島根短大　ライントレーサ制作チーム / Mbed 2 deprecated New_Generation_Best_Tuning_ver2

最終調整

Dependencies:   mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG

main.cpp@26:7d4150475983, 2019-11-23 (annotated)

Committer:
GGU
Date:
Sat Nov 23 07:09:32 2019 +0000
Revision:
26:7d4150475983
Parent:
25:0dbd9ab9fd86
Child:
27:9e234e087e70
test;

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yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 1 //簡易コースを使って走行テストすること。
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 2 //加減速走行時は1msごとの割込み処理の精度が重要になるので
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 3 //printf等の時間のかかる処理は控えるようにする。
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 4
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 5
GGU 16:017874772ea7 6 ////ライントレースサンプル
yusaku0125 3:e455433c8cae 7 #include "mbed.h"
yusaku0125 3:e455433c8cae 8 #include "CRotaryEncoder.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 9 #include "TB6612.h"
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 10 #include "AQM0802.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 11
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 12
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 13 //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
GGU 26:7d4150475983 14 #define DEFAULT_SPEED 750 //1走目の基本速度
yusaku0125 24:5fd9d128e587 15 #define LOW_SPEED 450 //2走目の低速速度[mm/sec]
GGU 26:7d4150475983 16 #define MEDIUM_SPEED 800 //2走目の低速速度[mm/sec]
GGU 26:7d4150475983 17 #define HIGH_SPEED 1500 //2走目の低速速度[mm/sec]
yusaku0125 24:5fd9d128e587 18 #define DEFAULT_HIGH_SPEED 950 //3走目の低速速度[mm/sec]
yusaku0125 24:5fd9d128e587 19 #define STOP_DISTANCE 200000 //停止距離200000[um]⇒20[cm]
yusaku0125 24:5fd9d128e587 20 #define TURN_POWER 0.6 //コースアウト時の旋回力
yusaku0125 24:5fd9d128e587 21 #define PULSE_TO_UM 28 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
yusaku0125 24:5fd9d128e587 22 #define INTERRUPT_TIME 3000 //割りこみ周期[us]
yusaku0125 24:5fd9d128e587 23 #define DEFAULT_GRAY 0.2f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
yusaku0125 24:5fd9d128e587 24 //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 25 #define MARKER_WIDTH 10000 //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
yusaku0125 24:5fd9d128e587 26 //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 27 #define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 28 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
GGU 26:7d4150475983 29 #define M_KP 0.001f //P(比例)制御成分
GGU 26:7d4150475983 30 #define M_KD 0.0005f //D(微分)制御成分
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 31
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 32 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
yusaku0125 24:5fd9d128e587 33 #define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける
yusaku0125 24:5fd9d128e587 34 #define S_K2 2.4f //2倍
yusaku0125 24:5fd9d128e587 35 #define S_K3 4.7f //4倍
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 36
GGU 23:def04f2e894f 37
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 38 //ラインセンサ各種制御成分
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 39 #define S_KP_DEFAULT 1.0f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
GGU 26:7d4150475983 40 #define S_KP_HIGH 1.0f
GGU 26:7d4150475983 41 #define S_KP_MEDIUM 1.0f
GGU 26:7d4150475983 42 #define S_KP_LOW 1.0f
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 43 #define S_KP_DEFAULT_HIGH 1.0f
GGU 23:def04f2e894f 44
GGU 26:7d4150475983 45 #define S_KD_DEFAULT 1.0f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
GGU 26:7d4150475983 46 #define S_KD_HIGH 1.0f
GGU 26:7d4150475983 47 #define S_KD_MEDIUM 1.0f
GGU 26:7d4150475983 48 #define S_KD_LOW 1.0f
GGU 26:7d4150475983 49 #define S_KD_DEFAULT_HIGH 1.0f
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 50 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 51
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 52
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 53
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 54 //スイッチ状態の定義
yusaku0125 24:5fd9d128e587 55 #define PUSH 0 //スイッチ押したときの状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 56 #define PULL 1 //スイッチ離したときの状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 57 //機体状態の定義
yusaku0125 24:5fd9d128e587 58 #define STOP 0x80 //機体停止状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 59 #define RUN_START 0x40 //スタートマーカ通過
yusaku0125 24:5fd9d128e587 60 #define RUN_COURSE_LOUT 0x20 //左コースアウト状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 61 #define RUN_COURSE_CENTER 0x18 //ライン中央走行状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 62 #define RUN_COURSE_ROUT 0x04 //右コースアウト状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 63 #define SECOND_RUN 0x02 //機体停止状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 64 #define TUARD_RUN 0x01 //機体設定モード
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 65
