島根短大　ライントレーサ制作チーム / Mbed 2 deprecated New_Generation_Best_Tuning_ver2

最終調整

Dependencies:   mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG

main.cpp@10:e1eb10665472, 2019-08-28 (annotated)

Committer:
yusaku0125
Date:
Wed Aug 28 09:44:41 2019 +0000
Revision:
10:e1eb10665472
Parent:
9:1c28fcc1e9b8
Child:
11:2cd6f8be124e
test;

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UserRevisionLine numberNew contents of line
yusaku0125 10:e1eb10665472 1 ////ライントレースサンプルver7
yusaku0125 3:e455433c8cae 2 #include "mbed.h"
yusaku0125 3:e455433c8cae 3 #include "CRotaryEncoder.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 4 #include "TB6612.h"
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 5 #include "AQM0802.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 6
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 7
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 8 //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 9 #define FIRST_SPEED 500 //1走目の基本速度[mm/sec]
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 10 #define SECOND_SPEED 750 //2走目の基本速度[mm/sec]
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 11 #define THIRD_SPEED 1000 //3走目の基本速度[mm/sec]
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 12 #define TURN_POWER 0.5 //コースアウト時の旋回力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 13 #define PULSE_TO_UM 30 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 14 #define INTERRUPT_TIME 1000 //割りこみ周期[us]
yusaku0125 10:e1eb10665472 15 #define GRAY 0.6f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 16 //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
yusaku0125 10:e1eb10665472 17 #define MARKER_WIDTH 15 //マーカ幅[mm]（ビニルテープ幅19[mm]以内）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 18 //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 19 #define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 20 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 21 #define M_KP 0.002f //P(比例)制御成分
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 22 #define M_KD 0.001f //D(微分)制御成分
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 23
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 24 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 25 #define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 26 #define S_K2 2.0f //2倍
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 27 #define S_K3 4.0f //4倍
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 28
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 29 //ラインセンサ各種制御成分
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 30 #define S_KP 0.5f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 31 #define S_KD 0.3f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 32 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 33
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 34
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 35
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 36 //スイッチ状態の定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 37 #define PUSH 0 //スイッチ押したときの状態
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 38 #define PULL 1 //スイッチ離したときの状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 39 //機体状態の定義
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 40 #define STOP 0x80 //機体停止状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 41 #define RUN_START 0x40 //スタートマーカ通過
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 42 #define RUN_COURSE_LOUT 0x20 //左コースアウト状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 43 #define RUN_COURSE_CENTER 0x18 //ライン中央走行状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 44 #define RUN_COURSE_ROUT 0x04 //右コースアウト状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 45 #define SECOND_RUN 0x02 //機体停止状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 46 #define TUARD_RUN 0x01 //機体設定モード
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 47
yusaku0125 10:e1eb10665472 48 #define FIRST 1
yusaku0125 10:e1eb10665472 49 #define SECOND 2
yusaku0125 10:e1eb10665472 50 #define THIRD 3
yusaku0125 10:e1eb10665472 51
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 52 //デジタル入力オブジェクト定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 53 DigitalIn push_sw(D13);
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 54 /////アナログ入力オブジェクト定義//////////
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 55 AnalogIn s1(D3);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 56 AnalogIn s2(A6);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 57 AnalogIn s3(A5);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 58 AnalogIn s4(A4);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 59 AnalogIn s5(A3);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 60 AnalogIn s6(A2);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 61 AnalogIn s7(A1);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 62 AnalogIn s8(A0);
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 63 ///////////////////////////////////////
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 64 Serial PC(USBTX,USBRX);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 65 CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 66 CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 67 Ticker timer; //タイマ割込み用
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 68 TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 69 TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 70 AQM0802 lcd(I2C_SDA,I2C_SCL); //液晶制御用
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 71
