Projeto Mecatrônico
/
ProjetoMecatronico
testando
main_PM.cpp@45:55ee3dedff06, 2020-05-28 (annotated)
- Committer:
- amandarm
- Date:
- Thu May 28 21:57:21 2020 +0000
- Revision:
- 45:55ee3dedff06
- Parent:
- 44:f0b7a2fe28d9
- Child:
- 46:e73e36a20134
teste emergencia
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
enricoan | 29:76d952358896 | 1 | //local para inclusao de bibliotecas |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 2 | #include "mbed.h" |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 3 | #include "TextLCD.h" |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 4 | #include "Keypad.h" |
amandarm | 31:acb062a05984 | 5 | #include "funcoes_ihm.h" |
amandarm | 38:2a0e12322e72 | 6 | #include "classe.h" |
enricoan | 33:a513498222c7 | 7 | #include <stdio.h> |
enricoan | 33:a513498222c7 | 8 | #include <string> |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 9 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 10 | //local para a declaracao de varioveis |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 11 | float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 12 | float t_teclado = 0.01; //delay entre a leitura de um botão do teclado, necessário para que um click nao gere mais de uma saída |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 13 | int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 14 | int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas |
enricoan | 24:38820e43b9fe | 15 | int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 16 | char tecla; //variável que guarda a tecla apertada no teclado |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 17 | float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 18 | float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 19 | float coord_z = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 20 | int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 21 | int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 22 | int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 23 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 24 | //pinos usados pelos botoes de fim de curso |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 25 | DigitalIn fdc_x(PC_10); |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 26 | DigitalIn fdc_y(PC_11); |
enricoan | 17:4d0b8ed791e0 | 27 | DigitalIn fdc_z(PC_12); |
enricoan | 20:81a44a25b21d | 28 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 29 | //Iterrupcao botao de emergência |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 30 | InterruptIn interrupcao(PC_14); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 31 | |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 32 | //pinos do rele, saida digital para acionar o rele se necessario, dada uma entrada no pino da emergencia |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 33 | DigitalOut rele1(PC_5); |
enricoan | 30:179ceb3e5791 | 34 | DigitalOut rele2(PB_9); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 35 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 36 | //botoes para movimentacao eixo a eixo |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 37 | DigitalIn x_mais(PA_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 38 | DigitalIn x_menos(PA_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 39 | DigitalIn y_mais(PC_0); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 40 | DigitalIn y_menos(PC_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 41 | DigitalIn z_mais(PC_2); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 42 | DigitalIn z_menos(PC_3); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 43 | |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 44 | //pinos da placa usados na biblioteca do LCD |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 45 | //TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 46 | |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 47 | //pinos do teclado |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 48 | DigitalIn b(PC_4); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 49 | DigitalIn a(PB_0); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 50 | DigitalIn t_0(PC_13); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 51 | DigitalIn t_1(PB_7); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 52 | DigitalIn t_2(PD_2); |
enricoan | 41:9709891f77c5 | 53 | DigitalIn t_3(PA_4); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 54 | DigitalIn t_4(PB_12); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 55 | DigitalIn t_5(PB_15); |
enricoan | 41:9709891f77c5 | 56 | DigitalIn t_6(PA_7); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 57 | DigitalIn t_7(PB_14); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 58 | DigitalIn t_8(PA_6); |
enricoan | 40:39263f4cf8b7 | 59 | DigitalIn t_9(PB_13); |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 60 | |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 61 | //pinos de saída para os motores |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 62 | //eixo x |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 63 | BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 64 | //eixo y |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 65 | BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 66 | //eixo z |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 67 | BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6); |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 68 | |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 69 | //funcao para receber inputs do teclado |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 70 | char pega_tecla(){ |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 71 | if (b == 0)return ('A'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 72 | if (a == 0)return('B'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 73 | if (t_0 == 0)return('0'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 74 | if (t_1 == 0)return('1'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 75 | if (t_2 == 0)return('2'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 76 | if (t_3 == 0)return('3'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 77 | if (t_4 == 0)return('4'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 78 | if (t_5 == 0)return('5'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 79 | if (t_6 == 0)return('6'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 80 | if (t_7 == 0)return('7'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 81 | if (t_8 == 0)return('8'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 82 | if (t_9 == 0)return('9'); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 83 | return('nada');} |
