島根短大　ライントレーサ制作チーム / Mbed 2 deprecated New_Generation_Best_Tuning_ver2

最終調整

Dependencies:   mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG

main.cpp@14:7ed78f52f40e, 2019-11-11 (annotated)

Committer:
poritekutama
Date:
Mon Nov 11 06:25:06 2019 +0000
Revision:
14:7ed78f52f40e
Parent:
13:97be8e29ae50
Child:
15:cfe79ebfcb25
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UserRevisionLine numberNew contents of line
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 1 ////ライントレースサンプルver7_1
yusaku0125 3:e455433c8cae 2 #include "mbed.h"
yusaku0125 3:e455433c8cae 3 #include "CRotaryEncoder.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 4 #include "TB6612.h"
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 5 #include "AQM0802.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 6
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 7
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 8 //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 9 #define DEFAULT_SPEED 800 //1走目の基本速度[mm/sec]
poritekutama 14:7ed78f52f40e 10 #define DEFAULT_SPEED1 900
poritekutama 14:7ed78f52f40e 11 #define TURN_POWER 0.6 //コースアウト時の旋回力
poritekutama 14:7ed78f52f40e 12 #define PULSE_TO_UM 28 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 13 #define INTERRUPT_TIME 1000 //割りこみ周期[us]
poritekutama 14:7ed78f52f40e 14 #define DEFAULT_GRAY 0.2f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 15 //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
poritekutama 14:7ed78f52f40e 16 #define MARKER_WIDTH 10000 //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 17 //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 18 #define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 19 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 20 #define M_KP 0.002f //P(比例)制御成分
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 21 #define M_KD 0.001f //D(微分)制御成分
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 22
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 23 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 24 #define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける
poritekutama 14:7ed78f52f40e 25 #define S_K2 2.4f //2倍
poritekutama 14:7ed78f52f40e 26 #define S_K3 4.7f //4倍
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 27
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 28 //ラインセンサ各種制御成分
poritekutama 14:7ed78f52f40e 29 #define S_KP 1.0f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
poritekutama 14:7ed78f52f40e 30 #define S_KD 0.5f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 31 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 32
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 33
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 34
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 35 //スイッチ状態の定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 36 #define PUSH 0 //スイッチ押したときの状態
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 37 #define PULL 1 //スイッチ離したときの状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 38 //機体状態の定義
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 39 #define STOP 0x80 //機体停止状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 40 #define RUN_START 0x40 //スタートマーカ通過
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 41 #define RUN_COURSE_LOUT 0x20 //左コースアウト状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 42 #define RUN_COURSE_CENTER 0x18 //ライン中央走行状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 43 #define RUN_COURSE_ROUT 0x04 //右コースアウト状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 44 #define SECOND_RUN 0x02 //機体停止状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 45 #define TUARD_RUN 0x01 //機体設定モード
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 46
yusaku0125 10:e1eb10665472 47
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 48 //デジタル入力オブジェクト定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 49 DigitalIn push_sw(D13);
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 50 /////アナログ入力オブジェクト定義//////////
poritekutama 14:7ed78f52f40e 51 AnalogIn s1(D3);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 52 AnalogIn s2(A6);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 53 AnalogIn s3(A5);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 54 AnalogIn s4(A4);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 55 AnalogIn s5(A3);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 56 AnalogIn s6(A2);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 57 AnalogIn s7(A1);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 58 AnalogIn s8(A0);
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 59 ///////////////////////////////////////
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 60 Serial PC(USBTX,USBRX);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 61 CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 62 CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 63 Ticker timer; //タイマ割込み用
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 64 TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 65 TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 66 AQM0802 lcd(I2C_SDA,I2C_SCL); //液晶制御用
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 67
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 68 //使用変数の定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 69 int Sw_Ptn;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 70 int Old_Sw_Ptn;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 71 int Sw=0;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 72 int Coner_c=0;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 73 char Coner_str[3];
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 74 double S1_Data,S2_Data,S3_Data,S4_Data,S5_Data,S6_Data,S7_Data,S8_Data;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 75 double All_Sensor_Data; //ラインセンサ総データ量
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 76 double Sensor_Diff[2]={0,0}; //ラインセンサ偏差
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 77 double Sensor_P =0.0f; //ラインセンサP(比例成分)制御量
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 78 double Sensor_D =0.0f; //ラインセンサD(微分成分)制御量
