Projeto Mecatrônico
testando
Diff: main_PM.cpp
- Revision:
- 94:0b6ac1cdab84
- Parent:
- 93:6c26c27bdd95
- Child:
- 95:a34942c4eeaf
- Child:
- 96:1d22b8d61e30
--- a/main_PM.cpp Tue Jun 09 14:55:32 2020 +0000
+++ b/main_PM.cpp Tue Jun 09 23:23:27 2020 +0000
@@ -7,7 +7,7 @@
#include <string>
#define PI 3.14159265
-//local para a declaracao de varioveis
+//local para a declaracao de variaveis
float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra
float t_teclado = 0.15; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída
int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
@@ -163,6 +163,11 @@
}
}
wait(2);
+ tecla = pega_tecla();
+ if(tecla!='k'){
+ printf("entrou no if");
+ cond = 0;
+ }
telas2();
if(argumento == 3){
if(valort21!=0){
@@ -300,15 +305,14 @@
//Loop principal
while(1) {
- printf("\n%s",est_ihm);
+ printf("\n ihm: %s",est_ihm);
rele2 = 1;
tecla = pega_tecla();//Variável que guarda o valor da tecla apertada, é chamada diversas vezes ao longo do código
//para atualizar o valor mais rapidamente e sempre que necessário
//Teste para analisar se os valores estão corretos através do monitor serial
- printf("\n%s",status_tela);
+ printf("\n tela: %s",status_tela);
printf("\n%c",tecla);
-
//O zeramento só é feito se confirmado apertando a tecla 'A'
if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){
zeramento();
@@ -328,8 +332,7 @@
est_ihm = "pega";
continuar = 1; //Condição de funcionamento do loop abaixo
status_tela = "novo";
- troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
- }
+ troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);}
else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){ //Ações para a tela inicial quando o usuário seleciona programas salvos
continuar = 1;
@@ -489,17 +492,17 @@
status_tela="salvo_conf_vol_pega";}
else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
funcao_salvo_agree_solta_vol(); //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta)
- lcd.locate(1,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_1[programa]);
- lcd.locate(8,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_2[programa]);
- lcd.locate(16,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_3[programa]);
+ lcd.locate(1,0);lcd.printf("%d",volume_solta_1[programa]);
+ lcd.locate(8,0);lcd.printf("%d",volume_solta_2[programa]);
+ lcd.locate(16,0);lcd.printf("%d",volume_solta_3[programa]);
- lcd.locate(1,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_4[programa]);
- lcd.locate(8,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_5[programa]);
- lcd.locate(16,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_6[programa]);
+ lcd.locate(1,1);lcd.printf("%d",volume_solta_4[programa]);
+ lcd.locate(8,1);lcd.printf("%d",volume_solta_5[programa]);
+ lcd.locate(16,1);lcd.printf("%d",volume_solta_6[programa]);
- lcd.locate(1,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_7[programa]);
- lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_8[programa]);
- lcd.locate(16,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_9[programa]);
+ lcd.locate(1,2);lcd.printf("%d",volume_solta_7[programa]);
+ lcd.locate(8,2);lcd.printf("%d",volume_solta_8[programa]);
+ lcd.locate(16,2);lcd.printf("%d",volume_solta_9[programa]);
status_tela="salvo_conf_vol_solta";}
else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
funcao_salvo1();
@@ -641,40 +644,44 @@
funcao_salvo_vol_solta_modifica();
wait(5);
funcao_salvo_agree_solta_vol();
- lcd.locate(1,0);lcd.printf("%d",volume_solta_1[programa]);
- lcd.locate(8,0);lcd.printf("%d",volume_solta_2[programa]);
- lcd.locate(16,0);lcd.printf("%d",volume_solta_3[programa]);
+ lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",volume_solta_1[programa]);
+ lcd.locate(9,0);lcd.printf("%d",volume_solta_2[programa]);
+ lcd.locate(17,0);lcd.printf("%d",volume_solta_3[programa]);
- lcd.locate(1,1);lcd.printf("%d",volume_solta_4[programa]);
- lcd.locate(8,1);lcd.printf("%d",volume_solta_5[programa]);
- lcd.locate(16,1);lcd.printf("%d",volume_solta_6[programa]);
+ lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",volume_solta_4[programa]);
+ lcd.locate(9,1);lcd.printf("%d",volume_solta_5[programa]);
+ lcd.locate(17,1);lcd.printf("%d",volume_solta_6[programa]);
- lcd.locate(1,2);lcd.printf("%d",volume_solta_7[programa]);
- lcd.locate(8,2);lcd.printf("%d",volume_solta_8[programa]);
- lcd.locate(16,2);lcd.printf("%d",volume_solta_9[programa]);
+ lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",volume_solta_7[programa]);
+ lcd.locate(9,2);lcd.printf("%d",volume_solta_8[programa]);
+ lcd.locate(17,2);lcd.printf("%d",volume_solta_9[programa]);
bool cleber = 1;
while(cleber){
tecla = pega_tecla();
+ wait(t_teclado);
if(tecla != 'A'){
if(tecla == '1' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
printf("entrou if 1 salvo_conf");
volume = 0;
continuar = 1;
- lcd.locate(3,0);
- lcd.printf("\r");
- lcd.locate(3,0);
+ lcd.locate(2,0);
while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
printf("\n%c",pega_tecla());
tecla = pega_tecla();
wait(t_teclado);
if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- if(volume<100)
+ if(volume*10 < 100)
{
volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
lcd.printf("%c", tecla);
}
+ else{
+ volume = 0;
+ lcd.locate(2,0);}
}
else if(tecla == 'A'){
+ tecla = 'k';
+ continuar = 0;
volume_solta_1[programa]=volume;
}
}
@@ -683,16 +690,22 @@
volume = 0;
continuar = 1;
multiplicador = 10;
- lcd.locate(8,0);
+ lcd.locate(9,0);
while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
printf("\n%c",pega_tecla());
tecla = pega_tecla();
wait(t_teclado);
if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
- lcd.printf("%c", tecla);
- }
+ if(volume*10 < 100){
+ volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
+ lcd.printf("%c", tecla);
+ }
+ else{
+ volume = 0;
+ lcd.locate(9,0);}
+ }
else if(tecla == 'A'){
+ continuar = 0;
volume_solta_2[programa]=volume;
}
}
@@ -701,16 +714,22 @@
volume = 0;
continuar = 1;
multiplicador = 10;
- lcd.locate(13,0);
+ lcd.locate(17,0);
while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
printf("\n%c",pega_tecla());
tecla = pega_tecla();
wait(t_teclado);
if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
- lcd.printf("%c", tecla);
- }
+ if(volume*10 < 100){
+ volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
+ lcd.printf("%c", tecla);
+ }
+ else{
+ volume = 0;
+ lcd.locate(17,0);}
+ }
else if(tecla == 'A'){
+ continuar = 0;
volume_solta_3[programa]=volume;
}
}
@@ -719,16 +738,22 @@
volume = 0;
continuar = 1;
multiplicador = 10;
- lcd.locate(3,1);
+ lcd.locate(2,1);
while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
printf("\n%c",pega_tecla());
tecla = pega_tecla();
wait(t_teclado);
if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
- lcd.printf("%c", tecla);
- }
+ if(volume*10 < 100){
+ volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
+ lcd.printf("%c", tecla);
+ }
+ else{
+ volume = 0;
+ lcd.locate(2,1);}
+ }
else if(tecla == 'A'){
+ continuar = 0;
volume_solta_4[programa]=volume;
}
}
@@ -737,16 +762,22 @@
volume = 0;
continuar = 1;
multiplicador = 10;
- lcd.locate(8,1);
+ lcd.locate(9,1);
while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
printf("\n%c",pega_tecla());
tecla = pega_tecla();
wait(t_teclado);