enricoan | 42:a6fbbe536814 | 84 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 85 | //funcao de movimentacao dos motores |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 86 | void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;est_x = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 87 | void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 88 | void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 89 | void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;est_x = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 90 | void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 91 | void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;}} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 92 | |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 93 | //Funcao de interrupcao |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 94 | void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
amandarm | 45:55ee3dedff06 | 95 | //while(interrupcao == 0){ |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 96 | rele1 = 0; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 97 | eixox = 0b0000; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 98 | eixoy = 0b0000; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 99 | eixoz = 0b0000; |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 100 | lcd.cls(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 101 | lcd.printf("Botao Emergencia"); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 102 | lcd.locate(0,1); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 103 | lcd.printf(" acionado "); |
amandarm | 25:b0db528c1985 | 104 | lcd.locate(0,2); |
amandarm | 45:55ee3dedff06 | 105 | lcd.printf("Operacao pausada");} |
amandarm | 45:55ee3dedff06 | 106 | //} |
enricoan | 29:76d952358896 | 107 | //Funcao de zeramento |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 108 | void zeramento(){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 109 | while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 110 | while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 111 | while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}} |
enricoan | 29:76d952358896 | 112 | /* |
enricoan | 20:81a44a25b21d | 113 | printf("\n%i",est_x); |
enricoan | 20:81a44a25b21d | 114 | printf("\n%i",est_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 115 | printf("\n%i",est_z);*/} |
enricoan | 29:76d952358896 | 116 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 117 | //Varioveis para operacao IHM |
enricoan | 29:76d952358896 | 118 | using std::string; |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 119 | string status_tela = "zeramento"; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 120 | int programa = 0; |
enricoan | 29:76d952358896 | 121 | |
enricoan | 29:76d952358896 | 122 | int main() { |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 123 | TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9); |
enricoan | 29:76d952358896 | 124 | printf("\n%i",est_x); |
enricoan | 29:76d952358896 | 125 | printf("\n%i",est_y); |
enricoan | 29:76d952358896 | 126 | printf("\n%i",est_z); |
enricoan | 29:76d952358896 | 127 | lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 128 | lcd.locate(0,1); |
enricoan | 29:76d952358896 | 129 | lcd.printf("o seu sistema"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 130 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 131 | lcd.printf("automatizado"); |
enricoan | 29:76d952358896 | 132 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 29:76d952358896 | 133 | lcd.printf("de pipetagem"); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 134 | wait(3); |
enricoan | 28:c4733814201a | 135 | lcd.cls(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 136 | lcd.printf("Por favor, aceite"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 137 | lcd.locate(0,1); |
enricoan | 29:76d952358896 | 138 | lcd.printf("o zeramento do seu"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 139 | lcd.locate(0,2); |
enricoan | 29:76d952358896 | 140 | lcd.printf("sistema"); |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 141 | lcd.locate(0,3); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 142 | lcd.printf("A - proximo"); |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 143 | interrupcao.fall(&emergencia); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 144 | while(1) { |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 145 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 146 | if(tecla == 'A' && status_tela == "zeramento"){ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 147 | zeramento(); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 148 | status_tela = "inicio"; |
enricoan | 29:76d952358896 | 149 | funcao_inicio();} |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 150 | |
enricoan | 19:ebe198368444 | 151 | /* tentativa de fazer o motor parar ao apertar algum dos fins de curso |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 152 | if(fdc_x == 0 || fdc_y == 0 || fdc_z == 0){ |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 153 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);est_x = 1;} |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 154 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);est_y = 1;} |
enricoan | 18:3c40a8a17963 | 155 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);est_z = 1;} |
enricoan | 19:ebe198368444 | 156 | */ |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 157 | |
enricoan | 19:ebe198368444 | 158 | if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}} |
enricoan | 19:ebe198368444 | 159 | if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 160 | if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}} |
amandarm | 27:45f8125a0c0b | 161 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 162 | while(x_menos == 0){mov_x_menos(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 163 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 164 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 165 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 166 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 167 | while(y_menos == 0){mov_y_menos(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 168 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 169 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 170 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 171 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 172 | while(z_menos == 0){mov_z_menos(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 173 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 174 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 175 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 176 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 177 | while(x_mais == 0){mov_x_mais(); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 178 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 179 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 180 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 181 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 182 | while(y_mais == 0){mov_y_mais(); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 183 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 184 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 185 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 186 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 187 | while(z_mais == 0){mov_z_mais(); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 188 | lcd.cls();lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 189 | lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); |
