Projeto Mecatrônico
/
ProjetoMecatronico
testando
main_PM.cpp@36:12c0f6dfb3dc, 2020-05-27 (annotated)
- Committer:
- amandarm
- Date:
- Wed May 27 17:18:36 2020 +0000
- Revision:
- 36:12c0f6dfb3dc
- Parent:
- 35:a8256801e9ab
- Child:
- 38:2a0e12322e72
comentarios
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
enricoan | 29:76d952358896 | 1 | //local para inclusao de bibliotecas |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 2 | #include "mbed.h" |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 3 | #include "TextLCD.h" |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 4 | #include "Keypad.h" |
amandarm | 31:acb062a05984 | 5 | #include "funcoes_ihm.h" |
enricoan | 33:a513498222c7 | 6 | #include <stdio.h> |
enricoan | 33:a513498222c7 | 7 | #include <string> |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 8 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 9 | //local para a declaracao de varioveis |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 10 | float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 11 | float t_teclado = 0.01; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 12 | int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 13 | int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 14 | int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 15 | char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 16 | float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 17 | float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 18 | float coord_z = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 19 | int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 20 | int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 21 | int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 22 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 23 | //pinos usados pelos botoes de fim de curso |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 24 | DigitalIn fdc_x(PC_10); |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 25 | DigitalIn fdc_y(PC_11); |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 26 | DigitalIn fdc_z(PC_12); |
enricoan | 20:81a44a25b21d | 27 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 28 | //Iterrupcao botao de emergência |
enricoan | 29:76d952358896 | 29 | InterruptIn emergencia_botao(PC_13); //trocar esse botao para onde esto o botao de fato |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 30 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 31 | //pinos do rele |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 32 | DigitalOut rele1(PC_5); |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 33 | DigitalOut rele2(PB_9); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 34 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 35 | //botoes para movimentacao eixo a eixo |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 36 | DigitalIn x_mais(PA_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 37 | DigitalIn x_menos(PA_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 38 | DigitalIn y_mais(PC_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 39 | DigitalIn y_menos(PC_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 40 | DigitalIn z_mais(PC_2); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 41 | DigitalIn z_menos(PC_3); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 42 | |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 43 | //pinos da placa usados na biblioteca do LCD |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 44 | |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 45 | //pinos do teclado |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 46 | Keypad teclado(PA_6, PA_7, PB_6, PC_7, PB_7, PC_13, PC_14, PC_15); |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 47 | |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 48 | //pinos de saída para os motores |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 49 | //eixo x |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 50 | BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 51 | //eixo y |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 52 | BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 53 | //eixo z |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 54 | BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 55 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 56 | //funcao de movimentacao dos motores |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 57 | void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;est_x = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 58 | void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 59 | void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 60 | void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;est_x = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 61 | void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 62 | void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 63 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 64 | //Funcao de interrupcao |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 65 | void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 66 | while(emergencia_botao == 0){ |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 67 | rele1 = 0; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 68 | eixox = 0b0000; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 69 | eixoy = 0b0000; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 70 | eixoz = 0b0000; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 71 | lcd.cls(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 72 | lcd.printf("Botao Emergencia"); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 73 | lcd.locate(0,1); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 74 | lcd.printf(" acionado "); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 75 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 76 | lcd.printf("Operacao pausada");}} |
enricoan | 29:76d952358896 | 77 | //Funcao de zeramento |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 78 | void zeramento(){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 79 | while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 80 | while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 81 | while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}} |
enricoan | 29:76d952358896 | 82 | /* |
enricoan | 20:81a44a25b21d | 83 | printf("\n%i",est_x); |
enricoan | 20:81a44a25b21d | 84 | printf("\n%i",est_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 85 | printf("\n%i",est_z);*/} |
enricoan | 29:76d952358896 | 86 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 87 | //Varioveis para operacao IHM |
enricoan | 29:76d952358896 | 88 | using std::string; |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 89 | string status_tela = "zeramento"; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 90 | int programa = 0; |
enricoan | 29:76d952358896 | 91 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 92 | int main() { |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 93 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
enricoan | 29:76d952358896 | 94 | printf("\n%i",est_x); |
enricoan | 29:76d952358896 | 95 | printf("\n%i",est_y); |
enricoan | 29:76d952358896 | 96 | printf("\n%i",est_z); |
enricoan | 29:76d952358896 | 97 | lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 98 | lcd.locate(0,1); |
enricoan | 29:76d952358896 | 99 | lcd.printf("o seu sistema"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 100 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 101 | lcd.printf("automatizado"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 102 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 29:76d952358896 | 103 | lcd.printf("de pipetagem"); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 104 | wait(3); |
enricoan | 28:c4733814201a | 105 | lcd.cls(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 106 | lcd.printf("Por favor, aceite"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 107 | lcd.locate(0,1); |
enricoan | 29:76d952358896 | 108 | lcd.printf("o zeramento do seu"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 109 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 110 | lcd.printf("sistema"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 111 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 112 | lcd.printf("A - proximo"); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 113 | while(1) { |