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 79 double Sensor_PD=0.0f; //ラインセンサP,D成分の合計
yusaku0125 12:dc4c569248d7 80 char Gray_Str[5]; //LCD閾値表示用文字列
yusaku0125 12:dc4c569248d7 81 float Gray=DEFAULT_GRAY;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 82 long int Enc_Count_A=0,Enc_Count_B=0; //エンコーダパルス数を格納
yusaku0125 12:dc4c569248d7 83 long int Enc_A_Rotate=0,Enc_B_Rotate=0;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 84
poritekutama 14:7ed78f52f40e 85 /*long int memory_A=0;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 86 long int memory_B=0;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 87 char memoryA_Str[5];
poritekutama 14:7ed78f52f40e 88 char memoryB_Str[5];*/
poritekutama 14:7ed78f52f40e 89
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 90 long int Distance_A=0,Distance_B=0; //タイヤ移動距離を格納[mm]
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 91 long int Marker_Run_Distance=0;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 92 long int Speed_A=0, Speed_B=0; //現在速度
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 93 long int Machine_Speed=DEFAULT_SPEED;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 94 long int Machine_Speed1=DEFAULT_SPEED1;
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 95 char Speed_Str[5]; //LCD速度表示用文字列
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 96 long int Target_Speed_A=0,Target_Speed_B=0; //目標速度
poritekutama 14:7ed78f52f40e 97 long int Target_Speed_A1=0,Target_Speed_B1=0; //目標速度
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 98 long int Motor_A_Diff[2]={0,0}; //過去の速度偏差と現在の速度偏差を格納
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 99 long int Motor_B_Diff[2]={0,0}; //
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 100 float Motor_A_P,Motor_B_P; //モータ速度制御P成分
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 101 float Motor_A_D,Motor_B_D; //モータ速度制御D成分
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 102 float Motor_A_PD,Motor_B_PD; //モータ速度制御PD合成
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 103 float Motor_A_Pwm,Motor_B_Pwm; //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 104 unsigned char Sensor_Digital =0x00;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 105 unsigned char Old_Sensor_Digital=0x00;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 106 int Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 107 unsigned char Machine_Status =STOP; //機体状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 108 unsigned char Old_Machine_Status=0x00; //過去の機体状態
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 109 int Marker_Pass_Flag = 0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 110 int Old_Marker_Pass_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 111 int Corner_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 112 int SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 113 int SG_Cnt=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 114 int Cross_Flag=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 115 void sensor_analog_read(){
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 116 S1_Data=s1.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 117 S2_Data=s2.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 118 S3_Data=s3.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 119 S4_Data=s4.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 120 S5_Data=s5.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 121 S6_Data=s6.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 122 S7_Data=s7.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 123 S8_Data=s8.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 124 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 125
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 126
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 127 void sensor_digital_read(){//８つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 128 Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 129 Old_Sensor_Digital=Sensor_Digital;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 130 if(S1_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 131 Sensor_Digital |= 0x80; //7ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 132 }else Sensor_Digital &= 0x7F; //7ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 133 if(S2_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 134 Sensor_Digital |= 0x40; //6ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 135 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 136 }else Sensor_Digital &= 0xBF; //6ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 137 if(S3_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 138 Sensor_Digital |= 0x20; //5ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 139 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 140 }else Sensor_Digital &= 0xDF; //5ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 141 if(S4_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 142 Sensor_Digital |= 0x10; //4ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 143 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 144 }else Sensor_Digital &= 0xEF; //4ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 145 if(S5_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 146 Sensor_Digital |= 0x08; //3ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 147 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 148 }else Sensor_Digital &= 0xF7; //3ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 149 if(S6_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 150 Sensor_Digital |= 0x04; //2ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 151 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 152 }else Sensor_Digital &= 0xFB; //2ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 153 if(S7_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 154 Sensor_Digital |= 0x02; //1ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 155 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 156 }else Sensor_Digital &= 0xFD; //1ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 157 if(S8_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 158 Sensor_Digital |= 0x01; //0ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 159 }else Sensor_Digital &= 0xFE; //0ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 160 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 161
