島根短大　ライントレーサ制作チーム / Mbed 2 deprecated New_Generation_Best_Tuning_ver2

最終調整

Dependencies:   mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG

main.cpp@16:017874772ea7, 2019-11-18 (annotated)

Committer:
GGU
Date:
Mon Nov 18 04:31:02 2019 +0000
Revision:
16:017874772ea7
Parent:
15:cfe79ebfcb25
Child:
17:b29e2c88b3c5
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GGU 16:017874772ea7 1 ////ライントレースサンプル
yusaku0125 3:e455433c8cae 2 #include "mbed.h"
yusaku0125 3:e455433c8cae 3 #include "CRotaryEncoder.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 4 #include "TB6612.h"
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 5 #include "AQM0802.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 6
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 7
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 8 //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
GGU 16:017874772ea7 9 #define DEFAULT_SPEED 300 //1走目の基本速度[mm/sec]
GGU 16:017874772ea7 10 #define DEFAULT_SPEED1 600
GGU 16:017874772ea7 11 #define DEFAULT_SPEED2 900
GGU 16:017874772ea7 12 #define STOP_DISTANCE 200000 //停止距離200000[um]⇒20[cm]
poritekutama 14:7ed78f52f40e 13 #define TURN_POWER 0.6 //コースアウト時の旋回力
poritekutama 14:7ed78f52f40e 14 #define PULSE_TO_UM 28 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
GGU 16:017874772ea7 15 #define INTERRUPT_TIME 3000 //割りこみ周期[us]
poritekutama 14:7ed78f52f40e 16 #define DEFAULT_GRAY 0.2f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 17 //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
poritekutama 14:7ed78f52f40e 18 #define MARKER_WIDTH 10000 //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 19 //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 20 #define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 21 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 22 #define M_KP 0.002f //P(比例)制御成分
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 23 #define M_KD 0.001f //D(微分)制御成分
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 24
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 25 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 26 #define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける
poritekutama 14:7ed78f52f40e 27 #define S_K2 2.4f //2倍
poritekutama 14:7ed78f52f40e 28 #define S_K3 4.7f //4倍
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 29
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 30 //ラインセンサ各種制御成分
poritekutama 14:7ed78f52f40e 31 #define S_KP 1.0f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
poritekutama 14:7ed78f52f40e 32 #define S_KD 0.5f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 33 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 34
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 35
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 36
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 37 //スイッチ状態の定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 38 #define PUSH 0 //スイッチ押したときの状態
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 39 #define PULL 1 //スイッチ離したときの状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 40 //機体状態の定義
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 41 #define STOP 0x80 //機体停止状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 42 #define RUN_START 0x40 //スタートマーカ通過
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 43 #define RUN_COURSE_LOUT 0x20 //左コースアウト状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 44 #define RUN_COURSE_CENTER 0x18 //ライン中央走行状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 45 #define RUN_COURSE_ROUT 0x04 //右コースアウト状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 46 #define SECOND_RUN 0x02 //機体停止状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 47 #define TUARD_RUN 0x01 //機体設定モード
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 48
yusaku0125 10:e1eb10665472 49
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 50 //デジタル入力オブジェクト定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 51 DigitalIn push_sw(D13);
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 52 /////アナログ入力オブジェクト定義//////////
poritekutama 14:7ed78f52f40e 53 AnalogIn s1(D3);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 54 AnalogIn s2(A6);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 55 AnalogIn s3(A5);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 56 AnalogIn s4(A4);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 57 AnalogIn s5(A3);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 58 AnalogIn s6(A2);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 59 AnalogIn s7(A1);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 60 AnalogIn s8(A0);
GGU 16:017874772ea7 61
GGU 16:017874772ea7 62 /*
GGU 16:017874772ea7 63 AnalogIn s1(A1);
GGU 16:017874772ea7 64 AnalogIn s2(D3);
GGU 16:017874772ea7 65 AnalogIn s3(A6);
GGU 16:017874772ea7 66 AnalogIn s4(A5);
GGU 16:017874772ea7 67 AnalogIn s5(A4);
GGU 16:017874772ea7 68 AnalogIn s6(A3);
GGU 16:017874772ea7 69 AnalogIn s7(A2);
GGU 16:017874772ea7 70 AnalogIn s8(A0);
GGU 16:017874772ea7 71 */
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 72 ///////////////////////////////////////
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 73 Serial PC(USBTX,USBRX);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 74 CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 75 CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 76 Ticker timer; //タイマ割込み用
