島根短大　ライントレーサ制作チーム / Mbed 2 deprecated New_Generation_Best_Tuning_ver2

最終調整

Dependencies:   mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG

main.cpp@27:9e234e087e70, 2019-11-25 (annotated)

Committer:
yusaku0125
Date:
Mon Nov 25 03:17:25 2019 +0000
Revision:
27:9e234e087e70
Parent:
26:7d4150475983
Child:
28:00cb072ad251
2019/11/25  12:15

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yusaku0125 27:9e234e087e70 1 //LCD表示系を一新した
yusaku0125 27:9e234e087e70 2 //1行目に走行モード、機体状態、記憶マーカ数を表示
yusaku0125 27:9e234e087e70 3 //2行目にDefault_Speedの値を表示する。
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 4
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 5
GGU 16:017874772ea7 6 ////ライントレースサンプル
yusaku0125 3:e455433c8cae 7 #include "mbed.h"
yusaku0125 3:e455433c8cae 8 #include "CRotaryEncoder.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 9 #include "TB6612.h"
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 10 #include "AQM0802.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 11
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 12
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 13 //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
yusaku0125 27:9e234e087e70 14 #define DEFAULT_SPEED 300 //1走目の基本速度
yusaku0125 27:9e234e087e70 15 #define LOW_SPEED 300 //2走目の低速速度[mm/sec]
yusaku0125 27:9e234e087e70 16 #define MEDIUM_SPEED 500 //2走目の低速速度[mm/sec]
yusaku0125 27:9e234e087e70 17 #define HIGH_SPEED 750 //2走目の低速速度[mm/sec]
yusaku0125 27:9e234e087e70 18 #define DEFAULT_HIGH_SPEED 700 //3走目の低速速度[mm/sec]
yusaku0125 27:9e234e087e70 19 #define STOP_DISTANCE 100000 //停止距離200000[um]⇒20[cm]
yusaku0125 24:5fd9d128e587 20 #define TURN_POWER 0.6 //コースアウト時の旋回力
yusaku0125 24:5fd9d128e587 21 #define PULSE_TO_UM 28 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
yusaku0125 27:9e234e087e70 22 #define INTERRUPT_TIME 1000 //割りこみ周期[us]
yusaku0125 24:5fd9d128e587 23 #define DEFAULT_GRAY 0.2f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
yusaku0125 24:5fd9d128e587 24 //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 25 #define MARKER_WIDTH 10000 //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
yusaku0125 24:5fd9d128e587 26 //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 27 #define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 28 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
yusaku0125 27:9e234e087e70 29 #define M_KP 0.002f //P(比例)制御成分
yusaku0125 27:9e234e087e70 30 #define M_KD 0.001f //D(微分)制御成分
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 31
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 32 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
yusaku0125 24:5fd9d128e587 33 #define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける
yusaku0125 27:9e234e087e70 34 #define S_K2 2.0f //2倍
yusaku0125 27:9e234e087e70 35 #define S_K3 3.0f //4倍
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 36
GGU 23:def04f2e894f 37
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 38 //ラインセンサ各種制御成分
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 39 #define S_KP_DEFAULT 1.0f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
GGU 26:7d4150475983 40 #define S_KP_HIGH 1.0f
GGU 26:7d4150475983 41 #define S_KP_MEDIUM 1.0f
GGU 26:7d4150475983 42 #define S_KP_LOW 1.0f
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 43 #define S_KP_DEFAULT_HIGH 1.0f
GGU 23:def04f2e894f 44
GGU 26:7d4150475983 45 #define S_KD_DEFAULT 1.0f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
GGU 26:7d4150475983 46 #define S_KD_HIGH 1.0f
GGU 26:7d4150475983 47 #define S_KD_MEDIUM 1.0f
GGU 26:7d4150475983 48 #define S_KD_LOW 1.0f
yusaku0125 27:9e234e087e70 49 #define S_KD_DEFAULT_HIGH 0.7f
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 50 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 51
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 52
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 53
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 54 //スイッチ状態の定義
yusaku0125 24:5fd9d128e587 55 #define PUSH 0 //スイッチ押したときの状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 56 #define PULL 1 //スイッチ離したときの状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 57 //機体状態の定義
yusaku0125 24:5fd9d128e587 58 #define STOP 0x80 //機体停止状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 59 #define RUN_START 0x40 //スタートマーカ通過
yusaku0125 24:5fd9d128e587 60 #define RUN_COURSE_LOUT 0x20 //左コースアウト状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 61 #define RUN_COURSE_CENTER 0x18 //ライン中央走行状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 62 #define RUN_COURSE_ROUT 0x04 //右コースアウト状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 63 #define SECOND_RUN 0x02 //機体停止状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 64 #define TUARD_RUN 0x01 //機体設定モード
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 65