enricoan | 29:76d952358896 | 114 | tecla = teclado.ReadKey(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 115 | if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 116 | zeramento(); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 117 | status_tela = "inicio"; |
enricoan | 29:76d952358896 | 118 | funcao_inicio();} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 119 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 120 | int solta = 1; |
enricoan | 33:a513498222c7 | 121 | tecla = teclado.ReadKey(); //leitura da tecla apertada |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 122 | if(tecla == '\0') solta = 1; //set the flag when all keys are released |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 123 | if((tecla != '\0') && (solta == 1)) { //if a key is pressed AND previous key was released |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 124 | printf("%c\n", tecla); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 125 | solta = 0; //clear the flag to indicate that key is still pressed |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 126 | wait(0.1);} |
enricoan | 19:ebe198368444 | 127 | /* tentativa de fazer o motor parar ao apertar algum dos fins de curso |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 128 | if(fdc_x == 0 || fdc_y == 0 || fdc_z == 0){ |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 129 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);est_x = 1;} |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 130 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);est_y = 1;} |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 131 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);est_z = 1;} |
enricoan | 19:ebe198368444 | 132 | */ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 133 | |
enricoan | 19:ebe198368444 | 134 | if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}} |
enricoan | 19:ebe198368444 | 135 | if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 136 | if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 137 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 138 | while(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 139 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 140 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 141 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 142 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 143 | while(y_menos == 0){mov_y_menos(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 144 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 145 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 146 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 147 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 148 | while(z_menos == 0){mov_z_menos(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 149 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 150 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 151 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 152 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 153 | while(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 154 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 155 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 156 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 157 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 158 | while(y_mais == 0){mov_y_mais(); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 159 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 160 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 161 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 162 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 163 | while(z_mais == 0){mov_z_mais(); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 164 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 165 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 166 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 167 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 168 | if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){ |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 169 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];} |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 170 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 171 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 172 | |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 173 | tecla = teclado.ReadKey(); |
enricoan | 28:c4733814201a | 174 | if(tecla =='1' && status_tela == "inicio"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 175 | funcao_pega1(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 176 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 177 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 178 | status_tela = "novo";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 179 | else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 180 | funcao_salvo1(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 181 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 182 | funcao_salvo2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 183 | status_tela = "salvo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 184 | |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 185 | tecla = teclado.ReadKey(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 186 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 187 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 188 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 189 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 190 | programa = 1; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 191 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 192 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 193 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 194 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 195 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 196 | programa = 2; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 197 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 198 | else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 199 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 200 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 201 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 202 | programa = 3; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 203 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 204 | else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 205 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 206 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 207 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 208 | programa = 4; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 209 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 210 | else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 211 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 212 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 213 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 214 | programa = 5; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 215 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 216 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 217 | funcao_salvo1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 218 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 219 | funcao_salvo2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 220 | status_tela = "inicio";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 221 | |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 222 | tecla = teclado.ReadKey(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 223 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 224 | funcao_salvo_agree_pos_aviso(); |
amandarm | 36:12c0f6dfb3dc | 225 | //posicionar no local da pega salvo; (motor -> programa.pos_x_pega e motor -> programa.pos_y_pega) |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 226 | funcao_salvo_agree_pos_certo(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 227 | status_tela="salvo_pos_certo" ;} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 228 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 229 | funcao_salvo_agree_solta_aviso(); |