yusaku0125 10:e1eb10665472 66
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 67 //デジタル入力オブジェクト定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 68 DigitalIn push_sw(D13);
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 69 /////アナログ入力オブジェクト定義//////////
GGU 22:b40f7d0c0f12 70
poritekutama 14:7ed78f52f40e 71 AnalogIn s1(D3);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 72 AnalogIn s2(A6);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 73 AnalogIn s3(A5);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 74 AnalogIn s4(A4);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 75 AnalogIn s5(A3);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 76 AnalogIn s6(A2);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 77 AnalogIn s7(A1);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 78 AnalogIn s8(A0);
GGU 16:017874772ea7 79
GGU 22:b40f7d0c0f12 80 /*
GGU 16:017874772ea7 81 AnalogIn s1(A1);
GGU 16:017874772ea7 82 AnalogIn s2(D3);
GGU 16:017874772ea7 83 AnalogIn s3(A6);
GGU 16:017874772ea7 84 AnalogIn s4(A5);
GGU 16:017874772ea7 85 AnalogIn s5(A4);
GGU 16:017874772ea7 86 AnalogIn s6(A3);
GGU 16:017874772ea7 87 AnalogIn s7(A2);
GGU 16:017874772ea7 88 AnalogIn s8(A0);
GGU 22:b40f7d0c0f12 89 */
GGU 20:3b35311f4576 90
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 91 ///////////////////////////////////////
GGU 26:7d4150475983 92 //Serial PC(USBTX,USBRX);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 93 CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 94 CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 95 Ticker timer; //タイマ割込み用
yusaku0125 24:5fd9d128e587 96 TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
yusaku0125 24:5fd9d128e587 97 TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
yusaku0125 24:5fd9d128e587 98 AQM0802 lcd(I2C_SDA,I2C_SCL); //液晶制御用
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 99
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 100 //使用変数の定義
yusaku0125 24:5fd9d128e587 101 int Sw_Ptn = PULL; //スイッチの現在情報
yusaku0125 24:5fd9d128e587 102 int Old_Sw_Ptn = PULL; //スイッチの過去の情報
yusaku0125 24:5fd9d128e587 103 int Sw = 0; //スイッチの押された回数
yusaku0125 24:5fd9d128e587 104 char Coner_str[3]; //LCD用配列。コーナマーカ通過数表示
yusaku0125 24:5fd9d128e587 105 ///各ラインセンサ情報格納用
yusaku0125 24:5fd9d128e587 106 double S1_Data,S2_Data,S3_Data,S4_Data,S5_Data,S6_Data,S7_Data,S8_Data;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 107 double All_Sensor_Data; //ラインセンサ総データ量
yusaku0125 24:5fd9d128e587 108 double Sensor_Diff[2]={0,0}; //ラインセンサ偏差
yusaku0125 24:5fd9d128e587 109 double Sensor_P =0.0f; //ラインセンサP(比例成分)制御量
yusaku0125 24:5fd9d128e587 110 double Sensor_D =0.0f; //ラインセンサD(微分成分)制御量
yusaku0125 24:5fd9d128e587 111 double Sensor_PD=0.0f; //ラインセンサP,D成分の合計
yusaku0125 24:5fd9d128e587 112 char Gray_Str[5]; //LCD閾値表示用文字列
yusaku0125 24:5fd9d128e587 113 float Gray=DEFAULT_GRAY; //白黒のしきい値設定
yusaku0125 24:5fd9d128e587 114 long int Enc_Count_A=0,Enc_Count_B=0; //エンコーダパルス数。現在速度推定に使用する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 115 long int Enc_A_Rotate=0,Enc_B_Rotate=0; //エンコーダパルス数。停止時の機体速度調整に使用。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 116 long int Stop_Distance=STOP_DISTANCE; //ストップ時の徐行→停止に使う
yusaku0125 24:5fd9d128e587 117 /////↓エンコーダパルス数。コース記憶時のエンコーダパルスの蓄積に使用する。
GGU 26:7d4150475983 118 long long int Memory_Enc_Count_A=0,Memory_Enc_Count_B=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 119 char MemoryA_Str[5]; //LCD表示用。左モータの走行距離格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 120 char MemoryB_Str[5]; //LCD表示用。右モータの走行距離格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 121 long int Distance_A=0,Distance_B=0; //タイヤ移動距離を格納[mm]。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 122 //機体の現在速度の推定に使用する。タイマ割込みごとにリセットされる。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 123 ////↓左右タイヤの走行距離格納。1走目のコース記憶処理に使用する。マーカ通過ごとにリセット。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 124 long int Distance_memory_A=0, Distance_memory_B=0;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 125
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 126 long int S_Kp=S_KP_DEFAULT;////センサP成分
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 127 long int S_Kd=S_KD_DEFAULT;////センサD成分
poritekutama 14:7ed78f52f40e 128
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 129 long int Marker_Run_Distance=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 130 long int Speed_A=0, Speed_B=0; //機体の現在速度を格納
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 131 long int Default_Speed = DEFAULT_SPEED; //1走目の標準速度
yusaku0125 24:5fd9d128e587 132 long int Low_Speed = LOW_SPEED; //2走目以降の低速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 133 long int Medium_Speed = MEDIUM_SPEED; //2走目以降の中速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 134 long int High_Speed = HIGH_SPEED; //2走目以降の高速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 135 long int Default_High_Speed = DEFAULT_HIGH_SPEED;//3走目の高速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 136 char Speed_Str[5]; //LCD速度表示用文字列
