島根短大　ライントレーサ制作チーム / Mbed 2 deprecated New_Generation_Best_Tuning_ver2

最終調整

Dependencies:   mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG

main.cpp@15:cfe79ebfcb25, 2019-11-15 (annotated)

Committer:
GGU
Date:
Fri Nov 15 01:32:08 2019 +0000
Revision:
15:cfe79ebfcb25
Parent:
14:7ed78f52f40e
Child:
16:017874772ea7
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UserRevisionLine numberNew contents of line
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 1 ////ライントレースサンプルver7_1
yusaku0125 3:e455433c8cae 2 #include "mbed.h"
yusaku0125 3:e455433c8cae 3 #include "CRotaryEncoder.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 4 #include "TB6612.h"
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 5 #include "AQM0802.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 6
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 7
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 8 //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 9 #define DEFAULT_SPEED 800 //1走目の基本速度[mm/sec]
poritekutama 14:7ed78f52f40e 10 #define DEFAULT_SPEED1 900
poritekutama 14:7ed78f52f40e 11 #define TURN_POWER 0.6 //コースアウト時の旋回力
poritekutama 14:7ed78f52f40e 12 #define PULSE_TO_UM 28 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 13 #define INTERRUPT_TIME 1000 //割りこみ周期[us]
poritekutama 14:7ed78f52f40e 14 #define DEFAULT_GRAY 0.2f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 15 //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
poritekutama 14:7ed78f52f40e 16 #define MARKER_WIDTH 10000 //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 17 //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 18 #define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 19 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 20 #define M_KP 0.002f //P(比例)制御成分
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 21 #define M_KD 0.001f //D(微分)制御成分
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 22
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 23 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 24 #define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける
poritekutama 14:7ed78f52f40e 25 #define S_K2 2.4f //2倍
poritekutama 14:7ed78f52f40e 26 #define S_K3 4.7f //4倍
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 27
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 28 //ラインセンサ各種制御成分
poritekutama 14:7ed78f52f40e 29 #define S_KP 1.0f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
poritekutama 14:7ed78f52f40e 30 #define S_KD 0.5f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 31 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 32
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 33
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 34
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 35 //スイッチ状態の定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 36 #define PUSH 0 //スイッチ押したときの状態
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 37 #define PULL 1 //スイッチ離したときの状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 38 //機体状態の定義
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 39 #define STOP 0x80 //機体停止状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 40 #define RUN_START 0x40 //スタートマーカ通過
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 41 #define RUN_COURSE_LOUT 0x20 //左コースアウト状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 42 #define RUN_COURSE_CENTER 0x18 //ライン中央走行状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 43 #define RUN_COURSE_ROUT 0x04 //右コースアウト状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 44 #define SECOND_RUN 0x02 //機体停止状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 45 #define TUARD_RUN 0x01 //機体設定モード
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 46
yusaku0125 10:e1eb10665472 47
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 48 //デジタル入力オブジェクト定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 49 DigitalIn push_sw(D13);
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 50 /////アナログ入力オブジェクト定義//////////
poritekutama 14:7ed78f52f40e 51 AnalogIn s1(D3);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 52 AnalogIn s2(A6);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 53 AnalogIn s3(A5);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 54 AnalogIn s4(A4);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 55 AnalogIn s5(A3);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 56 AnalogIn s6(A2);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 57 AnalogIn s7(A1);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 58 AnalogIn s8(A0);
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 59 ///////////////////////////////////////
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 60 Serial PC(USBTX,USBRX);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 61 CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 62 CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 63 Ticker timer; //タイマ割込み用
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 64 TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 65 TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 66 AQM0802 lcd(I2C_SDA,I2C_SCL); //液晶制御用
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 67
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 68 //使用変数の定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 69 int Sw_Ptn;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 70 int Old_Sw_Ptn;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 71 int Sw=0;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 72 int Coner_c=0;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 73 char Coner_str[3];
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 74 double S1_Data,S2_Data,S3_Data,S4_Data,S5_Data,S6_Data,S7_Data,S8_Data;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 75 double All_Sensor_Data; //ラインセンサ総データ量
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 76 double Sensor_Diff[2]={0,0}; //ラインセンサ偏差
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 77 double Sensor_P =0.0f; //ラインセンサP(比例成分)制御量
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 78 double Sensor_D =0.0f; //ラインセンサD(微分成分)制御量