yusaku0125 10:e1eb10665472 66
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 67 //デジタル入力オブジェクト定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 68 DigitalIn push_sw(D13);
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 69 /////アナログ入力オブジェクト定義//////////
GGU 22:b40f7d0c0f12 70
poritekutama 14:7ed78f52f40e 71 AnalogIn s1(D3);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 72 AnalogIn s2(A6);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 73 AnalogIn s3(A5);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 74 AnalogIn s4(A4);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 75 AnalogIn s5(A3);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 76 AnalogIn s6(A2);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 77 AnalogIn s7(A1);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 78 AnalogIn s8(A0);
GGU 16:017874772ea7 79
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 80 ///////////////////////////////////////
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 81 CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 82 CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 83 Ticker timer; //タイマ割込み用
yusaku0125 24:5fd9d128e587 84 TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
yusaku0125 24:5fd9d128e587 85 TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
yusaku0125 24:5fd9d128e587 86 AQM0802 lcd(I2C_SDA,I2C_SCL); //液晶制御用
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 87
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 88 //使用変数の定義
yusaku0125 24:5fd9d128e587 89 int Sw_Ptn = PULL; //スイッチの現在情報
yusaku0125 24:5fd9d128e587 90 int Old_Sw_Ptn = PULL; //スイッチの過去の情報
yusaku0125 27:9e234e087e70 91 int Sw_Cnt = 0; //スイッチの押された回数
yusaku0125 24:5fd9d128e587 92 char Coner_str[3]; //LCD用配列。コーナマーカ通過数表示
yusaku0125 24:5fd9d128e587 93 ///各ラインセンサ情報格納用
yusaku0125 24:5fd9d128e587 94 double S1_Data,S2_Data,S3_Data,S4_Data,S5_Data,S6_Data,S7_Data,S8_Data;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 95 double All_Sensor_Data; //ラインセンサ総データ量
yusaku0125 24:5fd9d128e587 96 double Sensor_Diff[2]={0,0}; //ラインセンサ偏差
yusaku0125 24:5fd9d128e587 97 double Sensor_P =0.0f; //ラインセンサP(比例成分)制御量
yusaku0125 24:5fd9d128e587 98 double Sensor_D =0.0f; //ラインセンサD(微分成分)制御量
yusaku0125 24:5fd9d128e587 99 double Sensor_PD=0.0f; //ラインセンサP,D成分の合計
yusaku0125 24:5fd9d128e587 100 char Gray_Str[5]; //LCD閾値表示用文字列
yusaku0125 24:5fd9d128e587 101 float Gray=DEFAULT_GRAY; //白黒のしきい値設定
yusaku0125 24:5fd9d128e587 102 long int Enc_Count_A=0,Enc_Count_B=0; //エンコーダパルス数。現在速度推定に使用する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 103 long int Enc_A_Rotate=0,Enc_B_Rotate=0; //エンコーダパルス数。停止時の機体速度調整に使用。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 104 long int Stop_Distance=STOP_DISTANCE; //ストップ時の徐行→停止に使う
yusaku0125 24:5fd9d128e587 105 /////↓エンコーダパルス数。コース記憶時のエンコーダパルスの蓄積に使用する。
GGU 26:7d4150475983 106 long long int Memory_Enc_Count_A=0,Memory_Enc_Count_B=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 107 char MemoryA_Str[5]; //LCD表示用。左モータの走行距離格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 108 char MemoryB_Str[5]; //LCD表示用。右モータの走行距離格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 109 long int Distance_A=0,Distance_B=0; //タイヤ移動距離を格納[mm]。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 110 //機体の現在速度の推定に使用する。タイマ割込みごとにリセットされる。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 111 ////↓左右タイヤの走行距離格納。1走目のコース記憶処理に使用する。マーカ通過ごとにリセット。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 112 long int Distance_memory_A=0, Distance_memory_B=0;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 113
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 114 long int S_Kp=S_KP_DEFAULT;////センサP成分
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 115 long int S_Kd=S_KD_DEFAULT;////センサD成分
poritekutama 14:7ed78f52f40e 116
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 117 long int Marker_Run_Distance=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 118 long int Speed_A=0, Speed_B=0; //機体の現在速度を格納
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 119 long int Default_Speed = DEFAULT_SPEED; //1走目の標準速度
yusaku0125 24:5fd9d128e587 120 long int Low_Speed = LOW_SPEED; //2走目以降の低速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 121 long int Medium_Speed = MEDIUM_SPEED; //2走目以降の中速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 122 long int High_Speed = HIGH_SPEED; //2走目以降の高速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 123 long int Default_High_Speed = DEFAULT_HIGH_SPEED;//3走目の高速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 124 char Speed_Str[5]; //LCD速度表示用文字列
yusaku0125 24:5fd9d128e587 125 long int Target_Speed_A=0,Target_Speed_B=0; //目標速度
yusaku0125 24:5fd9d128e587 126 long int Motor_A_Diff[2]={0,0}; //過去の速度偏差と現在の速度偏差を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 127 long int Motor_B_Diff[2]={0,0}; //
