Projeto Mecatrônico
/
ProjetoMecatronico
testando
main_PM.cpp@89:bc51c6bbe2a6, 2020-06-08 (annotated)
- Committer:
- enricoan
- Date:
- Mon Jun 08 17:55:53 2020 +0000
- Revision:
- 89:bc51c6bbe2a6
- Parent:
- 88:bae82f6f91b9
- Child:
- 90:388071e54291
ajustes
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
enricoan | 29:76d952358896 | 1 | //local para inclusao de bibliotecas |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 2 | #include "mbed.h" |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 3 | #include "TextLCD.h" |
amandarm | 31:acb062a05984 | 4 | #include "funcoes_ihm.h" |
amandarm | 38:2a0e12322e72 | 5 | #include "classe.h" |
enricoan | 33:a513498222c7 | 6 | #include <stdio.h> |
enricoan | 33:a513498222c7 | 7 | #include <string> |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 8 | #define PI 3.14159265 |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 9 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 10 | //local para a declaracao de varioveis |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 11 | float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 12 | float t_teclado = 0.15; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 13 | int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 14 | int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 15 | int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 16 | char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 17 | float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 18 | float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 19 | float coord_z = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 20 | float normal_z = 100; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 21 | int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 22 | int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 23 | int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 24 | float altura_solta = 50; |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 25 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 26 | //pinos usados pelos botoes de fim de curso |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 27 | InterruptIn fdc_x(PC_10); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 28 | InterruptIn fdc_y(PC_11); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 29 | InterruptIn fdc_z(PC_12); |
enricoan | 20:81a44a25b21d | 30 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 31 | //Iterrupcao botao de emergência |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 32 | InterruptIn interrupcao(PB_11); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 33 | |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 34 | //pinos do rele, saida digital para acionar o rele se necessario |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 35 | //dada uma entrada no pino da emergencia ou um comando de acionamento da pipeta |
enricoan | 74:53c345d557e8 | 36 | DigitalOut pipeta(PC_5, 1); |
enricoan | 74:53c345d557e8 | 37 | DigitalOut rele2(PB_9, 1); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 38 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 39 | //botoes para movimentacao eixo a eixo |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 40 | DigitalIn x_mais(PA_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 41 | DigitalIn x_menos(PA_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 42 | DigitalIn y_mais(PC_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 43 | DigitalIn y_menos(PC_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 44 | DigitalIn z_mais(PC_2); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 45 | DigitalIn z_menos(PC_3); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 46 | |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 47 | //pinos do teclado |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 48 | DigitalIn b(PC_4); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 49 | DigitalIn a(PB_0); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 50 | DigitalIn t_0(PC_13); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 51 | DigitalIn t_1(PB_7); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 52 | DigitalIn t_2(PD_2); |
enricoan | 41:9709891f77c5 | 53 | DigitalIn t_3(PA_4); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 54 | DigitalIn t_4(PB_12); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 55 | DigitalIn t_5(PB_15); |
enricoan | 41:9709891f77c5 | 56 | DigitalIn t_6(PA_7); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 57 | DigitalIn t_7(PB_14); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 58 | DigitalIn t_8(PA_6); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 59 | DigitalIn t_9(PB_13); |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 60 | |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 61 | //pinos de saída para os motores |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 62 | //eixo x |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 63 | BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 64 | //eixo y |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 65 | BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 66 | //eixo z |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 67 | BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 68 | |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 69 | //funcao para receber inputs do teclado |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 70 | char pega_tecla(){ |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 71 | if (b == 0)return ('A'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 72 | if (a == 0)return('B'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 73 | if (t_0 == 0)return('0'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 74 | if (t_1 == 0)return('1'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 75 | if (t_2 == 0)return('2'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 76 | if (t_3 == 0)return('3'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 77 | if (t_4 == 0)return('4'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 78 | if (t_5 == 0)return('5'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 79 | if (t_6 == 0)return('6'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 80 | if (t_7 == 0)return('7'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 81 | if (t_8 == 0)return('8'); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 82 | if (t_9 == 0)return('9'); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 83 | return('k');} |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 84 | |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 85 | //funcoes de fim de curso por interrupção |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 86 | void lim_x(){for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 87 | eixox = parado[i];wait(t_motor); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 88 | lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido"); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 89 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar"); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 90 | est_x = 1;}} |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 91 | |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 92 | void lim_y(){for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 93 | eixoy = parado[i];wait(t_motor); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 94 | lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido"); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 95 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar"); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 96 | est_y = 1;}} |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 97 | |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 98 | void lim_z(){for(int i = 0; i < 4; i++){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 99 | eixoz = parado[i];wait(t_motor); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 100 | lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido"); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 101 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar"); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 102 | est_z = 1;}} |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 103 | void reseta_eixo(){est_x = 0;est_y = 0;est_z = 0;} |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 104 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 105 | //funcao de movimentacao dos motores |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 106 | void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 107 | void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 108 | void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 109 | void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 110 | void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 111 | void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 112 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 113 | void go_to_posicao(float posicao_x, float posicao_y){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 114 | while(coord_x < posicao_x){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 115 | mov_x_mais(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 116 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 117 | while(coord_x > posicao_x){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 118 | mov_x_menos(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 119 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 120 | while(coord_y < posicao_y){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 121 | mov_y_mais(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 122 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 123 | while(coord_y > posicao_y){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 124 | mov_y_menos(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 125 | }; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 126 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 127 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 128 | float calcula_altura(int forma_do_pega, int dimensao, float v, int contador){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 129 | if(forma_do_pega==1){//quad |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 130 | return (v-contador)/(dimensao*dimensao)*0.001-4; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 131 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 132 | else if(forma_do_pega==2){//red |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 133 | return ((v-contador)/(PI*(dimensao/2)*(dimensao/2))*0.001-4); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 134 | }; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 135 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 136 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 137 | void go_to_z(float posicao_z){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 138 | while(coord_z < posicao_z){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 139 | mov_z_mais(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 140 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 141 | while(coord_z > posicao_z){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 142 | mov_z_menos(); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 143 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 144 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 145 | |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 146 | //Função que troca de tela |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 147 | void troca_tela(bool cond, void telas1(), void telas2(), float valort11, float valort12, float valort21, float valort22, int argumento){ |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 148 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 149 | while(cond){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 150 | telas1(); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 151 | if(argumento == 1){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 152 | if(valort11 !=0){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 153 | lcd.locate(18,1); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 154 | lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 155 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 156 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 157 | else if(argumento >= 2){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 158 | if(valort11!=0){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 159 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 160 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 161 | if(valort12 !=0){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 162 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 163 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 164 | } |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 165 | wait(2); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 166 | telas2(); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 167 | if(argumento == 3){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 168 | if(valort21!=0){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 169 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 170 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 171 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 172 | else if(argumento == 4){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 173 | if(valort21!=0){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 174 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 175 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 176 | if(valort22 !=0){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 177 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 178 | } |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 179 | } |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 180 | wait(2); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 181 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 182 | if(tecla!='k'){ |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 183 | printf("entrou no if"); |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 184 | cond = 0; |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 185 | } |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 186 | }; |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 187 | } |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 188 | //Funcao que será chamada na interrupcao da queda do botao de emergencia |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 189 | void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 190 | rele2 = 0; //desligamento eletrico dos motores |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 191 | eixox = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 192 | eixoy = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 193 | eixoz = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 194 | lcd.cls();lcd.printf("EMERGENCIA ACIONADA"); //aviso da situacao de emergencia da maquina |
