島根短大　ライントレーサ制作チーム / Mbed 2 deprecated New_Generation_Best_Tuning_ver2

最終調整

Dependencies:   mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG

main.cpp@7:cfbf8d4a4d36, 2019-08-28 (annotated)

Committer:
yusaku0125
Date:
Wed Aug 28 00:13:57 2019 +0000
Revision:
7:cfbf8d4a4d36
Parent:
6:afd8f0d02c8d
Child:
8:15b4e1d7a2c5
test;

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UserRevisionLine numberNew contents of line
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 1 ////ライントレースサンプルver5
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 2 ///マーカ検知機能の追加
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 3 ///スタートマーカ検知後、ゴールマーカの検知で停止するプログラム
yusaku0125 3:e455433c8cae 4 #include "mbed.h"
yusaku0125 3:e455433c8cae 5 #include "CRotaryEncoder.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 6 #include "TB6612.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 7
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 8
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 9 //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 10 #define DEFAULT_SPEED 900 //機体の直進速度1000[mm/s]
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 11 #define TURN_POWER 0.5 //コースアウト時の旋回力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 12 #define PULSE_TO_UM 30 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 13 #define INTERRUPT_TIME 1000 //割りこみ周期[us]
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 14 #define GRAY 0.2f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 15 //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 16 #define MARKER_WIDTH 10 //マーカ幅[mm]（ビニルテープ幅19[mm]以内）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 17 //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 18 #define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 19 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 20 #define M_KP 0.002f //P(比例)制御成分
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 21 #define M_KD 0.001f //D(微分)制御成分
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 22
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 23 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 24 #define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 25 #define S_K2 2.0f //2倍
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 26 #define S_K3 4.0f //4倍
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 27
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 28 //ラインセンサ各種制御成分
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 29 #define S_KP 0.5f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 30 #define S_KD 0.3f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 31 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 32
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 33 //機体状態の定義
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 34 #define STOP 0x80 //機体停止状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 35 #define RUN_START 0x40 //スタートマーカ通過
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 36 #define RUN_COURSE_LOUT 0x20 //左コースアウト状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 37 #define RUN_COURSE_CENTER 0x18 //ライン中央走行状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 38 #define RUN_COURSE_ROUT 0x04 //右コースアウト状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 39 #define SECOND_RUN 0x02 //機体停止状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 40 #define TUARD_RUN 0x01 //機体設定モード
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 41
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 42 /////アナログ入力オブジェクト定義//////////
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 43 AnalogIn s1(D3);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 44 AnalogIn s2(A6);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 45 AnalogIn s3(A5);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 46 AnalogIn s4(A4);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 47 AnalogIn s5(A3);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 48 AnalogIn s6(A2);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 49 AnalogIn s7(A1);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 50 AnalogIn s8(A0);
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 51 ///////////////////////////////////////
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 52 Serial PC(USBTX,USBRX);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 53 CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 54 CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 55 Ticker timer; //タイマ割込み用
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 56 TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 57 TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 58
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 59
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 60 //使用変数の定義
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 61 float S1_Data,S2_Data,S3_Data,S4_Data,S5_Data,S6_Data,S7_Data,S8_Data;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 62 float All_Sensor_Data; //ラインセンサ総データ量
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 63 float Sensor_Diff[2]={0,0}; //ラインセンサ偏差
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 64 float Sensor_P=0.0f; //ラインセンサP(比例成分)制御量
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 65 float Sensor_D=0.0f; //ラインセンサD(微分成分)制御量
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 66 float Sensor_PD=0.0f; //ラインセンサP,D成分の合計
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 67 long int Enc_Count_A=0,Enc_Count_B=0; //エンコーダパルス数を格納
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 68 long int Distance_A=0,Distance_B=0; //タイヤ移動距離を格納[mm]
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 69 long int Marker_Run_Distance=0;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 70 long int Speed_A=0, Speed_B=0; //現在速度
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 71 long int Target_Speed_A=0,Target_Speed_B=0; //目標速度
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 72 long int Motor_A_Diff[2]={0,0}; //過去の偏差と現在の偏差を格納
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 73 long int Motor_B_Diff[2]={0,0};
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 74 float Motor_A_P,Motor_B_P; //モータP制御成分
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 75 float Motor_A_D,Motor_B_D; //モータD制御成分
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 76 float Motor_A_Pwm,Motor_B_Pwm; //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 77 unsigned char Sensor_Digital =0x00;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 78 unsigned char Old_Sensor_Digital=0x00;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 79 int Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 80 unsigned char Machine_Status =0x00; //機体状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 81 unsigned char Old_Machine_Status=0x00; //過去の機体状態
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 82 int Marker_Pass_Flag = 0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 83 int Old_Marker_Pass_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 84 int Corner_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 85 int SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 86 int SG_Cnt=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 87 int Cross_Flag=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 88 void sensor_analog_read(){