yusaku0125 24:5fd9d128e587 137 long int Target_Speed_A=0,Target_Speed_B=0; //目標速度
yusaku0125 24:5fd9d128e587 138 long int Motor_A_Diff[2]={0,0}; //過去の速度偏差と現在の速度偏差を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 139 long int Motor_B_Diff[2]={0,0}; //
yusaku0125 24:5fd9d128e587 140 float Motor_A_P,Motor_B_P; //モータ速度制御P成分
yusaku0125 24:5fd9d128e587 141 float Motor_A_D,Motor_B_D; //モータ速度制御D成分
yusaku0125 24:5fd9d128e587 142 float Motor_A_PD,Motor_B_PD; //モータ速度制御PD合成
yusaku0125 24:5fd9d128e587 143 float Motor_A_Pwm,Motor_B_Pwm; //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 144 unsigned char Sensor_Digital =0x00;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 145 unsigned char Old_Sensor_Digital=0x00;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 146 int Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 147 unsigned char Machine_Status =STOP; //機体状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 148 unsigned char Old_Machine_Status=0x00; //過去の機体状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 149 int Marker_Pass_Flag = 0; //マーカ通過中であることを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 150 int Old_Marker_Pass_Flag=0; //過去のマーカ通過情報
yusaku0125 24:5fd9d128e587 151 int Corner_Flag=0; //コーナセンサがマーカを検知したことを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 152 int SG_Flag=0; //スタート・ゴールセンサがマーカを検知したことを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 153 int SG_Cnt=0; //スタート・ゴールセンサのマーカ通過数
yusaku0125 24:5fd9d128e587 154 int Cross_Flag=0; //交差点を通過したことを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 155 long int Imaginary_Speed=0; //曲率演算にて求めた２走目以降の仮想走行速度
yusaku0125 24:5fd9d128e587 156 float course_data[100][3]; //コース情報の記憶用配列マーカ数は行数分まで対応し、
yusaku0125 24:5fd9d128e587 157 //列情報は左タイヤ走行距離、右タイヤ走行距離、演算で求めた2走目走行速度を格納する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 158 int Row=0; //行情報を格納。マーカ通過ごとに加算し、走行終了後リセットされる。
poritekutama 19:edf765724d2d 159
yusaku0125 24:5fd9d128e587 160 void sensor_analog_read(){//ラインセンサの情報取得処理。
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 161 S1_Data=s1.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 162 S2_Data=s2.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 163 S3_Data=s3.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 164 S4_Data=s4.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 165 S5_Data=s5.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 166 S6_Data=s6.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 167 S7_Data=s7.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 168 S8_Data=s8.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 169 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 170
yusaku0125 24:5fd9d128e587 171 //８つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換。センサの状態をデジタルパターンで
yusaku0125 24:5fd9d128e587 172 //扱うために使用する。（if文などの条件式でセンサ情報を使いやすいようにするため）
yusaku0125 24:5fd9d128e587 173 void sensor_digital_read(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 174 Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 175 Old_Sensor_Digital=Sensor_Digital;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 176 if(S1_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 177 Sensor_Digital |= 0x80; //7ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 178 }else Sensor_Digital &= 0x7F; //7ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 179 if(S2_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 180 Sensor_Digital |= 0x40; //6ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 181 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 182 }else Sensor_Digital &= 0xBF; //6ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 183 if(S3_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 184 Sensor_Digital |= 0x20; //5ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 185 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 186 }else Sensor_Digital &= 0xDF; //5ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 187 if(S4_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 188 Sensor_Digital |= 0x10; //4ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 189 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 190 }else Sensor_Digital &= 0xEF; //4ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 191 if(S5_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 192 Sensor_Digital |= 0x08; //3ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 193 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 194 }else Sensor_Digital &= 0xF7; //3ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 195 if(S6_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 196 Sensor_Digital |= 0x04; //2ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 