enricoan | 74:53c345d557e8 | 195 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Desarme o botao"); |
enricoan | 74:53c345d557e8 | 196 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("e pressione B para"); |
enricoan | 74:53c345d557e8 | 197 | lcd.locate(0,3);lcd.printf("prosseguir"); |
enricoan | 74:53c345d557e8 | 198 | wait(1);} |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 199 | |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 200 | //Funcao de zeramento, chamada assim que a maquina liga e impede que o codigo entre no while(1) enquanto nao for 100% executada. |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 201 | //Ela aciona os motores ate que o fim de curso seja atingido e pressionado, além de zerar todas as coordenadas dos eixos quando os fins de curso são acionados. |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 202 | void zeramento(){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 203 | while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 204 | while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}} |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 205 | while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}} |
enricoan | 29:76d952358896 | 206 | |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 207 | //Variaveis para operacao IHM |
enricoan | 29:76d952358896 | 208 | using std::string; |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 209 | string status_tela = "zeramento"; //variavel para guardar o estado atual da tela e situar o programa, juntamente aos botoes apertados, a respeito de onde ele está. |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 210 | //Neste sentido, ao longo de todo o programa, esta variavel sera usada seguindo a lógica de "se estou na tela x e o usuario apertou o botao |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 211 | //y, vou para a tela z" |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 212 | int programa = 0; //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar |
enricoan | 29:76d952358896 | 213 | |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 214 | //Informações sobre o pega a serem armazenadas no array do programa que está sendo construido pelo usuário |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 215 | float pos_x_pega[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 216 | float pos_y_pega [30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 217 | float medida_lado_pega[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 218 | float volume_pega[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 219 | int tipo_pega[30]; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 220 | int nome_programa[30]; |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 221 | |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 222 | //parametros que são de confirmação |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 223 | int confirmacao_vol_solta[30]; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 224 | int confirmacao_vol_pega[30]; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 225 | int confirmacao_pos_solta[30]; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 226 | int confirmacao_pos_pega[30]; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 227 | |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 228 | //Informações sobre os solta's a serem armazenadas no array do programa que está sendo construido pelo usuário |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 229 | float dimensao_solta[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 230 | float volume_solta_1[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 231 | float volume_solta_2[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 232 | float volume_solta_3[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 233 | float volume_solta_4[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 234 | float volume_solta_5[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 235 | float volume_solta_6[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 236 | float volume_solta_7[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 237 | float volume_solta_8[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 238 | float volume_solta_9[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 239 | float pos_x_solta[30]; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 240 | float pos_y_solta[30]; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 241 | |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 242 | //Função que coloca OK nas telas de salvo_agree1() |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 243 | void ok_agree1(){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 244 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 245 | if(confirmacao_pos_pega[programa] != 0){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 246 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 247 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 248 | if(confirmacao_pos_solta[programa] != 0){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 249 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 250 | } |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 251 | } |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 252 | |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 253 | //Função que coloca OK nas telas de salvo_agree2() |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 254 | void ok_agree2(){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 255 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 256 | if(confirmacao_vol_pega[programa] != 0){ // |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 257 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 258 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 259 | if(confirmacao_vol_solta[programa] != 0){ |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 260 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 261 | } |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 262 | } |
amandarm | 83:824e811b9f49 | 263 | |
amandarm | 57:e26deee15b8f | 264 | //main |
enricoan | 29:76d952358896 | 265 | int main() { |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 266 | interrupcao.fall(&emergencia); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 267 | fdc_x.fall(&lim_x); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 268 | fdc_y.fall(&lim_y); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 269 | fdc_z.fall(&lim_z); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 270 | fdc_x.rise(&reseta_eixo); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 271 | fdc_y.rise(&reseta_eixo); |
enricoan | 87:6bba4ab5a623 | 272 | fdc_z.rise(&reseta_eixo); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 273 | int volume; //variaveis que precisam ser construídas de modo global |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 274 | int volume_solta; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 275 | int diametro_solta; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 276 | int diametro; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 277 | int comprimento_quad; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 278 | bool continuar; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 279 | int multiplicador = 10; |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 280 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); //Pinos para ligar o display à NUCLEO |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 281 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 282 | //Tela inicial |
enricoan | 29:76d952358896 | 283 | lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax"); |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 284 | lcd.locate(3,1); |
enricoan | 29:76d952358896 | 285 | lcd.printf("o seu sistema"); |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 286 | lcd.locate(4,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 287 | lcd.printf("automatizado"); |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 288 | lcd.locate(3,3); |
enricoan | 29:76d952358896 | 289 | lcd.printf("de pipetagem"); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 290 | wait(3); |
enricoan | 28:c4733814201a | 291 | lcd.cls(); |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 292 | //tela de espera do zeramento do sistema, enquanto ele não for aceito, a maquina nao pode operar |
enricoan | 29:76d952358896 | 293 | lcd.printf("Por favor, aceite"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 294 | lcd.locate(0,1); |
enricoan | 29:76d952358896 | 295 | lcd.printf("o zeramento do seu"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 296 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 297 | lcd.printf("sistema"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 298 | lcd.locate(0,3); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 299 | lcd.printf("A - proximo"); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 300 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 301 | //Loop principal |
enricoan | 33:a513498222c7 | 302 | while(1) { |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 303 | rele2 = 1; |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 304 | tecla = pega_tecla();//Variável que guarda o valor da tecla apertada, é chamada diversas vezes ao longo do código |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 305 | //para atualizar o valor mais rapidamente e sempre que necessário |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 306 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 307 | //Teste para analisar se os valores estão corretos através do monitor serial |
enricoan | 50:cd54c98b6ef1 | 308 | printf("\n%s",status_tela); |
enricoan | 50:cd54c98b6ef1 | 309 | printf("\n%c",tecla); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 310 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 311 | //O zeramento só é feito se confirmado apertando a tecla 'A' |
enricoan | 29:76d952358896 | 312 | if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 313 | zeramento(); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 314 | status_tela = "inicio"; |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 315 | funcao_inicio();} |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 316 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 317 | //Caso nenhum botão esteja apertado, os motores devem permanecer parados |
enricoan | 33:a513498222c7 | 318 | if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){ |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 319 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];} |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 320 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 321 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 322 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 323 | tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 324 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 325 | //Ações para a tela inicial |
