Projeto Mecatrônico
/
ProjetoMecatronico
testando
main_PM.cpp
- Committer:
- amandarm
- Date:
- 2020-06-02
- Revision:
- 65:5a759e3014dd
- Parent:
- 63:32ba7c4becfc
- Child:
- 67:ecd4feb40f94
File content as of revision 65:5a759e3014dd:
//local para inclusao de bibliotecas #include "mbed.h" #include "TextLCD.h" #include "funcoes_ihm.h" #include "classe.h" #include <stdio.h> #include <string> //local para a declaracao de varioveis float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra float t_teclado = 0.01; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto float coord_z = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso //pinos usados pelos botoes de fim de curso DigitalIn fdc_x(PC_10); DigitalIn fdc_y(PC_11); DigitalIn fdc_z(PC_12); //Iterrupcao botao de emergência InterruptIn interrupcao(PB_11); //pinos do rele, saida digital para acionar o rele se necessario, dada uma entrada no pino da emergencia DigitalOut rele1(PC_5); DigitalOut rele2(PB_9); //botoes para movimentacao eixo a eixo DigitalIn x_mais(PA_0); DigitalIn x_menos(PA_1); DigitalIn y_mais(PC_0); DigitalIn y_menos(PC_1); DigitalIn z_mais(PC_2); DigitalIn z_menos(PC_3); //pinos da placa usados na biblioteca do LCD //TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); //pinos do teclado DigitalIn b(PC_4); DigitalIn a(PB_0); DigitalIn t_0(PC_13); DigitalIn t_1(PB_7); DigitalIn t_2(PD_2); DigitalIn t_3(PA_4); DigitalIn t_4(PB_12); DigitalIn t_5(PB_15); DigitalIn t_6(PA_7); DigitalIn t_7(PB_14); DigitalIn t_8(PA_6); DigitalIn t_9(PB_13); //pinos de saída para os motores //eixo x BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12); //eixo y BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1); //eixo z BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6); //funcao para receber inputs do teclado char pega_tecla(){ if (b == 0)return ('A'); if (a == 0)return('B'); if (t_0 == 0)return('0'); if (t_1 == 0)return('1'); if (t_2 == 0)return('2'); if (t_3 == 0)return('3'); if (t_4 == 0)return('4'); if (t_5 == 0)return('5'); if (t_6 == 0)return('6'); if (t_7 == 0)return('7'); if (t_8 == 0)return('8'); if (t_9 == 0)return('9'); return('k');} //funcao de movimentacao dos motores void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;}} void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;}} void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} //Funcao de interrupcao void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); rele1 = 0; eixox = 0b0000; eixoy = 0b0000; eixoz = 0b0000; lcd.cls(); lcd.printf("Botao Emergencia"); lcd.locate(0,1); lcd.printf(" acionado "); lcd.locate(0,2); lcd.printf("Operacao pausada"); wait(5);} //Funcao de zeramento void zeramento(){ while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}} while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}} while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}} //Variaveis para operacao IHM using std::string; string status_tela = "zeramento"; int programa = 0; float pos_x_pega[30]; float pos_y_pega [30]; float medida_lado_pega[30]; float volume_pega[30]; int tipo_pega[30]; float dimensao_solta[30]; float volume_solta_1[30]; float volume_solta_2[30]; float volume_solta_3[30]; float volume_solta_4[30]; float volume_solta_5[30]; float volume_solta_6[30]; float volume_solta_7[30]; float volume_solta_8[30]; float volume_solta_9[30]; float pos_x_solta[30]; float pos_y_solta[30]; //main int main() { interrupcao.fall(&emergencia); int volume; int volume_solta; int diametro_solta; int diametro; int comprimento_quad; bool continuar; int multiplicador = 10; TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("o seu sistema"); lcd.locate(0,2); lcd.printf("automatizado"); lcd.locate(0,3); lcd.printf("de pipetagem"); wait(3); lcd.cls(); lcd.printf("Por favor, aceite"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("o zeramento do seu"); lcd.locate(0,2); lcd.printf("sistema"); lcd.locate(0,3); lcd.printf("A - proximo"); while(1) { tecla = pega_tecla(); printf("\n%s",status_tela); printf("\n%c",tecla); if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){ zeramento(); status_tela = "inicio"; funcao_inicio();} // if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}} // if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}} // if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}} while(x_menos == 0){mov_x_menos(); lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} while(y_menos == 0){mov_y_menos(); lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} while(z_menos == 0){mov_z_menos(); lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} while(x_mais == 0){mov_x_mais(); lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} while(y_mais == 0){mov_y_mais(); lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} while(z_mais == 0){mov_z_mais(); lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){ for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];} for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];} for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}} tecla = pega_tecla(); if(tecla =='1' && status_tela == "inicio"){ funcao_pega1(); wait(1); funcao_pega2(); status_tela = "novo";} else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){ funcao_salvo1(); wait(1); funcao_salvo2(); status_tela = "salvo";} tecla = pega_tecla(); if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){ funcao_salvo_agree1(); wait(1); funcao_salvo_agree2(); programa = 1; status_tela = "salvo_confirmacao";} else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){ funcao_salvo_agree1(); wait(1); funcao_salvo_agree2(); programa = 2; status_tela = "salvo_confirmacao";} else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){ funcao_salvo_agree1(); wait(1); funcao_salvo_agree2(); programa = 3; status_tela = "salvo_confirmacao";} else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){ funcao_salvo_agree1(); wait(1); funcao_salvo_agree2(); programa = 4; status_tela = "salvo_confirmacao";} else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){ funcao_salvo_agree1(); wait(1); funcao_salvo_agree2(); programa = 5; status_tela = "salvo_confirmacao";} else if(tecla =='6' && status_tela =="salvo"){ funcao_salvo_agree1(); wait(1); funcao_salvo_agree2(); programa = 6; status_tela = "salvo_confirmacao";} else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){ funcao_inicio(); status_tela = "inicio";} tecla = pega_tecla(); if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ funcao_salvo_agree_pos_aviso(); //Tela de aviso ao usuário que a pega se deslocará na posição aduequada wait(3); if(coord_x < pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar mov_x_mais(); } if (coord_x > pos_x_pega[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir mov_x_menos(); } if(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar mov_y_mais(); } if (coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir mov_y_menos(); } funcao_salvo_agree_pos_certo(); //Tela para o usuário confirmar se é essa a posição de fato da pega status_tela="salvo_pos_certo_pega" ;} else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ funcao_salvo_agree_solta_aviso(); //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta) wait(3); if(coord_x < pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar mov_x_mais(); } if (coord_x > pos_x_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir mov_x_menos(); } if(coord_y < pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for menor o valor da referencia, gira no sentido horário para aumentar mov_y_mais(); } if (coord_y > pos_y_solta[programa]){ //posicionar no local da pega salvo; - se for maior o valor da referencia, gira no sentido antihorário para diminuir mov_y_menos(); } funcao_salvo_agree_pos_certo(); status_tela = "salvo_pos_certo_solta";} else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ funcao_salvo_agree_pega_vol(); //Função que imprime na tela do usuário que ele deve dar entreda no volume continuar = 1; multiplicador = 10; while(continuar){ // Pega o valor imputado pelo usuário printf("\n%c",pega_tecla()); tecla = pega_tecla(); lcd.locate(6,1); wait(1); if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); lcd.printf("%c", tecla); } else if(tecla == 'A'){ volume_pega[programa]=volume //recebe o valor que o usuário colocou no volume. lcd.locate(0,2); printf("Volume inputado!"); continuar = 0; wait(1); } } status_tela="salvo_conf_vol_pega";} else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ funcao_salvo_agree_solta_vol(); //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta) status_tela="salvo_conf_vol_solta";} else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ funcao_salvo1(); wait(1); funcao_salvo2(); programa = 1; status_tela = "salvo";} tecla = pega_tecla(); if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ funcao_salvo_agree1(); lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); wait(1); funcao_salvo_agree2(); status_tela = "salvo_confirmacao"; }//salva essa posição como correta else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ //Caso o usuário queria ajustar o posicionamento continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento while(continuar){ tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado lcd.cls(); lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado lcd.cls(); lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso if(tecla=='A'){ continuar = 0; pos_x_pega[programa] = coord_x; pos_y_pega[programa] = coord_y; lcd.printf("Posicao de x e y salva!"); printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); } } } else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ funcao_salvo_agree1(); wait(1); funcao_salvo_agree2(); status_tela = "salvo_confirmacao";} if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){ funcao_salvo_agree1(); wait(1); funcao_salvo_agree2(); lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); status_tela = "salvo_confirmacao"; }//salva essa posição como correta else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_pega"){ funcao_salvo_agree1(); wait(1); funcao_salvo_agree2(); status_tela = "salvo_confirmacao";} if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ funcao_salvo_agree1(); lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); wait(1); funcao_salvo_agree2(); status_tela = "salvo_confirmacao"; }//salva essa posição como correta else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento while(continuar){ tecla = pega_tecla(); // pegla a tecla apertada pelo usuário para sair do loop if(x_menos == 0){mov_x_menos(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} //Printa para o usuário isso else if(y_menos == 0){mov_y_menos(); //Movimenta o eixo conforme o botão selecionado lcd.cls(); lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso else if(y_mais == 0){mov_y_mais(); // Movimenta o eixo conforme o botão selecionado lcd.cls(); lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);} //Printa para o usuário isso if(tecla=='A'){ continuar = 0; pos_x_pega[programa] = coord_x; pos_y_pega[programa] = coord_y; lcd.printf("Posicao de x e y salva!"); printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); printf("Posicao Y: %4.1f", coord_y); } } } else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){ funcao_salvo_agree1(); wait(1); funcao_salvo_agree2(); status_tela = "salvo_confirmacao";} if(tecla =='A' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){ funcao_salvo_agree1(); wait(1); funcao_salvo_agree2(); lcd.locate(18,2);lcd.printf("OK"); status_tela = "salvo_confirmacao"; }//salva essa posição como correta else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){} else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_conf_vol_solta"){ funcao_salvo_agree1(); wait(1); funcao_salvo_agree2(); status_tela = "salvo_confirmacao";} tecla = pega_tecla(); if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){ funcao_pega_forma(); status_tela ="forma";} else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){ volume = 0; printf("\n%c",pega_tecla()); funcao_pega_volume(); // Função que permite a entreda do valor de volume pelo usuário status_tela = "volume"; continuar = 1; multiplicador = 10; while(continuar){ printf("\n%c",pega_tecla()); tecla = pega_tecla(); lcd.locate(6,1); wait(1); if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48); lcd.printf("%c", tecla); } else if(tecla == 'A'){ volume_pega[programa]=volume; lcd.locate(0,2); printf("Volume inputado!"); continuar = 0; wait(1); } else if(tecla=='B'){ funcao_pega1(); wait(1); funcao_pega2(); status_tela = "novo"; continuar = 0; } } } else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){ funcao_pega_pos_x(); continuar = 1; while(continuar){ tecla = pega_tecla(); if(x_menos == 0){mov_x_menos(); lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} if(tecla=='A'){ continuar = 0; pos_x_pega[programa] = coord_x; lcd.printf("Posicao de x salva!"); printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); } } status_tela = "pos_x";} else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){ funcao_inicio(); status_tela = "inicio";} else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){ funcao_salvo_agree1(); status_tela = "confirmacao";} else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){ funcao_salvo_agree1(); status_tela = "confirmacao";} else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){ funcao_inicio(); status_tela = "inicio";} wait(0.5); tecla = pega_tecla(); if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){ funcao_pega_forma_quad(); tipo_pega = 1; tecla = pega_tecla(); wait(1); status_tela ="forma_quad"; continuar = 1; comprimento_quad = 0; lcd.locate(0,2); while(continuar){ printf("\n%c",pega_tecla()); tecla = pega_tecla(); wait(1); if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ comprimento_quad = multiplicador*comprimento_quad + ((int)tecla - 48); lcd.printf("%c",tecla); } else if(tecla == 'A'){ continuar = 0; printf("Comprimento inputado!"); printf("\nComprimento: %d", comprimento_quad); } else if(tecla=='B'){ funcao_pega_forma(); status_tela = "forma"; continuar = 0;} } } else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){ funcao_pega_forma_red(); tipo_pega = 2; tecla = pega_tecla(); wait(1); continuar = 1; diametro = 0; status_tela = "forma_red"; lcd.locate(0,2); while(continuar){ tecla = pega_tecla(); wait(1); if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ diametro = multiplicador*diametro + ((int)tecla - 48); lcd.printf("%c",tecla); } else if(tecla == 'A'){ continuar = 0; printf("Diametro inputado!"); printf("Diametro: %d", diametro); } else if(tecla=='B'){ funcao_pega_forma(); status_tela = "forma"; continuar = 0;} } } else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){ funcao_pega1(); wait(1); funcao_pega2(); status_tela = "novo";} tecla = pega_tecla(); if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){ funcao_pega1(); medida_lado_pega = comprimento_quad; if(pos_y_pega !