Projeto Mecatrônico
testando
Diff: main_PM.cpp
- Revision:
- 70:85daa4aee916
- Parent:
- 69:8c7e1da9d315
- Child:
- 71:c91c96bbed54
--- a/main_PM.cpp Wed Jun 03 11:54:19 2020 +0000
+++ b/main_PM.cpp Wed Jun 03 12:59:00 2020 +0000
@@ -104,7 +104,6 @@
wait(5);}
//Funcao de zeramento
-
void zeramento(){
while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}}
@@ -115,14 +114,15 @@
string status_tela = "zeramento";
int programa = 0;
+//Informações sobre o pega
float pos_x_pega[30];
float pos_y_pega [30];
float medida_lado_pega[30];
float volume_pega[30];
int tipo_pega[30];
+//Informações sobre os solta's
float dimensao_solta[30];
-
float volume_solta_1[30];
float volume_solta_2[30];
float volume_solta_3[30];
@@ -132,14 +132,10 @@
float volume_solta_7[30];
float volume_solta_8[30];
float volume_solta_9[30];
-
float pos_x_solta[30];
float pos_y_solta[30];
-
-
//main
-
int main() {
pos_x_solta[1] = 5;
pos_y_solta[1] = 5;
@@ -153,7 +149,11 @@
int comprimento_quad;
bool continuar;
int multiplicador = 10;
+
+ //Pinos para ligar o display à NUCLEO
TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
+
+ //Tela inicial
lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax");
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("o seu sistema");
@@ -169,15 +169,22 @@
lcd.locate(0,2);
lcd.printf("sistema");
lcd.locate(0,3);
- lcd.printf("A - proximo");
+ lcd.printf("A - proximo");
+
+ //Loop principal
while(1) {
- tecla = pega_tecla();
+ tecla = pega_tecla();//Variável que guarda o valor da tecla apertada
+
+ //Teste para analisar se os valores estão corretos através do monitor serial
printf("\n%s",status_tela);
printf("\n%c",tecla);
+
+ //O zeramento só é feito se confirmado apertando a tecla 'A'
if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){
zeramento();
status_tela = "inicio";
- funcao_inicio();}
+ funcao_inicio();
+ }
// if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}}
// if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}}
@@ -191,7 +198,7 @@
while(y_menos == 0){mov_y_menos();
lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
- lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
+ lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
while(z_menos == 0){mov_z_menos();
lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
@@ -213,29 +220,48 @@
lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
+ //Caso nenhum botão esteja apertado, os motores devem permanecer parados
if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){
for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}}
- tecla = pega_tecla();
+ tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla
+
+ //Ações para a tela inicial
if(tecla =='1' && status_tela == "inicio"){
- funcao_pega1();
- wait(1);
- funcao_pega2();
- status_tela = "novo";}
+
+ continuar = 1; //Condição de funcionamento do loop abaixo
+ while(continuar){ //Esse loop indica que há a alternação de duas telas
+ funcao_pega1();
+ wait(2);
+ funcao_pega2();
+ if(tecla!='k'){
+ continuar = 0;
+ }
+ }
+ status_tela = "novo";
+ }
else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){
- funcao_salvo1();
- wait(1);
- funcao_salvo2();
+ continuar = 1;
+ while(continuar){
+ funcao_salvo1();
+ wait(2);
+ funcao_salvo2();
+ if(tecla!='k'){
+ continuar = 0;
+ }
+ }
status_tela = "salvo";}
-
+
+ //Ações para a tela de salvamento
+ //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar
tecla = pega_tecla();
if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){
funcao_salvo_agree1();
wait(1);
funcao_salvo_agree2();
- programa = 1;
+ programa = 1;
status_tela = "salvo_confirmacao";}
else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){
funcao_salvo_agree1();
@@ -271,12 +297,16 @@
funcao_inicio();
status_tela = "inicio";}
- tecla = pega_tecla();
+ tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla
+
+ //Ações para a tela de salvo_confirmação