enricoan | 33:a513498222c7 | 190 | lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 191 | |
enricoan | 33:a513498222c7 | 192 | if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){ |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 193 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];} |
enricoan | 16:70baa0057a76 | 194 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];} |
enricoan | 33:a513498222c7 | 195 | for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 196 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 197 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 28:c4733814201a | 198 | if(tecla =='1' && status_tela == "inicio"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 199 | funcao_pega1(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 200 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 201 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 202 | status_tela = "novo";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 203 | else if(tecla == '2' && status_tela == "inicio"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 204 | funcao_salvo1(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 205 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 206 | funcao_salvo2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 207 | status_tela = "salvo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 208 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 209 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 210 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 211 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 212 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 213 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 214 | programa = 1; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 215 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 216 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 217 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 218 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 219 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 220 | programa = 2; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 221 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 222 | else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 223 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 224 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 225 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 226 | programa = 3; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 227 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 228 | else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 229 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 230 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 231 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 232 | programa = 4; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 233 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 234 | else if(tecla =='5' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 235 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 236 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 237 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 238 | programa = 5; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 239 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 240 | else if(tecla =='6' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 241 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 242 | wait(1); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 243 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 244 | programa = 6; |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 245 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 246 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 247 | funcao_salvo1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 248 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 249 | funcao_salvo2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 250 | status_tela = "inicio";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 251 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 252 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 253 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 254 | funcao_salvo_agree_pos_aviso(); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 255 | wait(3); |
amandarm | 36:12c0f6dfb3dc | 256 | //posicionar no local da pega salvo; (motor -> programa.pos_x_pega e motor -> programa.pos_y_pega) |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 257 | funcao_salvo_agree_pos_certo(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 258 | status_tela="salvo_pos_certo" ;} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 259 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 260 | funcao_salvo_agree_solta_aviso(); |
amandarm | 44:f0b7a2fe28d9 | 261 | wait(3); |
amandarm | 36:12c0f6dfb3dc | 262 | //posicionar no local de solta para confirmação; (motor -> programa.pos_x_solta e motor -> programa.pos_y_solta) |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 263 | funcao_salvo_agree_pos_certo(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 264 | status_tela = "salvo_pos_certo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 265 | else if(tecla =='3' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 266 | funcao_salvo_agree_pega_vol(); |
amandarm | 36:12c0f6dfb3dc | 267 | //programação de volume igual da de cima (programa.vol_pega) |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 268 | status_tela="salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 269 | else if(tecla =='4' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 270 | funcao_salvo_agree_solta_vol(); |
amandarm | 36:12c0f6dfb3dc | 271 | //volumes configurados por cada pipeta. (programa.vol_solta_pipeta) |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 272 | status_tela="salvo_conf_vol_solta";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 273 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_confirmacao"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 274 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 275 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 276 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 277 | programa = 1; |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 278 | status_tela = "salvo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 279 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 280 | tecla = pega_tecla(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 281 | if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo"){}//salva essa posição como correta |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 282 | else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo"){} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 283 | else if(tecla =='B' && status_tela =="salvo_pos_certo"){ |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 284 | funcao_salvo_agree1(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 285 | wait(1); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 286 | funcao_salvo_agree2(); |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 