197 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 198 }else Sensor_Digital &= 0xFB; //2ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 199 if(S7_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 200 Sensor_Digital |= 0x02; //1ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 201 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 202 }else Sensor_Digital &= 0xFD; //1ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 203 if(S8_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 204 Sensor_Digital |= 0x01; //0ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 205 }else Sensor_Digital &= 0xFE; //0ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 206 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 207
yusaku0125 24:5fd9d128e587 208 //機体の状態をデジタルパターンでセットする関数。モニタリング、条件分岐で
yusaku0125 24:5fd9d128e587 209 //機体の状態が交差点通過中なのか停止状態なのか判定するために使用する。
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 210 void Machine_Status_Set(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 211 Old_Machine_Status=Machine_Status;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 212
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 213 //機体がライン中央に位置するとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 214 if(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER )Machine_Status|=RUN_COURSE_CENTER;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 215 else Machine_Status &= 0xE7;//ライン中央情報のマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 216 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x40)){//左センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 217 Machine_Status|=RUN_COURSE_LOUT;//左コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 218 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 219 //左コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 220 Machine_Status &= 0xDF;//左コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 221 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 222 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x02)){//右センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 223 Machine_Status|=RUN_COURSE_ROUT;//右コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 224 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 225 //右コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 226 Machine_Status &= 0xFB;//右コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 227 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 228 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 229
yusaku0125 24:5fd9d128e587 230 //コーナマーカ検知時に動作。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 231 //エンコーダから取得されたパルス数を距離換算し、事前用意した記憶用配列に格納する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 232 void corner_curvature(){
yusaku0125 24:5fd9d128e587 233 course_data[Row][0]=0;//予め配列の情報は初期化しておく。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 234 course_data[Row][1]=0;//
yusaku0125 24:5fd9d128e587 235 ////まずはマーカ間の走行距離を取得する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 236 course_data[Row][0]=(Memory_Enc_Count_A*PULSE_TO_UM);//左タイヤのマーカ間の走行距離を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 237 course_data[Row][1]=(Memory_Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);//右タイヤのマーカ間の走行距離を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 238
yusaku0125 24:5fd9d128e587 239 //左右タイヤの走行距離の差分を用いた曲率演算
GGU 26:7d4150475983 240 if(((course_data[Row][0])>(course_data[Row][1]*4.0f)) || ((course_data[Row][1])>(course_data[Row][0]*4.0f))){//左が右より80%以上早いか20%以上遅いとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 241 Imaginary_Speed=Low_Speed;//急カーブは低速とする。
GGU 26:7d4150475983 242 }else if((course_data[Row][0]>(course_data[Row][1]*2.5f)) || (course_data[Row][1]>(course_data[Row][0]*2.5f))){//左が右より50%以上早いか50%以上遅いとき
yusaku0125 24:5fd9d128e587 243 Imaginary_Speed=Medium_Speed;//中カーブは中速とする。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 244 }else if((course_data[Row][0]>(course_data[Row][1]*1.2f)) || (course_data[Row][1]>(course_data[Row][0]*1.2f))){//左が右より20%以上早いか20%以上遅いとき⇒直線
yusaku0125 24:5fd9d128e587 245 Imaginary_Speed=High_Speed;//緩いカーブは高速とする。
GGU 26:7d4150475983 246 }
GGU 26:7d4150475983 247 else{
yusaku0125 24:5fd9d128e587 248 Imaginary_Speed=High_Speed;//直線は高速とする。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 249 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 250 course_data[Row][2]=Imaginary_Speed; //仮想の演算速度を格納
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 251
poritekutama 19:edf765724d2d 252 }
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 253
yusaku0125 24:5fd9d128e587 254 //2走目の加減速走行に使用。1走目で演算したマーカ間の仮想速度を機体目標速度に設定する。
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 255 void second_speed_control(){