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 77 TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 78 TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 79 AQM0802 lcd(I2C_SDA,I2C_SCL); //液晶制御用
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 80
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 81 //使用変数の定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 82 int Sw_Ptn;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 83 int Old_Sw_Ptn;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 84 int Sw=0;
GGU 16:017874772ea7 85 int Coner_c=0; //カウントを格納
poritekutama 14:7ed78f52f40e 86 char Coner_str[3];
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 87 double S1_Data,S2_Data,S3_Data,S4_Data,S5_Data,S6_Data,S7_Data,S8_Data;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 88 double All_Sensor_Data; //ラインセンサ総データ量
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 89 double Sensor_Diff[2]={0,0}; //ラインセンサ偏差
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 90 double Sensor_P =0.0f; //ラインセンサP(比例成分)制御量
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 91 double Sensor_D =0.0f; //ラインセンサD(微分成分)制御量
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 92 double Sensor_PD=0.0f; //ラインセンサP,D成分の合計
yusaku0125 12:dc4c569248d7 93 char Gray_Str[5]; //LCD閾値表示用文字列
yusaku0125 12:dc4c569248d7 94 float Gray=DEFAULT_GRAY;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 95 long int Enc_Count_A=0,Enc_Count_B=0; //エンコーダパルス数を格納
yusaku0125 12:dc4c569248d7 96 long int Enc_A_Rotate=0,Enc_B_Rotate=0;
GGU 16:017874772ea7 97 long int Stop_Distance=STOP_DISTANCE;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 98
GGU 16:017874772ea7 99 long int memory_A=0; //移動距離格納
GGU 16:017874772ea7 100 long int memory_B=0;
GGU 16:017874772ea7 101 char MemoryA_Str[5]; //LCD閾値表示用文字列
GGU 15:cfe79ebfcb25 102 char MemoryB_Str[5];
GGU 15:cfe79ebfcb25 103 long int Distance_A=0,Distance_B=0; //タイヤ移動距離を格納[mm]
GGU 15:cfe79ebfcb25 104 long int Distance_memory_A=0, Distance_memory_B=0;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 105
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 106 long int Marker_Run_Distance=0;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 107 long int Speed_A=0, Speed_B=0; //現在速度
GGU 16:017874772ea7 108
GGU 16:017874772ea7 109 long int Low_Speed=DEFAULT_SPEED;
GGU 16:017874772ea7 110 long int Medium_Speed=DEFAULT_SPEED1;
GGU 16:017874772ea7 111 long int High_Speed=DEFAULT_SPEED2;
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 112 char Speed_Str[5]; //LCD速度表示用文字列
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 113 long int Target_Speed_A=0,Target_Speed_B=0; //目標速度
poritekutama 14:7ed78f52f40e 114 long int Target_Speed_A1=0,Target_Speed_B1=0; //目標速度
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 115 long int Motor_A_Diff[2]={0,0}; //過去の速度偏差と現在の速度偏差を格納
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 116 long int Motor_B_Diff[2]={0,0}; //
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 117 float Motor_A_P,Motor_B_P; //モータ速度制御P成分
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 118 float Motor_A_D,Motor_B_D; //モータ速度制御D成分
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 119 float Motor_A_PD,Motor_B_PD; //モータ速度制御PD合成
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 120 float Motor_A_Pwm,Motor_B_Pwm; //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 121 unsigned char Sensor_Digital =0x00;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 122 unsigned char Old_Sensor_Digital=0x00;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 123 int Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 124 unsigned char Machine_Status =STOP; //機体状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 125 unsigned char Old_Machine_Status=0x00; //過去の機体状態
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 126 int Marker_Pass_Flag = 0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 127 int Old_Marker_Pass_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 128 int Corner_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 129 int SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 130 int SG_Cnt=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 131 int Cross_Flag=0;
GGU 16:017874772ea7 132
GGU 16:017874772ea7 133 int Row=0; //行変数
GGU 16:017874772ea7 134 float course_data[100][3]; //記憶走行用配列
GGU 16:017874772ea7 135
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 136 void sensor_analog_read(){
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 137 S1_Data=s1.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 138 S2_Data=s2.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 139 S3_Data=s3.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 140 S4_Data=s4.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 141 S5_Data=s5.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 142 S6_Data=s6.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 143 S7_Data=s7.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 144 S8_Data=s8.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 145 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 146
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 147