287 | status_tela = "salvo_confirmacao";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 288 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 289 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 290 | if(tecla =='1' && status_tela =="novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 291 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 292 | status_tela ="forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 293 | else if(tecla =='2' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 294 | funcao_pega_volume(); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 295 | status_tela = "volume"; |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 296 | bool continuar = 1; |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 297 | int volume = 0; |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 298 | int multiplicador = 1; |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 299 | while(continuar){ |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 300 | tecla = pega_tecla(); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 301 | if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!='C' && tecla!='D' && tecla!='#' && tecla != '*'){ |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 302 | volume = multiplicador*volume + (int)tecla; |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 303 | multiplicador*=10; |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 304 | } |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 305 | else if(tecla == 'A'){ |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 306 | lcd.printf("Volume: %d", volume); |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 307 | continuar = 0; |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 308 | } |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 309 | } |
Hiroball | 34:1b5a00c55376 | 310 | } |
enricoan | 28:c4733814201a | 311 | else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 312 | funcao_pega_pos_x(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 313 | status_tela = "pos_x";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 314 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "novo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 315 | funcao_inicio(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 316 | status_tela = "inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 317 | else if(tecla == '1' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 318 | funcao_salvo_agree1(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 319 | status_tela = "confirmacao";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 320 | else if(tecla =='2' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 321 | funcao_salvo_agree1(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 322 | status_tela = "confirmacao";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 323 | else if(tecla =='B' && status_tela == "salvo"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 324 | funcao_inicio(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 325 | status_tela = "inicio";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 326 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 327 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 28:c4733814201a | 328 | if(tecla == '1' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 329 | funcao_pega_forma_quad(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 330 | status_tela ="forma_quad";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 331 | else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 332 | funcao_pega_forma_red(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 333 | status_tela = "forma_quad";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 334 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 335 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 336 | status_tela = "novo";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 337 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 338 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 28:c4733814201a | 339 | if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_quad"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 340 | funcao_pega1(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 341 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 342 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 343 | status_tela ="inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 344 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_quad"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 345 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 346 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 347 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "forma_red"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 348 | funcao_pega1(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 349 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 350 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 351 | status_tela ="inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 352 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma_red"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 353 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 354 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 355 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "volume"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 356 | funcao_pega1(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 357 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 358 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 359 | status_tela ="inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 360 | else if( tecla == 'B' && status_tela == "volume"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 361 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 362 | status_tela = "forma";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 363 | else if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_x"){ |
enricoan | 29:76d952358896 | 364 | funcao_pega_pos_y(); //colocar programacao que contem o posicionamento do eixo y |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 365 | status_tela = "pos_y";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 366 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_x"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 367 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 368 | status_tela = "forma";} |
amandarm | 35:a8256801e9ab | 369 | |
enricoan | 43:cfc3da0299ff | 370 | tecla = pega_tecla(); |
enricoan | 28:c4733814201a | 371 | if(tecla == 'A' && status_tela == "pos_y"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 372 | funcao_pega1(); |
enricoan | 29:76d952358896 | 373 | wait(1); |
amandarm | 26:4123b9462158 | 374 | funcao_pega2(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 375 | status_tela ="inicio";} |
enricoan | 28:c4733814201a | 376 | else if(tecla == 'B' && status_tela == "pos_y"){ |
amandarm | 26:4123b9462158 | 377 | funcao_pega_forma(); |
enricoan | 32:2a9b30e1e7ab | 378 | status_tela = "forma";} |
Hiroball | 11:dc557e461dfd | 379 | } |
enricoan | 10:4f49e9859535 | 380 | } |