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 256 if(course_data[Row][2]==Default_Speed){//標準速度区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 257 S_Kp=S_KP_DEFAULT;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 258 S_Kd=S_KD_DEFAULT;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 259 }else if(course_data[Row][2]==Low_Speed){//低速走行区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 260 S_Kp=S_KP_LOW;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 261 S_Kd=S_KD_LOW;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 262 }else if(course_data[Row][2]==Medium_Speed){//中速走行区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 263 S_Kp=S_KP_MEDIUM;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 264 S_Kd=S_KD_MEDIUM;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 265 }else if(course_data[Row][2]==High_Speed){//高速走行区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 266 S_Kp=S_KP_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 267 S_Kd=S_KD_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 268 }else{//
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 269 S_Kp=S_KP_DEFAULT_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 270 S_Kd=S_KD_DEFAULT_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 271 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 272 Target_Speed_A=course_data[Row][2];//記憶走行で演算した仮想速度を使う
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 273 Target_Speed_B=course_data[Row][2];
yusaku0125 24:5fd9d128e587 274 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 275
yusaku0125 24:5fd9d128e587 276
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 277 //タイマ割り込み1[ms]周期
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 278 void timer_interrupt(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 279
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 280 //ラインセンサ情報取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 281 sensor_analog_read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 282 sensor_digital_read();
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 283
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 284 //機体状態の取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 285 Machine_Status_Set();
yusaku0125 24:5fd9d128e587 286
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 287 //交差点の認識
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 288 if(Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE )Cross_Flag=1;//ラインセンサ4つ以上検知状態の時は交差点を示す。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 289
yusaku0125 24:5fd9d128e587 290 //エンコーダパルス数の取得
yusaku0125 24:5fd9d128e587 291 Enc_Count_A=encoder_a.Get();
yusaku0125 24:5fd9d128e587 292 Enc_Count_B=-encoder_b.Get();
yusaku0125 24:5fd9d128e587 293 //////コース記憶に使用するエンコーダパルス数の蓄積処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 294 Memory_Enc_Count_A+=Enc_Count_A;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 295 Memory_Enc_Count_B+=Enc_Count_B;
GGU 26:7d4150475983 296
yusaku0125 24:5fd9d128e587 297
yusaku0125 24:5fd9d128e587 298 //////機体停止時の徐行用の走行距離演算
yusaku0125 24:5fd9d128e587 299 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
GGU 26:7d4150475983 300 if(Stop_Distance>=STOP_DISTANCE){
GGU 26:7d4150475983 301 Enc_A_Rotate+=Enc_Count_A;//閾値用に左エンコーダ値の蓄積
GGU 26:7d4150475983 302 Enc_B_Rotate+=Enc_Count_B;//速度用に右エンコーダ値の蓄積
GGU 26:7d4150475983 303 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 304 if(Enc_A_Rotate<-6400)Enc_A_Rotate=-6400;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 305 if(Enc_A_Rotate>6400)Enc_A_Rotate=6400;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 306 if(Enc_B_Rotate<-6400)Enc_B_Rotate=-6400;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 307 if(Enc_B_Rotate>6400)Enc_B_Rotate=6400;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 308 if(Stop_Distance<0)Stop_Distance=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 309 if(Stop_Distance>STOP_DISTANCE)Stop_Distance=STOP_DISTANCE;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 310 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 311 //各種マーカの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 312 Old_Marker_Pass_Flag=Marker_Pass_Flag;//過去のフラグを退避
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 313 if(Sensor_Digital&0x81){ //マーカセンサ検知時
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 314 Marker_Pass_Flag=1; //マーカ通過中フラグをON
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 315 if(Sensor_Digital&0x80)Corner_Flag=1; //コーナセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 316 if(Sensor_Digital&0x01)SG_Flag=1; //スタートゴールセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 317 if((Corner_Flag==1)&&(SG_Flag==1));//交差点通過中。何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 318 }else Marker_Pass_Flag=0;//マーカ通過終了
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 319
GGU 26:7d4150475983 320
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 321 //マーカ通過後、マーカ種類判別
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 322 if((Old_Marker_Pass_Flag==1)&&(Marker_Pass_Flag==0)){//マーカ通過後