yusaku0125 24:5fd9d128e587 128 float Motor_A_P,Motor_B_P; //モータ速度制御P成分
yusaku0125 24:5fd9d128e587 129 float Motor_A_D,Motor_B_D; //モータ速度制御D成分
yusaku0125 24:5fd9d128e587 130 float Motor_A_PD,Motor_B_PD; //モータ速度制御PD合成
yusaku0125 24:5fd9d128e587 131 float Motor_A_Pwm,Motor_B_Pwm; //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 132 unsigned char Sensor_Digital =0x00;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 133 unsigned char Old_Sensor_Digital=0x00;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 134 int Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 135 unsigned char Machine_Status =STOP; //機体状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 136 unsigned char Old_Machine_Status=0x00; //過去の機体状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 137 int Marker_Pass_Flag = 0; //マーカ通過中であることを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 138 int Old_Marker_Pass_Flag=0; //過去のマーカ通過情報
yusaku0125 24:5fd9d128e587 139 int Corner_Flag=0; //コーナセンサがマーカを検知したことを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 140 int SG_Flag=0; //スタート・ゴールセンサがマーカを検知したことを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 141 int SG_Cnt=0; //スタート・ゴールセンサのマーカ通過数
yusaku0125 24:5fd9d128e587 142 int Cross_Flag=0; //交差点を通過したことを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 143 long int Imaginary_Speed=0; //曲率演算にて求めた２走目以降の仮想走行速度
yusaku0125 27:9e234e087e70 144 long long int course_data[100][3]; //コース情報の記憶用配列マーカ数は行数分まで対応し、
yusaku0125 24:5fd9d128e587 145 //列情報は左タイヤ走行距離、右タイヤ走行距離、演算で求めた2走目走行速度を格納する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 146 int Row=0; //行情報を格納。マーカ通過ごとに加算し、走行終了後リセットされる。
yusaku0125 27:9e234e087e70 147 int Marker_Cnt=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 148
poritekutama 19:edf765724d2d 149
yusaku0125 24:5fd9d128e587 150 void sensor_analog_read(){//ラインセンサの情報取得処理。
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 151 S1_Data=s1.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 152 S2_Data=s2.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 153 S3_Data=s3.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 154 S4_Data=s4.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 155 S5_Data=s5.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 156 S6_Data=s6.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 157 S7_Data=s7.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 158 S8_Data=s8.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 159 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 160
yusaku0125 24:5fd9d128e587 161 //８つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換。センサの状態をデジタルパターンで
yusaku0125 24:5fd9d128e587 162 //扱うために使用する。（if文などの条件式でセンサ情報を使いやすいようにするため）
yusaku0125 24:5fd9d128e587 163 void sensor_digital_read(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 164 Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 165 Old_Sensor_Digital=Sensor_Digital;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 166 if(S1_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 167 Sensor_Digital |= 0x80; //7ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 168 }else Sensor_Digital &= 0x7F; //7ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 169 if(S2_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 170 Sensor_Digital |= 0x40; //6ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 171 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 172 }else Sensor_Digital &= 0xBF; //6ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 173 if(S3_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 174 Sensor_Digital |= 0x20; //5ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 175 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 176 }else Sensor_Digital &= 0xDF; //5ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 177 if(S4_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 178 Sensor_Digital |= 0x10; //4ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 179 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 180 }else Sensor_Digital &= 0xEF; //4ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 181 if(S5_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 182 Sensor_Digital |= 0x08; //3ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 183 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 184 }else Sensor_Digital &= 0xF7; //3ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 185 if(S6_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 186 Sensor_Digital |= 0x04; //2ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 187 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 188 }else Sensor_Digital &= 0xFB; //2ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 189 if(S7_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 190 Sensor_Digital |= 0x02; //1ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 191 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 192 }else Sensor_Digital &= 0xFD; //1ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 193 if(S8_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 194 Sensor_Digital |= 0x01; //0ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 195 }else Sensor_Digital &= 0xFE; //0ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 196 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 197
