicador = 10;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	748	lcd.locate(9,0);
enricoan	91:ce9b14cd2137	749	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan	91:ce9b14cd2137	750	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	91:ce9b14cd2137	751	tecla = pega_tecla();
enricoan	91:ce9b14cd2137	752	wait(t_teclado);
enricoan	91:ce9b14cd2137	753	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	754	if(volume*10 < 100){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	755	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan	94:0b6ac1cdab84	756	lcd.printf("%c", tecla);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	757	}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	758	else{
enricoan	94:0b6ac1cdab84	759	volume = 0;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	760	lcd.locate(9,0);}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	761	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	762	else if(tecla == 'A'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	763	continuar = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	764	volume_solta_2[programa]=volume;
enricoan	91:ce9b14cd2137	765	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	766	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	767	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	768	else if(tecla=='3' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
enricoan	91:ce9b14cd2137	769	volume = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	770	continuar = 1;
enricoan	91:ce9b14cd2137	771	multiplicador = 10;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	772	lcd.locate(17,0);
enricoan	91:ce9b14cd2137	773	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan	91:ce9b14cd2137	774	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	91:ce9b14cd2137	775	tecla = pega_tecla();
enricoan	91:ce9b14cd2137	776	wait(t_teclado);
enricoan	91:ce9b14cd2137	777	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	778	if(volume*10 < 100){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	779	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan	94:0b6ac1cdab84	780	lcd.printf("%c", tecla);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	781	}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	782	else{
enricoan	94:0b6ac1cdab84	783	volume = 0;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	784	lcd.locate(17,0);}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	785	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	786	else if(tecla == 'A'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	787	continuar = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	788	volume_solta_3[programa]=volume;
enricoan	91:ce9b14cd2137	789	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	790	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	791	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	792	else if(tecla=='4' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
enricoan	91:ce9b14cd2137	793	volume = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	794	continuar = 1;
enricoan	91:ce9b14cd2137	795	multiplicador = 10;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	796	lcd.locate(2,1);
enricoan	91:ce9b14cd2137	797	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan	91:ce9b14cd2137	798	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	91:ce9b14cd2137	799	tecla = pega_tecla();
enricoan	91:ce9b14cd2137	800	wait(t_teclado);
enricoan	91:ce9b14cd2137	801	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	802	if(volume*10 < 100){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	803	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan	94:0b6ac1cdab84	804	lcd.printf("%c", tecla);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	805	}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	806	else{
enricoan	94:0b6ac1cdab84	807	volume = 0;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	808	lcd.locate(2,1);}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	809	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	810	else if(tecla == 'A'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	811	continuar = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	812	volume_solta_4[programa]=volume;
amandarm	68:b36bb895c8c1	813	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	814	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	815	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	816	else if(tecla=='5' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
enricoan	91:ce9b14cd2137	817	volume = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	818	continuar = 1;
enricoan	91:ce9b14cd2137	819	multiplicador = 10;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	820	lcd.locate(9,1);
enricoan	91:ce9b14cd2137	821	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan	91:ce9b14cd2137	822	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	91:ce9b14cd2137	823	tecla = pega_tecla();
enricoan	91:ce9b14cd2137	824	wait(t_teclado);
enricoan	91:ce9b14cd2137	825	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	826	if(volume*10 < 100){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	827	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan	94:0b6ac1cdab84	828	lcd.printf("%c", tecla);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	829	}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	830	else{
enricoan	94:0b6ac1cdab84	831	volume = 0;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	832	lcd.locate(9,1);}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	833	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	834	else if(tecla == 'A'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	835	continuar = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	836	volume_solta_5[programa]=volume;
enricoan	91:ce9b14cd2137	837	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	838	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	839	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	840	else if(tecla=='6' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
enricoan	91:ce9b14cd2137	841	volume = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	842	continuar = 1;
enricoan	91:ce9b14cd2137	843	multiplicador = 10;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	844	lcd.locate(17,1);
enricoan	91:ce9b14cd2137	845	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan	91:ce9b14cd2137	846	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	91:ce9b14cd2137	847	tecla = pega_tecla();
enricoan	91:ce9b14cd2137	848	wait(t_teclado);
enricoan	91:ce9b14cd2137	849	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	850	if(volume*10 < 100){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	851	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan	94:0b6ac1cdab84	852	lcd.printf("%c", tecla);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	853	}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	854	else{
enricoan	94:0b6ac1cdab84	855	volume = 0;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	856	lcd.locate(17,1);}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	857	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	858	else if(tecla == 'A'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	859	continuar = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	860	volume_solta_6[programa]=volume;
enricoan	91:ce9b14cd2137	861	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	862	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	863	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	864	else if(tecla=='7' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
enricoan	91:ce9b14cd2137	865	volume = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	866	continuar = 1;
enricoan	91:ce9b14cd2137	867	multiplicador = 10;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	868	lcd.locate(2,2);
enricoan	91:ce9b14cd2137	869	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan	91:ce9b14cd2137	870	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	91:ce9b14cd2137	871	tecla = pega_tecla();
enricoan	91:ce9b14cd2137	872	wait(t_teclado);
enricoan	91:ce9b14cd2137	873	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	874	if(volume*10 < 100){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	875	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan	94:0b6ac1cdab84	876	lcd.printf("%c", tecla);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	877	}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	878	else{
enricoan	94:0b6ac1cdab84	879	volume = 0;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	880	lcd.locate(2,2);}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	881	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	882	else if(tecla == 'A'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	883	continuar = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	884	volume_solta_7[programa]=volume;
enricoan	91:ce9b14cd2137	885	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	886	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	887	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	888	else if(tecla=='8' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
enricoan	91:ce9b14cd2137	889	volume = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	890	continuar = 1;
enricoan	91:ce9b14cd2137	891	multiplicador = 10;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	892	lcd.locate(9,2);
enricoan	91:ce9b14cd2137	893	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan	91:ce9b14cd2137	894	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	91:ce9b14cd2137	895	tecla = pega_tecla();