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 148 void sensor_digital_read(){//８つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 149 Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 150 Old_Sensor_Digital=Sensor_Digital;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 151 if(S1_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 152 Sensor_Digital |= 0x80; //7ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 153 }else Sensor_Digital &= 0x7F; //7ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 154 if(S2_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 155 Sensor_Digital |= 0x40; //6ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 156 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 157 }else Sensor_Digital &= 0xBF; //6ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 158 if(S3_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 159 Sensor_Digital |= 0x20; //5ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 160 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 161 }else Sensor_Digital &= 0xDF; //5ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 162 if(S4_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 163 Sensor_Digital |= 0x10; //4ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 164 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 165 }else Sensor_Digital &= 0xEF; //4ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 166 if(S5_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 167 Sensor_Digital |= 0x08; //3ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 168 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 169 }else Sensor_Digital &= 0xF7; //3ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 170 if(S6_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 171 Sensor_Digital |= 0x04; //2ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 172 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 173 }else Sensor_Digital &= 0xFB; //2ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 174 if(S7_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 175 Sensor_Digital |= 0x02; //1ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 176 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 177 }else Sensor_Digital &= 0xFD; //1ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 178 if(S8_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 179 Sensor_Digital |= 0x01; //0ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 180 }else Sensor_Digital &= 0xFE; //0ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 181 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 182
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 183 void Machine_Status_Set(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 184 Old_Machine_Status=Machine_Status;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 185
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 186 //機体がライン中央に位置するとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 187 if(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER )Machine_Status|=RUN_COURSE_CENTER;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 188 else Machine_Status &= 0xE7;//ライン中央情報のマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 189 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x40)){//左センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 190 Machine_Status|=RUN_COURSE_LOUT;//左コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 191 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 192 //左コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 193 Machine_Status &= 0xDF;//左コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 194 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 195 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x02)){//右センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 196 Machine_Status|=RUN_COURSE_ROUT;//右コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 197 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 198 //右コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 199 Machine_Status &= 0xFB;//右コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 200 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 201 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 202
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 203
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 204 //タイマ割り込み1[ms]周期
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 205 void timer_interrupt(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 206
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 207 //ラインセンサ情報取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 208 sensor_analog_read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 209 sensor_digital_read();
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 210
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 211 //機体状態の取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 212 Machine_Status_Set();
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 213
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 214 //交差点の認識
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 215 if(Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE )Cross_Flag=1;//ラインセンサ4つ以上検知状態の時は交差点を示す。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 216
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 217 //各種マーカの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 218 Old_Marker_Pass_Flag=Marker_Pass_Flag;//過去のフラグを退避
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 219 if(Sensor_Digital&0x81){ //マーカセンサ検知時