if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
funcao_salvo_agree_pos_aviso(); //Tela de aviso ao usuário que a pega se deslocará na posição aduequada
wait(3);
status_tela = "salvo_confirmacao_pega_agree";
}
+
+ //Ações para a tela salvo_confirmação_pega_agree
if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_pega_agree"){
while(coord_x < pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
mov_x_mais();
@@ -303,6 +333,8 @@
wait(3);
status_tela = "salvo_confirmacao_solta_agree";
}
+
+ //Ações para a tela confirmação_solta_agree
if(tecla == 'A' && status_tela =="salvo_confirmacao_solta_agree"){
while(coord_x < pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
mov_x_mais();
@@ -334,7 +366,7 @@
tecla = pega_tecla();
wait(1);
if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
+ volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); //
lcd.printf("%c", tecla);
}
else if(tecla == 'A'){
@@ -344,7 +376,7 @@
continuar = 0;
wait(1);
}
- }
+ }
status_tela="salvo_conf_vol_pega";}
else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
funcao_salvo_agree_solta_vol(); //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta)
@@ -364,8 +396,10 @@
funcao_salvo2();
programa = 1;
status_tela = "salvo";}
-
- tecla = pega_tecla();
+
+ tecla = pega_tecla(); //Atualiza a variável tecla
+
+ //Ações para a tela de salvo_pos_certo_pega
if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){
funcao_salvo_agree1();
lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
@@ -395,17 +429,19 @@
lcd.cls();
lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
if(tecla=='A'){
- continuar = 0;
pos_x_pega[programa] = coord_x;
pos_y_pega[programa] = coord_y;
lcd.cls();
lcd.printf("Posicao de x e y salva!");
- printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
- printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
+ lcd.locate(0,2);
+ lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
funcao_salvo_agree1();
wait(1);
funcao_salvo_agree2();
status_tela = "salvo_confirmacao";
+ continuar = 0;
}
}
}
@@ -414,7 +450,9 @@
wait(1);
funcao_salvo_agree2();
status_tela = "salvo_confirmacao";}
-
+
+
+ //Ações para a tela salvo_conf_vol_pega
if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){
funcao_salvo_agree1();
wait(1);
@@ -427,7 +465,8 @@
wait(1);
funcao_salvo_agree2();
status_tela = "salvo_confirmacao";}
-
+
+ //Ações para a tela de salvo_pos_certo_solta
if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
funcao_salvo_agree1();
lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK");
@@ -457,17 +496,19 @@
lcd.cls();
lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
if(tecla=='A'){
- continuar = 0;
pos_x_solta[programa] = coord_x;
pos_y_solta[programa] = coord_y;
lcd.cls();
lcd.printf("Posicao de x e y salva!");
- printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
- printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
+ lcd.locate(0,2);
+ lcd.printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
funcao_salvo_agree1();
wait(1);
funcao_salvo_agree2();
status_tela = "salvo_confirmacao";
+ continuar = 0;
}
}
}
@@ -476,7 +517,8 @@
wait(1);
funcao_salvo_agree2();
status_tela = "salvo_confirmacao";}
-
+
+ //Ações para a tela salvo_conf_vol_solta
if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){
funcao_salvo_agree1();
wait(1);
@@ -499,14 +541,13 @@
lcd.locate(13,3);lcd.printf("%f",volume_solta_9[programa]);
if(tecla=='1' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
continuar = 1;
- multiplicador = 10;
lcd.locate(3,0);
while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
printf("\n%c",pega_tecla());
tecla = pega_tecla();
wait(1);
if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
+ volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);//((int)tecla-48) é o valor real da tecla pressionada em inteiro
lcd.printf("%c", tecla);
}
else if(tecla == 'A'){
