Projeto Mecatrônico
testando
Diff: main_PM.cpp
- Revision:
- 65:5a759e3014dd
- Parent:
- 63:32ba7c4becfc
- Child:
- 67:ecd4feb40f94
--- a/main_PM.cpp Mon Jun 01 20:03:17 2020 +0000
+++ b/main_PM.cpp Tue Jun 02 12:50:43 2020 +0000
@@ -115,26 +115,26 @@
string status_tela = "zeramento";
int programa = 0;
-float pos_x_pega = 0;
-float pos_y_pega = 0;
-float medida_lado_pega=0;
-float volume_pega = 0;
-int tipo_pega=0;
+float pos_x_pega[30];
+float pos_y_pega [30];
+float medida_lado_pega[30];
+float volume_pega[30];
+int tipo_pega[30];
-float dimensao_solta=0;
+float dimensao_solta[30];
-float volume_solta_1=0;
-float volume_solta_2=0;
-float volume_solta_3=0;
-float volume_solta_4=0;
-float volume_solta_5=0;
-float volume_solta_6=0;
-float volume_solta_7=0;
-float volume_solta_8=0;
-float volume_solta_9=0;
+float volume_solta_1[30];
+float volume_solta_2[30];
+float volume_solta_3[30];
+float volume_solta_4[30];
+float volume_solta_5[30];
+float volume_solta_6[30];
+float volume_solta_7[30];
+float volume_solta_8[30];
+float volume_solta_9[30];
-float pos_x_solta=0;
-float pos_y_solta=0;
+float pos_x_solta[30];
+float pos_y_solta[30];
//main
@@ -268,21 +268,61 @@
tecla = pega_tecla();
if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
- funcao_salvo_agree_pos_aviso();
+ funcao_salvo_agree_pos_aviso(); //Tela de aviso ao usuário que a pega se deslocará na posição aduequada
wait(3);
- //posicionar no local da pega salvo; (motor -> programa.pos_x_pega e motor -> programa.pos_y_pega)
- funcao_salvo_agree_pos_certo();
+ if(coord_x < pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
+ mov_x_mais();
+ }
+ if (coord_x > pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
+ mov_x_menos();
+ }
+ if(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
+ mov_y_mais();
+ }
+ if (coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
+ mov_y_menos();
+ }
+ funcao_salvo_agree_pos_certo(); //Tela para o usuário confirmar se é essa a posição de fato da pega
status_tela="salvo_pos_certo_pega" ;}
else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
- funcao_salvo_agree_solta_aviso();
+ funcao_salvo_agree_solta_aviso(); //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta)
wait(3);
- //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta)
+ if(coord_x < pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
+ mov_x_mais();
+ }
+ if (coord_x > pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
+ mov_x_menos();
+ }
+ if(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar
+ mov_y_mais();
+ }
+ if (coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir
+ mov_y_menos();
+ }
funcao_salvo_agree_pos_certo();
status_tela = "salvo_pos_certo_solta";}
else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
- funcao_salvo_agree_pega_vol();
- //programação de volume igual da de cima (programa.vol_pega)
- status_tela="salvo_conf_vol_pega";}
+ funcao_salvo_agree_pega_vol(); //Função que imprime na tela do usuário que ele deve dar entreda no volume
+ continuar = 1;
+ multiplicador = 10;
+ while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário
+ printf("\n%c",pega_tecla());
+ tecla = pega_tecla();
+ lcd.locate(6,1);
+ wait(1);
+ if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
+ volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
+ lcd.printf("%c", tecla);
+ }
+ else if(tecla == 'A'){
+ volume_pega[programa]=volume //recebe o valor que o usuário colocou no volume.
+ lcd.locate(0,2);
+ printf("Volume inputado!");
+ continuar = 0;
+ wait(1);
+ }
+ }
+ status_tela="salvo_conf_vol_pega";}
else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){
funcao_salvo_agree_solta_vol();
//volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta)
@@ -302,7 +342,32 @@
funcao_salvo_agree2();
status_tela = "salvo_confirmacao";
}//salva essa posição como correta
- else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){}
+ else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ //Caso o usuário queria ajustar o posicionamento
+ continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento
+ while(continuar){
+ tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop
+ if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
+ else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
+ else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
+ else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
+ if(tecla=='A'){
+ continuar = 0;
+ pos_x_pega[programa] = coord_x;
+ pos_y_pega[programa] = coord_y;
+ lcd.printf("Posicao de x e y salva!");
+ printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
+ printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
+ }
+ }
+ }
else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){
funcao_salvo_agree1();
wait(1);
@@ -329,7 +394,32 @@
funcao_salvo_agree2();
status_tela = "salvo_confirmacao";
}//salva essa posição como correta
- else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){}
+ else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
+ continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento
+ while(continuar){
+ tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop
+ if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
+ else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso
+ else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
+ else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso
+ if(tecla=='A'){
+ continuar = 0;
+ pos_x_pega[programa] = coord_x;
+ pos_y_pega[programa] = coord_y;
+ lcd.printf("Posicao de x e y salva!");
+ printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
+ printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y);
+ }
+ }
+ }
else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
funcao_salvo_agree1();
wait(1);
@@ -358,7 +448,7 @@
else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){
volume = 0;
printf("\n%c",pega_tecla());
- funcao_pega_volume(); //!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!WTFFFFF
+ funcao_pega_volume(); // Função que permite a entreda do valor de volume pelo usuário
status_tela = "volume";
continuar = 1;
multiplicador = 10;
@@ -372,6 +462,7 @@
lcd.printf("%c", tecla);
}
else if(tecla == 'A'){
+ volume_pega[programa]=volume;
lcd.locate(0,2);
printf("Volume inputado!");
continuar = 0;
@@ -388,7 +479,6 @@
}
else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){
funcao_pega_pos_x();
- pos_x_pega = coord_x;
continuar = 1;
while(continuar){
tecla = pega_tecla();
@@ -400,6 +490,7 @@
lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
if(tecla=='A'){
continuar = 0;
+ pos_x_pega[programa] = coord_x;
lcd.printf("Posicao de x salva!");
printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
}