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 72 //使用変数の定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 73 int Sw_Ptn;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 74 int Old_Sw_Ptn;
yusaku0125 10:e1eb10665472 75 int Run_Mode=FIRST;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 76 double S1_Data,S2_Data,S3_Data,S4_Data,S5_Data,S6_Data,S7_Data,S8_Data;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 77 double All_Sensor_Data; //ラインセンサ総データ量
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 78 double Sensor_Diff[2]={0,0}; //ラインセンサ偏差
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 79 double Sensor_P =0.0f; //ラインセンサP(比例成分)制御量
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 80 double Sensor_D =0.0f; //ラインセンサD(微分成分)制御量
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 81 double Sensor_PD=0.0f; //ラインセンサP,D成分の合計
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 82 long int Enc_Count_A=0,Enc_Count_B=0; //エンコーダパルス数を格納
yusaku0125 10:e1eb10665472 83 long int Enc_B_Rotate=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 84 long int Distance_A=0,Distance_B=0; //タイヤ移動距離を格納[mm]
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 85 long int Marker_Run_Distance=0;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 86 long int Speed_A=0, Speed_B=0; //現在速度
yusaku0125 10:e1eb10665472 87 long int Default_Speed=FIRST_SPEED;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 88 long int Target_Speed_A=0,Target_Speed_B=0; //目標速度
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 89 long int Motor_A_Diff[2]={0,0}; //過去の速度偏差と現在の速度偏差を格納
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 90 long int Motor_B_Diff[2]={0,0}; //
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 91 float Motor_A_P,Motor_B_P; //モータ速度制御P成分
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 92 float Motor_A_D,Motor_B_D; //モータ速度制御D成分
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 93 float Motor_A_PD,Motor_B_PD; //モータ速度制御PD合成
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 94 float Motor_A_Pwm,Motor_B_Pwm; //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 95 unsigned char Sensor_Digital =0x00;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 96 unsigned char Old_Sensor_Digital=0x00;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 97 int Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 98 unsigned char Machine_Status =STOP; //機体状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 99 unsigned char Old_Machine_Status=0x00; //過去の機体状態
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 100 int Marker_Pass_Flag = 0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 101 int Old_Marker_Pass_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 102 int Corner_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 103 int SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 104 int SG_Cnt=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 105 int Cross_Flag=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 106 void sensor_analog_read(){
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 107 S1_Data=s1.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 108 S2_Data=s2.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 109 S3_Data=s3.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 110 S4_Data=s4.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 111 S5_Data=s5.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 112 S6_Data=s6.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 113 S7_Data=s7.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 114 S8_Data=s8.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 115 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 116
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 117
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 118 void sensor_digital_read(){//８つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 119 Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 120 Old_Sensor_Digital=Sensor_Digital;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 121 if(S1_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 122 Sensor_Digital |= 0x80; //7ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 123 }else Sensor_Digital &= 0x7F; //7ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 124 if(S2_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 125 Sensor_Digital |= 0x40; //6ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 126 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 127 }else Sensor_Digital &= 0xBF; //6ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 128 if(S3_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 129 Sensor_Digital |= 0x20; //5ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 130 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 131 }else Sensor_Digital &= 0xDF; //5ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 132 if(S4_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 133 Sensor_Digital |= 0x10; //4ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 134 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 135 }else Sensor_Digital &= 0xEF; //4ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 136 if(S5_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 137 Sensor_Digital |= 0x08; //3ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 138 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 139 }else Sensor_Digital &= 0xF7; //3ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 140 if(S6_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 141 Sensor_Digital |= 0x04; //2ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 142 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 143 }else Sensor_Digital &= 0xFB; //2ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 144 if(S7_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 145 Sensor_Digital |= 0x02; //1ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 146 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 147 }else Sensor_Digital &= 0xFD; //1ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 148 if(S8_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 149 Sensor_Digital |= 0x01; //0ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 150 }else Sensor_Digital &= 0xFE; //0ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 151 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 152