enricoan	91:ce9b14cd2137	896	wait(t_teclado);
enricoan	91:ce9b14cd2137	897	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	898	if(volume*10 < 100){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	899	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan	94:0b6ac1cdab84	900	lcd.printf("%c", tecla);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	901	}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	902	else{
enricoan	94:0b6ac1cdab84	903	volume = 0;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	904	lcd.locate(9,2);}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	905	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	906	else if(tecla == 'A'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	907	continuar = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	908	volume_solta_8[programa]=volume;
enricoan	91:ce9b14cd2137	909	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	910	}
amandarm	68:b36bb895c8c1	911	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	912	else if(tecla=='9' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
enricoan	91:ce9b14cd2137	913	volume = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	914	continuar = 1;
enricoan	91:ce9b14cd2137	915	multiplicador = 10;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	916	lcd.locate(17,2);
enricoan	91:ce9b14cd2137	917	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
enricoan	91:ce9b14cd2137	918	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	91:ce9b14cd2137	919	tecla = pega_tecla();
enricoan	91:ce9b14cd2137	920	wait(t_teclado);
enricoan	91:ce9b14cd2137	921	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	922	if(volume*10 < 100){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	923	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
enricoan	94:0b6ac1cdab84	924	lcd.printf("%c", tecla);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	925	}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	926	else{
enricoan	94:0b6ac1cdab84	927	volume = 0;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	928	lcd.locate(17,2);}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	929	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	930	else if(tecla == 'A'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	931	continuar = 0;
enricoan	91:ce9b14cd2137	932	volume_solta_9[programa]=volume;
enricoan	91:ce9b14cd2137	933	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	934	}
enricoan	91:ce9b14cd2137	935	}
enricoan	94:0b6ac1cdab84	936	else if(tecla == 'B' && status_tela == "salvo_conf_vol_solta"){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	937	status_tela = "salvo_confirmacao";
enricoan	94:0b6ac1cdab84	938	continuar = 1;
enricoan	94:0b6ac1cdab84	939	troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa], confirmacao_vol_pega[programa], confirmacao_vol_solta[programa], 4);
enricoan	94:0b6ac1cdab84	940	cleber = 0;}
enricoan	91:ce9b14cd2137	941	}//fim do if (tecla !=A)
enricoan	94:0b6ac1cdab84	942	else if(tecla == 'A'){
enricoan	94:0b6ac1cdab84	943	printf("\nfalou clebao");
enricoan	94:0b6ac1cdab84	944	cleber = 0;}
enricoan	91:ce9b14cd2137	945	}//fim do while(cleber)
enricoan	91:ce9b14cd2137	946	confirmacao_vol_solta[programa]=1;}//fim do else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta")
amandarm	79:b9e2d020240c	947	tecla = pega_tecla();
enricoan	90:388071e54291	948
enricoan	80:3a69b08e062f	949	if(confirmacao_vol_solta[programa]==1 && confirmacao_vol_pega[programa]==1 && confirmacao_pos_pega[programa]==1 && confirmacao_pos_solta[programa]==1){
amandarm	79:b9e2d020240c	950	funcao_acomp();
enricoan	90:388071e54291	951	status_tela="acompanhamento";
enricoan	90:388071e54291	952	est_ihm = "exec";}
enricoan	90:388071e54291	953	} //fim if(est_ihm)
enricoan	90:388071e54291	954
enricoan	90:388071e54291	955	if(est_ihm == "pega"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	956
Hiroball	100:bbaf114eab93	957	//Ações para a tela novo
Hiroball	100:bbaf114eab93	958	if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	959	funcao_pega_forma();
Hiroball	100:bbaf114eab93	960	status_tela ="forma";
Hiroball	100:bbaf114eab93	961	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	962
Hiroball	100:bbaf114eab93	963	else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	964	volume = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	965	printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball	100:bbaf114eab93	966	funcao_pega_volume(); // Função que permite a entreda do valor de volume pelo usuário
Hiroball	100:bbaf114eab93	967	status_tela = "volume";
Hiroball	100:bbaf114eab93	968	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	969	lcd.locate(6,1);
Hiroball	100:bbaf114eab93	970	while(continuar){
Hiroball	100:bbaf114eab93	971	printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball	100:bbaf114eab93	972	tecla = pega_tecla();
Hiroball	100:bbaf114eab93	973	wait(t_teclado);
Hiroball	100:bbaf114eab93	974	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	975	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
Hiroball	100:bbaf114eab93	976	lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball	100:bbaf114eab93	977	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	978	else if(tecla == 'A'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	979	volume_pega[programa] = volume;
Hiroball	100:bbaf114eab93	980	lcd.locate(0,2);
Hiroball	100:bbaf114eab93	981	printf("Volume inputado!");
Hiroball	100:bbaf114eab93	982	continuar = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	983	wait(1);
Hiroball	100:bbaf114eab93	984	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	985	else if(tecla=='B'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	986	funcao_pega1();
Hiroball	100:bbaf114eab93	987	if(medida_lado_pega !=0){
Hiroball	100:bbaf114eab93	988	lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
Hiroball	100:bbaf114eab93	989	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	990	if(volume_pega !=0){
Hiroball	100:bbaf114eab93	991	lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
Hiroball	100:bbaf114eab93	992	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	993	wait(1);
Hiroball	100:bbaf114eab93	994	funcao_pega2();
Hiroball	100:bbaf114eab93	995	if(pos_y_pega[programa] !=0){
Hiroball	100:bbaf114eab93	996	lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
Hiroball	100:bbaf114eab93	997	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	998	status_tela = "novo";
Hiroball	100:bbaf114eab93	999	continuar = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1000	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1001	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1002	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1003	else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1004	funcao_pega_pos_x();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1005	status_tela = "pos_x";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1006	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1007	while(continuar){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1008	tecla = pega_tecla();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1009	if(x_menos == 0){mov_x_menos();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1010	lcd.cls();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1011	lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1012	else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1013	lcd.cls();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1014	lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1015	if(tecla=='A'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1016	pos_x_pega[programa] = coord_x;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1017	continuar = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1018	printf("Posicao de y salva!");
Hiroball	100:bbaf114eab93	1019	printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1020	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1021	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1022	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1023	else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1024	funcao_inicio();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1025	status_tela = "inicio";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1026	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1027	else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1028	funcao_salvo_agree1();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1029	ok_agree1();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1030	status_tela = "confirmacao";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1031	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1032	else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1033	funcao_salvo_agree1();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1034	ok_agree1();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1035	status_tela = "confirmacao";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1036	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1037	else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1038	funcao_inicio();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1039	status_tela = "inicio";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1040	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1041