=0){ lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); } if(medida_lado_pega !=0){ lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); } wait(1); funcao_pega2(); if(volume_pega !=0){ lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); } status_tela ="novo";} else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){ funcao_pega_forma(); status_tela = "forma";} else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){ medida_lado_pega = diametro; funcao_pega1(); if(pos_y_pega !=0){ lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); } if(medida_lado_pega !=0){ lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); } wait(1); funcao_pega2(); if(volume_pega !=0){ lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); } status_tela ="novo";} else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){ funcao_pega_forma(); status_tela = "forma";} else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){ funcao_pega1(); volume_pega = 12; if(pos_y_pega !=0){ lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); } if(medida_lado_pega !=0){ lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); } wait(1); funcao_pega2(); if(volume_pega !=0){ lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); } status_tela ="novo";} else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){ funcao_pega_forma(); status_tela = "forma";} else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){ funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y pos_y_pega = 12.5; status_tela = "pos_y"; } else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){ funcao_pega1(); wait(1); funcao_pega2(); status_tela = "novo";} tecla = pega_tecla(); wait(0.5); //passando direto if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){ funcao_pega1(); if(pos_y_pega !=0){ lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); } if(medida_lado_pega !=0){ lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); } wait(1); funcao_pega2(); if(volume_pega !=0){ lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); } wait(1); status_tela ="novo";} else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){ funcao_pega_forma(); status_tela = "forma";} tecla=pega_tecla(); if(pos_x_pega!=0 && pos_y_pega!=0 && medida_lado_pega!=0 && volume_pega !=0 && tipo_pega!=0 && status_tela == "novo"){ funcao_solta1(); wait(3); funcao_solta2(); if(volume_solta_9 !=0){ lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); } wait(3); status_tela="solta";} tecla=pega_tecla(); if(tecla == '1' && status_tela == "solta"){ funcao_solta_dimensao(); continuar = 1; diametro_solta = 0; status_tela="solta_dimensao"; lcd.locate(0,2); while(continuar){ tecla = pega_tecla(); wait(1); if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ diametro_solta = multiplicador*diametro_solta + ((int)tecla - 48); lcd.printf("%c",tecla); } else if(tecla == 'A'){ printf("Diametro do solta inputado!"); printf("Diametro do solta: %d", diametro_solta); continuar = 0; } else if(tecla=='B'){ funcao_pega_forma(); status_tela = "solta"; funcao_solta1(); wait(3); funcao_solta2(); continuar = 0;} } } else if(tecla == '2' && status_tela == "solta"){ funcao_solta_vol(); volume_solta = 0; continuar = 1; status_tela="solta_vol"; lcd.locate(0,2); while(continuar){ tecla = pega_tecla(); wait(1); if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){ volume_solta = multiplicador*volume_solta + ((int)tecla - 48); lcd.printf("%c",tecla); } else if(tecla == 'A'){ printf("Volume solta inputado!"); printf("Volume: %d", volume_solta); continuar = 0; } else if(tecla=='B'){ funcao_pega_forma(); status_tela = "solta"; continuar = 0; funcao_solta1(); wait(3); funcao_solta2(); } } } else if(tecla == '3' && status_tela == "solta"){ funcao_solta_pos_x(); status_tela="solta_pos_x"; continuar = 1; while(continuar){ tecla = pega_tecla(); if(x_menos == 0){mov_x_menos(); lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} else if(x_mais == 0){mov_x_mais(); lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);} if(tecla=='A'){ continuar = 0; printf("Posicao de x salva!"); printf("Posicao X: %4.1f", coord_x); } } } else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta"){ funcao_pega1(); if(pos_y_pega !=0){ lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); } if(medida_lado_pega !=0){ lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); } wait(1); funcao_pega2(); if(volume_pega !=0){ lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); } status_tela="inicio"; } tecla=pega_tecla(); if(tecla=='A' && status_tela=="solta_dimensao"){ dimensao_solta = 10; funcao_solta1(); if(pos_y_solta !