@@ -514,7 +555,7 @@
}
}
}
- if(tecla=='2' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
+ else if(tecla=='2' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
continuar = 1;
multiplicador = 10;
lcd.locate(8,0);
@@ -531,7 +572,7 @@
}
}
}
- if(tecla=='3' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
+ else if(tecla=='3' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
continuar = 1;
multiplicador = 10;
lcd.locate(13,0);
@@ -548,7 +589,7 @@
}
}
}
- if(tecla=='4' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
+ else if(tecla=='4' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
continuar = 1;
multiplicador = 10;
lcd.locate(3,1);
@@ -565,7 +606,7 @@
}
}
}
- if(tecla=='5' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
+ else if(tecla=='5' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
continuar = 1;
multiplicador = 10;
lcd.locate(8,1);
@@ -582,7 +623,7 @@
}
}
}
- if(tecla=='6' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
+ else if(tecla=='6' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
continuar = 1;
multiplicador = 10;
lcd.locate(13,1);
@@ -598,7 +639,7 @@
}
}
}
- if(tecla=='7' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
+ else if(tecla=='7' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
continuar = 1;
multiplicador = 10;
lcd.locate(3,2);
@@ -615,7 +656,7 @@
}
}
}
- if(tecla=='8' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
+ else if(tecla=='8' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
continuar = 1;
multiplicador = 10;
lcd.locate(8,2);
@@ -632,7 +673,7 @@
}
}
}
- if(tecla=='9' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
+ else if(tecla=='9' && status_tela=="salvo_conf_vol_solta"){
continuar = 1;
multiplicador = 10;
lcd.locate(13,2);
@@ -656,17 +697,18 @@
status_tela = "salvo_confirmacao";}
tecla = pega_tecla();
+
+ //Ações para a tela novo
if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){
funcao_pega_forma();
status_tela ="forma";}
-
+
else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){
volume = 0;
printf("\n%c",pega_tecla());
funcao_pega_volume(); // Função que permite a entreda do valor de volume pelo usuário
status_tela = "volume";
continuar = 1;
- multiplicador = 10;
lcd.locate(6,1);
while(continuar){
printf("\n%c",pega_tecla());
@@ -677,7 +719,7 @@
lcd.printf("%c", tecla);
}
else if(tecla == 'A'){
- volume_pega[programa]=volume;
+ volume_pega[programa] = volume;
lcd.locate(0,2);
printf("Volume inputado!");
continuar = 0;
@@ -706,8 +748,10 @@
if(tecla=='A'){
continuar = 0;
pos_x_pega[programa] = coord_x;
+ lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Posicao de x salva!");
printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
+ continuar = 0;
}
}
status_tela = "pos_x";}
@@ -726,6 +770,8 @@
wait(0.5);
tecla = pega_tecla();
+
+ //Ações para a tela forma (para definir o formato do recipiente de pega)
if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){
funcao_pega_forma_quad();
tipo_pega[programa] =1;
@@ -788,6 +834,8 @@
status_tela = "novo";}
tecla = pega_tecla();
+
+ //Ações para a tela forma_quad, para detalhes sobre o formato quadrado
if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){
funcao_pega1();
medida_lado_pega[programa] = comprimento_quad;
@@ -856,6 +904,8 @@
tecla = pega_tecla();
wait(0.5);
//passando direto
+
+ //Ações para a tela pos_y
if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){
funcao_pega1();
if(pos_y_pega !=0){
@@ -885,6 +935,8 @@
status_tela="solta";}
tecla=pega_tecla();
+
+ //Ações para a tela "solta", para definir informações sobre os solta's
if(tecla == '1' && status_tela == "solta"){
funcao_solta_dimensao();
continuar = 1;
@@ -995,6 +1047,7 @@
}
tecla=pega_tecla();
+ //Ações para a tela solta_dimensao, para definir informações sobre a dimensão do solta
if(tecla=='A' && status_tela=="solta_dimensao"){
dimensao_solta[programa] = 10;
funcao_solta1();