Hiroball	100:bbaf114eab93	1042	wait(t_teclado);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1043	tecla = pega_tecla();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1044
Hiroball	100:bbaf114eab93	1045	//Ações para a tela forma (para definir o formato do recipiente de pega)
Hiroball	100:bbaf114eab93	1046	if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1047	wait(0.5);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1048	funcao_pega_forma_quad();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1049	tipo_pega[programa] =1;
enricoan	43:cfc3da0299ff	1050	tecla = pega_tecla();
enricoan	89:bc51c6bbe2a6	1051	wait(t_teclado);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1052	status_tela ="forma_quad";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1053	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1054	comprimento_quad = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1055	lcd.locate(0,2);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1056	while(continuar){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1057	printf("\n%c",pega_tecla());
enricoan	80:3a69b08e062f	1058	tecla = pega_tecla();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1059	wait(t_teclado);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1060	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1061	comprimento_quad = multiplicador*comprimento_quad + ((int)tecla - 48);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1062	lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1063	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1064	else if(tecla == 'A'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1065	continuar = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1066	medida_lado_pega[programa] = comprimento_quad;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1067	printf("Comprimento inputado!");
Hiroball	100:bbaf114eab93	1068	printf("\nComprimento: %d", comprimento_quad);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1069	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1070	else if(tecla=='B'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1071	funcao_pega_forma();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1072	status_tela = "forma";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1073	continuar = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1074	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1075	}
enricoan	80:3a69b08e062f	1076	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1077	else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1078	funcao_pega_forma_red();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1079	tipo_pega[programa] = 2;
Hiroball	59:447534f1e4f5	1080	tecla = pega_tecla();
enricoan	89:bc51c6bbe2a6	1081	wait(t_teclado);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1082	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1083	diametro = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1084	status_tela = "forma_red";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1085	lcd.locate(0,2);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1086	while(continuar){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1087	tecla = pega_tecla();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1088	wait(t_teclado);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1089	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1090	diametro = multiplicador*diametro + ((int)tecla - 48);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1091	lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1092	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1093	else if(tecla == 'A'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1094	continuar = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1095	medida_lado_pega[programa] = diametro;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1096	printf("Diametro inputado!");
Hiroball	100:bbaf114eab93	1097	printf("Diametro: %d", diametro);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1098	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1099	else if(tecla=='B'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1100	funcao_pega_forma();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1101	status_tela = "forma";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1102	continuar = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1103	}
Hiroball	59:447534f1e4f5	1104	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1105	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1106	else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1107	status_tela = "novo";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1108	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1109	troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1110	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1111
Hiroball	100:bbaf114eab93	1112	tecla = pega_tecla();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1113
Hiroball	100:bbaf114eab93	1114	//Ações para a tela forma_quad, para detalhes sobre o formato quadrado
Hiroball	100:bbaf114eab93	1115	if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1116	status_tela ="novo";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1117	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1118	troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1119	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1120	else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1121	funcao_pega_forma();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1122	status_tela = "forma";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1123	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1124	else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1125	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1126	status_tela ="novo";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1127	troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1128	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1129	else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1130	funcao_pega_forma();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1131	status_tela = "forma";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1132	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1133	else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1134	volume_pega[programa] = 12;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1135	status_tela ="novo";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1136	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1137	troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1138	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1139	else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1140	funcao_pega_forma();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1141	status_tela = "forma";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1142	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1143	else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){ //!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
Hiroball	100:bbaf114eab93	1144	funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y
Hiroball	100:bbaf114eab93	1145	status_tela = "pos_y";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1146	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1147	wait(1);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1148	while(continuar){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1149	tecla = pega_tecla();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1150	if(y_menos == 0){mov_y_menos();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1151	lcd.cls();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1152	lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1153	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1154	else if(y_mais == 0){mov_y_mais();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1155	lcd.cls();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1156	lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1157	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1158	if(tecla=='A'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1159	pos_y_pega[programa] = coord_y;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1160	printf("Posicao de y salva!");
Hiroball	100:bbaf114eab93	1161	printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1162	continuar = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1163	}
Hiroball	59:447534f1e4f5	1164	}
Hiroball	59:447534f1e4f5	1165	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1166	else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){ ///!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
Hiroball	100:bbaf114eab93	1167	status_tela = "novo";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1168	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1169	troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1170	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1171
Hiroball	61:be02d7d4e208	1172	tecla = pega_tecla();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1173	// wait(t_teclado);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1174
Hiroball	100:bbaf114eab93	1175	//Ações para a tela pos_y