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 220 Marker_Pass_Flag=1; //マーカ通過中フラグをON
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 221 if(Sensor_Digital&0x80)Corner_Flag=1; //コーナセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 222 if(Sensor_Digital&0x01)SG_Flag=1; //スタートゴールセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 223 if((Corner_Flag==1)&&(SG_Flag==1));//交差点通過中。何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 224 }else Marker_Pass_Flag=0;//マーカ通過終了
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 225
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 226 //マーカ通過後、マーカ種類判別
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 227 if((Old_Marker_Pass_Flag==1)&&(Marker_Pass_Flag==0)){//マーカ通過後
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 228 if(Marker_Run_Distance>MARKER_WIDTH){//マーカ幅がもっともらしいとき
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 229 if(Cross_Flag==1);//交差点の時は何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 230 else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){//ゴールスタートマーカの時⇒1回目
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 231 SG_Cnt=1;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 232 }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 233 Machine_Status|=STOP; //機体停止状態へ
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 234 SG_Cnt=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 235 }else if(Corner_Flag==1){//コーナマーカの時
GGU 16:017874772ea7 236
GGU 16:017874772ea7 237 Distance_memory_A=0;
GGU 16:017874772ea7 238 Distance_memory_B=0;
GGU 16:017874772ea7 239 Enc_Count_A=encoder_a.Get(); //エンコーダパルス数を取得
GGU 16:017874772ea7 240 Enc_Count_B=-encoder_b.Get();
GGU 16:017874772ea7 241 Distance_memory_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM);
GGU 16:017874772ea7 242 Distance_memory_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
GGU 16:017874772ea7 243
GGU 16:017874772ea7 244 course_data[Row][0]=Distance_memory_A;
GGU 16:017874772ea7 245 course_data[Row][1]=Distance_memory_B;
GGU 16:017874772ea7 246 course_data[Row][2]=Medium_Speed;
GGU 16:017874772ea7 247
GGU 16:017874772ea7 248 /*PC.printf("左:%.2f",course_data[Row][0]);
GGU 16:017874772ea7 249 PC.printf("右:%.2f",course_data[Row][1]);
GGU 16:017874772ea7 250 PC.printf("速度:%.2f",course_data[Row][2]);
GGU 16:017874772ea7 251 */
GGU 16:017874772ea7 252
GGU 16:017874772ea7 253 Row++;
GGU 16:017874772ea7 254
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 255 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 256 }else{//マーカではなく、誤検知だった場合。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 257 //何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 258 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 259 Corner_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 260 SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 261 Cross_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 262 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 263 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 264
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 265 //センサ取得値の重ね合わせ（端のセンサほどモータ制御量を大きくする）
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 266 All_Sensor_Data=-(S2_Data*S_K3+S3_Data*S_K2+S4_Data*S_K1)+(S5_Data*S_K1+S6_Data*S_K2+S7_Data*S_K3);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 267 Sensor_Diff[1]=Sensor_Diff[0];//過去のラインセンサ偏差を退避
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 268 Sensor_Diff[0]=All_Sensor_Data;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 269 Sensor_P=All_Sensor_Data*S_KP; //ラインセンサ比例成分の演算
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 270 Sensor_D=(Sensor_Diff[0]-Sensor_Diff[1])*S_KD; //ラインセンサ微分成分の演算
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 271 Sensor_PD=Sensor_P+Sensor_D;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 272
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 273
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 274 ////モータ現在速度の取得
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 275 Enc_Count_A=encoder_a.Get(); //エンコーダパルス数を取得
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 276 Enc_Count_B=-encoder_b.Get();
GGU 16:017874772ea7 277 //Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); //移動距離をmm単位で格納
GGU 16:017874772ea7 278 //Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
GGU 15:cfe79ebfcb25 279
GGU 15:cfe79ebfcb25 280 Distance_memory_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM);
GGU 15:cfe79ebfcb25 281 Distance_memory_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
GGU 15:cfe79ebfcb25 282
GGU 16:017874772ea7 283 Speed_A=(Distance_A*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s]
GGU 16:017874772ea7 284 Speed_B=(Distance_B*1000)/INTERRUPT_TIME;
yusaku0125 10:e1eb10665472 285
yusaku0125 10:e1eb10665472 286 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 12:dc4c569248d7 287 Enc_A_Rotate+=Enc_Count_A;//閾値用に左エンコーダ値の蓄積
yusaku0125 12:dc4c569248d7 288 if(Enc_A_Rotate<-6400)Enc_A_Rotate=-6400;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 289 if(Enc_A_Rotate>6400)Enc_A_Rotate=6400;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 290 Enc_B_Rotate+=Enc_Count_B;//速度用に右エンコーダ値の蓄積
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 291 if(Enc_B_Rotate<-6400)Enc_B_Rotate=-6400;
yusaku0125 10:e1eb10665472 292 if(Enc_B_Rotate>6400)Enc_B_Rotate=6400;
