島根短大　ライントレーサ制作チーム / Mbed 2 deprecated New_Generation_Best_Tuning_ver2

最終調整

Dependencies:   mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG

main.cpp@25:0dbd9ab9fd86, 2019-11-23 (annotated)

Committer:
yusaku0125
Date:
Sat Nov 23 02:41:50 2019 +0000
Revision:
25:0dbd9ab9fd86
Parent:
24:5fd9d128e587
Child:
26:7d4150475983
2019/11/23   11:41

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yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 1 //簡易コースを使って走行テストすること。
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 2 //加減速走行時は1msごとの割込み処理の精度が重要になるので
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 3 //printf等の時間のかかる処理は控えるようにする。
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 4
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 5
GGU 16:017874772ea7 6 ////ライントレースサンプル
yusaku0125 3:e455433c8cae 7 #include "mbed.h"
yusaku0125 3:e455433c8cae 8 #include "CRotaryEncoder.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 9 #include "TB6612.h"
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 10 #include "AQM0802.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 11
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 12
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 13 //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
yusaku0125 24:5fd9d128e587 14 #define DEFAULT_SPEED 450 //1走目の基本速度
yusaku0125 24:5fd9d128e587 15 #define LOW_SPEED 450 //2走目の低速速度[mm/sec]
yusaku0125 24:5fd9d128e587 16 #define MEDIUM_SPEED 700 //2走目の低速速度[mm/sec]
yusaku0125 24:5fd9d128e587 17 #define HIGH_SPEED 800 //2走目の低速速度[mm/sec]
yusaku0125 24:5fd9d128e587 18 #define DEFAULT_HIGH_SPEED 950 //3走目の低速速度[mm/sec]
yusaku0125 24:5fd9d128e587 19 #define STOP_DISTANCE 200000 //停止距離200000[um]⇒20[cm]
yusaku0125 24:5fd9d128e587 20 #define TURN_POWER 0.6 //コースアウト時の旋回力
yusaku0125 24:5fd9d128e587 21 #define PULSE_TO_UM 28 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
yusaku0125 24:5fd9d128e587 22 #define INTERRUPT_TIME 3000 //割りこみ周期[us]
yusaku0125 24:5fd9d128e587 23 #define DEFAULT_GRAY 0.2f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
yusaku0125 24:5fd9d128e587 24 //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 25 #define MARKER_WIDTH 10000 //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
yusaku0125 24:5fd9d128e587 26 //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 27 #define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 28 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
yusaku0125 24:5fd9d128e587 29 #define M_KP 0.002f //P(比例)制御成分
yusaku0125 24:5fd9d128e587 30 #define M_KD 0.001f //D(微分)制御成分
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 31
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 32 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
yusaku0125 24:5fd9d128e587 33 #define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける
yusaku0125 24:5fd9d128e587 34 #define S_K2 2.4f //2倍
yusaku0125 24:5fd9d128e587 35 #define S_K3 4.7f //4倍
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 36
GGU 23:def04f2e894f 37
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 38 //ラインセンサ各種制御成分
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 39 #define S_KP_DEFAULT 1.0f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 40 #define S_KP_HIGH 0.5f
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 41 #define S_KP_MEDIUM 0.8f
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 42 #define S_KP_LOW 1.2f
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 43 #define S_KP_DEFAULT_HIGH 1.0f
GGU 23:def04f2e894f 44
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 45 #define S_KD_DEFAULT 0.5f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 46 #define S_KD_HIGH 0.2f
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 47 #define S_KD_MEDIUM 0.4f
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 48 #define S_KD_LOW 0.6f
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 49 #define S_KD_DEFAULT_HIGH 0.5f
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 50 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 51
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 52
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 53
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 54 //スイッチ状態の定義
yusaku0125 24:5fd9d128e587 55 #define PUSH 0 //スイッチ押したときの状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 56 #define PULL 1 //スイッチ離したときの状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 57 //機体状態の定義
yusaku0125 24:5fd9d128e587 58 #define STOP 0x80 //機体停止状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 59 #define RUN_START 0x40 //スタートマーカ通過