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 89 S1_Data=s1.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 90 S2_Data=s2.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 91 S3_Data=s3.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 92 S4_Data=s4.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 93 S5_Data=s5.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 94 S6_Data=s6.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 95 S7_Data=s7.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 96 S8_Data=s8.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 97 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 98
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 99
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 100 void sensor_digital_read(){//８つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 101 Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 102 Old_Sensor_Digital=Sensor_Digital;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 103 if(S1_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 104 Sensor_Digital |= 0x80; //7ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 105 }else Sensor_Digital &= 0x7F; //7ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 106 if(S2_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 107 Sensor_Digital |= 0x40; //6ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 108 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 109 }else Sensor_Digital &= 0xBF; //6ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 110 if(S3_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 111 Sensor_Digital |= 0x20; //5ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 112 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 113 }else Sensor_Digital &= 0xDF; //5ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 114 if(S4_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 115 Sensor_Digital |= 0x10; //4ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 116 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 117 }else Sensor_Digital &= 0xEF; //4ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 118 if(S5_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 119 Sensor_Digital |= 0x08; //3ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 120 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 121 }else Sensor_Digital &= 0xF7; //3ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 122 if(S6_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 123 Sensor_Digital |= 0x04; //2ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 124 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 125 }else Sensor_Digital &= 0xFB; //2ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 126 if(S7_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 127 Sensor_Digital |= 0x02; //1ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 128 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 129 }else Sensor_Digital &= 0xFD; //1ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 130 if(S8_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 131 Sensor_Digital |= 0x01; //0ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 132 }else Sensor_Digital &= 0xFE; //0ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 133 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 134
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 135 void Machine_Status_Set(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 136 Old_Machine_Status=Machine_Status;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 137
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 138 //機体がライン中央に位置するとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 139 if(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER )Machine_Status|=RUN_COURSE_CENTER;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 140 else Machine_Status &= 0xE7;//ライン中央情報のマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 141 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x40)){//左センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 142 Machine_Status|=RUN_COURSE_LOUT;//左コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 143 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 144 //左コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 145 Machine_Status &= 0xDF;//左コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 146 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 147 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x02)){//右センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 148 Machine_Status|=RUN_COURSE_ROUT;//右コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 149 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 150 //右コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 151 Machine_Status &= 0xFB;//右コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 152 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 153 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 154
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 155 void timer_interrupt(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 156
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 157 //ラインセンサ情報取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 158 sensor_analog_read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 159 sensor_digital_read();
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 160
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 161 //機体状態の取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 162 Machine_Status_Set();
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 163
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 164 //交差点の認識
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 165 if(Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE )Cross_Flag=1;//ラインセンサ4つ以上検知状態の時は交差点を示す。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 166
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 167 //各種マーカの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 168 Old_Marker_Pass_Flag=Marker_Pass_Flag;//過去のフラグを退避
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 169 if(Sensor_Digital&0x81){ //マーカセンサ検知時
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 170 Marker_Pass_Flag=1; //マーカ通過中フラグをON
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 171 if(Sensor_Digital&0x80)Corner_Flag=1; //コーナセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 172 if(Sensor_Digital&0x01)SG_Flag=1; //スタートゴールセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 173 if((Corner_Flag==1)&&(SG_Flag==1));//交差点通過中。何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 174 }else Marker_Pass_Flag=0;//マーカ通過終了
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 175
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 176 //マーカ通過後、マーカ種類判別
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 177 if((Old_Marker_Pass_Flag==1)&&(Marker_Pass_Flag==0)){//マーカ通過後
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 178 if(Marker_Run_Distance>MARKER_WIDTH){//マーカ幅がもっともらしいとき
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 179 if(Cross_Flag==1);//交差点の時は何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 180 else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){//ゴールスタートマーカの時⇒1回目
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 181 SG_Cnt=1;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 182 }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 183 Machine_Status|=STOP; //機体停止状態へ
