Projeto Mecatrônico
testando
Diff: main_PM.cpp
- Revision:
- 90:388071e54291
- Parent:
- 89:bc51c6bbe2a6
- Child:
- 91:ce9b14cd2137
--- a/main_PM.cpp Mon Jun 08 17:55:53 2020 +0000
+++ b/main_PM.cpp Mon Jun 08 18:56:49 2020 +0000
@@ -22,7 +22,7 @@
int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
float altura_solta = 50;
-
+string est_ihm = "novo";
//pinos usados pelos botoes de fim de curso
InterruptIn fdc_x(PC_10);
InterruptIn fdc_y(PC_11);
@@ -300,6 +300,7 @@
//Loop principal
while(1) {
+ printf("\n%s",est_ihm);
rele2 = 1;
tecla = pega_tecla();//Variável que guarda o valor da tecla apertada, é chamada diversas vezes ao longo do código
//para atualizar o valor mais rapidamente e sempre que necessário
@@ -324,10 +325,12 @@
//Ações para a tela inicial
if(tecla == '1' && status_tela == "inicio"){
+ est_ihm = "pega";
continuar = 1; //Condição de funcionamento do loop abaixo
status_tela = "novo";
troca_tela(continuar, funcao_pega1, funcao_pega2, medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos_y_pega[programa],0,3);
}
+
else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){ //Ações para a tela inicial quando o usuário seleciona programas salvos
continuar = 1;
while(continuar){
@@ -347,8 +350,9 @@
continuar = 0;
}
}
- status_tela = "salvo";}
-
+ status_tela = "salvo";
+ est_ihm = "salvo";}
+ if(est_ihm == "salvo"){
//Ações para a tela de salvamento
//A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar
tecla = pega_tecla();
@@ -802,11 +806,14 @@
troca_tela(continuar, funcao_salvo_agree1, funcao_salvo_agree2, confirmacao_pos_pega[programa], confirmacao_pos_solta[programa],confirmacao_vol_pega[programa],confirmacao_vol_solta[programa],4);}
tecla = pega_tecla();
-
+
if(confirmacao_vol_solta[programa]==1 && confirmacao_vol_pega[programa]==1 && confirmacao_pos_pega[programa]==1 && confirmacao_pos_solta[programa]==1){
funcao_acomp();
- status_tela="acompanhamento";
- }
+ status_tela="acompanhamento";
+ est_ihm = "exec";}
+ } //fim if(est_ihm)
+
+ if(est_ihm == "pega"){
//Ações para a tela novo
if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){
funcao_pega_forma();
@@ -1037,9 +1044,12 @@
if(pos_x_pega[programa]!=0 && pos_y_pega[programa]!=0 && medida_lado_pega[programa]!=0 && volume_pega[programa] !=0 && tipo_pega[programa]!=0 && status_tela == "novo"){
status_tela="solta";
+ est_ihm = "solta";
continuar = 1;
troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);}
-
+ }//fim if(est_ihm == "pega")
+
+ if(est_ihm == "solta"){
//Ações para a tela "solta", para definir informações sobre os solta's
if(tecla == '1' && status_tela == "solta"){
funcao_solta_dimensao();
@@ -1107,6 +1117,7 @@
lcd.cls();
lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
if(tecla=='A'){
+ pos_x_solta[programa] = coord_x;
continuar = 0;
printf("Posicao de x salva!");
printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
@@ -1147,8 +1158,23 @@
}
if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_x"){
funcao_solta_pos_y();
- pos_x_solta[programa] = 10;
status_tela="solta_pos_y";
+ continuar = 1;
+ wait(1);
+ while(continuar){
+ tecla = pega_tecla();
+ if(y_menos == 0){mov_y_menos();
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);}
+ else if(y_mais == 0){mov_y_mais();
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);}
+ if(tecla=='A'){
+ pos_y_solta[programa] = coord_y;
+ printf("Posicao de y salva!");
+ printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
+ continuar = 0;}
+ }
}
else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_x"){
status_tela="solta";
@@ -1234,13 +1260,12 @@
//Ações para a tela acompanhamento (execução do programa)
//MAtriz 3x3 (6x6cm)
int nome;
- pos_y_solta[programa] = 2;
if(pos_x_solta[programa]!=0 && pos_y_solta[programa]!=0 && volume_solta_9[programa]!=0 && dimensao_solta[programa]!=0 && status_tela == "solta"){
printf("rotina exec");
funcao_nome_prog();
+ wait(1);
status_tela="nome_programa";}
- if(tecla=='B' && status_tela=="nome_programa"){
- pos_y_solta[programa] = 10;
+ if(tecla=='B' && status_tela=="nome_programa"){
status_tela="solta";
continuar = 1;
troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
@@ -1263,6 +1288,7 @@
printf("nome inserido");
printf("nome: %d", nome);
funcao_acomp();
+ est_ihm = "exec";
status_tela="acompanhamento";
continuar = 0;
nome_programa[programa]=nome;
@@ -1272,20 +1298,25 @@
confirmacao_pos_solta[programa]=0;
}
}}
- if(confirmacao_pos_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && confirmacao_vol_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && status_tela == "acompanhamento"){
+ }//fim if(est_ihm == "solta")
+
+ if(est_ihm == "exec"){
+ if(confirmacao_pos_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && confirmacao_vol_pega[programa]==0 && confirmacao_pos_solta[programa]==0 && status_tela == "acompanhamento"){
int cont_pipeta = 0;
- float altura;
+ float altura;
- float pos1[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]} ;
- float pos2[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]} ;
- float pos3[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]} ;
- float pos4[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+2} ;
- float pos5[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]+2} ;
- float pos6[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]+2} ;
- float pos7[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+4} ;
- float pos8[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]+4} ;
- float pos9[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]+4};
-
+ float pos1[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]} ;
+ float pos2[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]} ;
+ float pos3[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]} ;
+ float pos4[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+2} ;
+ float pos5[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]+2} ;
+ float pos6[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]+2} ;
+ float pos7[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+4} ;
+ float pos8[2] = {pos_x_solta[programa]+2, pos_y_solta[programa]+4} ;
+ float pos9[2] = {pos_x_solta[programa]+4, pos_y_solta[programa]+4};
+
+
+
//Calcular a altura do pega com base no tipo do pega
for(int i; i<volume_solta_1[programa];i++){
altura = calcula_altura(tipo_pega[programa],medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], cont_pipeta);
@@ -1461,5 +1492,6 @@
}}
}//fim do else if do meio do codigo
+ }//fim do if(est_ihm == "exec")
}//fim do while(1)
//fim do int main
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