yusaku0125 24:5fd9d128e587 198 //機体の状態をデジタルパターンでセットする関数。モニタリング、条件分岐で
yusaku0125 24:5fd9d128e587 199 //機体の状態が交差点通過中なのか停止状態なのか判定するために使用する。
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 200 void Machine_Status_Set(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 201 Old_Machine_Status=Machine_Status;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 202
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 203 //機体がライン中央に位置するとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 204 if(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER )Machine_Status|=RUN_COURSE_CENTER;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 205 else Machine_Status &= 0xE7;//ライン中央情報のマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 206 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x40)){//左センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 207 Machine_Status|=RUN_COURSE_LOUT;//左コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 208 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 209 //左コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 210 Machine_Status &= 0xDF;//左コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 211 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 212 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x02)){//右センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 213 Machine_Status|=RUN_COURSE_ROUT;//右コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 214 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 215 //右コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 216 Machine_Status &= 0xFB;//右コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 217 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 218 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 219
yusaku0125 24:5fd9d128e587 220 //コーナマーカ検知時に動作。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 221 //エンコーダから取得されたパルス数を距離換算し、事前用意した記憶用配列に格納する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 222 void corner_curvature(){
yusaku0125 24:5fd9d128e587 223 course_data[Row][0]=0;//予め配列の情報は初期化しておく。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 224 course_data[Row][1]=0;//
yusaku0125 27:9e234e087e70 225 Imaginary_Speed=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 226 ////まずはマーカ間の走行距離を取得する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 227 course_data[Row][0]=(Memory_Enc_Count_A*PULSE_TO_UM);//左タイヤのマーカ間の走行距離を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 228 course_data[Row][1]=(Memory_Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);//右タイヤのマーカ間の走行距離を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 229
yusaku0125 24:5fd9d128e587 230 //左右タイヤの走行距離の差分を用いた曲率演算
yusaku0125 27:9e234e087e70 231 if(((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*1.2f)) || ((course_data[Row][1])<(course_data[Row][0]*1.2f))){//左右の回転差が20%以下の時
yusaku0125 27:9e234e087e70 232 Imaginary_Speed=High_Speed;//高速とする。
yusaku0125 27:9e234e087e70 233 }else if((course_data[Row][0]<(course_data[Row][1]*1.5)) || (course_data[Row][1]<(course_data[Row][0]*1.5))){//左右の回転差が５0%以下の時
yusaku0125 24:5fd9d128e587 234 Imaginary_Speed=Medium_Speed;//中カーブは中速とする。
yusaku0125 27:9e234e087e70 235 }else if((course_data[Row][0]<(course_data[Row][1]*2)) || (course_data[Row][1]<(course_data[Row][0]*2))){//左右の回転差が100%以下の時
yusaku0125 27:9e234e087e70 236 Imaginary_Speed=Low_Speed;//低速
GGU 26:7d4150475983 237 }
GGU 26:7d4150475983 238 else{
yusaku0125 27:9e234e087e70 239 Imaginary_Speed=Low_Speed;//低速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 240 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 241 course_data[Row][2]=Imaginary_Speed; //仮想の演算速度を格納
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 242
poritekutama 19:edf765724d2d 243 }
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 244
yusaku0125 24:5fd9d128e587 245 //2走目の加減速走行に使用。1走目で演算したマーカ間の仮想速度を機体目標速度に設定する。
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 246 void second_speed_control(){