if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
- lcd.printf("%c", tecla);
- }
+ if(volume*10 < 100){
+ volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
+ lcd.printf("%c", tecla);
+ }
+ else{
+ volume = 0;
+ lcd.locate(9,1);}
+ }
else if(tecla == 'A'){
+ continuar = 0;
volume_solta_5[programa]=volume;
}
}
@@ -755,15 +786,22 @@
volume = 0;
continuar = 1;
multiplicador = 10;
- lcd.locate(13,1);
+ lcd.locate(17,1);
while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
printf("\n%c",pega_tecla());
tecla = pega_tecla();
wait(t_teclado);
if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
- lcd.printf("%c", tecla);}
+ if(volume*10 < 100){
+ volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
+ lcd.printf("%c", tecla);
+ }
+ else{
+ volume = 0;
+ lcd.locate(17,1);}
+ }
else if(tecla == 'A'){
+ continuar = 0;
volume_solta_6[programa]=volume;
}
}
@@ -772,16 +810,22 @@
volume = 0;
continuar = 1;
multiplicador = 10;
- lcd.locate(3,2);
+ lcd.locate(2,2);
while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
printf("\n%c",pega_tecla());
tecla = pega_tecla();
wait(t_teclado);
if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
- lcd.printf("%c", tecla);
- }
+ if(volume*10 < 100){
+ volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
+ lcd.printf("%c", tecla);
+ }
+ else{
+ volume = 0;
+ lcd.locate(2,2);}
+ }
else if(tecla == 'A'){
+ continuar = 0;
volume_solta_7[programa]=volume;
}
}
@@ -790,16 +834,22 @@
volume = 0;
continuar = 1;
multiplicador = 10;
- lcd.locate(8,2);
+ lcd.locate(9,2);
while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
printf("\n%c",pega_tecla());
tecla = pega_tecla();
wait(t_teclado);
if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
- lcd.printf("%c", tecla);
- }
+ if(volume*10 < 100){
+ volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
+ lcd.printf("%c", tecla);
+ }
+ else{
+ volume = 0;
+ lcd.locate(9,2);}
+ }
else if(tecla == 'A'){
+ continuar = 0;
volume_solta_8[programa]=volume;
}
}
@@ -808,22 +858,35 @@
volume = 0;
continuar = 1;
multiplicador = 10;
- lcd.locate(13,2);
+ lcd.locate(17,2);
while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
printf("\n%c",pega_tecla());
tecla = pega_tecla();
wait(t_teclado);
if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
- lcd.printf("%c", tecla);
- }
+ if(volume*10 < 100){
+ volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
+ lcd.printf("%c", tecla);
+ }
+ else{
+ volume = 0;
+ lcd.locate(17,2);}
+ }
else if(tecla == 'A'){
+ continuar = 0;
volume_solta_9[programa]=volume;
}
}
}
+ else if(tecla == 'B' && status_tela == "salvo_conf_vol_solta"){
+ status_tela = "salvo_confirmacao";
+ continuar = 1;
+ troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa], confirmacao_vol_pega[programa], confirmacao_vol_solta[programa], 4);
+ cleber = 0;}
}//fim do if (tecla !=A)
- else if(tecla == 'A'){cleber = 0;}
+ else if(tecla == 'A'){
+ printf("\nfalou clebao");
+ cleber = 0;}
}//fim do while(cleber)
confirmacao_vol_solta[programa]=1;}//fim do else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta")
tecla = pega_tecla();
@@ -919,6 +982,7 @@
//Ações para a tela forma (para definir o formato do recipiente de pega)
if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){
+ wait(0.5);
funcao_pega_forma_quad();
tipo_pega[programa] =1;
tecla = pega_tecla();
@@ -1323,7 +1387,7 @@
if(est_ihm == "exec"){
if(confirmacao_pos_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && confirmacao_vol_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && status_tela == "acompanhamento"){
- printf("Entrou em execução");
+ printf("Entrou em execucao");
int cont_pipeta = 0;
float altura;