yusaku0125 24:5fd9d128e587 60 #define RUN_COURSE_LOUT 0x20 //左コースアウト状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 61 #define RUN_COURSE_CENTER 0x18 //ライン中央走行状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 62 #define RUN_COURSE_ROUT 0x04 //右コースアウト状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 63 #define SECOND_RUN 0x02 //機体停止状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 64 #define TUARD_RUN 0x01 //機体設定モード
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 65
yusaku0125 10:e1eb10665472 66
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 67 //デジタル入力オブジェクト定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 68 DigitalIn push_sw(D13);
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 69 /////アナログ入力オブジェクト定義//////////
GGU 22:b40f7d0c0f12 70
poritekutama 14:7ed78f52f40e 71 AnalogIn s1(D3);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 72 AnalogIn s2(A6);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 73 AnalogIn s3(A5);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 74 AnalogIn s4(A4);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 75 AnalogIn s5(A3);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 76 AnalogIn s6(A2);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 77 AnalogIn s7(A1);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 78 AnalogIn s8(A0);
GGU 16:017874772ea7 79
GGU 22:b40f7d0c0f12 80 /*
GGU 16:017874772ea7 81 AnalogIn s1(A1);
GGU 16:017874772ea7 82 AnalogIn s2(D3);
GGU 16:017874772ea7 83 AnalogIn s3(A6);
GGU 16:017874772ea7 84 AnalogIn s4(A5);
GGU 16:017874772ea7 85 AnalogIn s5(A4);
GGU 16:017874772ea7 86 AnalogIn s6(A3);
GGU 16:017874772ea7 87 AnalogIn s7(A2);
GGU 16:017874772ea7 88 AnalogIn s8(A0);
GGU 22:b40f7d0c0f12 89 */
GGU 20:3b35311f4576 90
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 91 ///////////////////////////////////////
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 92 Serial PC(USBTX,USBRX);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 93 CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 94 CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 95 Ticker timer; //タイマ割込み用
yusaku0125 24:5fd9d128e587 96 TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
yusaku0125 24:5fd9d128e587 97 TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
yusaku0125 24:5fd9d128e587 98 AQM0802 lcd(I2C_SDA,I2C_SCL); //液晶制御用
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 99
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 100 //使用変数の定義
yusaku0125 24:5fd9d128e587 101 int Sw_Ptn = PULL; //スイッチの現在情報
yusaku0125 24:5fd9d128e587 102 int Old_Sw_Ptn = PULL; //スイッチの過去の情報
yusaku0125 24:5fd9d128e587 103 int Sw = 0; //スイッチの押された回数
yusaku0125 24:5fd9d128e587 104 char Coner_str[3]; //LCD用配列。コーナマーカ通過数表示
yusaku0125 24:5fd9d128e587 105 ///各ラインセンサ情報格納用
yusaku0125 24:5fd9d128e587 106 double S1_Data,S2_Data,S3_Data,S4_Data,S5_Data,S6_Data,S7_Data,S8_Data;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 107 double All_Sensor_Data; //ラインセンサ総データ量
yusaku0125 24:5fd9d128e587 108 double Sensor_Diff[2]={0,0}; //ラインセンサ偏差
yusaku0125 24:5fd9d128e587 109 double Sensor_P =0.0f; //ラインセンサP(比例成分)制御量
yusaku0125 24:5fd9d128e587 110 double Sensor_D =0.0f; //ラインセンサD(微分成分)制御量
yusaku0125 24:5fd9d128e587 111 double Sensor_PD=0.0f; //ラインセンサP,D成分の合計
yusaku0125 24:5fd9d128e587 112 char Gray_Str[5]; //LCD閾値表示用文字列
yusaku0125 24:5fd9d128e587 113 float Gray=DEFAULT_GRAY; //白黒のしきい値設定
yusaku0125 24:5fd9d128e587 114 long int Enc_Count_A=0,Enc_Count_B=0; //エンコーダパルス数。現在速度推定に使用する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 115 long int Enc_A_Rotate=0,Enc_B_Rotate=0; //エンコーダパルス数。停止時の機体速度調整に使用。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 116 long int Stop_Distance=STOP_DISTANCE; //ストップ時の徐行→停止に使う
yusaku0125 24:5fd9d128e587 117 /////↓エンコーダパルス数。コース記憶時のエンコーダパルスの蓄積に使用する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 118 long int Memory_Enc_Count_A=0,Memory_Enc_Count_B=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 119 char MemoryA_Str[5]; //LCD表示用。左モータの走行距離格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 120 char MemoryB_Str[5]; //LCD表示用。右モータの走行距離格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 121 long int Distance_A=0,Distance_B=0; //タイヤ移動距離を格納[mm]。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 122 //機体の現在速度の推定に使用する。タイマ割込みごとにリセットされる。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 123 ////↓左右タイヤの走行距離格納。1走目のコース記憶処理に使用する。マーカ通過ごとにリセット。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 124 long int Distance_memory_A=0, Distance_memory_B=0;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 125
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 126 long int S_Kp=S_KP_DEFAULT;////センサP成分
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 127 long int S_Kd=S_KD_DEFAULT;////センサD成分
poritekutama 14:7ed78f52f40e 128
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 129 long int Marker_Run_Distance=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 130 long int Speed_A=0, Speed_B=0; //機体の現在速度を格納