yusaku0125 24:5fd9d128e587 323 if(Marker_Run_Distance>MARKER_WIDTH){ //マーカ幅がもっともらしいとき
yusaku0125 24:5fd9d128e587 324 if(Cross_Flag==1); //交差点の時は何もしない
yusaku0125 24:5fd9d128e587 325 else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){ //ゴールスタートマーカの時⇒1回目
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 326 SG_Cnt=1;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 327 if(Sw==0){ //1走目のとき
GGU 26:7d4150475983 328 Memory_Enc_Count_A=0;
GGU 26:7d4150475983 329 Memory_Enc_Count_B=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 330 corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 331 Row++;
GGU 26:7d4150475983 332 }else if(Sw==1){ //2走目のとき
GGU 26:7d4150475983 333 ++Row;//一つ先のコース情報を読む
GGU 26:7d4150475983 334 second_speed_control();//記憶情報から目標速度を設定する処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 335 }else{//3走目は定速で高速走行
yusaku0125 24:5fd9d128e587 336 Target_Speed_A=Default_High_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 337 Target_Speed_B=Default_High_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 338 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 339 }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目
GGU 26:7d4150475983 340 corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
GGU 26:7d4150475983 341 Row++;
GGU 22:b40f7d0c0f12 342 Machine_Status|=STOP; //機体停止状態へ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 343 Row=0; //コース記憶用配列の行情報[通過マーカ情報]の初期化
yusaku0125 24:5fd9d128e587 344 SG_Cnt=0;//スタート・ゴールマーカ情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 345 }else if(Corner_Flag==1){//コーナマーカの時
yusaku0125 24:5fd9d128e587 346 if(Sw==0){ //1走目のとき
yusaku0125 24:5fd9d128e587 347 corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 348 Row++;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 349 }else if(Sw==1){ //2走目のとき
yusaku0125 24:5fd9d128e587 350 ++Row;//一つ先のコース情報を読む
yusaku0125 24:5fd9d128e587 351 second_speed_control();//記憶情報から目標速度を設定する処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 352 }else{//3走目は定速で高速走行
yusaku0125 24:5fd9d128e587 353 Target_Speed_A=Default_High_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 354 Target_Speed_B=Default_High_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 355 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 356 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 357 }else{//マーカではなく、誤検知だった場合。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 358 //何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 359 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 360 Corner_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 361 SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 362 Cross_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 363 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 364 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 365
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 366 //センサ取得値の重ね合わせ（端のセンサほどモータ制御量を大きくする）
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 367 All_Sensor_Data=-(S2_Data*S_K3+S3_Data*S_K2+S4_Data*S_K1)+(S5_Data*S_K1+S6_Data*S_K2+S7_Data*S_K3);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 368 Sensor_Diff[1]=Sensor_Diff[0];//過去のラインセンサ偏差を退避
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 369 Sensor_Diff[0]=All_Sensor_Data;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 370 Sensor_P=All_Sensor_Data*S_Kp; //ラインセンサ比例成分の演算
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 371 Sensor_D=(Sensor_Diff[0]-Sensor_Diff[1])*S_Kd; //ラインセンサ微分成分の演算
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 372 Sensor_PD=Sensor_P+Sensor_D;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 373
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 374 ////モータ現在速度の取得
yusaku0125 24:5fd9d128e587 375 Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); //移動距離をmm単位で格納
GGU 17:b29e2c88b3c5 376 Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
GGU 16:017874772ea7 377 Speed_A=(Distance_A*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s]
GGU 16:017874772ea7 378 Speed_B=(Distance_B*1000)/INTERRUPT_TIME;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 379 /////モータの速度制御
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 380 //過去の速度偏差を退避
GGU 16:017874772ea7 381 Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 382 Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 383 //現在の速度偏差を取得。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 384 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
yusaku0125 24:5fd9d128e587 385 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);
poritekutama 19:edf765724d2d 386