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 162 void Machine_Status_Set(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 163 Old_Machine_Status=Machine_Status;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 164
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 165 //機体がライン中央に位置するとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 166 if(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER )Machine_Status|=RUN_COURSE_CENTER;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 167 else Machine_Status &= 0xE7;//ライン中央情報のマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 168 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x40)){//左センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 169 Machine_Status|=RUN_COURSE_LOUT;//左コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 170 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 171 //左コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 172 Machine_Status &= 0xDF;//左コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 173 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 174 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x02)){//右センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 175 Machine_Status|=RUN_COURSE_ROUT;//右コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 176 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 177 //右コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 178 Machine_Status &= 0xFB;//右コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 179 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 180 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 181
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 182
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 183 //タイマ割り込み1[ms]周期
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 184 void timer_interrupt(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 185
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 186 //ラインセンサ情報取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 187 sensor_analog_read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 188 sensor_digital_read();
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 189
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 190 //機体状態の取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 191 Machine_Status_Set();
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 192
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 193 //交差点の認識
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 194 if(Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE )Cross_Flag=1;//ラインセンサ4つ以上検知状態の時は交差点を示す。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 195
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 196 //各種マーカの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 197 Old_Marker_Pass_Flag=Marker_Pass_Flag;//過去のフラグを退避
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 198 if(Sensor_Digital&0x81){ //マーカセンサ検知時
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 199 Marker_Pass_Flag=1; //マーカ通過中フラグをON
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 200 if(Sensor_Digital&0x80)Corner_Flag=1; //コーナセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 201 if(Sensor_Digital&0x01)SG_Flag=1; //スタートゴールセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 202 if((Corner_Flag==1)&&(SG_Flag==1));//交差点通過中。何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 203 }else Marker_Pass_Flag=0;//マーカ通過終了
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 204
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 205 //マーカ通過後、マーカ種類判別
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 206 if((Old_Marker_Pass_Flag==1)&&(Marker_Pass_Flag==0)){//マーカ通過後
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 207 if(Marker_Run_Distance>MARKER_WIDTH){//マーカ幅がもっともらしいとき
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 208 if(Cross_Flag==1);//交差点の時は何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 209 else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){//ゴールスタートマーカの時⇒1回目
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 210 SG_Cnt=1;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 211 }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 212 Machine_Status|=STOP; //機体停止状態へ
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 213 SG_Cnt=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 214 }else if(Corner_Flag==1){//コーナマーカの時
poritekutama 14:7ed78f52f40e 215 Coner_c++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 216 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 217 }else{//マーカではなく、誤検知だった場合。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 218 //何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 219 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 220 Corner_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 221 SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 222 Cross_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 223 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 224 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 225
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 226 //センサ取得値の重ね合わせ（端のセンサほどモータ制御量を大きくする）
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 227 All_Sensor_Data=-(S2_Data*S_K3+S3_Data*S_K2+S4_Data*S_K1)+(S5_Data*S_K1+S6_Data*S_K2+S7_Data*S_K3);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 228 Sensor_Diff[1]=Sensor_Diff[0];//過去のラインセンサ偏差を退避
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 229 Sensor_Diff[0]=All_Sensor_Data;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 230 Sensor_P=All_Sensor_Data*S_KP; //ラインセンサ比例成分の演算
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 231 Sensor_D=(Sensor_Diff[0]-Sensor_Diff[1])*S_KD; //ラインセンサ微分成分の演算
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 232 Sensor_PD=Sensor_P+Sensor_D;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 233