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 131 long int Default_Speed = DEFAULT_SPEED; //1走目の標準速度
yusaku0125 24:5fd9d128e587 132 long int Low_Speed = LOW_SPEED; //2走目以降の低速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 133 long int Medium_Speed = MEDIUM_SPEED; //2走目以降の中速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 134 long int High_Speed = HIGH_SPEED; //2走目以降の高速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 135 long int Default_High_Speed = DEFAULT_HIGH_SPEED;//3走目の高速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 136 char Speed_Str[5]; //LCD速度表示用文字列
yusaku0125 24:5fd9d128e587 137 long int Target_Speed_A=0,Target_Speed_B=0; //目標速度
yusaku0125 24:5fd9d128e587 138 long int Motor_A_Diff[2]={0,0}; //過去の速度偏差と現在の速度偏差を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 139 long int Motor_B_Diff[2]={0,0}; //
yusaku0125 24:5fd9d128e587 140 float Motor_A_P,Motor_B_P; //モータ速度制御P成分
yusaku0125 24:5fd9d128e587 141 float Motor_A_D,Motor_B_D; //モータ速度制御D成分
yusaku0125 24:5fd9d128e587 142 float Motor_A_PD,Motor_B_PD; //モータ速度制御PD合成
yusaku0125 24:5fd9d128e587 143 float Motor_A_Pwm,Motor_B_Pwm; //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 144 unsigned char Sensor_Digital =0x00;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 145 unsigned char Old_Sensor_Digital=0x00;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 146 int Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 147 unsigned char Machine_Status =STOP; //機体状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 148 unsigned char Old_Machine_Status=0x00; //過去の機体状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 149 int Marker_Pass_Flag = 0; //マーカ通過中であることを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 150 int Old_Marker_Pass_Flag=0; //過去のマーカ通過情報
yusaku0125 24:5fd9d128e587 151 int Corner_Flag=0; //コーナセンサがマーカを検知したことを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 152 int SG_Flag=0; //スタート・ゴールセンサがマーカを検知したことを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 153 int SG_Cnt=0; //スタート・ゴールセンサのマーカ通過数
yusaku0125 24:5fd9d128e587 154 int Cross_Flag=0; //交差点を通過したことを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 155 long int Imaginary_Speed=0; //曲率演算にて求めた２走目以降の仮想走行速度
yusaku0125 24:5fd9d128e587 156 float course_data[100][3]; //コース情報の記憶用配列マーカ数は行数分まで対応し、
yusaku0125 24:5fd9d128e587 157 //列情報は左タイヤ走行距離、右タイヤ走行距離、演算で求めた2走目走行速度を格納する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 158 int Row=0; //行情報を格納。マーカ通過ごとに加算し、走行終了後リセットされる。
poritekutama 19:edf765724d2d 159
yusaku0125 24:5fd9d128e587 160 void sensor_analog_read(){//ラインセンサの情報取得処理。
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 161 S1_Data=s1.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 162 S2_Data=s2.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 163 S3_Data=s3.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 164 S4_Data=s4.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 165 S5_Data=s5.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 166 S6_Data=s6.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 167 S7_Data=s7.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 168 S8_Data=s8.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 169 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 170
yusaku0125 24:5fd9d128e587 171 //８つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換。センサの状態をデジタルパターンで
yusaku0125 24:5fd9d128e587 172 //扱うために使用する。（if文などの条件式でセンサ情報を使いやすいようにするため）
yusaku0125 24:5fd9d128e587 173 void sensor_digital_read(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 174 Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 175 Old_Sensor_Digital=Sensor_Digital;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 176 if(S1_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 177 Sensor_Digital |= 0x80; //7ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 178 }else Sensor_Digital &= 0x7F; //7ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 179 if(S2_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 180 Sensor_Digital |= 0x40; //6ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 181 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 182 }else Sensor_Digital &= 0xBF; //6ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 183 if(S3_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 184 Sensor_Digital |= 0x20; //5ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 185 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 186 }else Sensor_Digital &= 0xDF; //5ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 187 if(S4_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 188 Sensor_Digital |= 0x10; //4ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 189 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 190 }else Sensor_Digital &= 