Hiroball	100:bbaf114eab93	1176	if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1177	status_tela ="novo";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1178	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1179	troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1180	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1181	else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1182	funcao_pega_pos_x();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1183	status_tela = "pos_x";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1184	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1185	while(continuar){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1186	tecla = pega_tecla();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1187	if(x_menos == 0){mov_x_menos();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1188	lcd.cls();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1189	lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1190	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1191	else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1192	lcd.cls();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1193	lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1194	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1195	if(tecla=='A'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1196	continuar = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1197	printf("Posicao de x salva!");
Hiroball	100:bbaf114eab93	1198	printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1199	}
Hiroball	61:be02d7d4e208	1200	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1201	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1202	if(pos_x_pega[programa]!=0 && pos_y_pega[programa]!=0 && medida_lado_pega[programa]!=0 && volume_pega[programa] !=0 && tipo_pega[programa]!=0 && status_tela == "novo"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1203	status_tela="solta";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1204	est_ihm = "solta";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1205	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1206	troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
enricoan	58:d573b618f45a	1207	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1208	}//fim if(est_ihm == "pega")
Hiroball	100:bbaf114eab93	1209
Hiroball	100:bbaf114eab93	1210	if(est_ihm == "solta"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1211
Hiroball	100:bbaf114eab93	1212	//Ações para a tela "solta", para definir informações sobre os solta's
Hiroball	100:bbaf114eab93	1213	if(tecla == '1' && status_tela == "solta"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1214	funcao_solta_dimensao();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1215	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1216	diametro_solta = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1217	status_tela="solta_dimensao";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1218	lcd.locate(0,2);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1219	while(continuar){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1220	tecla = pega_tecla();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1221	wait(t_teclado);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1222	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1223	diametro_solta = multiplicador*diametro_solta + ((int)tecla - 48);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1224	lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1225	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1226	else if(tecla == 'A'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1227	printf("Diametro do solta inputado!");
Hiroball	100:bbaf114eab93	1228	printf("Diametro do solta: %d", diametro_solta);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1229	continuar = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1230	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1231	else if(tecla=='B'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1232	funcao_pega_forma();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1233	status_tela = "solta";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1234	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1235	troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1236	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1237	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1238	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1239
Hiroball	100:bbaf114eab93	1240	else if(tecla == '2' && status_tela == "solta"){
enricoan	106:a35a10e8cf0d	1241	status_tela="solta_vol";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1242	funcao_solta_vol();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1243	}
enricoan	106:a35a10e8cf0d	1244	tecla = pega_tecla();
enricoan	106:a35a10e8cf0d	1245	if(tecla == '1' && status_tela == "solta_vol"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1246	funcao_solta_vol_igual();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1247	status_tela = "solta_vol_igual";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1248	lcd.locate(0,2);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1249	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1250	while(continuar){
enricoan	80:3a69b08e062f	1251	tecla = pega_tecla();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1252	wait(t_teclado);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1253	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1254	volume_solta = multiplicador*volume_solta + ((int)tecla - 48);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1255	lcd.printf("%c",tecla);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1256	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1257	else if(tecla == 'A'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1258	printf("Volume solta inputado!");
Hiroball	100:bbaf114eab93	1259	printf("Volume: %d", volume_solta);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1260	continuar = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1261	volume_solta_1[programa]=volume;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1262	volume_solta_2[programa]=volume;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1263	volume_solta_3[programa]=volume;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1264	volume_solta_4[programa]=volume;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1265	volume_solta_5[programa]=volume;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1266	volume_solta_6[programa]=volume;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1267	volume_solta_7[programa]=volume;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1268	volume_solta_8[programa]=volume;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1269	volume_solta_9[programa]=volume;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1270	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1271	else if(tecla=='B'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1272	funcao_solta_vol();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1273	status_tela = "solta";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1274	continuar = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1275	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1276	}
enricoan	63:32ba7c4becfc	1277	}
amandarm	35:a8256801e9ab	1278
Hiroball	100:bbaf114eab93	1279	else if(tecla == '3' && status_tela == "solta"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1280	funcao_solta_pos_x();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1281	status_tela="solta_pos_x";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1282	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1283	while(continuar){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1284	tecla = pega_tecla();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1285	if(x_menos == 0){mov_x_menos();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1286	lcd.cls();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1287	lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1288	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1289	else if(x_mais == 0){mov_x_mais();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1290	lcd.cls();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1291	lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1292	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1293	if(tecla=='A'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1294	pos_x_solta[programa] = coord_x;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1295	continuar = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1296	printf("Posicao de x salva!");
Hiroball	100:bbaf114eab93	1297	printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1298	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1299	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1300	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1301	else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta"){
enricoan	106:a35a10e8cf0d	1302	est_ihm = "pega";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1303	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1304	status_tela="novo";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1305	troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa],volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
enricoan	58:d573b618f45a	1306	}
enricoan	80:3a69b08e062f	1307
Hiroball	100:bbaf114eab93	1308	tecla=pega_tecla();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1309	//Ações para a tela solta_dimensao, para definir informações sobre a dimensão do solta