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 79 double Sensor_PD=0.0f; //ラインセンサP,D成分の合計
yusaku0125 12:dc4c569248d7 80 char Gray_Str[5]; //LCD閾値表示用文字列
yusaku0125 12:dc4c569248d7 81 float Gray=DEFAULT_GRAY;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 82 long int Enc_Count_A=0,Enc_Count_B=0; //エンコーダパルス数を格納
yusaku0125 12:dc4c569248d7 83 long int Enc_A_Rotate=0,Enc_B_Rotate=0;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 84
GGU 15:cfe79ebfcb25 85 long int memory_A=0;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 86 long int memory_B=0;
GGU 15:cfe79ebfcb25 87 char MemoryA_Str[5];
GGU 15:cfe79ebfcb25 88 char MemoryB_Str[5];
GGU 15:cfe79ebfcb25 89 long int Distance_A=0,Distance_B=0; //タイヤ移動距離を格納[mm]
GGU 15:cfe79ebfcb25 90 long int Distance_memory_A=0, Distance_memory_B=0;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 91
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 92 long int Marker_Run_Distance=0;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 93 long int Speed_A=0, Speed_B=0; //現在速度
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 94 long int Machine_Speed=DEFAULT_SPEED;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 95 long int Machine_Speed1=DEFAULT_SPEED1;
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 96 char Speed_Str[5]; //LCD速度表示用文字列
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 97 long int Target_Speed_A=0,Target_Speed_B=0; //目標速度
poritekutama 14:7ed78f52f40e 98 long int Target_Speed_A1=0,Target_Speed_B1=0; //目標速度
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 99 long int Motor_A_Diff[2]={0,0}; //過去の速度偏差と現在の速度偏差を格納
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 100 long int Motor_B_Diff[2]={0,0}; //
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 101 float Motor_A_P,Motor_B_P; //モータ速度制御P成分
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 102 float Motor_A_D,Motor_B_D; //モータ速度制御D成分
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 103 float Motor_A_PD,Motor_B_PD; //モータ速度制御PD合成
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 104 float Motor_A_Pwm,Motor_B_Pwm; //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 105 unsigned char Sensor_Digital =0x00;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 106 unsigned char Old_Sensor_Digital=0x00;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 107 int Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 108 unsigned char Machine_Status =STOP; //機体状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 109 unsigned char Old_Machine_Status=0x00; //過去の機体状態
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 110 int Marker_Pass_Flag = 0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 111 int Old_Marker_Pass_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 112 int Corner_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 113 int SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 114 int SG_Cnt=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 115 int Cross_Flag=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 116 void sensor_analog_read(){
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 117 S1_Data=s1.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 118 S2_Data=s2.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 119 S3_Data=s3.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 120 S4_Data=s4.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 121 S5_Data=s5.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 122 S6_Data=s6.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 123 S7_Data=s7.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 124 S8_Data=s8.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 125 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 126
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 127
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 128 void sensor_digital_read(){//８つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 129 Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 130 Old_Sensor_Digital=Sensor_Digital;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 131 if(S1_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 132 Sensor_Digital |= 0x80; //7ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 133 }else Sensor_Digital &= 0x7F; //7ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 134 if(S2_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 135 Sensor_Digital |= 0x40; //6ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 136 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 137 }else Sensor_Digital &= 0xBF; //6ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 138 if(S3_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 139 Sensor_Digital |= 0x20; //5ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 140 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 141 }else Sensor_Digital &= 0xDF; //5ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 142 if(S4_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 143 Sensor_Digital |= 0x10; //4ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 144 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 145 }else Sensor_Digital &= 0xEF; //4ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 146 if(S5_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 147 Sensor_Digital |= 0x08; //3ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 148 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 149 }else Sensor_Digital &= 0xF7; //3ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 150 if(S6_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 151 Sensor_Digital |= 0x04; //2ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 152 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 153 }else Sensor_Digital &= 0xFB; //2ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 154 if(S7_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 155 Sensor_Digital |= 0x02; //1ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 156 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 157 }else Sensor_Digital &= 0xFD; //1ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 158 if(S8_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 159 Sensor_Digital |= 0x01; //0ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 160 }else Sensor_Digital &= 0xFE; //0ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 161 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 162