0xEF; //4ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 191 if(S5_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 192 Sensor_Digital |= 0x08; //3ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 193 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 194 }else Sensor_Digital &= 0xF7; //3ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 195 if(S6_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 196 Sensor_Digital |= 0x04; //2ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 197 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 198 }else Sensor_Digital &= 0xFB; //2ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 199 if(S7_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 200 Sensor_Digital |= 0x02; //1ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 201 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 202 }else Sensor_Digital &= 0xFD; //1ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 203 if(S8_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 204 Sensor_Digital |= 0x01; //0ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 205 }else Sensor_Digital &= 0xFE; //0ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 206 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 207
yusaku0125 24:5fd9d128e587 208 //機体の状態をデジタルパターンでセットする関数。モニタリング、条件分岐で
yusaku0125 24:5fd9d128e587 209 //機体の状態が交差点通過中なのか停止状態なのか判定するために使用する。
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 210 void Machine_Status_Set(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 211 Old_Machine_Status=Machine_Status;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 212
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 213 //機体がライン中央に位置するとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 214 if(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER )Machine_Status|=RUN_COURSE_CENTER;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 215 else Machine_Status &= 0xE7;//ライン中央情報のマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 216 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x40)){//左センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 217 Machine_Status|=RUN_COURSE_LOUT;//左コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 218 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 219 //左コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 220 Machine_Status &= 0xDF;//左コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 221 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 222 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x02)){//右センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 223 Machine_Status|=RUN_COURSE_ROUT;//右コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 224 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 225 //右コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 226 Machine_Status &= 0xFB;//右コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 227 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 228 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 229
yusaku0125 24:5fd9d128e587 230 //コーナマーカ検知時に動作。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 231 //エンコーダから取得されたパルス数を距離換算し、事前用意した記憶用配列に格納する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 232 void corner_curvature(){
yusaku0125 24:5fd9d128e587 233 course_data[Row][0]=0;//予め配列の情報は初期化しておく。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 234 course_data[Row][1]=0;//
yusaku0125 24:5fd9d128e587 235 ////まずはマーカ間の走行距離を取得する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 236 course_data[Row][0]=(Memory_Enc_Count_A*PULSE_TO_UM);//左タイヤのマーカ間の走行距離を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 237 course_data[Row][1]=(Memory_Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);//右タイヤのマーカ間の走行距離を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 238
yusaku0125 24:5fd9d128e587 239 //左右タイヤの走行距離の差分を用いた曲率演算
yusaku0125 24:5fd9d128e587 240 if(((course_data[Row][0])>(course_data[Row][1]*1.8f)) || ((course_data[Row][1])>(course_data[Row][0]*1.8f))){//左が右より80%以上早いか20%以上遅いとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 241 Imaginary_Speed=Low_Speed;//急カーブは低速とする。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 242 }else if((course_data[Row][0]>(course_data[Row][1]*1.5f)) || (course_data[Row][1]>(course_data[Row][0]*1.5f))){//左が右より50%以上早いか50%以上遅いとき
yusaku0125 24:5fd9d128e587 243 Imaginary_Speed=Medium_Speed;//中カーブは中速とする。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 244 }else if((course_data[Row][0]>(course_data[Row][1]*1.2f)) || (course_data[Row][1]>(course_data[Row][0]*1.2f))){//左が右より20%以上早いか20%以上遅いとき⇒直線
yusaku0125 24:5fd9d128e587 245 Imaginary_Speed=High_Speed;//緩いカーブは高速とする。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 246 }else{