enricoan | 78:e1dfd20407fc | 326 | if(tecla == '1' && status_tela == "inicio"){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 327 | continuar = 1; //Condição de funcionamento do loop abaixo |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 328 | status_tela = "novo"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 329 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 330 | } |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 331 | else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){ //Ações para a tela inicial quando o usuário seleciona programas salvos |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 332 | continuar = 1; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 333 | while(continuar){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 334 | funcao_salvo1(); |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 335 | if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 336 | if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 337 | if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);} |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 338 | wait(2); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 339 | funcao_salvo2(); |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 340 | if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 341 | if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 342 | if(nome_programa[6] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[6]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 343 | |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 344 | wait(2); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 345 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 346 | if(tecla!='k'){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 347 | continuar = 0; |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 348 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 349 | } |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 350 | status_tela = "salvo";} |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 351 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 352 | //Ações para a tela de salvamento |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 353 | //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 354 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 355 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 356 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 357 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 358 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 359 | programa = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 360 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 361 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 362 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 363 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 364 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 365 | programa = 2; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 366 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 367 | else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 368 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 369 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 370 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 371 | programa = 3; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 372 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 373 | else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 374 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 375 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 376 | programa = 4; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 377 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 378 | else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 379 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 380 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 381 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 382 | programa = 5; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 383 | } |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 384 | else if(tecla =='6' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 385 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 386 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 387 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 388 | programa = 6; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 389 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 390 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 391 | status_tela = "inicio"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 392 | continuar = 1; |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 393 | funcao_inicio(); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 394 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 395 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 396 | tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 397 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 398 | //Ações para a tela de salvo_confirmação |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 399 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 400 | funcao_salvo_agree_pos_aviso(); //Tela de aviso ao usuário que a pega se deslocará na posição aduequada |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 401 | wait(3); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 402 | status_tela = "salvo_confirmacao_pega_agree"; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 403 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 404 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 405 | //Ações para a tela salvo_confirmação_pega_agree |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 406 | if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_pega_agree"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 407 | while(coord_x < pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 408 | mov_x_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 409 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 410 | while(coord_x > pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 411 | mov_x_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 412 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 413 | while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 414 | mov_y_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 415 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 416 | while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 417 | mov_y_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 418 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 419 | funcao_salvo_agree_pos_certo(); //Tela para o usuário confirmar se é essa a posição de fato da pega |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 420 | status_tela="salvo_pos_certo_pega" ;} |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 421 | else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_pega_agree"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 422 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 423 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 424 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 425 | programa = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 426 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 427 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 428 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 429 | status_tela = "salvo_confirmacao_solta_agree"; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 430 | funcao_salvo_agree_solta_aviso(); //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta) |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 431 | wait(3); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 432 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 433 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 434 | //Ações para a tela confirmação_solta_agree |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 435 | if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_solta_agree"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 436 | while(coord_x < pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 437 | mov_x_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 438 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 439 | while(coord_x > pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 440 | mov_x_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 441 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 442 | while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 443 | mov_y_mais(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 444 | } |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 445 | while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 446 | mov_y_menos(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 447 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 448 | funcao_salvo_agree_pos_certo(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 449 | status_tela = "salvo_pos_certo_solta";} |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 450 | else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_solta_agree"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 451 | funcao_salvo1(); |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 452 | if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 453 | if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 454 | if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);} |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 455 | wait(1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 456 | funcao_salvo2(); |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 457 | if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 458 | if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 459 | if(nome_programa[6] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[6]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 460 | |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 461 | programa = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 462 | status_tela = "salvo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 463 | else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 464 | funcao_salvo_agree_pega_vol(); //Função que imprime na tela do usuário que ele deve dar entreda no volume |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 465 | continuar = 1; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 466 | multiplicador = 10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 467 | lcd.locate(6,1); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 468 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 469 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 470 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 471 | wait(t_teclado); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 472 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 473 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); // |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 474 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 475 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 476 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 477 | volume_pega[programa]=volume; //recebe o valor que o usuário colocou no volume. |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 478 | lcd.locate(0,2); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 479 | printf("Volume inputado!"); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 480 | continuar = 0; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 481 | confirmacao_vol_pega[programa]=1; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 482 | wait(1); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 483 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 484 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 485 | status_tela="salvo_conf_vol_pega";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 486 | else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 487 | funcao_salvo_agree_solta_vol(); //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta) |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 488 | lcd.locate(3,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_1[programa]); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 489 | lcd.locate(8,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_2[programa]); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 490 | lcd.locate(13,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_3[programa]); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 491 | lcd.locate(3,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_4[programa]); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 492 | lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_5[programa]); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 493 | lcd.locate(13,3);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_6[programa]); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 494 | lcd.locate(3,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_7[programa]); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 495 | lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_8[programa]); |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 496 | lcd.locate(13,3);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_9[programa]); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 497 | status_tela="salvo_conf_vol_solta";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 498 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 499 | funcao_salvo1(); |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 500 | if(nome_programa[1] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[1]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 501 | if(nome_programa[2] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[2]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 502 | if(nome_programa[3] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[3]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 503 | |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 504 | wait(1); |