GGU 16:017874772ea7 293 if(Stop_Distance<0)Stop_Distance=0;
GGU 16:017874772ea7 294 if(Stop_Distance>STOP_DISTANCE)Stop_Distance=STOP_DISTANCE;
yusaku0125 10:e1eb10665472 295 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 296 if(Marker_Pass_Flag==1){//マーカ通過中は通過距離情報を蓄積する。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 297 Marker_Run_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 298 }
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 299 //エンコーダ関連情報のリセット
GGU 16:017874772ea7 300 //Distance_A=0;
GGU 16:017874772ea7 301 //Distance_B=0;
GGU 16:017874772ea7 302
yusaku0125 3:e455433c8cae 303 encoder_a.Set(0);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 304 encoder_b.Set(0);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 305
GGU 15:cfe79ebfcb25 306 memory_A=Distance_memory_A;
GGU 15:cfe79ebfcb25 307 memory_B=Distance_memory_B;
GGU 15:cfe79ebfcb25 308
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 309 /////各モータの目標速度の設定
GGU 16:017874772ea7 310 if(Sw==0){
poritekutama 14:7ed78f52f40e 311
poritekutama 14:7ed78f52f40e 312 Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
poritekutama 14:7ed78f52f40e 313 Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
poritekutama 14:7ed78f52f40e 314
GGU 16:017874772ea7 315 Target_Speed_A=Medium_Speed;
GGU 16:017874772ea7 316 Target_Speed_B=Medium_Speed;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 317
poritekutama 14:7ed78f52f40e 318 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 319 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 320 }
poritekutama 14:7ed78f52f40e 321 else {
poritekutama 14:7ed78f52f40e 322
poritekutama 14:7ed78f52f40e 323 Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
poritekutama 14:7ed78f52f40e 324 Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
poritekutama 14:7ed78f52f40e 325
GGU 16:017874772ea7 326 Target_Speed_A1=High_Speed;
GGU 16:017874772ea7 327 Target_Speed_B1=High_Speed;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 328
poritekutama 14:7ed78f52f40e 329 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A1-Speed_A);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 330 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B1-Speed_B);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 331 }
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 332
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 333 /////モータの速度制御
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 334 //過去の速度偏差を退避
GGU 16:017874772ea7 335 Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 336 Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 337 //現在の速度偏差を取得。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 338 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 339 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 340
poritekutama 14:7ed78f52f40e 341 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A1-Speed_A);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 342 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B1-Speed_B);
GGU 16:017874772ea7 343
poritekutama 14:7ed78f52f40e 344
GGU 16:017874772ea7 345 //P成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 346 Motor_A_P=Motor_A_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 347 Motor_B_P=Motor_B_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 348 //D成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 349 Motor_A_D=(Motor_A_Diff[0]-Motor_A_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 350 Motor_B_D=(Motor_B_Diff[0]-Motor_B_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 351 //モータ速度制御のPD合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 352 Motor_A_PD=Motor_A_P+Motor_A_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 353 Motor_B_PD=Motor_B_P+Motor_B_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 354 //最終的なモータ制御量の合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 355 Motor_A_Pwm=Motor_A_PD+Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 356 Motor_B_Pwm=Motor_B_PD-Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 357
GGU 16:017874772ea7 358 //モータ制御量の上限下限設定
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 359 if(Motor_A_Pwm>0.95f)Motor_A_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 360 else if(Motor_A_Pwm<-0.95)Motor_A_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 361 if(Motor_B_Pwm>0.95f)Motor_B_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 362 else if(Motor_B_Pwm<-0.95f)Motor_B_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 363
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 364 //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 365 if(!(Machine_Status&STOP)){//マシンが停止状態でなければ
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 366 if(Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT){ //左端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 367 motor_a=-(-TURN_POWER); //左旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 368 motor_b=-(TURN_POWER);
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 369 }else if(Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT){ //右端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 370 motor_a=-(TURN_POWER); //右旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 371 motor_b=-(-TURN_POWER);
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 372 }else if(Cross_Flag==1){//交差点通過中
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 373 motor_a=-0.3;//交差点なので控えめの速度で直進
