Projeto Mecatrônico
testando
Diff: main_PM.cpp
- Revision:
- 67:ecd4feb40f94
- Parent:
- 65:5a759e3014dd
- Child:
- 68:b36bb895c8c1
--- a/main_PM.cpp Tue Jun 02 12:50:43 2020 +0000
+++ b/main_PM.cpp Tue Jun 02 14:51:06 2020 +0000
@@ -136,10 +136,15 @@
float pos_x_solta[30];
float pos_y_solta[30];
+
+
//main
int main() {
-
+ pos_x_solta[1] = 5;
+ pos_y_solta[1] = 5;
+ pos_x_pega[1] = 5;
+ pos_y_pega[1] = 5;
interrupcao.fall(&emergencia);
int volume;
int volume_solta;
@@ -270,16 +275,16 @@
if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
funcao_salvo_agree_pos_aviso(); //Tela de aviso ao usuário que a pega se deslocará na posição aduequada
wait(3);
- if(coord_x < pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
+ while(coord_x < pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
mov_x_mais();
}
- if (coord_x > pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
+ while(coord_x > pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
mov_x_menos();
}
- if(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
+ while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
mov_y_mais();
}
- if (coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
+ while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
mov_y_menos();
}
funcao_salvo_agree_pos_certo(); //Tela para o usuário confirmar se é essa a posição de fato da pega
@@ -287,16 +292,16 @@
else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
funcao_salvo_agree_solta_aviso(); //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta)
wait(3);
- if(coord_x < pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
+ while(coord_x < pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
mov_x_mais();
}
- if (coord_x > pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
+ while(coord_x > pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
mov_x_menos();
}
- if(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
+ while(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
mov_y_mais();
}
- if (coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
+ while(coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
mov_y_menos();
}
funcao_salvo_agree_pos_certo();
@@ -304,18 +309,18 @@
else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
funcao_salvo_agree_pega_vol(); //Função que imprime na tela do usuário que ele deve dar entreda no volume
continuar = 1;
- multiplicador = 10;
+ multiplicador = 10;
+ lcd.locate(6,1);
while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
printf("\n%c",pega_tecla());
tecla = pega_tecla();
- lcd.locate(6,1);
wait(1);
if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
lcd.printf("%c", tecla);
}
else if(tecla == 'A'){
- volume_pega[programa]=volume //recebe o valor que o usuário colocou no volume.
+ volume_pega[programa]=volume; //recebe o valor que o usuário colocou no volume.
lcd.locate(0,2);
printf("Volume inputado!");
continuar = 0;
@@ -343,6 +348,11 @@
status_tela = "salvo_confirmacao";
}//salva essa posição como correta
else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ //Caso o usuário queria ajustar o posicionamento
+ lcd.cls();
+ funcao_pega_pos_x();
+ lcd.printf("Ponha a pega em x/y");
+ lcd.locate(0,3);
+ lcd.printf(" B-Voltar ");
continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento
while(continuar){
tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop
@@ -362,9 +372,14 @@
continuar = 0;
pos_x_pega[programa] = coord_x;
pos_y_pega[programa] = coord_y;
+ lcd.cls();
lcd.printf("Posicao de x e y salva!");
printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
+ funcao_salvo_agree1();
+ wait(1);
+ funcao_salvo_agree2();
+ status_tela = "salvo_confirmacao";
}
}
}
@@ -452,10 +467,10 @@
status_tela = "volume";
continuar = 1;
multiplicador = 10;
+ lcd.locate(6,1);
while(continuar){
printf("\n%c",pega_tecla());
tecla = pega_tecla();
- lcd.locate(6,1);
wait(1);
if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
@@ -513,7 +528,7 @@
tecla = pega_tecla();
if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){
funcao_pega_forma_quad();
- tipo_pega = 1;
+ tipo_pega[programa] =1;
tecla = pega_tecla();
wait(1);
status_tela ="forma_quad";
@@ -541,7 +556,7 @@
}
else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){
funcao_pega_forma_red();
- tipo_pega = 2;
+ tipo_pega[programa] = 2;