GGU 16:017874772ea7 387 //P成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 388 Motor_A_P=Motor_A_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 389 Motor_B_P=Motor_B_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 390 //D成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 391 Motor_A_D=(Motor_A_Diff[0]-Motor_A_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 392 Motor_B_D=(Motor_B_Diff[0]-Motor_B_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 393 //モータ速度制御のPD合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 394 Motor_A_PD=Motor_A_P+Motor_A_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 395 Motor_B_PD=Motor_B_P+Motor_B_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 396 //最終的なモータ制御量の合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 397 Motor_A_Pwm=Motor_A_PD+Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 398 Motor_B_Pwm=Motor_B_PD-Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 399
GGU 16:017874772ea7 400 //モータ制御量の上限下限設定
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 401 if(Motor_A_Pwm>0.95f)Motor_A_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 402 else if(Motor_A_Pwm<-0.95)Motor_A_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 403 if(Motor_B_Pwm>0.95f)Motor_B_Pwm=0.95f;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 404 else if(Motor_B_Pwm<-0.95f)Motor_B_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 405 //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 406 if(!(Machine_Status&STOP)){//マシンが停止状態でなければ
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 407 if(Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT){ //左端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 408 motor_a=-(-TURN_POWER); //左旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 409 motor_b=-(TURN_POWER);
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 410 }else if(Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT){ //右端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 411 motor_a=-(TURN_POWER); //右旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 412 motor_b=-(-TURN_POWER);
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 413 }else if(Cross_Flag==1){//交差点通過中
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 414 motor_a=-0.3;//交差点なので控えめの速度で直進
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 415 motor_b=-0.3;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 416 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 417 else{
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 418 motor_a=-Motor_A_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 419 motor_b=-Motor_B_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 420 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 421 }else{//停止状態の時はモータへの出力は無効
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 422 motor_a=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 423 motor_b=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 424 }
GGU 26:7d4150475983 425 if(Marker_Pass_Flag==1){//マーカ通過中は通過距離情報を蓄積する。
GGU 26:7d4150475983 426 Marker_Run_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
GGU 26:7d4150475983 427 }
GGU 26:7d4150475983 428
yusaku0125 24:5fd9d128e587 429 //割込み終了時の各種パラメータリセット処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 430 //エンコーダ関連情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 431 encoder_a.Set(0);//エンコーダクラスのパルス数情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 432 encoder_b.Set(0);
yusaku0125 24:5fd9d128e587 433
yusaku0125 24:5fd9d128e587 434 Enc_Count_A = 0;//速度制御用エンコーダパルス数情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 435 Enc_Count_B = 0;//
yusaku0125 24:5fd9d128e587 436 Distance_A=0; //速度制御用距離情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 437 Distance_B=0;
yusaku0125 3:e455433c8cae 438 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 439
yusaku0125 3:e455433c8cae 440 int main() {
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 441 timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 442 lcd.cls();//表示クリア
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 443 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 444 lcd.print("STOP");
yusaku0125 10:e1eb10665472 445 lcd.locate(0,1);
GGU 26:7d4150475983 446
GGU 15:cfe79ebfcb25 447
yusaku0125 3:e455433c8cae 448 while(1){
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 449 Old_Sw_Ptn=Sw_Ptn; //過去のスイッチ入力情報を退避
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 450 Sw_Ptn=push_sw; //現在のスイッチ入力情報の取得
poritekutama 14:7ed78f52f40e 451 if((!(Old_Machine_Status&STOP))&&(Machine_Status&STOP)){//走行終了時
GGU 16:017874772ea7 452 //sprintf(MemoryA_Str,"%d",memory_A);
GGU 16:017874772ea7 453 //sprintf(MemoryB_Str,"%d",memory_B);
yusaku0125 10:e1eb10665472 454 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 455 lcd.print(" ");
yusaku0125 10:e1eb10665472 456 lcd.locate(0,0);
GGU 16:017874772ea7 457 lcd.print("STOP");
GGU 15:cfe79ebfcb25 458
GGU 16:017874772ea7 459 //lcd.locate(0,0);
GGU 16:017874772ea7 460 //lcd.print(MemoryA_Str);
GGU 16:017874772ea7 461 //lcd.locate(0,1);