yusaku0125 24:5fd9d128e587 247 Imaginary_Speed=High_Speed;//直線は高速とする。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 248 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 249 course_data[Row][2]=Imaginary_Speed; //仮想の演算速度を格納
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 250
poritekutama 19:edf765724d2d 251 }
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 252
yusaku0125 24:5fd9d128e587 253 //2走目の加減速走行に使用。1走目で演算したマーカ間の仮想速度を機体目標速度に設定する。
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 254 void second_speed_control(){
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 255 if(course_data[Row][2]==Default_Speed){//標準速度区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 256 S_Kp=S_KP_DEFAULT;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 257 S_Kd=S_KD_DEFAULT;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 258 }else if(course_data[Row][2]==Low_Speed){//低速走行区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 259 S_Kp=S_KP_LOW;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 260 S_Kd=S_KD_LOW;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 261 }else if(course_data[Row][2]==Medium_Speed){//中速走行区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 262 S_Kp=S_KP_MEDIUM;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 263 S_Kd=S_KD_MEDIUM;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 264 }else if(course_data[Row][2]==High_Speed){//高速走行区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 265 S_Kp=S_KP_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 266 S_Kd=S_KD_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 267 }else{//
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 268 S_Kp=S_KP_DEFAULT_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 269 S_Kd=S_KD_DEFAULT_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 270 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 271 Target_Speed_A=course_data[Row][2];//記憶走行で演算した仮想速度を使う
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 272 Target_Speed_B=course_data[Row][2];
yusaku0125 24:5fd9d128e587 273 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 274
yusaku0125 24:5fd9d128e587 275
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 276 //タイマ割り込み1[ms]周期
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 277 void timer_interrupt(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 278
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 279 //ラインセンサ情報取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 280 sensor_analog_read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 281 sensor_digital_read();
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 282
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 283 //機体状態の取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 284 Machine_Status_Set();
yusaku0125 24:5fd9d128e587 285
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 286 //交差点の認識
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 287 if(Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE )Cross_Flag=1;//ラインセンサ4つ以上検知状態の時は交差点を示す。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 288
yusaku0125 24:5fd9d128e587 289 //エンコーダパルス数の取得
yusaku0125 24:5fd9d128e587 290 Enc_Count_A=encoder_a.Get();
yusaku0125 24:5fd9d128e587 291 Enc_Count_B=-encoder_b.Get();
yusaku0125 24:5fd9d128e587 292 //////コース記憶に使用するエンコーダパルス数の蓄積処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 293 Memory_Enc_Count_A+=Enc_Count_A;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 294 Memory_Enc_Count_B+=Enc_Count_B;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 295 //////機体停止時の徐行処理に使用するエンコーダパルス数の蓄積
yusaku0125 24:5fd9d128e587 296 Enc_A_Rotate+=Enc_Count_A;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 297 Enc_B_Rotate+=Enc_Count_B;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 298
yusaku0125 24:5fd9d128e587 299 //////機体停止時の徐行用の走行距離演算
yusaku0125 24:5fd9d128e587 300 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 24:5fd9d128e587 301 if(Enc_A_Rotate<-6400)Enc_A_Rotate=-6400;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 302 if(Enc_A_Rotate>6400)Enc_A_Rotate=6400;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 303 if(Enc_B_Rotate<-6400)Enc_B_Rotate=-6400;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 304 if(Enc_B_Rotate>6400)Enc_B_Rotate=6400;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 305 if(Stop_Distance<0)Stop_Distance=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 306 if(Stop_Distance>STOP_DISTANCE)Stop_Distance=STOP_DISTANCE;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 307 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 308 //各種マーカの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 309 Old_Marker_Pass_Flag=Marker_Pass_Flag;//過去のフラグを退避
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 310 if(Sensor_Digital&0x81){ //マーカセンサ検知時