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 247 if(course_data[Row][2]==Default_Speed){//標準速度区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 248 S_Kp=S_KP_DEFAULT;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 249 S_Kd=S_KD_DEFAULT;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 250 }else if(course_data[Row][2]==Low_Speed){//低速走行区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 251 S_Kp=S_KP_LOW;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 252 S_Kd=S_KD_LOW;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 253 }else if(course_data[Row][2]==Medium_Speed){//中速走行区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 254 S_Kp=S_KP_MEDIUM;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 255 S_Kd=S_KD_MEDIUM;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 256 }else if(course_data[Row][2]==High_Speed){//高速走行区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 257 S_Kp=S_KP_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 258 S_Kd=S_KD_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 259 }else{//
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 260 S_Kp=S_KP_DEFAULT_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 261 S_Kd=S_KD_DEFAULT_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 262 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 263 Target_Speed_A=course_data[Row][2];//記憶走行で演算した仮想速度を使う
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 264 Target_Speed_B=course_data[Row][2];
yusaku0125 24:5fd9d128e587 265 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 266
yusaku0125 24:5fd9d128e587 267
yusaku0125 27:9e234e087e70 268 /////LCD表示用関数。機体の現在状態を表示する。
yusaku0125 27:9e234e087e70 269 void display_print(void){
yusaku0125 27:9e234e087e70 270 char lcd_top_str[8],lcd_low_str[8]; //lcd表示用配列を用意 各行分
yusaku0125 27:9e234e087e70 271 char stop_or_go; //機体停止状態'-'か走行状態'G'を格納
yusaku0125 27:9e234e087e70 272 //////表示クリア
yusaku0125 27:9e234e087e70 273 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 27:9e234e087e70 274 lcd.print(" ");
yusaku0125 27:9e234e087e70 275 lcd.locate(0,1);
yusaku0125 27:9e234e087e70 276 lcd.print(" ");
yusaku0125 27:9e234e087e70 277
yusaku0125 27:9e234e087e70 278 ////////0行目の表示//////////////////////////////
yusaku0125 27:9e234e087e70 279 if(Machine_Status&STOP){ //機体停止状態のとき
yusaku0125 27:9e234e087e70 280 stop_or_go='-';
yusaku0125 27:9e234e087e70 281 }else if(!(Machine_Status&STOP)){ //機体走行状態のとき
yusaku0125 27:9e234e087e70 282 stop_or_go='G';
yusaku0125 27:9e234e087e70 283 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 284 sprintf(lcd_top_str,"%d:%c %03d",Sw_Cnt,stop_or_go,Marker_Cnt);//0行の表示文字の整理
yusaku0125 27:9e234e087e70 285 lcd.locate(0,0); //表示位置を0行目にセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 286 lcd.print(lcd_top_str); //表示
yusaku0125 27:9e234e087e70 287
yusaku0125 27:9e234e087e70 288 ////////1行目の表示/////////////////////////////
yusaku0125 27:9e234e087e70 289 if(Sw_Cnt<=2){ //1走目か2走目のとき
yusaku0125 27:9e234e087e70 290 sprintf(lcd_low_str,"SPD:%04d",Default_Speed); //1行の表示文字の整理
yusaku0125 27:9e234e087e70 291 }else sprintf(lcd_low_str,"SPD:%04d",Default_High_Speed); //3走目のとき
yusaku0125 27:9e234e087e70 292 lcd.locate(0,1); //表示位置を1行目にセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 293 lcd.print(lcd_low_str); //表示
yusaku0125 27:9e234e087e70 294 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 295
yusaku0125 27:9e234e087e70 296
yusaku0125 27:9e234e087e70 297
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 298 //タイマ割り込み1[ms]周期
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 299 void timer_interrupt(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 300
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 301 //ラインセンサ情報取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 302 sensor_analog_read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 303 sensor_digital_read();
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 304
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 305 //機体状態の取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 306 Machine_Status_Set();
yusaku0125 24:5fd9d128e587 307
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 308 //交差点の認識
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 309 if(Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE )Cross_Flag=1;//ラインセンサ4つ以上検知状態の時は交差点を示す。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 310
yusaku0125 24:5fd9d128e587 311 //エンコーダパルス数の取得
yusaku0125 24:5fd9d128e587 312 Enc_Count_A=encoder_a.Get();
yusaku0125 24:5fd9d128e587 313 Enc_Count_B=-encoder_b.Get();
yusaku0125 24:5fd9d128e587 314
yusaku0125 27:9e234e087e70 315 if(!(Machine_Status&STOP)){//機体走行中のとき
yusaku0125 27:9e234e087e70 316 //////コース記憶に使用するエンコーダパルス数の蓄積処理
yusaku0125 27:9e234e087e70 317 Memory_Enc_Count_A+=Enc_Count_A;
yusaku0125 27:9e234e087e70 318 Memory_Enc_Count_B+=Enc_Count_B;
yusaku0125 27:9e234e087e70 319 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 320 //各種マーカの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 321 Old_Marker_Pass_Flag=Marker_Pass_Flag;//過去のフラグを退避
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 322 if(Sensor_Digital&0x81){ //マーカセンサ検知時
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 323 Marker_Pass_Flag=1; //マーカ通過中フラグをON