Hiroball	100:bbaf114eab93	1310	if(tecla=='A' && status_tela=="solta_dimensao"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1311	dimensao_solta[programa] = 10;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1312	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1313	status_tela="solta";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1314	troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm	79:b9e2d020240c	1315	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1316	else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_dimensao"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1317	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1318	status_tela="solta";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1319	troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1320	}
enricoan	106:a35a10e8cf0d	1321	tecla = pega_tecla();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1322	if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1323	funcao_solta_vol_igual();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1324	status_tela="solta_vol_igual";
enricoan	80:3a69b08e062f	1325	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1326	else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1327	funcao_solta_vol_cada();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1328	lcd.locate(11,0);lcd.printf("%g",volume_solta_1[programa]);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1329	lcd.locate(14,0);lcd.printf("%g",volume_solta_2[programa]);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1330	lcd.locate(17,0);lcd.printf("%g",volume_solta_3[programa]);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1331
Hiroball	100:bbaf114eab93	1332	lcd.locate(11,1);lcd.printf("%g",volume_solta_4[programa]);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1333	lcd.locate(14,1);lcd.printf("%g",volume_solta_5[programa]);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1334	lcd.locate(17,1);lcd.printf("%g",volume_solta_6[programa]);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1335
Hiroball	100:bbaf114eab93	1336	lcd.locate(11,2);lcd.printf("%g",volume_solta_7[programa]);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1337	lcd.locate(14,2);lcd.printf("%g",volume_solta_8[programa]);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1338	lcd.locate(17,2);lcd.printf("%g",volume_solta_9[programa]);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1339	status_tela="solta_vol_dif";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1340	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1341	else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1342	status_tela="solta";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1343	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1344	troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1345	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1346	if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_x"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1347	funcao_solta_pos_y();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1348	status_tela="solta_pos_y";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1349	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1350	wait(1);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1351	while(continuar){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1352	tecla = pega_tecla();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1353	if(y_menos == 0){mov_y_menos();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1354	lcd.cls();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1355	lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
amandarm	69:8c7e1da9d315	1356	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1357	else if(y_mais == 0){mov_y_mais();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1358	lcd.cls();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1359	lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1360	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1361	if(tecla=='A'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1362	pos_y_solta[programa] = coord_y;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1363	printf("Posicao de y salva!");
Hiroball	100:bbaf114eab93	1364	printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1365	continuar = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1366	}
Hiroball	61:be02d7d4e208	1367	}
amandarm	55:4d071fb49f24	1368	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1369
Hiroball	100:bbaf114eab93	1370	else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_x"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1371	status_tela="solta";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1372	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1373	troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1374	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1375
Hiroball	100:bbaf114eab93	1376	tecla=pega_tecla();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1377	if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_igual"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1378	status_tela="solta";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1379	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1380	troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm	55:4d071fb49f24	1381	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1382
Hiroball	100:bbaf114eab93	1383	else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_igual"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1384	funcao_solta_vol();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1385	status_tela="solta_vol";
amandarm	55:4d071fb49f24	1386	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1387
Hiroball	100:bbaf114eab93	1388	if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_dif"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1389	status_tela="solta";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1390	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1391	troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1392	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1393	else if(tecla =='B' && status_tela =="solta_vol_dif"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1394	funcao_salvo_vol_solta_modifica();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1395	wait(5);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1396	funcao_salvo_agree_solta_vol();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1397	lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",volume_solta_1[programa]);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1398	lcd.locate(9,0);lcd.printf("%d",volume_solta_2[programa]);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1399	lcd.locate(17,0);lcd.printf("%d",volume_solta_3[programa]);
enricoan	98:712ac6d10522	1400
Hiroball	100:bbaf114eab93	1401	lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",volume_solta_4[programa]);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1402	lcd.locate(9,1);lcd.printf("%d",volume_solta_5[programa]);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1403	lcd.locate(17,1);lcd.printf("%d",volume_solta_6[programa]);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1404
Hiroball	100:bbaf114eab93	1405	lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",volume_solta_7[programa]);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1406	lcd.locate(9,2);lcd.printf("%d",volume_solta_8[programa]);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1407	lcd.locate(17,2);lcd.printf("%d",volume_solta_9[programa]);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1408
Hiroball	100:bbaf114eab93	1409	bool cleber = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1410	while(cleber){
enricoan	90:388071e54291	1411	tecla = pega_tecla();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1412	wait(t_teclado);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1413	if(tecla != 'A'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1414	if(tecla == '1' && status_tela=="solta_vol_dif"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1415	printf("entrou if 1 salvo_conf");
Hiroball	100:bbaf114eab93	1416	volume = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1417	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1418	lcd.locate(2,0);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1419	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
Hiroball	100:bbaf114eab93	1420	printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball	100:bbaf114eab93	1421	tecla = pega_tecla();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1422	wait(t_teclado);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1423	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1424	if(volume*10 < 100)
Hiroball	100:bbaf114eab93	1425	{
Hiroball	100:bbaf114eab93	1426	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
Hiroball	100:bbaf114eab93	1427	lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1428	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1429	else{
Hiroball	100:bbaf114eab93	1430	volume = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1431	lcd.locate(2,0);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1432	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1433	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1434	else if(tecla == 'A'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1435	tecla = 'k';
