Projeto Mecatrônico
testando
Diff: main_PM.cpp
- Revision:
- 71:c91c96bbed54
- Parent:
- 70:85daa4aee916
- Child:
- 72:aa3902facc8c
--- a/main_PM.cpp Wed Jun 03 12:59:00 2020 +0000
+++ b/main_PM.cpp Wed Jun 03 15:52:56 2020 +0000
@@ -183,8 +183,7 @@
if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){
zeramento();
status_tela = "inicio";
- funcao_inicio();
- }
+ funcao_inicio();}
// if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}}
// if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}}
@@ -230,13 +229,15 @@
//Ações para a tela inicial
if(tecla =='1' && status_tela == "inicio"){
-
continuar = 1; //Condição de funcionamento do loop abaixo
- while(continuar){ //Esse loop indica que há a alternação de duas telas
+ while(continuar){ //Esse loop indica que há a alternação de duas telas
funcao_pega1();
wait(2);
funcao_pega2();
+ wait(2);
+ tecla = pega_tecla();
if(tecla!='k'){
+ printf("entrou no if");
continuar = 0;
}
}
@@ -248,6 +249,8 @@
funcao_salvo1();
wait(2);
funcao_salvo2();
+ wait(2);
+ tecla = pega_tecla();
if(tecla!='k'){
continuar = 0;
}
@@ -323,11 +326,11 @@
funcao_salvo_agree_pos_certo(); //Tela para o usuário confirmar se é essa a posição de fato da pega
status_tela="salvo_pos_certo_pega" ;}
else if(tecla == 'B' && status_tela=="salvo_confirmacao_pega_agree"){
- funcao_salvo1();
+ funcao_salvo_agree1();
wait(1);
- funcao_salvo2();
+ funcao_salvo_agree2();
programa = 1;
- status_tela = "salvo";}
+ status_tela = "salvo_confirmacao";}
else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
funcao_salvo_agree_solta_aviso(); //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta)
wait(3);
@@ -380,15 +383,15 @@
status_tela="salvo_conf_vol_pega";}
else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
funcao_salvo_agree_solta_vol(); //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta)
- lcd.locate(3,0);lcd.printf("%f",volume_solta_1[programa]);
- lcd.locate(8,0);lcd.printf("%f",volume_solta_2[programa]);
- lcd.locate(13,0);lcd.printf("%f",volume_solta_3[programa]);
- lcd.locate(3,1);lcd.printf("%f",volume_solta_4[programa]);
- lcd.locate(8,2);lcd.printf("%f",volume_solta_5[programa]);
- lcd.locate(13,3);lcd.printf("%f",volume_solta_6[programa]);
- lcd.locate(3,1);lcd.printf("%f",volume_solta_7[programa]);
- lcd.locate(8,2);lcd.printf("%f",volume_solta_8[programa]);
- lcd.locate(13,3);lcd.printf("%f",volume_solta_9[programa]);
+ lcd.locate(3,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_1[programa]);
+ lcd.locate(8,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_2[programa]);
+ lcd.locate(13,0);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_3[programa]);
+ lcd.locate(3,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_4[programa]);
+ lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_5[programa]);
+ lcd.locate(13,3);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_6[programa]);
+ lcd.locate(3,1);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_7[programa]);
+ lcd.locate(8,2);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_8[programa]);
+ lcd.locate(13,3);lcd.printf("%4.1f",volume_solta_9[programa]);
status_tela="salvo_conf_vol_solta";}
else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
funcao_salvo1();
@@ -467,7 +470,7 @@
status_tela = "salvo_confirmacao";}
//Ações para a tela de salvo_pos_certo_solta
- if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
+ if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_"){
funcao_salvo_agree1();
lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
wait(1);
@@ -690,6 +693,7 @@
}
}
}
+ }
else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
funcao_salvo_agree1();
wait(1);
@@ -927,7 +931,7 @@
tecla=pega_tecla();
- if(pos_x_pega!=0 && pos_y_pega!=0 && medida_lado_pega!=0 && volume_pega !=0 && tipo_pega!=0 && status_tela == "novo"){
+ if(pos_x_pega[programa]!=0 && pos_y_pega[programa]!=0 && medida_lado_pega[programa]!=0 && volume_pega[programa] !=0 && tipo_pega[programa]!=0 && status_tela == "novo"){
funcao_solta1();
wait(3);
funcao_solta2();
@@ -959,15 +963,15 @@
funcao_pega_forma();
status_tela = "solta";
funcao_solta1();
- if(volume_solta_9 !=0){
+ if(volume_solta_9[programa] !=0){
lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
}
- if(dimensao_solta !=0){
+ if(dimensao_solta[programa] !=0){
lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
}
wait(3);
funcao_solta2();
- if(pos_y_solta !=0){
+ if(pos_y_solta[programa] !=0){
lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
}
continuar = 0;}
@@ -997,7 +1001,7 @@
status_tela = "solta";
continuar = 0;
funcao_solta1();
- if(volume_solta_9 !=0){
+ if(volume_solta_9[programa] !=0){
lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
}
if(dimensao_solta !=0){
@@ -1043,7 +1047,7 @@
if(volume_pega !=0){
lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
}
- status_tela="inicio";
+ status_tela="novo";
}
tecla=pega_tecla();
@@ -1051,15 +1055,15 @@
if(tecla=='A' && status_tela=="solta_dimensao"){
dimensao_solta[programa] = 10;