=0){ lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); } if(dimensao_solta !=0){ lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); } wait(3); funcao_solta2(); if(volume_solta_9 !=0){ lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); } wait(3); status_tela="solta"; } else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_dimensao"){ funcao_solta1(); if(pos_y_solta !=0){ lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); } if(dimensao_solta !=0){ lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); } wait(3); funcao_solta2(); if(volume_solta_9 !=0){ lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); } wait(3); status_tela="solta"; } if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol"){ funcao_solta_vol_igual(); status_tela="solta_vol_igual"; } else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol"){ funcao_solta_vol_cada(); status_tela="solta_vol_dif"; } else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol"){ funcao_solta1(); if(pos_y_solta !=0){ lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); } if(dimensao_solta !=0){ lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); } wait(3); funcao_solta2(); if(volume_solta_9 !=0){ lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); } wait(3); status_tela="solta"; } if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_x"){ funcao_solta_pos_y(); pos_x_solta = 10; status_tela="solta_pos_y"; } else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_x"){ funcao_solta1(); if(pos_y_solta !=0){ lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); } if(dimensao_solta !=0){ lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); } wait(3); funcao_solta2(); if(volume_solta_9 !=0){ lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); } wait(3); status_tela="solta"; } tecla=pega_tecla(); if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_igual"){ volume_solta_1=10; volume_solta_2=10; volume_solta_3=10; volume_solta_4=10; volume_solta_5=10; volume_solta_6=10; volume_solta_7=10; volume_solta_8=10; volume_solta_9=10; funcao_solta1(); if(pos_y_solta !=0){ lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); } if(dimensao_solta !=0){ lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); } wait(3); funcao_solta2(); if(volume_solta_9 !=0){ lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); } wait(3); status_tela="solta";} else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_igual"){ funcao_solta_vol(); status_tela="solta_vol"; } if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol_dif"){ volume_solta_1=10; lcd.locate(12,0);lcd.printf("10"); } if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol_dif"){ volume_solta_2=20; lcd.locate(15,0);lcd.printf("20"); } if(tecla=='3' && status_tela=="solta_vol_dif"){ volume_solta_3=30; lcd.locate(18,0);lcd.printf("30"); } if(tecla=='4' && status_tela=="solta_vol_dif"){ volume_solta_4=40; lcd.locate(12,1);lcd.printf("40"); } if(tecla=='5' && status_tela=="solta_vol_dif"){ volume_solta_5=50; lcd.locate(15,1);lcd.printf("50"); } if(tecla=='6' && status_tela=="solta_vol_dif"){ volume_solta_6=60; lcd.locate(18,1);lcd.printf("60"); } if(tecla=='7' && status_tela=="solta_vol_dif"){ volume_solta_7=70; lcd.locate(12,2);lcd.printf("70"); } if(tecla=='8' && status_tela=="solta_vol_dif"){ volume_solta_8=80; lcd.locate(15,2);lcd.printf("80"); } if(tecla=='9' && status_tela=="solta_vol_dif"){ volume_solta_9=90; lcd.locate(18,2);lcd.printf("90"); } if(tecla=='A' && status_tela=="solta_vol_dif"){ funcao_solta1(); if(pos_y_solta !=0){ lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); } if(dimensao_solta !=0){ lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); } wait(3); funcao_solta2(); if(volume_solta_9 !=0){ lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); } wait(3); status_tela="solta"; } else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_vol_dif"){ funcao_solta_vol(); status_tela="solta_vol"; } if(tecla=='A' && status_tela=="solta_pos_y"){ funcao_solta1(); if(pos_y_solta !=0){ lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); } if(dimensao_solta !=0){ lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); } wait(3); funcao_solta2(); if(volume_solta_9 !=0){ lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); } pos_y_solta = 10; wait(3); status_tela="solta"; } else if(tecla=='B' && status_tela=="solta_pos_y"){ funcao_solta1(); if(pos_y_solta !=0){ lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); } if(dimensao_solta !=0){ lcd.locate(18,1);lcd.printf("OK"); } wait(3); funcao_solta2(); if(volume_solta_9 !=0){ lcd.locate(18,0);lcd.printf("OK"); } pos_y_solta = 10; wait(3); status_tela="solta"; } if(pos_x_solta!=0 && pos_y_solta!=0 && volume_solta_9!=0 && dimensao_solta!=0 && status_tela=="solta"){ funcao_acomp(); status_tela="acompanhamento"; }; } }