amandarm | 47:0d9c10a9f87d | 505 | funcao_salvo2(); |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 506 | if(nome_programa[4] != 0){lcd.locate(2,0);lcd.printf("%d",nome_programa[4]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 507 | if(nome_programa[5] != 0){lcd.locate(2,1);lcd.printf("%d",nome_programa[5]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 508 | if(nome_programa[6] != 0){lcd.locate(2,2);lcd.printf("%d",nome_programa[6]);} |
amandarm | 88:bae82f6f91b9 | 509 | |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 510 | programa = 1; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 511 | status_tela = "salvo";} |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 512 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 513 | tecla = pega_tecla(); //Atualiza a variável tecla |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 514 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 515 | //Ações para a tela de salvo_pos_certo_pega |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 516 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 517 | confirmacao_pos_pega[programa]=1; |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 518 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 519 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 520 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 48:135139e2971f | 521 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 522 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ //Caso o usuário queria ajustar o posicionamento |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 523 | lcd.cls(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 524 | funcao_pega_pos_x(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 525 | lcd.printf("Ponha a pega em x/y"); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 526 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 527 | lcd.printf(" B-Voltar "); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 528 | continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 529 | while(continuar){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 530 | tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 531 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 532 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 533 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 534 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 535 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 536 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 537 | else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 538 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 539 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 540 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 541 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 542 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 543 | if(tecla=='A'){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 544 | pos_x_pega[programa] = coord_x; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 545 | pos_y_pega[programa] = coord_y; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 546 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 547 | lcd.printf("Posicao de x e y salva!"); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 548 | lcd.locate(0,1); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 549 | lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 550 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 551 | lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 552 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 553 | confirmacao_pos_pega[programa]=1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 554 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 555 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 556 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 557 | } |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 558 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 559 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 560 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 561 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 562 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 563 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 564 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 565 | //Ações para a tela salvo_conf_vol_pega |
amandarm | 52:dca562b09080 | 566 | if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 567 | confirmacao_vol_pega[programa]=1; |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 568 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 569 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 570 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 52:dca562b09080 | 571 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 52:dca562b09080 | 572 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 573 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 574 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 575 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 576 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 577 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 578 | //Ações para a tela de salvo_pos_certo_solta |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 579 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_"){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 580 | confirmacao_vol_solta[programa]=1; //Tag que indica que o usuário confirmou a posição salva |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 581 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 582 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 583 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 584 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 585 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 586 | lcd.cls(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 587 | funcao_solta_pos_x(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 588 | lcd.printf("Ponha a pega em x/y"); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 589 | lcd.locate(0,3); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 590 | lcd.printf(" B-Voltar "); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 591 | continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 592 | while(continuar){ |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 593 | tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 594 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 595 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 596 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 597 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 598 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 599 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 600 | else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 601 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 602 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 603 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 604 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 605 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 606 | if(tecla=='A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 607 | pos_x_solta[programa] = coord_x; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 608 | pos_y_solta[programa] = coord_y; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 609 | lcd.cls(); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 610 | lcd.printf("Posicao de x e y salva!"); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 611 | lcd.locate(0,1); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 612 | lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 613 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 614 | lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 615 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 616 | confirmacao_pos_solta[programa]=1; //Flag que mostra que o usuário setou a posição conforme ele queria e está confirmado. |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 617 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 618 | continuar = 0; |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 619 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 620 | } |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 621 | } |
amandarm | 49:4625aaa408fc | 622 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 623 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 624 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 625 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);} |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 626 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 627 | //Ações para a tela salvo_conf_vol_solta |
amandarm | 52:dca562b09080 | 628 | if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 629 | confirmacao_vol_solta[programa]=1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 630 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 631 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 632 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4); |
amandarm | 48:135139e2971f | 633 | }//salva essa posição como correta |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 634 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 635 | funcao_salvo_vol_solta_modifica(); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 636 | wait(3); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 637 | funcao_salvo_agree_solta_vol(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 638 | lcd.locate(3,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_1[programa]); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 639 | lcd.locate(8,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_2[programa]); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 640 | lcd.locate(13,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_3[programa]); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 641 | lcd.locate(3,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_4[programa]); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 642 | lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_5[programa]); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 643 | lcd.locate(13,3);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_6[programa]); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 644 | lcd.locate(3,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_7[programa]); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 645 | lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_8[programa]); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 646 | lcd.locate(13,3);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_9[programa]); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 647 | if(tecla=='1' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 648 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 649 | lcd.locate(3,0); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 650 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 651 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 652 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 653 | wait(t_teclado); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 654 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 655 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 656 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 657 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 658 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 659 | volume_solta_1[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 660 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 661 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 662 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 663 | else if(tecla=='2' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 664 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 665 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 666 | lcd.locate(8,0); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 667 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 668 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 669 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 670 | wait(t_teclado); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 671 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 672 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 673 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 674 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 675 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 676 | volume_solta_2[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 677 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 678 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 679 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 680 | else if(tecla=='3' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 681 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 682 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 683 | lcd.locate(13,0); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 684 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 685 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 686 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 687 | wait(t_teclado); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 688 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 689 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 690 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 691 