Hiroball	100:bbaf114eab93	1436	continuar = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1437	volume_solta_1[programa]=volume;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1438	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1439	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1440	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1441	else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol_dif"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1442	volume = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1443	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1444	multiplicador = 10;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1445	lcd.locate(9,0);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1446	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
Hiroball	100:bbaf114eab93	1447	printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball	100:bbaf114eab93	1448	tecla = pega_tecla();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1449	wait(t_teclado);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1450	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1451	if(volume*10 < 100){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1452	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
Hiroball	100:bbaf114eab93	1453	lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1454	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1455	else{
Hiroball	100:bbaf114eab93	1456	volume = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1457	lcd.locate(9,0);}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1458	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1459	else if(tecla == 'A'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1460	continuar = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1461	volume_solta_2[programa]=volume;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1462	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1463	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1464	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1465	else if(tecla=='3' && status_tela=="solta_vol_dif"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1466	volume = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1467	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1468	multiplicador = 10;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1469	lcd.locate(17,0);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1470	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
Hiroball	100:bbaf114eab93	1471	printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball	100:bbaf114eab93	1472	tecla = pega_tecla();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1473	wait(t_teclado);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1474	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1475	if(volume*10 < 100){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1476	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
Hiroball	100:bbaf114eab93	1477	lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1478	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1479	else{
Hiroball	100:bbaf114eab93	1480	volume = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1481	lcd.locate(17,0);}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1482	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1483	else if(tecla == 'A'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1484	continuar = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1485	volume_solta_3[programa]=volume;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1486	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1487	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1488	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1489	else if(tecla=='4' && status_tela=="solta_vol_dif"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1490	volume = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1491	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1492	multiplicador = 10;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1493	lcd.locate(2,1);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1494	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
Hiroball	100:bbaf114eab93	1495	printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball	100:bbaf114eab93	1496	tecla = pega_tecla();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1497	wait(t_teclado);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1498	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1499	if(volume*10 < 100){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1500	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
Hiroball	100:bbaf114eab93	1501	lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1502	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1503	else{
Hiroball	100:bbaf114eab93	1504	volume = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1505	lcd.locate(2,1);}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1506	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1507	else if(tecla == 'A'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1508	continuar = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1509	volume_solta_4[programa]=volume;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1510	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1511	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1512	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1513	else if(tecla=='5' && status_tela=="solta_vol_dif"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1514	volume = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1515	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1516	multiplicador = 10;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1517	lcd.locate(9,1);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1518	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
Hiroball	100:bbaf114eab93	1519	printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball	100:bbaf114eab93	1520	tecla = pega_tecla();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1521	wait(t_teclado);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1522	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1523	if(volume*10 < 100){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1524	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
Hiroball	100:bbaf114eab93	1525	lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1526	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1527	else{
Hiroball	100:bbaf114eab93	1528	volume = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1529	lcd.locate(9,1);}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1530	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1531	else if(tecla == 'A'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1532	continuar = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1533	volume_solta_5[programa]=volume;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1534	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1535	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1536	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1537	else if(tecla=='6' && status_tela=="solta_vol_dif"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1538	volume = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1539	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1540	multiplicador = 10;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1541	lcd.locate(17,1);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1542	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
Hiroball	100:bbaf114eab93	1543	printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball	100:bbaf114eab93	1544	tecla = pega_tecla();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1545	wait(t_teclado);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1546	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1547	if(volume*10 < 100){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1548	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
Hiroball	100:bbaf114eab93	1549	lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1550	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1551	else{
Hiroball	100:bbaf114eab93	1552	volume = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1553	lcd.locate(17,1);}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1554	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1555	else if(tecla == 'A'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1556	continuar = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1557	volume_solta_6[programa]=volume;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1558	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1559	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1560	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1561	else if(tecla=='7' && status_tela=="solta_vol_dif"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1562	volume = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1563	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1564	multiplicador = 10;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1565	lcd.locate(2,2);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1566	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
Hiroball	100:bbaf114eab93	1567	printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball	100:bbaf114eab93	1568	tecla = pega_tecla();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1569	wait(t_teclado);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1570	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1571	if(volume*10 < 100){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1572	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
Hiroball	100:bbaf114eab93	1573	lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1574	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1575	else{