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 324 if(Sensor_Digital&0x80)Corner_Flag=1; //コーナセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 325 if(Sensor_Digital&0x01)SG_Flag=1; //スタートゴールセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 326 if((Corner_Flag==1)&&(SG_Flag==1));//交差点通過中。何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 327 }else Marker_Pass_Flag=0;//マーカ通過終了
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 328
GGU 26:7d4150475983 329
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 330 //マーカ通過後、マーカ種類判別
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 331 if((Old_Marker_Pass_Flag==1)&&(Marker_Pass_Flag==0)){//マーカ通過後
yusaku0125 24:5fd9d128e587 332 if(Marker_Run_Distance>MARKER_WIDTH){ //マーカ幅がもっともらしいとき
yusaku0125 24:5fd9d128e587 333 if(Cross_Flag==1); //交差点の時は何もしない
yusaku0125 24:5fd9d128e587 334 else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){ //ゴールスタートマーカの時⇒1回目
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 335 SG_Cnt=1;
yusaku0125 27:9e234e087e70 336 if(Sw_Cnt==1){ //1走目のとき
yusaku0125 27:9e234e087e70 337 corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
yusaku0125 27:9e234e087e70 338 Memory_Enc_Count_A=0; //マーカ間の左タイヤエンコーダパルス数のクリア
yusaku0125 27:9e234e087e70 339 Memory_Enc_Count_B=0; //マーカ間の右タイヤエンコーダパルス数のクリア
yusaku0125 24:5fd9d128e587 340 Row++;
yusaku0125 27:9e234e087e70 341 }else if(Sw_Cnt==2){ //2走目のとき
yusaku0125 27:9e234e087e70 342 second_speed_control(); //記憶情報から目標速度を設定する処理
yusaku0125 27:9e234e087e70 343 Row++; //次のコース情報へ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 344 }else{//3走目は定速で高速走行
yusaku0125 24:5fd9d128e587 345 Target_Speed_A=Default_High_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 346 Target_Speed_B=Default_High_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 347 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 348 }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目
yusaku0125 27:9e234e087e70 349 if(Sw_Cnt==1){
yusaku0125 27:9e234e087e70 350 corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
yusaku0125 27:9e234e087e70 351 Memory_Enc_Count_A=0; //マーカ間の左タイヤエンコーダパルス数のクリア
yusaku0125 27:9e234e087e70 352 Memory_Enc_Count_B=0; //マーカ間の右タイヤエンコーダパルス数のクリア
yusaku0125 27:9e234e087e70 353 }else if(Sw_Cnt==2){ //2走目のとき　　　何もしない
yusaku0125 27:9e234e087e70 354 }else; //3走目のとき　　　何もしない
yusaku0125 27:9e234e087e70 355 Marker_Cnt=Row; //マーカカウント数をLCD表示用に退避させる
GGU 22:b40f7d0c0f12 356 Machine_Status|=STOP; //機体停止状態へ
yusaku0125 27:9e234e087e70 357 Row=0; //コース記憶用配列の行情報[通過マーカ情報]の初期化
yusaku0125 27:9e234e087e70 358 SG_Cnt=0; //スタート・ゴールマーカ情報のリセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 359 }else if(Corner_Flag==1){ //コーナマーカの時
yusaku0125 27:9e234e087e70 360 if(Sw_Cnt==1){ //1走目のとき
yusaku0125 27:9e234e087e70 361 corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
yusaku0125 27:9e234e087e70 362 Memory_Enc_Count_A=0; //マーカ間の左タイヤエンコーダパルス数のクリア
yusaku0125 27:9e234e087e70 363 Memory_Enc_Count_B=0; //マーカ間の右タイヤエンコーダパルス数のクリア
yusaku0125 24:5fd9d128e587 364 Row++;
yusaku0125 27:9e234e087e70 365 }else if(Sw_Cnt==2){ //2走目のとき
yusaku0125 27:9e234e087e70 366 second_speed_control(); //記憶情報から目標速度を設定する処理
yusaku0125 27:9e234e087e70 367 Row++; //次のコース情報へ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 368 }else{//3走目は定速で高速走行
yusaku0125 24:5fd9d128e587 369 Target_Speed_A=Default_High_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 370 Target_Speed_B=Default_High_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 371 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 372 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 373 }else;//マーカではなく、誤検知だった場合。何もしない
yusaku0125 27:9e234e087e70 374
yusaku0125 27:9e234e087e70 375
yusaku0125 27:9e234e087e70 376
yusaku0125 27:9e234e087e70 377 //////マーカ通過後は各種マーカ判定用フラグ、パラメータのリセット処理を行う。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 378 Corner_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 379 SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 380 Cross_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 381 Marker_Run_Distance=0; //マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 382
yusaku0125 27:9e234e087e70 383 }/////////////////各種マーカ判定処理の終了
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 384
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 385 //センサ取得値の重ね合わせ（端のセンサほどモータ制御量を大きくする）
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 386 All_Sensor_Data=-(S2_Data*S_K3+S3_Data*S_K2+S4_Data*S_K1)+(S5_Data*S_K1+S6_Data*S_K2+S7_Data*S_K3);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 387 Sensor_Diff[1]=Sensor_Diff[0];//過去のラインセンサ偏差を退避
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 388 Sensor_Diff[0]=All_Sensor_Data;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 389 Sensor_P=All_Sensor_Data*S_Kp; //ラインセンサ比例成分の演算
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 390 Sensor_D=(Sensor_Diff[0]-Sensor_Diff[1])*S_Kd; //ラインセンサ微分成分の演算