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 153 void Machine_Status_Set(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 154 Old_Machine_Status=Machine_Status;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 155
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 156 //機体がライン中央に位置するとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 157 if(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER )Machine_Status|=RUN_COURSE_CENTER;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 158 else Machine_Status &= 0xE7;//ライン中央情報のマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 159 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x40)){//左センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 160 Machine_Status|=RUN_COURSE_LOUT;//左コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 161 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 162 //左コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 163 Machine_Status &= 0xDF;//左コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 164 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 165 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x02)){//右センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 166 Machine_Status|=RUN_COURSE_ROUT;//右コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 167 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 168 //右コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 169 Machine_Status &= 0xFB;//右コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 170 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 171 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 172
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 173
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 174 //タイマ割り込み1[ms]周期
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 175 void timer_interrupt(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 176
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 177 //ラインセンサ情報取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 178 sensor_analog_read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 179 sensor_digital_read();
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 180
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 181 //機体状態の取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 182 Machine_Status_Set();
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 183
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 184 //交差点の認識
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 185 if(Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE )Cross_Flag=1;//ラインセンサ4つ以上検知状態の時は交差点を示す。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 186
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 187 //各種マーカの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 188 Old_Marker_Pass_Flag=Marker_Pass_Flag;//過去のフラグを退避
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 189 if(Sensor_Digital&0x81){ //マーカセンサ検知時
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 190 Marker_Pass_Flag=1; //マーカ通過中フラグをON
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 191 if(Sensor_Digital&0x80)Corner_Flag=1; //コーナセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 192 if(Sensor_Digital&0x01)SG_Flag=1; //スタートゴールセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 193 if((Corner_Flag==1)&&(SG_Flag==1));//交差点通過中。何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 194 }else Marker_Pass_Flag=0;//マーカ通過終了
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 195
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 196 //マーカ通過後、マーカ種類判別
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 197 if((Old_Marker_Pass_Flag==1)&&(Marker_Pass_Flag==0)){//マーカ通過後
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 198 if(Marker_Run_Distance>MARKER_WIDTH){//マーカ幅がもっともらしいとき
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 199 if(Cross_Flag==1);//交差点の時は何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 200 else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){//ゴールスタートマーカの時⇒1回目
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 201 SG_Cnt=1;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 202 }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 203 Machine_Status|=STOP; //機体停止状態へ
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 204 SG_Cnt=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 205 }else if(Corner_Flag==1){//コーナマーカの時
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 206 //地区大会では何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 207 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 208 }else{//マーカではなく、誤検知だった場合。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 209 //何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 210 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 211 Corner_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 212 SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 213 Cross_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 214 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 215 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 216