GGU 16:017874772ea7 462 //lcd.print(MemoryB_Str);
GGU 16:017874772ea7 463 wait(5);
GGU 16:017874772ea7 464 Gray=DEFAULT_GRAY;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 465 Medium_Speed=MEDIUM_SPEED;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 466 Sw++;
yusaku0125 10:e1eb10665472 467 }
poritekutama 14:7ed78f52f40e 468
yusaku0125 10:e1eb10665472 469 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 12:dc4c569248d7 470 Gray=DEFAULT_GRAY+((float)Enc_A_Rotate/16000);//センサ閾値調整
GGU 16:017874772ea7 471 sprintf(Gray_Str,"%3.2f",Gray);//速度情報文字列変換
yusaku0125 24:5fd9d128e587 472 sprintf(Coner_str,"%d",Row); //マーカ通過数の表示
GGU 20:3b35311f4576 473 lcd.locate(0,0);
GGU 16:017874772ea7 474 lcd.print(Gray_Str);
GGU 16:017874772ea7 475 lcd.print(" ");
GGU 20:3b35311f4576 476 lcd.print(Coner_str);
GGU 20:3b35311f4576 477
GGU 20:3b35311f4576 478 lcd.locate(0,1);
GGU 20:3b35311f4576 479 lcd.print(" ");
GGU 26:7d4150475983 480
poritekutama 14:7ed78f52f40e 481 if(Sw==0){
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 482 Default_Speed=DEFAULT_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);//標準速度調整
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 483 sprintf(Speed_Str,"%04d",Default_Speed);//速度情報文字列変換
GGU 22:b40f7d0c0f12 484 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 485 else if(Sw==1) {//2走目。加減速による高速走行
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 486 Low_Speed=LOW_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 487 Default_Speed=DEFAULT_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 488 sprintf(Speed_Str,"%04d",Low_Speed);//速度情報文字列変換
GGU 22:b40f7d0c0f12 489 }
GGU 26:7d4150475983 490 else if(Sw==2){//3走目。加減速による超高速走行
yusaku0125 24:5fd9d128e587 491 Default_High_Speed=DEFAULT_HIGH_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);
GGU 26:7d4150475983 492 sprintf(Speed_Str,"%04d",Default_High_Speed);//速度情報文字列変換
GGU 26:7d4150475983 493 }
yusaku0125 10:e1eb10665472 494 }
GGU 26:7d4150475983 495 lcd.locate(0,1);
GGU 26:7d4150475983 496 lcd.print(Speed_Str);
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 497
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 498 if((Old_Sw_Ptn==PULL)&&(Sw_Ptn==PUSH)){//スイッチが押された瞬間
yusaku0125 10:e1eb10665472 499 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 10:e1eb10665472 500 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 501 lcd.print(" ");
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 502 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 503 lcd.print("GO!!");
yusaku0125 10:e1eb10665472 504 wait(2);
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 505 if(Sw==0){ //1走目のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 506 S_Kp=S_KP_DEFAULT;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 507 S_Kd=S_KD_DEFAULT;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 508 Target_Speed_A=Default_Speed;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 509 Target_Speed_B=Default_Speed;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 510 }else if(Sw==1){ //2走目のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 511 S_Kp=S_KP_DEFAULT;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 512 S_Kd=S_KD_DEFAULT;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 513 Target_Speed_A=Default_Speed;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 514 Target_Speed_B=Default_Speed;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 515 }else{ //3走目以降のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 516 S_Kp=S_KP_DEFAULT_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 517 S_Kd=S_KD_DEFAULT_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 518 Target_Speed_A=Default_High_Speed;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 519 Target_Speed_B=Default_High_Speed;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 520 }
GGU 16:017874772ea7 521 Stop_Distance=0;
GGU 20:3b35311f4576 522 Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 523
GGU 20:3b35311f4576 524
GGU 20:3b35311f4576 525
yusaku0125 10:e1eb10665472 526 }else{//機体走行中であったとき
yusaku0125 10:e1eb10665472 527 //各種フラグのクリア
yusaku0125 10:e1eb10665472 528 Corner_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 529 SG_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 530 Cross_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 531 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 10:e1eb10665472 532 Machine_Status |= STOP;//機体停止状態にする。
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 533 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 534 lcd.print(" ");
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 535 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 536 lcd.print("STOP");
yusaku0125 10:e1eb10665472 537 }
yusaku0125 9:1c28fcc1e9b8 538 }
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 539 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 540 }