Hiroball	100:bbaf114eab93	1576	volume = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1577	lcd.locate(2,2);}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1578	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1579	else if(tecla == 'A'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1580	continuar = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1581	volume_solta_7[programa]=volume;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1582	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1583	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1584	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1585	else if(tecla=='8' && status_tela=="solta_vol_dif"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1586	volume = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1587	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1588	multiplicador = 10;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1589	lcd.locate(9,2);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1590	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
Hiroball	100:bbaf114eab93	1591	printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball	100:bbaf114eab93	1592	tecla = pega_tecla();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1593	wait(t_teclado);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1594	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1595	if(volume*10 < 100){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1596	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
Hiroball	100:bbaf114eab93	1597	lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1598	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1599	else{
Hiroball	100:bbaf114eab93	1600	volume = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1601	lcd.locate(9,2);}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1602	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1603	else if(tecla == 'A'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1604	continuar = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1605	volume_solta_8[programa]=volume;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1606	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1607	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1608	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1609	else if(tecla=='9' && status_tela=="solta_vol_dif"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1610	volume = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1611	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1612	multiplicador = 10;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1613	lcd.locate(17,2);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1614	while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
Hiroball	100:bbaf114eab93	1615	printf("\n%c",pega_tecla());
Hiroball	100:bbaf114eab93	1616	tecla = pega_tecla();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1617	wait(t_teclado);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1618	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1619	if(volume*10 < 100){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1620	volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
Hiroball	100:bbaf114eab93	1621	lcd.printf("%c", tecla);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1622	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1623	else{
Hiroball	100:bbaf114eab93	1624	volume = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1625	lcd.locate(17,2);}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1626	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1627	else if(tecla == 'A'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1628	continuar = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1629	volume_solta_9[programa]=volume;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1630	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1631	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1632	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1633	else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta_vol_dif"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1634	funcao_solta_vol();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1635	status_tela = "solta_vol";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1636	cleber = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1637	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1638	}//fim do if (tecla !=A)
Hiroball	100:bbaf114eab93	1639
Hiroball	100:bbaf114eab93	1640	else if(tecla == 'A'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1641	printf("\nfalou clebao");
Hiroball	100:bbaf114eab93	1642	cleber = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1643	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1644	}//fim do while(cleber)
Hiroball	100:bbaf114eab93	1645	confirmacao_vol_solta[programa]=1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1646	}//fim do else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta")
amandarm	55:4d071fb49f24	1647
Hiroball	100:bbaf114eab93	1648	if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_y"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1649	status_tela="solta";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1650	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1651	troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm	55:4d071fb49f24	1652	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1653	else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_y"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1654	status_tela="solta";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1655	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1656	troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
amandarm	55:4d071fb49f24	1657	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1658
Hiroball	100:bbaf114eab93	1659	//Ações para a tela acompanhamento (execução do programa)
Hiroball	100:bbaf114eab93	1660	//Matriz 3x3 (6x6cm)
Hiroball	100:bbaf114eab93	1661	int nome;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1662	if(pos_x_solta[programa]!=0 && pos_y_solta[programa]!=0 && volume_solta_9[programa]!=0 && dimensao_solta[programa]!=0 && status_tela == "solta"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1663	printf("rotina exec");
Hiroball	100:bbaf114eab93	1664	funcao_nome_prog();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1665	wait(1);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1666	status_tela="nome_programa";}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1667	if(tecla=='B' && status_tela=="nome_programa"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1668	status_tela="solta";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1669	continuar = 1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1670	troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1671	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1672	else if(tecla=='A' && status_tela=="nome_programa"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1673	//!!!!!!!!!!!!!! colocar o códgio de pegar o valor do usuário
enricoan	105:d547091e8d44	1674	nome = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1675	continuar=1;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1676	while(continuar){
enricoan	96:1d22b8d61e30	1677	tecla = pega_tecla();
enricoan	96:1d22b8d61e30	1678	wait(t_teclado);
enricoan	96:1d22b8d61e30	1679	if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1680	nome = multiplicador*nome + ((int)tecla - 48);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1681	lcd.cls();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1682	lcd.printf("%d",nome);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1683	lcd.locate(0,3);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1684	lcd.printf("A-Confirmar B-Volta");
enricoan	96:1d22b8d61e30	1685	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1686	else if(tecla == 'A'){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1687	printf("nome inserido");
Hiroball	100:bbaf114eab93	1688	printf("nome: %d", nome);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1689	funcao_acomp();
Hiroball	100:bbaf114eab93	1690	est_ihm = "exec";
Hiroball	100:bbaf114eab93	1691	status_tela="acompanhamento";
enricoan	96:1d22b8d61e30	1692	continuar = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1693	nome_programa[programa]=nome;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1694	confirmacao_pos_pega[programa]=0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1695	confirmacao_pos_solta[programa]=0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1696	confirmacao_vol_pega[programa]=0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1697	confirmacao_pos_solta[programa]=0;
enricoan	96:1d22b8d61e30	1698	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1699	}
enricoan	96:1d22b8d61e30	1700	}
Hiroball	100:bbaf114eab93	1701	}//fim if(est_ihm == "solta")
Hiroball	100:bbaf114eab93	1702
Hiroball	100:bbaf114eab93	1703	//ここまで来たよな！頑張りましたね！あと少しだよ！
Hiroball	100:bbaf114eab93	1704	if(est_ihm == "exec"){
Hiroball	100:bbaf114eab93	1705	if(confirmacao_pos_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && confirmacao_vol_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && status_tela == "acompanhamento"){
enricoan	106:a35a10e8cf0d	1706	cont_pipeta = 0;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1707
Hiroball	100:bbaf114eab93	1708	//Aqui definimos a posição de cada solta a partir de um pinos.