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 692 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 693 | volume_solta_3[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 694 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 695 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 696 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 697 | else if(tecla=='4' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 698 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 699 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 700 | lcd.locate(3,1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 701 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 702 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 703 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 704 | wait(t_teclado); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 705 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 706 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 707 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 708 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 709 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 710 | volume_solta_4[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 711 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 712 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 713 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 714 | else if(tecla=='5' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 715 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 716 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 717 | lcd.locate(8,1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 718 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 719 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 720 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 721 | wait(t_teclado); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 722 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 723 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 724 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 725 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 726 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 727 | volume_solta_5[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 728 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 729 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 730 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 731 | else if(tecla=='6' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 732 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 733 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 734 | lcd.locate(13,1); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 735 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 736 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 737 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 738 | wait(t_teclado); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 739 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 740 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 741 | lcd.printf("%c", tecla);} |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 742 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 743 | volume_solta_6[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 744 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 745 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 746 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 747 | else if(tecla=='7' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 748 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 749 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 750 | lcd.locate(3,2); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 751 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 752 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 753 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 754 | wait(t_teclado); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 755 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 756 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 757 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 758 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 759 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 760 | volume_solta_7[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 761 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 762 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 763 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 764 | else if(tecla=='8' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 765 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 766 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 767 | lcd.locate(8,2); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 768 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 769 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 770 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 771 | wait(t_teclado); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 772 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 773 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 774 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 775 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 776 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 777 | volume_solta_8[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 778 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 779 | } |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 780 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 781 | else if(tecla=='9' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 782 | continuar = 1; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 783 | multiplicador = 10; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 784 | lcd.locate(13,2); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 785 | while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 786 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 787 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 788 | wait(t_teclado); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 789 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 790 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 791 | lcd.printf("%c", tecla); |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 792 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 793 | else if(tecla == 'A'){ |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 794 | volume_solta_9[programa]=volume; |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 795 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 796 | } |
amandarm | 68:b36bb895c8c1 | 797 | } |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 798 | confirmacao_vol_solta[programa]=1;} |
amandarm | 48:135139e2971f | 799 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 800 | status_tela = "salvo_confirmacao"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 801 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 802 | troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 803 | |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 804 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 805 | |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 806 | if(confirmacao_vol_solta[programa]==1 && confirmacao_vol_pega[programa]==1 && confirmacao_pos_pega[programa]==1 && confirmacao_pos_solta[programa]==1){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 807 | funcao_acomp(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 808 | status_tela="acompanhamento"; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 809 | } |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 810 | //Ações para a tela novo |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 811 | if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 812 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 813 | status_tela ="forma";} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 814 | |
enricoan | 28:c4733814201a | 815 | else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){ |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 816 | volume = 0; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 817 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
amandarm | 65:5a759e3014dd | 818 | funcao_pega_volume(); // Função que permite a entreda do valor de volume pelo usuário |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 819 | status_tela = "volume"; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 820 | continuar = 1; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 821 | lcd.locate(6,1); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 822 | while(continuar){ |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 823 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 824 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 825 | wait(t_teclado); |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 826 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 827 | volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 828 | lcd.printf("%c", tecla); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 829 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 830 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 831 | volume_pega[programa] = volume; |
enricoan | 53:1d0bb62c117f | 832 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 833 | printf("Volume inputado!"); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 834 | continuar = 0; |
enricoan | 54:74a215a1f76b | 835 | wait(1); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 836 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 837 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 838 | funcao_pega1(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 839 | if(medida_lado_pega !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 840 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 841 | } |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 842 | if(volume_pega !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 843 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 844 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 845 | wait(1); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 846 | funcao_pega2(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 847 | if(pos_y_pega[programa] !=0){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 848 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 849 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 850 | status_tela = "novo"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 851 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 852 | } |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 853 | } |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 854 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 855 | else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 856 | funcao_pega_pos_x(); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 857 | status_tela = "pos_x"; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 858 | continuar = 1; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 859 | while(continuar){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 860 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 861 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 862 | lcd.cls(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 863 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 864 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 865 | lcd.cls(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 866 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 867 | if(tecla=='A'){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 868 | pos_x_pega[programa] = coord_x; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 869 | continuar = 0; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 870 | printf("Posicao de y salva!"); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 871 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 872 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 873 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 874 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 875 | funcao_inicio(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 876 | status_tela = "inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 877 | else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 878 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 879 | ok_agree1(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 880 | status_tela = "confirmacao";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 881 | else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 882 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 82:b8b6374ce1e6 | 883 | ok_agree1(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 884 | status_tela = "confirmacao";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 885 | else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 886 | funcao_inicio(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 887 | status_tela = "inicio";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 888 | |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 889 | wait(t_teclado); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 890 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 891 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 892 | //Ações para a tela forma (para definir o formato do recipiente de pega) |