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 217 //センサ取得値の重ね合わせ（端のセンサほどモータ制御量を大きくする）
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 218 All_Sensor_Data=-(S2_Data*S_K3+S3_Data*S_K2+S4_Data*S_K1)+(S5_Data*S_K1+S6_Data*S_K2+S7_Data*S_K3);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 219 Sensor_Diff[1]=Sensor_Diff[0];//過去のラインセンサ偏差を退避
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 220 Sensor_Diff[0]=All_Sensor_Data;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 221 Sensor_P=All_Sensor_Data*S_KP; //ラインセンサ比例成分の演算
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 222 Sensor_D=(Sensor_Diff[0]-Sensor_Diff[1])*S_KD; //ラインセンサ微分成分の演算
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 223 Sensor_PD=Sensor_P+Sensor_D;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 224
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 225
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 226 ////モータ現在速度の取得
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 227 Enc_Count_A=encoder_a.Get(); //エンコーダパルス数を取得
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 228 Enc_Count_B=-encoder_b.Get();
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 229 Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); //移動距離をmm単位で格納
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 230 Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 231 Speed_A=(Distance_A*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s]
yusaku0125 10:e1eb10665472 232 Speed_B=(Distance_B*1000)/INTERRUPT_TIME;
yusaku0125 10:e1eb10665472 233
yusaku0125 10:e1eb10665472 234 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 10:e1eb10665472 235 Enc_B_Rotate+=Enc_Count_B;//モード設定用に右エンコーダ値の蓄積
yusaku0125 10:e1eb10665472 236 if(Enc_B_Rotate<0)Enc_B_Rotate=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 237 if(Enc_B_Rotate>6400)Enc_B_Rotate=6400;
yusaku0125 10:e1eb10665472 238 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 239 if(Marker_Pass_Flag==1){//マーカ通過中は通過距離情報を蓄積する。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 240 Marker_Run_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 241 }
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 242 //エンコーダ関連情報のリセット
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 243 Distance_A=0;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 244 Distance_B=0;
yusaku0125 3:e455433c8cae 245 encoder_a.Set(0);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 246 encoder_b.Set(0);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 247
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 248 /////各モータの目標速度の設定
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 249 Target_Speed_A=Default_Speed;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 250 Target_Speed_B=Default_Speed;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 251
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 252 /////モータの速度制御
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 253 //過去の速度偏差を退避
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 254 Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 255 Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 256 //現在の速度偏差を取得。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 257 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 258 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 259 //P成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 260 Motor_A_P=Motor_A_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 261 Motor_B_P=Motor_B_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 262 //D成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 263 Motor_A_D=(Motor_A_Diff[0]-Motor_A_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 264 Motor_B_D=(Motor_B_Diff[0]-Motor_B_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 265 //モータ速度制御のPD合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 266 Motor_A_PD=Motor_A_P+Motor_A_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 267 Motor_B_PD=Motor_B_P+Motor_B_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 268 //最終的なモータ制御量の合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 269 Motor_A_Pwm=Motor_A_PD+Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 270 Motor_B_Pwm=Motor_B_PD-Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 271
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 272 //モータ制御量の上限下限設定
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 273 if(Motor_A_Pwm>0.95f)Motor_A_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 274 else if(Motor_A_Pwm<-0.95)Motor_A_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 275 if(Motor_B_Pwm>0.95f)Motor_B_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 276 else if(Motor_B_Pwm<-0.95f)Motor_B_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 277
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 278 //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 279 if(!(Machine_Status&STOP)){//マシンが停止状態でなければ
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 280 if(Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT){ //左端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 281 motor_a=-(-TURN_POWER); //左旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 282 motor_b=-(TURN_POWER);
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 283 }else if(Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT){ //右端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 284 motor_a=-(TURN_POWER); //右旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 285 motor_b=-(-TURN_POWER);