Hiroball	100:bbaf114eab93	1709	float pos1[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]} ; //Pino referência
Hiroball	100:bbaf114eab93	1710	float pos2[2] = {pos_x_solta[programa]+2*medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]} ;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1711	float pos3[2] = {pos_x_solta[programa]+4*medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]} ;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1712	float pos4[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+2*medida_lado_pega[programa]} ;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1713	float pos5[2] = {pos_x_solta[programa]+2medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]+2medida_lado_pega[programa]} ;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1714	float pos6[2] = {pos_x_solta[programa]+4medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]+2medida_lado_pega[programa]} ;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1715	float pos7[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+4*medida_lado_pega[programa]} ;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1716	float pos8[2] = {pos_x_solta[programa]+2medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]+4medida_lado_pega[programa]} ;
Hiroball	100:bbaf114eab93	1717	float pos9[2] = {pos_x_solta[programa]+4medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]+4medida_lado_pega[programa]};
enricoan	104:35d857d681ac	1718	go_to_z(normal_z);
Hiroball	100:bbaf114eab93	1719	//Execução da rotina em cada pino
enricoan	106:a35a10e8cf0d	1720	rotina_pino(volume_solta_1[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos1[0],pos1[1], pos_x_pega[programa],pos_y_solta[programa]);
enricoan	106:a35a10e8cf0d	1721	rotina_pino(volume_solta_2[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos2[0],pos2[1], pos_x_pega[programa],pos_y_solta[programa]);
enricoan	106:a35a10e8cf0d	1722	rotina_pino(volume_solta_3[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos3[0],pos3[1], pos_x_pega[programa],pos_y_solta[programa]);
enricoan	106:a35a10e8cf0d	1723	rotina_pino(volume_solta_4[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos4[0],pos4[1], pos_x_pega[programa],pos_y_solta[programa]);
enricoan	106:a35a10e8cf0d	1724	rotina_pino(volume_solta_5[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos5[0],pos5[1], pos_x_pega[programa],pos_y_solta[programa]);
enricoan	106:a35a10e8cf0d	1725	rotina_pino(volume_solta_6[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos6[0],pos6[1], pos_x_pega[programa],pos_y_solta[programa]);
enricoan	106:a35a10e8cf0d	1726	rotina_pino(volume_solta_7[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos7[0],pos7[1], pos_x_pega[programa],pos_y_solta[programa]);
enricoan	106:a35a10e8cf0d	1727	rotina_pino(volume_solta_8[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos8[0],pos8[1], pos_x_pega[programa],pos_y_solta[programa]);
enricoan	106:a35a10e8cf0d	1728	rotina_pino(volume_solta_9[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos9[0],pos9[1], pos_x_pega[programa],pos_y_solta[programa]);
Hiroball	101:721038fb5c41	1729	programa+=1;
Hiroball	101:721038fb5c41	1730	printf("CABÔ HEIN");
Hiroball	101:721038fb5c41	1731	lcd.cls();
Hiroball	101:721038fb5c41	1732	lcd.printf("Operacao finalizada!");
Hiroball	101:721038fb5c41	1733	lcd.locate(1,0);
Hiroball	101:721038fb5c41	1734	wait(0.5);
Hiroball	101:721038fb5c41	1735	lcd.printf("Redirecionando para");
Hiroball	101:721038fb5c41	1736	lcd.locate(2,0);
Hiroball	101:721038fb5c41	1737	lcd.printf(" a tela inicial...");
Hiroball	101:721038fb5c41	1738	wait(3);
enricoan	104:35d857d681ac	1739	status_tela = "inicio";
enricoan	105:d547091e8d44	1740	funcao_inicio();
enricoan	105:d547091e8d44	1741	if (programa==5){
Hiroball	101:721038fb5c41	1742	lcd.cls();
Hiroball	101:721038fb5c41	1743	lcd.printf("Limite de programas");
Hiroball	101:721038fb5c41	1744	lcd.locate(1,0);
Hiroball	101:721038fb5c41	1745	lcd.printf(" atingido!");
Hiroball	101:721038fb5c41	1746	lcd.locate(2,0);
Hiroball	101:721038fb5c41	1747	lcd.printf("Proximo programa");
Hiroball	101:721038fb5c41	1748	lcd.locate(3,0);
Hiroball	101:721038fb5c41	1749	lcd.printf("substitui o primeiro");
Hiroball	101:721038fb5c41	1750	programa = 0;
Hiroball	101:721038fb5c41	1751	}
amandarm	55:4d071fb49f24	1752	}
enricoan	90:388071e54291	1753
enricoan	90:388071e54291	1754	}//fim do if(est_ihm == "exec")
Hiroball	100:bbaf114eab93	1755	}//fim do while(1)
Hiroball	100:bbaf114eab93	1756	}//fim do int main

Repository toolbox

Export to desktop IDE

Build repository

Repository details

Type:	Program
Mbed OS support:	Mbed 2 deprecated
Created:	22 May 2020
Imports:	10
Forks:	0
Commits:	111
Dependents:	0
Dependencies:	2
Followers:	8

main_PM.cpp@106:a35a10e8cf0d, 2020-06-22 (annotated)

Who changed what in which revision?

Repository toolbox

Repository details

Important Information for this Arm website

Access Warning