enricoan | 28:c4733814201a | 893 | if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 894 | funcao_pega_forma_quad(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 895 | tipo_pega[programa] =1; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 896 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 897 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 898 | status_tela ="forma_quad"; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 899 | continuar = 1; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 900 | comprimento_quad = 0; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 901 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 902 | while(continuar){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 903 | printf("\n%c",pega_tecla()); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 904 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 905 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 906 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
enricoan | 60:e2c632e8dee1 | 907 | comprimento_quad = multiplicador*comprimento_quad + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 908 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 909 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 910 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 911 | continuar = 0; |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 912 | medida_lado_pega[programa] = comprimento_quad; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 913 | printf("Comprimento inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 914 | printf("\nComprimento: %d", comprimento_quad); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 915 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 916 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 917 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 918 | status_tela = "forma"; |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 919 | continuar = 0;} |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 920 | } |
Hiroball | 59:447534f1e4f5 | 921 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 922 | else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 923 | funcao_pega_forma_red(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 924 | tipo_pega[programa] = 2; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 925 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 926 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 927 | continuar = 1; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 928 | diametro = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 929 | status_tela = "forma_red"; |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 930 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 931 | while(continuar){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 932 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 933 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 934 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 935 | diametro = multiplicador*diametro + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 936 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 937 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 938 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 939 | continuar = 0; |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 940 | medida_lado_pega[programa] = diametro; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 941 | printf("Diametro inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 942 | printf("Diametro: %d", diametro); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 943 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 944 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 945 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 946 | status_tela = "forma"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 947 | continuar = 0;} |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 948 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 949 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 950 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 951 | status_tela = "novo"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 952 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 953 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 954 | } |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 955 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 956 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 957 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 958 | //Ações para a tela forma_quad, para detalhes sobre o formato quadrado |
enricoan | 28:c4733814201a | 959 | if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 960 | status_tela ="novo"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 961 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 962 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 963 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 964 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 965 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 966 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 967 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 968 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 969 | status_tela ="novo"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 970 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);} |
enricoan | 28:c4733814201a | 971 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 972 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 973 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 974 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 975 | volume_pega[programa] = 12; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 976 | status_tela ="novo"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 977 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 978 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);} |
enricoan | 28:c4733814201a | 979 | else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 980 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 981 | status_tela = "forma";} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 982 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){ //!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! |
enricoan | 29:76d952358896 | 983 | funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 984 | status_tela = "pos_y"; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 985 | continuar = 1; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 986 | wait(1); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 987 | while(continuar){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 988 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 989 | if(y_menos == 0){mov_y_menos(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 990 | lcd.cls(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 991 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 992 | else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 993 | lcd.cls(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 994 | lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 995 | if(tecla=='A'){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 996 | pos_y_pega[programa] = coord_y; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 997 | printf("Posicao de y salva!"); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 998 | printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 999 | continuar = 0;} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1000 | } |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1001 | } |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1002 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){ ///!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1003 | status_tela = "novo"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1004 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1005 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 1006 | |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1007 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1008 | // wait(t_teclado); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1009 | //passando direto |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 1010 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 1011 | //Ações para a tela pos_y |
enricoan | 28:c4733814201a | 1012 | if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1013 | status_tela ="novo"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1014 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1015 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
enricoan | 58:d573b618f45a | 1016 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1017 | |
enricoan | 28:c4733814201a | 1018 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1019 | funcao_pega_pos_x(); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1020 | status_tela = "pos_x"; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1021 | continuar = 1; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1022 | while(continuar){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1023 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1024 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1025 | lcd.cls(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1026 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1027 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1028 | lcd.cls(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1029 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1030 | if(tecla=='A'){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1031 | continuar = 0; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1032 | printf("Posicao de x salva!"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1033 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1034 | } |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1035 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1036 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1037 | |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1038 | if(pos_x_pega[programa]!=0 && pos_y_pega[programa]!=0 && medida_lado_pega[programa]!=0 && volume_pega[programa] !=0 && tipo_pega[programa]!=0 && status_tela == "novo"){ |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1039 | status_tela="solta"; |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1040 | continuar = 1; |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1041 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);} |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1042 | |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 1043 | //Ações para a tela "solta", para definir informações sobre os solta's |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1044 | if(tecla == '1' && status_tela == "solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1045 | funcao_solta_dimensao(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1046 | continuar = 1; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1047 | diametro_solta = 0; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1048 | status_tela="solta_dimensao"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1049 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1050 | while(continuar){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1051 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1052 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1053 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1054 | diametro_solta = multiplicador*diametro_solta + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1055 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1056 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1057 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1058 | printf("Diametro do solta inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1059 | printf("Diametro do solta: %d", diametro_solta); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1060 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1061 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1062 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1063 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1064 | status_tela = "solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1065 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1066 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1067 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1068 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1069 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1070 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1071 | else if(tecla == '2' && status_tela == "solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1072 | funcao_solta_vol(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1073 | volume_solta = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1074 | continuar = 1; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1075 | status_tela="solta_vol"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1076 | lcd.locate(0,2); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1077 | while(continuar){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1078 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1079 | wait(t_teclado); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1080 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1081 | volume_solta = multiplicador*volume_solta + ((int)tecla - 48); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1082 | lcd.printf("%c",tecla); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1083 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1084 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1085 | printf("Volume solta inputado!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1086 | printf("Volume: %d", volume_solta); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1087 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1088 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1089 | else if(tecla=='B'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1090 | funcao_pega_forma(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1091 | status_tela = "solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1092 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1093 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1094 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1095 | } |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1096 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1097 | else if(tecla == '3' && status_tela == "solta"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1098 | funcao_solta_pos_x(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1099 | status_tela="solta_pos_x"; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1100 | continuar = 1; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1101 | while(continuar){ |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1102 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1103 | if(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1104 | lcd.cls(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1105 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