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 234
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 235 ////モータ現在速度の取得
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 236 Enc_Count_A=encoder_a.Get(); //エンコーダパルス数を取得
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 237 Enc_Count_B=-encoder_b.Get();
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 238 Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); //移動距離をmm単位で格納
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 239 Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 240 Speed_A=(Distance_A*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s]
yusaku0125 10:e1eb10665472 241 Speed_B=(Distance_B*1000)/INTERRUPT_TIME;
yusaku0125 10:e1eb10665472 242
yusaku0125 10:e1eb10665472 243 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 12:dc4c569248d7 244 Enc_A_Rotate+=Enc_Count_A;//閾値用に左エンコーダ値の蓄積
yusaku0125 12:dc4c569248d7 245 if(Enc_A_Rotate<-6400)Enc_A_Rotate=-6400;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 246 if(Enc_A_Rotate>6400)Enc_A_Rotate=6400;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 247 Enc_B_Rotate+=Enc_Count_B;//速度用に右エンコーダ値の蓄積
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 248 if(Enc_B_Rotate<-6400)Enc_B_Rotate=-6400;
yusaku0125 10:e1eb10665472 249 if(Enc_B_Rotate>6400)Enc_B_Rotate=6400;
yusaku0125 10:e1eb10665472 250 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 251 if(Marker_Pass_Flag==1){//マーカ通過中は通過距離情報を蓄積する。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 252 Marker_Run_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 253 }
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 254 //エンコーダ関連情報のリセット
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 255 Distance_A=0;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 256 Distance_B=0;
yusaku0125 3:e455433c8cae 257 encoder_a.Set(0);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 258 encoder_b.Set(0);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 259
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 260 /////各モータの目標速度の設定
poritekutama 14:7ed78f52f40e 261 if(Sw==0){
poritekutama 14:7ed78f52f40e 262
poritekutama 14:7ed78f52f40e 263 Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
poritekutama 14:7ed78f52f40e 264 Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
poritekutama 14:7ed78f52f40e 265
poritekutama 14:7ed78f52f40e 266 Target_Speed_A=Machine_Speed;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 267 Target_Speed_B=Machine_Speed;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 268
poritekutama 14:7ed78f52f40e 269 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 270 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 271 }
poritekutama 14:7ed78f52f40e 272 else {
poritekutama 14:7ed78f52f40e 273
poritekutama 14:7ed78f52f40e 274 Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
poritekutama 14:7ed78f52f40e 275 Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
poritekutama 14:7ed78f52f40e 276
poritekutama 14:7ed78f52f40e 277 Target_Speed_A1=Machine_Speed1;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 278 Target_Speed_B1=Machine_Speed1;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 279
poritekutama 14:7ed78f52f40e 280 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A1-Speed_A);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 281 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B1-Speed_B);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 282 }
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 283
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 284 /////モータの速度制御
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 285 //過去の速度偏差を退避
poritekutama 14:7ed78f52f40e 286 /* Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 287 Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 288 //現在の速度偏差を取得。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 289 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 290 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 291
poritekutama 14:7ed78f52f40e 292 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A1-Speed_A);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 293 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B1-Speed_B);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 294 */
poritekutama 14:7ed78f52f40e 295
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 296 //P成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 297 Motor_A_P=Motor_A_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 298 Motor_B_P=Motor_B_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 299 //D成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 300 Motor_A_D=(Motor_A_Diff[0]-Motor_A_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 301 Motor_B_D=(Motor_B_Diff[0]-Motor_B_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 302 //モータ速度制御のPD合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 303 Motor_A_PD=Motor_A_P+Motor_A_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 304 Motor_B_PD=Motor_B_P+Motor_B_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 305 //最終的なモータ制御量の合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 306 Motor_A_Pwm=Motor_A_PD+Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 307 Motor_B_Pwm=Motor_B_PD-Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 308
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 309 //モータ制御量の上限下限設定
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 310 if(Motor_A_Pwm>0.95f)Motor_A_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 311 else if(Motor_A_Pwm<-0.95)Motor_A_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 312 if(Motor_B_Pwm>0.95f)Motor_B_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 313 else if(Motor_B_Pwm<-0.95f)Motor_B_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 314
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 315 //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 316 if(!(Machine_Status&STOP)){//マシンが停止状態でなければ