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 311 Marker_Pass_Flag=1; //マーカ通過中フラグをON
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 312 if(Sensor_Digital&0x80)Corner_Flag=1; //コーナセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 313 if(Sensor_Digital&0x01)SG_Flag=1; //スタートゴールセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 314 if((Corner_Flag==1)&&(SG_Flag==1));//交差点通過中。何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 315 }else Marker_Pass_Flag=0;//マーカ通過終了
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 316
yusaku0125 24:5fd9d128e587 317 if(Marker_Pass_Flag==1){//マーカ通過中は通過距離情報を蓄積する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 318 Marker_Run_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 319 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 320 //マーカ通過後、マーカ種類判別
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 321 if((Old_Marker_Pass_Flag==1)&&(Marker_Pass_Flag==0)){//マーカ通過後
yusaku0125 24:5fd9d128e587 322 if(Marker_Run_Distance>MARKER_WIDTH){ //マーカ幅がもっともらしいとき
yusaku0125 24:5fd9d128e587 323 if(Cross_Flag==1); //交差点の時は何もしない
yusaku0125 24:5fd9d128e587 324 else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){ //ゴールスタートマーカの時⇒1回目
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 325 SG_Cnt=1;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 326 if(Sw==0){ //1走目のとき
yusaku0125 24:5fd9d128e587 327 corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 328 Row++;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 329 }else if(Sw==1){ //2走目のとき
yusaku0125 24:5fd9d128e587 330 ++Row;//一つ先のコース情報を読む。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 331 second_speed_control();//記憶情報から目標速度を設定する処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 332 }else{//3走目は定速で高速走行
yusaku0125 24:5fd9d128e587 333 Target_Speed_A=Default_High_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 334 Target_Speed_B=Default_High_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 335 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 336 }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目
GGU 22:b40f7d0c0f12 337 Machine_Status|=STOP; //機体停止状態へ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 338 Row=0; //コース記憶用配列の行情報[通過マーカ情報]の初期化
yusaku0125 24:5fd9d128e587 339 SG_Cnt=0;//スタート・ゴールマーカ情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 340 }else if(Corner_Flag==1){//コーナマーカの時
yusaku0125 24:5fd9d128e587 341 if(Sw==0){ //1走目のとき
yusaku0125 24:5fd9d128e587 342 corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 343 Row++;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 344 }else if(Sw==1){ //2走目のとき
yusaku0125 24:5fd9d128e587 345 ++Row;//一つ先のコース情報を読む
yusaku0125 24:5fd9d128e587 346 second_speed_control();//記憶情報から目標速度を設定する処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 347 }else{//3走目は定速で高速走行
yusaku0125 24:5fd9d128e587 348 Target_Speed_A=Default_High_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 349 Target_Speed_B=Default_High_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 350 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 351 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 352 }else{//マーカではなく、誤検知だった場合。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 353 //何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 354 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 355 Corner_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 356 SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 357 Cross_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 358 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 359 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 360
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 361 //センサ取得値の重ね合わせ（端のセンサほどモータ制御量を大きくする）
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 362 All_Sensor_Data=-(S2_Data*S_K3+S3_Data*S_K2+S4_Data*S_K1)+(S5_Data*S_K1+S6_Data*S_K2+S7_Data*S_K3);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 363 Sensor_Diff[1]=Sensor_Diff[0];//過去のラインセンサ偏差を退避
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 364 Sensor_Diff[0]=All_Sensor_Data;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 365 Sensor_P=All_Sensor_Data*S_Kp; //ラインセンサ比例成分の演算
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 366 Sensor_D=(Sensor_Diff[0]-Sensor_Diff[1])*S_Kd; //ラインセンサ微分成分の演算
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 367 Sensor_PD=Sensor_P+Sensor_D;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 368
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 369 ////モータ現在速度の取得
yusaku0125 24:5fd9d128e587 370 Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); //移動距離をmm単位で格納
GGU 17:b29e2c88b3c5 371 Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
GGU 16:017874772ea7 372 Speed_A=(Distance_A*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s]