tecla = pega_tecla();
wait(1);
continuar = 1;
@@ -575,7 +590,7 @@
tecla = pega_tecla();
if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){
funcao_pega1();
- medida_lado_pega = comprimento_quad;
+ medida_lado_pega[programa] = comprimento_quad;
if(pos_y_pega !=0){
lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
}
@@ -592,7 +607,7 @@
funcao_pega_forma();
status_tela = "forma";}
else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){
- medida_lado_pega = diametro;
+ medida_lado_pega[programa] = diametro;
funcao_pega1();
if(pos_y_pega !=0){
lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
@@ -611,7 +626,7 @@
status_tela = "forma";}
else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){
funcao_pega1();
- volume_pega = 12;
+ volume_pega[programa] = 12;
if(pos_y_pega !=0){
lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
}
@@ -629,7 +644,7 @@
status_tela = "forma";}
else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){
funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y
- pos_y_pega = 12.5;
+ pos_y_pega[programa] = 12.5;
status_tela = "pos_y";
}
else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){
@@ -766,7 +781,7 @@
tecla=pega_tecla();
if(tecla=='A' && status_tela=="solta_dimensao"){
- dimensao_solta = 10;
+ dimensao_solta[programa] = 10;
funcao_solta1();
if(pos_y_solta !=0){
lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK");
@@ -824,7 +839,7 @@
}
if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_x"){
funcao_solta_pos_y();
- pos_x_solta = 10;
+ pos_x_solta[programa] = 10;
status_tela="solta_pos_y";
}
else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_x"){
@@ -846,15 +861,15 @@
tecla=pega_tecla();
if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_igual"){
- volume_solta_1=10;
- volume_solta_2=10;
- volume_solta_3=10;
- volume_solta_4=10;
- volume_solta_5=10;
- volume_solta_6=10;
- volume_solta_7=10;
- volume_solta_8=10;
- volume_solta_9=10;
+ volume_solta_1[programa]=10;
+ volume_solta_2[programa]=10;
+ volume_solta_3[programa]=10;
+ volume_solta_4[programa]=10;
+ volume_solta_5[programa]=10;
+ volume_solta_6[programa]=10;
+ volume_solta_7[programa]=10;
+ volume_solta_8[programa]=10;
+ volume_solta_9[programa]=10;
funcao_solta1();
if(pos_y_solta !=0){
@@ -875,39 +890,39 @@
status_tela="solta_vol";
}
if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol_dif"){
- volume_solta_1=10;
+ volume_solta_1[programa]=10;
lcd.locate(12,0);lcd.printf("10");
}
if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol_dif"){
- volume_solta_2=20;
+ volume_solta_2[programa]=20;
lcd.locate(15,0);lcd.printf("20");
}
if(tecla=='3' && status_tela=="solta_vol_dif"){
- volume_solta_3=30;
+ volume_solta_3[programa]=30;
lcd.locate(18,0);lcd.printf("30");
}
if(tecla=='4' && status_tela=="solta_vol_dif"){
- volume_solta_4=40;
+ volume_solta_4[programa]=40;
lcd.locate(12,1);lcd.printf("40");
}
if(tecla=='5' && status_tela=="solta_vol_dif"){
- volume_solta_5=50;
+ volume_solta_5[programa]=50;
lcd.locate(15,1);lcd.printf("50");
}
if(tecla=='6' && status_tela=="solta_vol_dif"){
- volume_solta_6=60;
+ volume_solta_6[programa]=60;
lcd.locate(18,1);lcd.printf("60");
}
if(tecla=='7' && status_tela=="solta_vol_dif"){
- volume_solta_7=70;
+ volume_solta_7[programa]=70;
lcd.locate(12,2);lcd.printf("70");
}
if(tecla=='8' && status_tela=="solta_vol_dif"){
- volume_solta_8=80;
+ volume_solta_8[programa]=80;
lcd.locate(15,2);lcd.printf("80");
}
if(tecla=='9' && status_tela=="solta_vol_dif"){
- volume_solta_9=90;
+ volume_solta_9[programa]=90;
lcd.locate(18,2);lcd.printf("90");
}
if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_dif"){
@@ -943,7 +958,7 @@
if(volume_solta_9 !=0){
lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
}
- pos_y_solta = 10;
+ pos_y_solta[programa] = 10;
wait(3);
status_tela="solta";
}
@@ -960,12 +975,12 @@
if(volume_solta_9 !=0){
lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK");
}
- pos_y_solta = 10;
+ pos_y_solta[programa] = 10;
wait(3);
status_tela="solta";
}
- if(pos_x_solta!=0 && pos_y_solta!=0 && volume_solta_9!=0 && dimensao_solta!=0 && status_tela=="solta"){
+ if(pos_x_solta[programa]!=0 && pos_y_solta[programa]!=0 && volume_solta_9[programa]!=0 && dimensao_solta[programa]!=0 && status_tela[programa]=='solta'){
funcao_acomp();
status_tela="acompanhamento";
};