enricoan | 63:32ba7c4becfc | 1106 | else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1107 | lcd.cls(); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1108 | lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1109 | if(tecla=='A'){ |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1110 | continuar = 0; |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1111 | printf("Posicao de x salva!"); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1112 | printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1113 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1114 | } |
Hiroball | 61:be02d7d4e208 | 1115 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1116 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1117 | continuar = 1; |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1118 | status_tela="novo"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1119 | troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa],volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1120 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1121 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1122 | tecla=pega_tecla(); |
Hiroball | 70:85daa4aee916 | 1123 | //Ações para a tela solta_dimensao, para definir informações sobre a dimensão do solta |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1124 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_dimensao"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1125 | dimensao_solta[programa] = 10; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1126 | continuar = 1; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1127 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1128 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1129 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1130 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_dimensao"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1131 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1132 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1133 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1134 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1135 | if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1136 | funcao_solta_vol_igual(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1137 | status_tela="solta_vol_igual"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1138 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1139 | else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1140 | funcao_solta_vol_cada(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1141 | status_tela="solta_vol_dif"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1142 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1143 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1144 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1145 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1146 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1147 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1148 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_x"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1149 | funcao_solta_pos_y(); |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1150 | pos_x_solta[programa] = 10; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1151 | status_tela="solta_pos_y"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1152 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1153 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_x"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1154 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1155 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1156 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1157 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1158 | |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1159 | tecla=pega_tecla(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1160 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_igual"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1161 | volume_solta_1[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1162 | volume_solta_2[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1163 | volume_solta_3[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1164 | volume_solta_4[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1165 | volume_solta_5[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1166 | volume_solta_6[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1167 | volume_solta_7[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1168 | volume_solta_8[programa]=10; |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1169 | volume_solta_9[programa]=10; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1170 | |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1171 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1172 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1173 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 69:8c7e1da9d315 | 1174 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1175 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_igual"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1176 | funcao_solta_vol(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1177 | status_tela="solta_vol"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1178 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1179 | if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1180 | volume_solta_1[programa]=10; |
enricoan | 71:c91c96bbed54 | 1181 | lcd.locate(12,0);lcd.printf("20"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1182 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1183 | if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1184 | volume_solta_2[programa]=20; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1185 | lcd.locate(15,0);lcd.printf("20"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1186 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1187 | if(tecla=='3' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1188 | volume_solta_3[programa]=30; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1189 | lcd.locate(18,0);lcd.printf("30"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1190 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1191 | if(tecla=='4' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1192 | volume_solta_4[programa]=40; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1193 | lcd.locate(12,1);lcd.printf("40"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1194 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1195 | if(tecla=='5' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1196 | volume_solta_5[programa]=50; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1197 | lcd.locate(15,1);lcd.printf("50"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1198 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1199 | if(tecla=='6' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1200 | volume_solta_6[programa]=60; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1201 | lcd.locate(18,1);lcd.printf("60"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1202 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1203 | if(tecla=='7' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1204 | volume_solta_7[programa]=70; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1205 | lcd.locate(12,2);lcd.printf("70"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1206 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1207 | if(tecla=='8' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1208 | volume_solta_8[programa]=80; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1209 | lcd.locate(15,2);lcd.printf("80"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1210 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1211 | if(tecla=='9' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
enricoan | 67:ecd4feb40f94 | 1212 | volume_solta_9[programa]=90; |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1213 | lcd.locate(18,2);lcd.printf("90"); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1214 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1215 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1216 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1217 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1218 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1219 | } |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1220 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_dif"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1221 | funcao_solta_vol(); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1222 | status_tela="solta_vol"; |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1223 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1224 | if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_y"){ |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1225 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1226 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1227 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 55:4d071fb49f24 | 1228 | } |
enricoan | 56:e748b9bd5e3c | 1229 | else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_y"){ |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1230 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1231 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1232 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1233 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1234 | //Ações para a tela acompanhamento (execução do programa) |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1235 | //MAtriz 3x3 (6x6cm) |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1236 | int nome; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1237 | pos_y_solta[programa] = 2; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1238 | if(pos_x_solta[programa]!=0 && pos_y_solta[programa]!=0 && volume_solta_9[programa]!=0 && dimensao_solta[programa]!=0 && status_tela == "solta"){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1239 | printf("rotina exec"); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1240 | funcao_nome_prog(); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1241 | status_tela="nome_programa";} |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1242 | if(tecla=='B' && status_tela=="nome_programa"){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1243 | pos_y_solta[programa] = 10; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1244 | status_tela="solta"; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1245 | continuar = 1; |