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 163 void Machine_Status_Set(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 164 Old_Machine_Status=Machine_Status;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 165
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 166 //機体がライン中央に位置するとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 167 if(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER )Machine_Status|=RUN_COURSE_CENTER;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 168 else Machine_Status &= 0xE7;//ライン中央情報のマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 169 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x40)){//左センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 170 Machine_Status|=RUN_COURSE_LOUT;//左コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 171 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 172 //左コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 173 Machine_Status &= 0xDF;//左コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 174 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 175 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x02)){//右センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 176 Machine_Status|=RUN_COURSE_ROUT;//右コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 177 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 178 //右コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 179 Machine_Status &= 0xFB;//右コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 180 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 181 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 182
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 183
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 184 //タイマ割り込み1[ms]周期
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 185 void timer_interrupt(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 186
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 187 //ラインセンサ情報取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 188 sensor_analog_read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 189 sensor_digital_read();
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 190
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 191 //機体状態の取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 192 Machine_Status_Set();
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 193
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 194 //交差点の認識
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 195 if(Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE )Cross_Flag=1;//ラインセンサ4つ以上検知状態の時は交差点を示す。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 196
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 197 //各種マーカの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 198 Old_Marker_Pass_Flag=Marker_Pass_Flag;//過去のフラグを退避
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 199 if(Sensor_Digital&0x81){ //マーカセンサ検知時
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 200 Marker_Pass_Flag=1; //マーカ通過中フラグをON
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 201 if(Sensor_Digital&0x80)Corner_Flag=1; //コーナセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 202 if(Sensor_Digital&0x01)SG_Flag=1; //スタートゴールセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 203 if((Corner_Flag==1)&&(SG_Flag==1));//交差点通過中。何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 204 }else Marker_Pass_Flag=0;//マーカ通過終了
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 205
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 206 //マーカ通過後、マーカ種類判別
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 207 if((Old_Marker_Pass_Flag==1)&&(Marker_Pass_Flag==0)){//マーカ通過後
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 208 if(Marker_Run_Distance>MARKER_WIDTH){//マーカ幅がもっともらしいとき
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 209 if(Cross_Flag==1);//交差点の時は何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 210 else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){//ゴールスタートマーカの時⇒1回目
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 211 SG_Cnt=1;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 212 }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 213 Machine_Status|=STOP; //機体停止状態へ
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 214 SG_Cnt=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 215 }else if(Corner_Flag==1){//コーナマーカの時
poritekutama 14:7ed78f52f40e 216 Coner_c++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 217 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 218 }else{//マーカではなく、誤検知だった場合。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 219 //何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 220 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 221 Corner_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 222 SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 223 Cross_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 224 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 225 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 226
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 227 //センサ取得値の重ね合わせ（端のセンサほどモータ制御量を大きくする）
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 228 All_Sensor_Data=-(S2_Data*S_K3+S3_Data*S_K2+S4_Data*S_K1)+(S5_Data*S_K1+S6_Data*S_K2+S7_Data*S_K3);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 229 Sensor_Diff[1]=Sensor_Diff[0];//過去のラインセンサ偏差を退避
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 230 Sensor_Diff[0]=All_Sensor_Data;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 231 Sensor_P=All_Sensor_Data*S_KP; //ラインセンサ比例成分の演算
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 232 Sensor_D=(Sensor_Diff[0]-Sensor_Diff[1])*S_KD; //ラインセンサ微分成分の演算
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 233 Sensor_PD=Sensor_P+Sensor_D;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 234
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 235