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 391 Sensor_PD=Sensor_P+Sensor_D;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 392
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 393 ////モータ現在速度の取得
yusaku0125 24:5fd9d128e587 394 Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); //移動距離をmm単位で格納
GGU 17:b29e2c88b3c5 395 Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
GGU 16:017874772ea7 396 Speed_A=(Distance_A*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s]
GGU 16:017874772ea7 397 Speed_B=(Distance_B*1000)/INTERRUPT_TIME;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 398 /////モータの速度制御
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 399 //過去の速度偏差を退避
GGU 16:017874772ea7 400 Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 401 Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 402 //現在の速度偏差を取得。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 403 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
yusaku0125 24:5fd9d128e587 404 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);
poritekutama 19:edf765724d2d 405
GGU 16:017874772ea7 406 //P成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 407 Motor_A_P=Motor_A_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 408 Motor_B_P=Motor_B_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 409 //D成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 410 Motor_A_D=(Motor_A_Diff[0]-Motor_A_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 411 Motor_B_D=(Motor_B_Diff[0]-Motor_B_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 412 //モータ速度制御のPD合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 413 Motor_A_PD=Motor_A_P+Motor_A_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 414 Motor_B_PD=Motor_B_P+Motor_B_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 415 //最終的なモータ制御量の合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 416 Motor_A_Pwm=Motor_A_PD+Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 417 Motor_B_Pwm=Motor_B_PD-Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 418
GGU 16:017874772ea7 419 //モータ制御量の上限下限設定
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 420 if(Motor_A_Pwm>0.95f)Motor_A_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 421 else if(Motor_A_Pwm<-0.95)Motor_A_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 422 if(Motor_B_Pwm>0.95f)Motor_B_Pwm=0.95f;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 423 else if(Motor_B_Pwm<-0.95f)Motor_B_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 424 //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 425 if(!(Machine_Status&STOP)){//マシンが停止状態でなければ
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 426 if(Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT){ //左端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 427 motor_a=-(-TURN_POWER); //左旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 428 motor_b=-(TURN_POWER);
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 429 }else if(Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT){ //右端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 430 motor_a=-(TURN_POWER); //右旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 431 motor_b=-(-TURN_POWER);
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 432 }else if(Cross_Flag==1){//交差点通過中
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 433 motor_a=-0.3;//交差点なので控えめの速度で直進
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 434 motor_b=-0.3;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 435 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 436 else{
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 437 motor_a=-Motor_A_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 438 motor_b=-Motor_B_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 439 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 440 }else{//停止状態の時はモータへの出力は無効
yusaku0125 27:9e234e087e70 441 if(Stop_Distance<STOP_DISTANCE){
yusaku0125 27:9e234e087e70 442 motor_a=-Motor_A_Pwm/4;
yusaku0125 27:9e234e087e70 443 motor_b=-Motor_B_Pwm/4;
yusaku0125 27:9e234e087e70 444
yusaku0125 27:9e234e087e70 445 }else{
yusaku0125 27:9e234e087e70 446 motor_a=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 447 motor_b=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 448 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 449 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 450 //////機体停止時の徐行用の走行距離演算
yusaku0125 27:9e234e087e70 451 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 27:9e234e087e70 452 if(Stop_Distance>=STOP_DISTANCE){
yusaku0125 27:9e234e087e70 453 Enc_A_Rotate+=Enc_Count_A;//閾値用に左エンコーダ値の蓄積
yusaku0125 27:9e234e087e70 454 Enc_B_Rotate+=Enc_Count_B;//速度用に右エンコーダ値の蓄積
yusaku0125 27:9e234e087e70 455 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 456 if(Enc_A_Rotate<-6400)Enc_A_Rotate=-6400;