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 184 SG_Cnt=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 185 }else if(Corner_Flag==1){//コーナマーカの時
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 186 //地区大会では何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 187 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 188 }else{//マーカではなく、誤検知だった場合。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 189 //何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 190 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 191 Corner_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 192 SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 193 Cross_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 194 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 195 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 196
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 197 //センサ取得値の重ね合わせ（端のセンサほどモータ制御量を大きくする）
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 198 All_Sensor_Data=-(S2_Data*S_K3+S3_Data*S_K2+S4_Data*S_K1)+(S5_Data*S_K1+S6_Data*S_K2+S7_Data*S_K3);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 199 Sensor_Diff[1]=Sensor_Diff[0];//過去のラインセンサ偏差を退避
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 200 Sensor_Diff[0]=All_Sensor_Data;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 201 Sensor_P=All_Sensor_Data*S_KP; //ラインセンサ比例成分の演算
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 202 Sensor_D=(Sensor_Diff[0]-Sensor_Diff[1])*S_KD; //ラインセンサ微分成分の演算
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 203 Sensor_PD=Sensor_P+Sensor_D;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 204
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 205
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 206 ////モータ現在速度の取得
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 207 Enc_Count_A=encoder_a.Get(); //エンコーダパルス数を取得
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 208 Enc_Count_B=-encoder_b.Get();
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 209 Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); //移動距離をmm単位で格納
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 210 Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 211 Speed_A=(Distance_A*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s]
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 212 Speed_B=(Distance_B*1000)/INTERRUPT_TIME;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 213 if(Marker_Pass_Flag==1){//マーカ通過中は通過距離情報を蓄積する。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 214 Marker_Run_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 215 }
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 216 Distance_A=0;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 217 Distance_B=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 218
yusaku0125 3:e455433c8cae 219 encoder_a.Set(0);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 220 encoder_b.Set(0);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 221
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 222 /////各モータの目標速度の設定
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 223 Target_Speed_A=DEFAULT_SPEED;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 224 Target_Speed_B=DEFAULT_SPEED;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 225
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 226 /////モータの速度制御
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 227 //過去の速度偏差を退避
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 228 Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 229 Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 230 //現在の速度偏差を取得。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 231 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 232 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 233 //P成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 234 Motor_A_P=Motor_A_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 235 Motor_B_P=Motor_B_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 236 //D成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 237 Motor_A_D=(Motor_A_Diff[0]-Motor_A_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 238 Motor_B_D=(Motor_B_Diff[0]-Motor_B_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 239
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 240 Motor_A_Pwm=Motor_A_P+Motor_A_D+Sensor_PD;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 241 Motor_B_Pwm=Motor_B_P+Motor_B_D-Sensor_PD;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 242 if(Motor_A_Pwm>0.95f)Motor_A_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 243 else if(Motor_A_Pwm<-0.95)Motor_A_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 244 if(Motor_B_Pwm>0.95f)Motor_B_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 245 else if(Motor_B_Pwm<-0.95f)Motor_B_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 246
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 247 //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 248
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 249 if(!(Machine_Status&STOP)){//マシンが停止状態でなければ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 250 if(Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 251 motor_a=-(-TURN_POWER);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 252 motor_b=-(TURN_POWER);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 253 }else if(Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 254 motor_a=-(TURN_POWER);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 255 motor_b=-(-TURN_POWER);
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 256 }else if(Cross_Flag==1){//交差点通過中
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 257 motor_a=-0.3;//交差点なので控えめの速度で直進
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 258 motor_b=-0.3;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 259 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 260 else{
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 261 motor_a=-Motor_A_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 262 motor_b=-Motor_B_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 263 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 264 }else{//停止状態の時はモータへの出力は無効
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 265 motor_a=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 266 motor_b=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 267 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 268 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 269
yusaku0125 3:e455433c8cae 270 int main() {
yusaku0125 3:e455433c8cae 271 timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート
yusaku0125 3:e455433c8cae 272 while(1){
yusaku0125 3:e455433c8cae 273 wait(1);
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 274 //センサ検知情報、機体情報の表示
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 275 PC.printf("Sensor_Digital:0x%02x\t Machine_Status:0x%02x\t",Sensor_Digital,Machine_Status);
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 276 //スタートゴールマーカ検知回数の表示
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 277 PC.printf("SG_Cnt:%d\r\n",SG_Cnt);
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 278 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 279 }