funcao_solta1();
- if(volume_solta_9 !=0){
+ if(volume_solta_9[programa] !=0){
lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
}
- if(dimensao_solta !=0){
+ if(dimensao_solta[programa] !=0){
lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
}
wait(3);
funcao_solta2();
- if(pos_y_solta !=0){
+ if(pos_y_solta[programa] !=0){
lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
}
wait(3);
@@ -1067,15 +1071,15 @@
}
else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_dimensao"){
funcao_solta1();
- if(volume_solta_9 !=0){
+ if(volume_solta_9[programa] !=0){
lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
}
- if(dimensao_solta !=0){
+ if(dimensao_solta[programa] !=0){
lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
}
wait(3);
funcao_solta2();
- if(pos_y_solta !=0){
+ if(pos_y_solta[programa] !=0){
lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
}
wait(3);
@@ -1091,7 +1095,7 @@
}
else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol"){
funcao_solta1();
- if(volume_solta_9 !=0){
+ if(volume_solta_9[programa] !=0){
lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
}
if(dimensao_solta !=0){
@@ -1099,7 +1103,7 @@
}
wait(3);
funcao_solta2();
- if(pos_y_solta !=0){
+ if(pos_y_solta[programa] !=0){
lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
}
wait(3);
@@ -1112,15 +1116,15 @@
}
else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_x"){
funcao_solta1();
- if(volume_solta_9 !=0){
+ if(volume_solta_9[programa] !=0){
lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
}
- if(dimensao_solta !=0){
+ if(dimensao_solta[programa] !=0){
lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
}
wait(3);
funcao_solta2();
- if(pos_y_solta !=0){
+ if(pos_y_solta[programa] !=0){
lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
}
wait(3);
@@ -1140,15 +1144,15 @@
volume_solta_9[programa]=10;
funcao_solta1();
- if(volume_solta_9 !=0){
+ if(volume_solta_9[programa] !=0){
lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
}
- if(dimensao_solta !=0){
+ if(dimensao_solta[programa] !=0){
lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
}
wait(3);
funcao_solta2();
- if(pos_y_solta !=0){
+ if(pos_y_solta[programa] !=0){
lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
}
wait(3);
@@ -1158,22 +1162,8 @@
status_tela="solta_vol";
}
if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol_dif"){
- continuar = 1;
- multiplicador = 10;
- lcd.locate(8,0);
- while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
- printf("\n%c",pega_tecla());
- tecla = pega_tecla();
- wait(1);
- if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
- lcd.locate(12,0);lcd.printf("%c", tecla);
- }
- else if(tecla == 'A'){
- volume_solta_2[programa]=volume;
- }
- }
- volume_solta_1[programa]=volume;
+ volume_solta_1[programa]=10;
+ lcd.locate(12,0);lcd.printf("20");
}
if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol_dif"){
volume_solta_2[programa]=20;
@@ -1209,10 +1199,10 @@
}
if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_dif"){
funcao_solta1();
- if(volume_solta_9 !=0){
+ if(volume_solta_9[programa] !=0){
lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
}
- if(dimensao_solta !=0){
+ if(dimensao_solta[programa] !=0){
lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
}
wait(3);
@@ -1229,15 +1219,15 @@
}
if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_y"){
funcao_solta1();
- if(volume_solta_9 !=0){
+ if(volume_solta_9[programa] !=0){
lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
}
- if(dimensao_solta !=0){
+ if(dimensao_solta[programa] !=0){
lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
}
wait(3);
funcao_solta2();
- if(pos_y_solta !=0){
+ if(pos_y_solta[programa] !=0){
lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
}
pos_y_solta[programa] = 10;
@@ -1246,25 +1236,13 @@
}
else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_y"){
funcao_solta1();
- if(volume_solta_9 !=0){
- lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
- }
- if(dimensao_solta !=0){
- lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
- }
+ if(volume_solta_9[programa] !=0){lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");}
+ if(dimensao_solta[programa] !=0){lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");}
funcao_solta2();
- if(pos_y_solta !=0){
- lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
- }
+ if(pos_y_solta[programa] !=0){lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");}
pos_y_solta[programa] = 10;
wait(3);
- status_tela="solta";
- }
-
- if(pos_x_solta[programa]!=0 && pos_y_solta[programa]!=0 && volume_solta_9[programa]!=0 && dimensao_solta[programa]!=0 && status_tela[programa]=='solta'){
- funcao_acomp();
- status_tela="acompanhamento";
- };
+ status_tela="solta";}
+ if(pos_x_solta[programa]!=0 && pos_y_solta[programa]!=0 && volume_solta_9[programa]!=0 && dimensao_solta[programa]!=0 && status_tela[programa]=='solta'){funcao_acomp();status_tela="acompanhamento";}
}
- }
-}
+ }
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