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 236 ////モータ現在速度の取得
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 237 Enc_Count_A=encoder_a.Get(); //エンコーダパルス数を取得
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 238 Enc_Count_B=-encoder_b.Get();
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 239 Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); //移動距離をmm単位で格納
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 240 Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
GGU 15:cfe79ebfcb25 241
GGU 15:cfe79ebfcb25 242 Distance_memory_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM);
GGU 15:cfe79ebfcb25 243 Distance_memory_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
GGU 15:cfe79ebfcb25 244
GGU 15:cfe79ebfcb25 245 Speed_A=(Distance_A*1000);//走行速度演算[mm/s]
GGU 15:cfe79ebfcb25 246 Speed_B=(Distance_B*1000);
yusaku0125 10:e1eb10665472 247
yusaku0125 10:e1eb10665472 248 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 12:dc4c569248d7 249 Enc_A_Rotate+=Enc_Count_A;//閾値用に左エンコーダ値の蓄積
yusaku0125 12:dc4c569248d7 250 if(Enc_A_Rotate<-6400)Enc_A_Rotate=-6400;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 251 if(Enc_A_Rotate>6400)Enc_A_Rotate=6400;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 252 Enc_B_Rotate+=Enc_Count_B;//速度用に右エンコーダ値の蓄積
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 253 if(Enc_B_Rotate<-6400)Enc_B_Rotate=-6400;
yusaku0125 10:e1eb10665472 254 if(Enc_B_Rotate>6400)Enc_B_Rotate=6400;
yusaku0125 10:e1eb10665472 255 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 256 if(Marker_Pass_Flag==1){//マーカ通過中は通過距離情報を蓄積する。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 257 Marker_Run_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 258 }
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 259 //エンコーダ関連情報のリセット
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 260 Distance_A=0;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 261 Distance_B=0;
yusaku0125 3:e455433c8cae 262 encoder_a.Set(0);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 263 encoder_b.Set(0);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 264
GGU 15:cfe79ebfcb25 265 memory_A=Distance_memory_A;
GGU 15:cfe79ebfcb25 266 memory_B=Distance_memory_B;
GGU 15:cfe79ebfcb25 267
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 268 /////各モータの目標速度の設定
GGU 15:cfe79ebfcb25 269 /*if(Sw==0){
poritekutama 14:7ed78f52f40e 270
poritekutama 14:7ed78f52f40e 271 Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
poritekutama 14:7ed78f52f40e 272 Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
poritekutama 14:7ed78f52f40e 273
poritekutama 14:7ed78f52f40e 274 Target_Speed_A=Machine_Speed;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 275 Target_Speed_B=Machine_Speed;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 276
poritekutama 14:7ed78f52f40e 277 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 278 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 279 }
poritekutama 14:7ed78f52f40e 280 else {
poritekutama 14:7ed78f52f40e 281
poritekutama 14:7ed78f52f40e 282 Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
poritekutama 14:7ed78f52f40e 283 Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
poritekutama 14:7ed78f52f40e 284
poritekutama 14:7ed78f52f40e 285 Target_Speed_A1=Machine_Speed1;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 286 Target_Speed_B1=Machine_Speed1;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 287
poritekutama 14:7ed78f52f40e 288 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A1-Speed_A);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 289 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B1-Speed_B);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 290 }
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 291
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 292 /////モータの速度制御
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 293 //過去の速度偏差を退避
poritekutama 14:7ed78f52f40e 294 /* Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 295 Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 296 //現在の速度偏差を取得。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 297 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 298 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 299
poritekutama 14:7ed78f52f40e 300 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A1-Speed_A);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 301 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B1-Speed_B);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 302 */
poritekutama 14:7ed78f52f40e 303
GGU 15:cfe79ebfcb25 304 /*//P成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 305 Motor_A_P=Motor_A_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 306 Motor_B_P=Motor_B_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 307 //D成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 308 Motor_A_D=(Motor_A_Diff[0]-Motor_A_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 309 Motor_B_D=(Motor_B_Diff[0]-Motor_B_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 310 //モータ速度制御のPD合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 311 Motor_A_PD=Motor_A_P+Motor_A_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 312 Motor_B_PD=Motor_B_P+Motor_B_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 313 //最終的なモータ制御量の合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 314 Motor_A_Pwm=Motor_A_PD+Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 315 Motor_B_Pwm=Motor_B_PD-Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 316
GGU 15:cfe79ebfcb25 317 /* //モータ制御量の上限下限設定
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 318 if(Motor_A_Pwm>0.95f)Motor_A_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 319 else if(Motor_A_Pwm<-0.95)Motor_A_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 320 if(Motor_B_Pwm>0.95f)Motor_B_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 321 else if(Motor_B_Pwm<-0.95f)Motor_B_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 322
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 323 //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 324 if(!(Machine_Status&STOP)){//マシンが停止状態でなければ