yusaku0125 27:9e234e087e70 457 if(Enc_A_Rotate>6400)Enc_A_Rotate=6400;
yusaku0125 27:9e234e087e70 458 if(Enc_B_Rotate<-6400)Enc_B_Rotate=-6400;
yusaku0125 27:9e234e087e70 459 if(Enc_B_Rotate>6400)Enc_B_Rotate=6400;
yusaku0125 27:9e234e087e70 460 if((Distance_A>=0)&&(Distance_B>=0))Stop_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
yusaku0125 27:9e234e087e70 461 if(Stop_Distance<0)Stop_Distance=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 462 if(Stop_Distance>STOP_DISTANCE)Stop_Distance=STOP_DISTANCE;
yusaku0125 27:9e234e087e70 463 }
GGU 26:7d4150475983 464 if(Marker_Pass_Flag==1){//マーカ通過中は通過距離情報を蓄積する。
GGU 26:7d4150475983 465 Marker_Run_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
yusaku0125 27:9e234e087e70 466 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 467
yusaku0125 24:5fd9d128e587 468 //割込み終了時の各種パラメータリセット処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 469 //エンコーダ関連情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 470 encoder_a.Set(0);//エンコーダクラスのパルス数情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 471 encoder_b.Set(0);
yusaku0125 24:5fd9d128e587 472
yusaku0125 24:5fd9d128e587 473 Enc_Count_A = 0;//速度制御用エンコーダパルス数情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 474 Enc_Count_B = 0;//
yusaku0125 24:5fd9d128e587 475 Distance_A=0; //速度制御用距離情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 476 Distance_B=0;
yusaku0125 3:e455433c8cae 477 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 478
yusaku0125 3:e455433c8cae 479 int main() {
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 480 timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 481 lcd.cls();//表示クリア
GGU 15:cfe79ebfcb25 482
yusaku0125 3:e455433c8cae 483 while(1){
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 484 Old_Sw_Ptn=Sw_Ptn; //過去のスイッチ入力情報を退避
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 485 Sw_Ptn=push_sw; //現在のスイッチ入力情報の取得
yusaku0125 27:9e234e087e70 486 display_print(); //LCDに現在の機体状態を表示
poritekutama 14:7ed78f52f40e 487
yusaku0125 27:9e234e087e70 488 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 27:9e234e087e70 489 if(Sw_Cnt<=2)Default_Speed=DEFAULT_SPEED+(Enc_B_Rotate/16); //1,2走目標準速度調整
yusaku0125 27:9e234e087e70 490 else if(Sw_Cnt>2)Default_High_Speed=DEFAULT_HIGH_SPEED+(Enc_B_Rotate/16); //3走目
yusaku0125 27:9e234e087e70 491 }
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 492
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 493 if((Old_Sw_Ptn==PULL)&&(Sw_Ptn==PUSH)){//スイッチが押された瞬間
yusaku0125 10:e1eb10665472 494 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 27:9e234e087e70 495 Sw_Cnt++;
yusaku0125 27:9e234e087e70 496 wait(0.5);
yusaku0125 27:9e234e087e70 497 display_print(); //LCDに現在の機体状態を表示
yusaku0125 27:9e234e087e70 498 wait(1.5);
yusaku0125 27:9e234e087e70 499 Corner_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 500 SG_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 501 Cross_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 502 Row=0; //コース記憶用配列の行情報[通過マーカ情報]の初期化
yusaku0125 27:9e234e087e70 503 SG_Cnt=0; //スタート・ゴールマーカ情報のリセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 504 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 505 if(Sw_Cnt<=2){ //1,2走目のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 506 S_Kp=S_KP_DEFAULT;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 507 S_Kd=S_KD_DEFAULT;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 508 Target_Speed_A=Default_Speed;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 509 Target_Speed_B=Default_Speed;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 510 }else{ //3走目以降のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 511 S_Kp=S_KP_DEFAULT_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 512 S_Kd=S_KD_DEFAULT_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 513 Target_Speed_A=Default_High_Speed;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 514 Target_Speed_B=Default_High_Speed;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 515 }
GGU 16:017874772ea7 516 Stop_Distance=0;
GGU 20:3b35311f4576 517 Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除
yusaku0125 27:9e234e087e70 518
yusaku0125 10:e1eb10665472 519 }else{//機体走行中であったとき
yusaku0125 10:e1eb10665472 520 //各種フラグのクリア
yusaku0125 10:e1eb10665472 521 Corner_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 522 SG_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 523 Cross_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 524 Row=0; //コース記憶用配列の行情報[通過マーカ情報]の初期化
yusaku0125 27:9e234e087e70 525 SG_Cnt=0; //スタート・ゴールマーカ情報のリセット
yusaku0125 10:e1eb10665472 526 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 527 Machine_Status |= STOP;//機体停止状態にする。
yusaku0125 10:e1eb10665472 528 }
yusaku0125 9:1c28fcc1e9b8 529 }
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 530 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 531 }