amandarm | 36:12c0f6dfb3dc | 230 | //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta) |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 231 | funcao_salvo_agree_pos_certo(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 232 | status_tela = "salvo_pos_certo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 233 | else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 234 | funcao_salvo_agree_pega_vol(); |
amandarm | 36:12c0f6dfb3dc | 235 | //programação de volume igual da de cima (programa.vol_pega) |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 236 | status_tela="salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 237 | else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 238 | funcao_salvo_agree_solta_vol(); |
amandarm | 36:12c0f6dfb3dc | 239 | //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta) |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 240 | status_tela="salvo_conf_vol_solta";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 241 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 242 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 243 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 244 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 245 | programa = 1; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 246 | status_tela = "salvo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 247 | |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 248 | tecla = teclado.ReadKey(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 249 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo"){}//salva essa posição como correta |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 250 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo"){} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 251 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 252 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 253 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 254 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 255 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 256 | |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 257 | tecla = teclado.ReadKey(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 258 | if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 259 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 260 | status_tela ="forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 261 | else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 262 | funcao_pega_volume(); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 263 | status_tela = "volume"; |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 264 | bool continuar = 1; |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 265 | int volume = 0; |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 266 | int multiplicador = 1; |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 267 | while(continuar){ |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 268 | tecla = teclado.ReadKey(); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 269 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!='C' && tecla!='D' && tecla!='#' && tecla != '*'){ |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 270 | volume = multiplicador*volume + (int)tecla; |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 271 | multiplicador*=10; |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 272 | } |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 273 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 274 | lcd.printf("Volume: %d", volume); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 275 | continuar = 0; |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 276 | } |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 277 | } |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 278 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 279 | else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 280 | funcao_pega_pos_x(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 281 | status_tela = "pos_x";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 282 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 283 | funcao_inicio(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 284 | status_tela = "inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 285 | else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 286 | funcao_salvo_agree1(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 287 | status_tela = "confirmacao";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 288 | else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 289 | funcao_salvo_agree1(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 290 | status_tela = "confirmacao";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 291 | else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 292 | funcao_inicio(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 293 | status_tela = "inicio";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 294 | |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 295 | tecla = teclado.ReadKey(); |
enricoan | 28:c4733814201a | 296 | if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 297 | funcao_pega_forma_quad(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 298 | status_tela ="forma_quad";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 299 | else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 300 | funcao_pega_forma_red(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 301 | status_tela = "forma_quad";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 302 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 303 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 304 | status_tela = "novo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 305 | |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 306 | tecla = teclado.ReadKey(); |
enricoan | 28:c4733814201a | 307 | if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 308 | funcao_pega1(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 309 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 310 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 311 | status_tela ="inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 312 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 313 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 314 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 315 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 316 | funcao_pega1(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 317 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 318 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 319 | status_tela ="inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 320 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 321 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 322 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 323 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 324 | funcao_pega1(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 325 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 326 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 327 | status_tela ="inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 328 | else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 329 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 330 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 331 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){ |
enricoan | 29:76d952358896 | 332 | funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 333 | status_tela = "pos_y";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 334 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 335 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 336 | status_tela = "forma";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 337 | |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 338 | tecla = teclado.ReadKey(); |
enricoan | 28:c4733814201a | 339 | if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 340 | funcao_pega1(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 341 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 342 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 343 | status_tela ="inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 344 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 345 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 346 | status_tela = "forma";} |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 347 | } |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 348 | } |