Hiroball | 85:10dec681c389 | 1246 | troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1247 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1248 | else if(tecla=='A' && status_tela=="nome_programa"){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1249 | //!!!!!!!!!!!!!! colocar o códgio de pegar o valor do usuário |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1250 | nome=1; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1251 | continuar=1; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1252 | while(continuar){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1253 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 89:bc51c6bbe2a6 | 1254 | wait(t_teclado); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1255 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1256 | nome = multiplicador*nome + ((int)tecla - 48); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1257 | lcd.cls(); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1258 | lcd.printf("%d",nome); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1259 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1260 | lcd.printf("A-Confirmar B-Volta"); |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1261 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1262 | else if(tecla == 'A'){ |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1263 | printf("nome inserido"); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1264 | printf("nome: %d", nome); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1265 | funcao_acomp(); |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1266 | status_tela="acompanhamento"; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1267 | continuar = 0; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1268 | nome_programa[programa]=nome; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1269 | confirmacao_pos_pega[programa]=0; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1270 | confirmacao_pos_solta[programa]=0; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1271 | confirmacao_vol_pega[programa]=0; |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1272 | confirmacao_pos_solta[programa]=0; |
amandarm | 79:b9e2d020240c | 1273 | } |
enricoan | 80:3a69b08e062f | 1274 | }} |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 1275 | if(confirmacao_pos_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && confirmacao_vol_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && status_tela == "acompanhamento"){ |
Hiroball | 81:aa3f095fd82a | 1276 | int cont_pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1277 | float altura; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1278 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1279 | float pos1[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]} ; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1280 | float pos2[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]} ; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1281 | float pos3[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]} ; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1282 | float pos4[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+2} ; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1283 | float pos5[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]+2} ; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1284 | float pos6[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]+2} ; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1285 | float pos7[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+4} ; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1286 | float pos8[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]+4} ; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1287 | float pos9[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]+4}; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1288 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1289 | //Calcular a altura do pega com base no tipo do pega |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1290 | for(int i; i<volume_solta_1[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1291 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1292 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1293 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1294 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1295 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1296 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1297 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1298 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1299 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1300 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1301 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1302 | go_to_posicao(pos1[0],pos1[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1303 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1304 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1305 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1306 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1307 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1308 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1309 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1310 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1311 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1312 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1313 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1314 | for(int i; i<volume_solta_2[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1315 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1316 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1317 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1318 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1319 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1320 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1321 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1322 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1323 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1324 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1325 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1326 | go_to_posicao(pos2[0],pos2[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1327 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1328 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1329 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1330 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1331 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1332 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1333 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1334 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1335 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1336 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1337 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1338 | for(int i; i<volume_solta_3[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1339 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1340 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1341 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1342 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1343 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1344 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1345 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1346 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1347 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1348 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1349 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1350 | go_to_posicao(pos3[0],pos3[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1351 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1352 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1353 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1354 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1355 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1356 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1357 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1358 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1359 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1360 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1361 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1362 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1363 | for(int i; i<volume_solta_4[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1364 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1365 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1366 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1367 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1368 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1369 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1370 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1371 | go_to_posicao(pos4[0],pos4[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1372 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1373 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1374 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1375 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1376 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1377 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1378 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1379 | for(int i; i<volume_solta_5[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1380 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1381 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1382 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1383 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1384 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1385 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1386 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1387 | go_to_posicao(pos5[0],pos5[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1388 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1389 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1390 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1391 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1392 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1393 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1394 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1395 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1396 | for(int i; i<volume_solta_6[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1397 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1398 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1399 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1400 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1401 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1402 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1403 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1404 | go_to_posicao(pos6[0],pos6[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1405 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1406 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1407 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1408 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1409 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1410 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1411 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1412 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1413 | for(int i; i<volume_solta_7[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1414 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1415 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1416 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1417 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1418 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1419 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1420 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1421 | go_to_posicao(pos7[0],pos7[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1422 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1423 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1424 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1425 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1426 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1427 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1428 | |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1429 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1430 | for(int i; i<volume_solta_8[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1431 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1432 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1433 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1434 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1435 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1436 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1437 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1438 | go_to_posicao(pos8[0],pos8[1]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1439 | go_to_z(altura_solta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1440 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1441 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1442 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1443 | go_to_z(normal_z); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1444 | cont_pipeta+=1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1445 | } |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1446 | for(int i; i<volume_solta_9[programa];i++){ |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1447 | altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1448 | go_to_posicao(pos_x_pega[programa], pos_y_pega[programa]); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1449 | go_to_z(altura); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1450 | pipeta = 0; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1451 | wait(1); |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1452 | pipeta = 1; |
Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1453 | go_to_z(normal_z); |
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Hiroball | 72:aa3902facc8c | 1462 | |
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enricoan | 80:3a69b08e062f | 1464 | }//fim do while(1) |
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