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 325 if(Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT){ //左端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 326 motor_a=-(-TURN_POWER); //左旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 327 motor_b=-(TURN_POWER);
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 328 }else if(Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT){ //右端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 329 motor_a=-(TURN_POWER); //右旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 330 motor_b=-(-TURN_POWER);
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 331 }else if(Cross_Flag==1){//交差点通過中
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 332 motor_a=-0.3;//交差点なので控えめの速度で直進
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 333 motor_b=-0.3;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 334 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 335 else{
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 336 motor_a=-Motor_A_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 337 motor_b=-Motor_B_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 338 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 339 }else{//停止状態の時はモータへの出力は無効
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 340 motor_a=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 341 motor_b=0;
GGU 15:cfe79ebfcb25 342 }*/
yusaku0125 3:e455433c8cae 343 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 344
yusaku0125 3:e455433c8cae 345 int main() {
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 346 timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 347 lcd.cls();//表示クリア
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 348 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 349 lcd.print("STOP");
yusaku0125 10:e1eb10665472 350 lcd.locate(0,1);
GGU 15:cfe79ebfcb25 351 lcd.print(" ");
GGU 15:cfe79ebfcb25 352
GGU 15:cfe79ebfcb25 353 //sprintf(Speed_Str,"%04d",Machine_Speed);
GGU 15:cfe79ebfcb25 354 //lcd.print(Speed_Str);
GGU 15:cfe79ebfcb25 355
yusaku0125 3:e455433c8cae 356 while(1){
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 357 Old_Sw_Ptn=Sw_Ptn; //過去のスイッチ入力情報を退避
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 358 Sw_Ptn=push_sw; //現在のスイッチ入力情報の取得
poritekutama 14:7ed78f52f40e 359 if((!(Old_Machine_Status&STOP))&&(Machine_Status&STOP)){//走行終了時
GGU 15:cfe79ebfcb25 360 sprintf(MemoryA_Str,"%d",memory_A);
GGU 15:cfe79ebfcb25 361 sprintf(MemoryB_Str,"%d",memory_B);
yusaku0125 10:e1eb10665472 362 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 363 lcd.print(" ");
yusaku0125 10:e1eb10665472 364 lcd.locate(0,0);
GGU 15:cfe79ebfcb25 365 //lcd.print("STOP");
GGU 15:cfe79ebfcb25 366
GGU 15:cfe79ebfcb25 367 lcd.locate(0,0);
GGU 15:cfe79ebfcb25 368 lcd.print(MemoryA_Str);
GGU 15:cfe79ebfcb25 369 lcd.locate(0,1);
GGU 15:cfe79ebfcb25 370 lcd.print(MemoryB_Str);
GGU 15:cfe79ebfcb25 371
poritekutama 14:7ed78f52f40e 372 Sw++;
poritekutama 14:7ed78f52f40e 373
yusaku0125 10:e1eb10665472 374 }
poritekutama 14:7ed78f52f40e 375
yusaku0125 10:e1eb10665472 376 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 12:dc4c569248d7 377
yusaku0125 12:dc4c569248d7 378 Gray=DEFAULT_GRAY+((float)Enc_A_Rotate/16000);//センサ閾値調整
GGU 15:cfe79ebfcb25 379 //sprintf(Gray_Str,"%3.2f",Gray);//速度情報文字列変換
GGU 15:cfe79ebfcb25 380 //sprintf(Coner_str,"%d",Coner_c);
GGU 15:cfe79ebfcb25 381
GGU 15:cfe79ebfcb25 382
GGU 15:cfe79ebfcb25 383 //lcd.print(Gray_Str);
GGU 15:cfe79ebfcb25 384 //lcd.print(" ");
GGU 15:cfe79ebfcb25 385 //lcd.print(Coner_str);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 386 if(Sw==0){
poritekutama 14:7ed78f52f40e 387 Machine_Speed=DEFAULT_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);//標準速度調整
poritekutama 14:7ed78f52f40e 388 sprintf(Speed_Str,"%04d",Machine_Speed);//速度情報文字列変換
GGU 15:cfe79ebfcb25 389
poritekutama 14:7ed78f52f40e 390 }else {
poritekutama 14:7ed78f52f40e 391 Machine_Speed1=DEFAULT_SPEED1+(Enc_B_Rotate/16);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 392 sprintf(Speed_Str,"%04d",Machine_Speed1);//速度情報文字列変換
poritekutama 14:7ed78f52f40e 393 }
poritekutama 14:7ed78f52f40e 394
GGU 15:cfe79ebfcb25 395 /*lcd.locate(0,1);
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 396 lcd.print(" ");
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 397 lcd.locate(0,1);
GGU 15:cfe79ebfcb25 398 lcd.print(Speed_Str);*/
poritekutama 14:7ed78f52f40e 399
yusaku0125 10:e1eb10665472 400 }
yusaku0125 10:e1eb10665472 401
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 402
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 403 if((Old_Sw_Ptn==PULL)&&(Sw_Ptn==PUSH)){//スイッチが押された瞬間
yusaku0125 10:e1eb10665472 404 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
poritekutama 14:7ed78f52f40e 405 Coner_c=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 406 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 407 lcd.print(" ");
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 408 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 409 lcd.print("GO!!");
yusaku0125 10:e1eb10665472 410 wait(2);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 411 Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除
yusaku0125 10:e1eb10665472 412 }else{//機体走行中であったとき
yusaku0125 10:e1eb10665472 413 //各種フラグのクリア
yusaku0125 10:e1eb10665472 414 Corner_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 415 SG_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 416 Cross_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 417 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 10:e1eb10665472 418
yusaku0125 10:e1eb10665472 419 Machine_Status |= STOP;//機体停止状態にする。
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 420 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 421 lcd.print(" ");
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 422 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 423 lcd.print("STOP");
yusaku0125 10:e1eb10665472 424 }
yusaku0125 9:1c28fcc1e9b8 425 }
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 426 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 427 }