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 317 if(Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT){ //左端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 318 motor_a=-(-TURN_POWER); //左旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 319 motor_b=-(TURN_POWER);
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 320 }else if(Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT){ //右端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 321 motor_a=-(TURN_POWER); //右旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 322 motor_b=-(-TURN_POWER);
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 323 }else if(Cross_Flag==1){//交差点通過中
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 324 motor_a=-0.3;//交差点なので控えめの速度で直進
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 325 motor_b=-0.3;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 326 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 327 else{
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 328 motor_a=-Motor_A_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 329 motor_b=-Motor_B_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 330 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 331 }else{//停止状態の時はモータへの出力は無効
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 332 motor_a=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 333 motor_b=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 334 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 335 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 336
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 337
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 338
yusaku0125 3:e455433c8cae 339 int main() {
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 340 timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 341 lcd.cls();//表示クリア
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 342 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 343 lcd.print("STOP");
yusaku0125 10:e1eb10665472 344 lcd.locate(0,1);
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 345 sprintf(Speed_Str,"%04d",Machine_Speed);
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 346 lcd.print(Speed_Str);
yusaku0125 3:e455433c8cae 347 while(1){
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 348 Old_Sw_Ptn=Sw_Ptn; //過去のスイッチ入力情報を退避
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 349 Sw_Ptn=push_sw; //現在のスイッチ入力情報の取得
poritekutama 14:7ed78f52f40e 350 if((!(Old_Machine_Status&STOP))&&(Machine_Status&STOP)){//走行終了時
yusaku0125 10:e1eb10665472 351 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 352 lcd.print(" ");
yusaku0125 10:e1eb10665472 353 lcd.locate(0,0);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 354 lcd.print("STOP");
poritekutama 14:7ed78f52f40e 355 Sw++;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 356
yusaku0125 10:e1eb10665472 357 }
poritekutama 14:7ed78f52f40e 358
yusaku0125 10:e1eb10665472 359 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 12:dc4c569248d7 360
yusaku0125 12:dc4c569248d7 361 Gray=DEFAULT_GRAY+((float)Enc_A_Rotate/16000);//センサ閾値調整
yusaku0125 12:dc4c569248d7 362 sprintf(Gray_Str,"%3.2f",Gray);//速度情報文字列変換
poritekutama 14:7ed78f52f40e 363 sprintf(Coner_str,"%d",Coner_c);
yusaku0125 12:dc4c569248d7 364 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 12:dc4c569248d7 365 lcd.print(" ");
yusaku0125 12:dc4c569248d7 366 lcd.locate(0,0);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 367 lcd.print(Gray_Str);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 368 lcd.print(" ");
poritekutama 14:7ed78f52f40e 369 lcd.print(Coner_str);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 370 if(Sw==0){
poritekutama 14:7ed78f52f40e 371 Machine_Speed=DEFAULT_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);//標準速度調整
poritekutama 14:7ed78f52f40e 372 sprintf(Speed_Str,"%04d",Machine_Speed);//速度情報文字列変換
poritekutama 14:7ed78f52f40e 373 }else {
poritekutama 14:7ed78f52f40e 374 Machine_Speed1=DEFAULT_SPEED1+(Enc_B_Rotate/16);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 375 sprintf(Speed_Str,"%04d",Machine_Speed1);//速度情報文字列変換
poritekutama 14:7ed78f52f40e 376 }
poritekutama 14:7ed78f52f40e 377
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 378 lcd.locate(0,1);
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 379 lcd.print(" ");
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 380 lcd.locate(0,1);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 381 lcd.print(Speed_Str);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 382
poritekutama 14:7ed78f52f40e 383
yusaku0125 10:e1eb10665472 384 }
yusaku0125 10:e1eb10665472 385
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 386
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 387 if((Old_Sw_Ptn==PULL)&&(Sw_Ptn==PUSH)){//スイッチが押された瞬間
yusaku0125 10:e1eb10665472 388 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
poritekutama 14:7ed78f52f40e 389 Coner_c=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 390 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 391 lcd.print(" ");
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 392 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 393 lcd.print("GO!!");
yusaku0125 10:e1eb10665472 394 wait(2);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 395 Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除
yusaku0125 10:e1eb10665472 396 }else{//機体走行中であったとき
yusaku0125 10:e1eb10665472 397 //各種フラグのクリア
yusaku0125 10:e1eb10665472 398 Corner_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 399 SG_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 400 Cross_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 401 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 10:e1eb10665472 402
yusaku0125 10:e1eb10665472 403 Machine_Status |= STOP;//機体停止状態にする。
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 404 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 405 lcd.print(" ");
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 406 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 407 lcd.print("STOP");
yusaku0125 10:e1eb10665472 408 }
yusaku0125 9:1c28fcc1e9b8 409 }
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 410 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 411 }