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 286 }else if(Cross_Flag==1){//交差点通過中
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 287 motor_a=-0.3;//交差点なので控えめの速度で直進
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 288 motor_b=-0.3;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 289 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 290 else{
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 291 motor_a=-Motor_A_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 292 motor_b=-Motor_B_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 293 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 294 }else{//停止状態の時はモータへの出力は無効
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 295 motor_a=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 296 motor_b=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 297 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 298 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 299
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 300
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 301
yusaku0125 3:e455433c8cae 302 int main() {
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 303 timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 304 lcd.cls();//表示クリア
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 305 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 306 lcd.print("STOP");
yusaku0125 10:e1eb10665472 307 lcd.locate(0,1);
yusaku0125 10:e1eb10665472 308 lcd.print("FIRST");
yusaku0125 3:e455433c8cae 309 while(1){
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 310 Old_Sw_Ptn=Sw_Ptn; //過去のスイッチ入力情報を退避
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 311 Sw_Ptn=push_sw; //現在のスイッチ入力情報の取得
yusaku0125 10:e1eb10665472 312 if((!(Old_Machine_Status&=STOP))&&(Machine_Status&=STOP)){//走行終了時
yusaku0125 10:e1eb10665472 313 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 314 lcd.print(" ");
yusaku0125 10:e1eb10665472 315 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 316 lcd.print("STOP");
yusaku0125 10:e1eb10665472 317 }
yusaku0125 10:e1eb10665472 318 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 10:e1eb10665472 319 if((Enc_B_Rotate/1600)<1){//右エンコーダが1回転未満であったら
yusaku0125 10:e1eb10665472 320 if(Run_Mode!=FIRST){
yusaku0125 10:e1eb10665472 321 lcd.cls();//表示クリア
yusaku0125 10:e1eb10665472 322 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 323 lcd.print("STOP");
yusaku0125 10:e1eb10665472 324 lcd.locate(0,1);
yusaku0125 10:e1eb10665472 325 lcd.print("FIRST");
yusaku0125 10:e1eb10665472 326 Run_Mode=FIRST;
yusaku0125 10:e1eb10665472 327 Default_Speed=FIRST_SPEED;
yusaku0125 10:e1eb10665472 328 }
yusaku0125 10:e1eb10665472 329 }else if(((Enc_B_Rotate/1600)>=1)&&((Enc_B_Rotate/1600)<2)){//右エンコーダが1回転以上、2回転未満であったら
yusaku0125 10:e1eb10665472 330 if(Run_Mode!=SECOND){
yusaku0125 10:e1eb10665472 331 lcd.cls();//表示クリア
yusaku0125 10:e1eb10665472 332 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 333 lcd.print("STOP");
yusaku0125 10:e1eb10665472 334 lcd.locate(0,1);
yusaku0125 10:e1eb10665472 335 lcd.print("SECOND");//2走目のモードであることを示す。
yusaku0125 10:e1eb10665472 336 Run_Mode=SECOND;
yusaku0125 10:e1eb10665472 337 Default_Speed=SECOND_SPEED;
yusaku0125 10:e1eb10665472 338 }
yusaku0125 10:e1eb10665472 339 }else if(((Enc_B_Rotate/1600)>=2)&&((Enc_B_Rotate/1600)<3)){//右エンコーダが2回転以上、3回転未満であったら
yusaku0125 10:e1eb10665472 340 if(Run_Mode!=THIRD){
yusaku0125 10:e1eb10665472 341 lcd.cls();//表示クリア
yusaku0125 10:e1eb10665472 342 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 343 lcd.print("STOP");
yusaku0125 10:e1eb10665472 344 lcd.locate(0,1);
yusaku0125 10:e1eb10665472 345 lcd.print("THIRD");//2走目のモードであることを示す。
yusaku0125 10:e1eb10665472 346 Run_Mode=THIRD;
yusaku0125 10:e1eb10665472 347 Default_Speed=THIRD_SPEED;
yusaku0125 10:e1eb10665472 348 }
yusaku0125 10:e1eb10665472 349 }
yusaku0125 10:e1eb10665472 350
yusaku0125 10:e1eb10665472 351 }
yusaku0125 10:e1eb10665472 352
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 353
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 354 if((Old_Sw_Ptn==PULL)&&(Sw_Ptn==PUSH)){//スイッチが押された瞬間
yusaku0125 10:e1eb10665472 355 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 10:e1eb10665472 356 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 357 lcd.print(" ");
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 358 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 359 lcd.print("GO!!");
yusaku0125 10:e1eb10665472 360 wait(2);
yusaku0125 10:e1eb10665472 361 Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除
yusaku0125 10:e1eb10665472 362 }else{//機体走行中であったとき
yusaku0125 10:e1eb10665472 363 //各種フラグのクリア
yusaku0125 10:e1eb10665472 364 Corner_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 365 SG_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 366 Cross_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 367 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 10:e1eb10665472 368
yusaku0125 10:e1eb10665472 369 Machine_Status |= STOP;//機体停止状態にする。
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 370 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 371 lcd.print(" ");
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 372 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 373 lcd.print("STOP");
yusaku0125 10:e1eb10665472 374 }
yusaku0125 9:1c28fcc1e9b8 375 }
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 376 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 377 }