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 374 motor_b=-0.3;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 375 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 376 else{
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 377 motor_a=-Motor_A_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 378 motor_b=-Motor_B_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 379 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 380 }else{//停止状態の時はモータへの出力は無効
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 381 motor_a=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 382 motor_b=0;
GGU 16:017874772ea7 383 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 384 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 385
yusaku0125 3:e455433c8cae 386 int main() {
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 387 timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 388 lcd.cls();//表示クリア
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 389 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 390 lcd.print("STOP");
yusaku0125 10:e1eb10665472 391 lcd.locate(0,1);
GGU 16:017874772ea7 392 //lcd.print(" ");
GGU 15:cfe79ebfcb25 393
GGU 16:017874772ea7 394 sprintf(Speed_Str,"%04d",Medium_Speed);
GGU 16:017874772ea7 395 lcd.print(Speed_Str);
GGU 15:cfe79ebfcb25 396
yusaku0125 3:e455433c8cae 397 while(1){
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 398 Old_Sw_Ptn=Sw_Ptn; //過去のスイッチ入力情報を退避
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 399 Sw_Ptn=push_sw; //現在のスイッチ入力情報の取得
poritekutama 14:7ed78f52f40e 400 if((!(Old_Machine_Status&STOP))&&(Machine_Status&STOP)){//走行終了時
GGU 16:017874772ea7 401 //sprintf(MemoryA_Str,"%d",memory_A);
GGU 16:017874772ea7 402 //sprintf(MemoryB_Str,"%d",memory_B);
yusaku0125 10:e1eb10665472 403 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 404 lcd.print(" ");
yusaku0125 10:e1eb10665472 405 lcd.locate(0,0);
GGU 16:017874772ea7 406 lcd.print("STOP");
GGU 15:cfe79ebfcb25 407
GGU 16:017874772ea7 408 //lcd.locate(0,0);
GGU 16:017874772ea7 409 //lcd.print(MemoryA_Str);
GGU 16:017874772ea7 410 //lcd.locate(0,1);
GGU 16:017874772ea7 411 //lcd.print(MemoryB_Str);
GGU 16:017874772ea7 412 wait(5);
GGU 16:017874772ea7 413 Gray=DEFAULT_GRAY;
GGU 16:017874772ea7 414 Medium_Speed=DEFAULT_SPEED1;
GGU 16:017874772ea7 415
GGU 16:017874772ea7 416 Sw++;
yusaku0125 10:e1eb10665472 417 }
poritekutama 14:7ed78f52f40e 418
yusaku0125 10:e1eb10665472 419 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 12:dc4c569248d7 420
yusaku0125 12:dc4c569248d7 421 Gray=DEFAULT_GRAY+((float)Enc_A_Rotate/16000);//センサ閾値調整
GGU 16:017874772ea7 422 sprintf(Gray_Str,"%3.2f",Gray);//速度情報文字列変換
GGU 16:017874772ea7 423 sprintf(Coner_str,"%d",Coner_c);
GGU 15:cfe79ebfcb25 424
GGU 16:017874772ea7 425 lcd.print(Gray_Str);
GGU 16:017874772ea7 426 lcd.print(" ");
GGU 16:017874772ea7 427 lcd.print(Coner_str);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 428 if(Sw==0){
GGU 16:017874772ea7 429 Medium_Speed=DEFAULT_SPEED1+(Enc_B_Rotate/16);//標準速度調整
GGU 16:017874772ea7 430 sprintf(Speed_Str,"%04d",Medium_Speed);//速度情報文字列変換
poritekutama 14:7ed78f52f40e 431 }else {
GGU 16:017874772ea7 432 High_Speed=DEFAULT_SPEED2+(Enc_B_Rotate/16);
GGU 16:017874772ea7 433 sprintf(Speed_Str,"%04d",High_Speed);//速度情報文字列変換
poritekutama 14:7ed78f52f40e 434 }
poritekutama 14:7ed78f52f40e 435
GGU 16:017874772ea7 436 lcd.locate(0,1);
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 437 lcd.print(" ");
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 438 lcd.locate(0,1);
GGU 16:017874772ea7 439 lcd.print(Speed_Str);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 440
yusaku0125 10:e1eb10665472 441 }
yusaku0125 10:e1eb10665472 442
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 443
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 444 if((Old_Sw_Ptn==PULL)&&(Sw_Ptn==PUSH)){//スイッチが押された瞬間
yusaku0125 10:e1eb10665472 445 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
poritekutama 14:7ed78f52f40e 446 Coner_c=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 447 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 448 lcd.print(" ");
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 449 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 450 lcd.print("GO!!");
yusaku0125 10:e1eb10665472 451 wait(2);
GGU 16:017874772ea7 452 Stop_Distance=0;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 453 Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除
yusaku0125 10:e1eb10665472 454 }else{//機体走行中であったとき
yusaku0125 10:e1eb10665472 455 //各種フラグのクリア
yusaku0125 10:e1eb10665472 456 Corner_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 457 SG_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 458 Cross_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 459 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 10:e1eb10665472 460
yusaku0125 10:e1eb10665472 461 Machine_Status |= STOP;//機体停止状態にする。
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 462 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 463 lcd.print(" ");
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 464 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 465 lcd.print("STOP");
yusaku0125 10:e1eb10665472 466 }
yusaku0125 9:1c28fcc1e9b8 467 }
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 468 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 469 }