GGU 16:017874772ea7 373 Speed_B=(Distance_B*1000)/INTERRUPT_TIME;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 374 /////モータの速度制御
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 375 //過去の速度偏差を退避
GGU 16:017874772ea7 376 Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 377 Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 378 //現在の速度偏差を取得。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 379 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
yusaku0125 24:5fd9d128e587 380 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);
poritekutama 19:edf765724d2d 381
GGU 16:017874772ea7 382 //P成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 383 Motor_A_P=Motor_A_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 384 Motor_B_P=Motor_B_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 385 //D成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 386 Motor_A_D=(Motor_A_Diff[0]-Motor_A_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 387 Motor_B_D=(Motor_B_Diff[0]-Motor_B_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 388 //モータ速度制御のPD合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 389 Motor_A_PD=Motor_A_P+Motor_A_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 390 Motor_B_PD=Motor_B_P+Motor_B_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 391 //最終的なモータ制御量の合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 392 Motor_A_Pwm=Motor_A_PD+Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 393 Motor_B_Pwm=Motor_B_PD-Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 394
GGU 16:017874772ea7 395 //モータ制御量の上限下限設定
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 396 if(Motor_A_Pwm>0.95f)Motor_A_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 397 else if(Motor_A_Pwm<-0.95)Motor_A_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 398 if(Motor_B_Pwm>0.95f)Motor_B_Pwm=0.95f;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 399 else if(Motor_B_Pwm<-0.95f)Motor_B_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 400 //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 401 if(!(Machine_Status&STOP)){//マシンが停止状態でなければ
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 402 if(Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT){ //左端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 403 motor_a=-(-TURN_POWER); //左旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 404 motor_b=-(TURN_POWER);
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 405 }else if(Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT){ //右端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 406 motor_a=-(TURN_POWER); //右旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 407 motor_b=-(-TURN_POWER);
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 408 }else if(Cross_Flag==1){//交差点通過中
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 409 motor_a=-0.3;//交差点なので控えめの速度で直進
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 410 motor_b=-0.3;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 411 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 412 else{
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 413 motor_a=-Motor_A_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 414 motor_b=-Motor_B_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 415 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 416 }else{//停止状態の時はモータへの出力は無効
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 417 motor_a=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 418 motor_b=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 419 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 420
yusaku0125 24:5fd9d128e587 421 //割込み終了時の各種パラメータリセット処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 422 //エンコーダ関連情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 423 encoder_a.Set(0);//エンコーダクラスのパルス数情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 424 encoder_b.Set(0);
yusaku0125 24:5fd9d128e587 425
yusaku0125 24:5fd9d128e587 426 Enc_Count_A = 0;//速度制御用エンコーダパルス数情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 427 Enc_Count_B = 0;//
yusaku0125 24:5fd9d128e587 428 Distance_A=0; //速度制御用距離情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 429 Distance_B=0;
yusaku0125 3:e455433c8cae 430 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 431
yusaku0125 3:e455433c8cae 432 int main() {
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 433 timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 434 lcd.cls();//表示クリア
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 435 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 436 lcd.print("STOP");
yusaku0125 10:e1eb10665472 437 lcd.locate(0,1);
GGU 16:017874772ea7 438 sprintf(Speed_Str,"%04d",Medium_Speed);
GGU 16:017874772ea7 439 lcd.print(Speed_Str);
GGU 15:cfe79ebfcb25 440
yusaku0125 3:e455433c8cae 441 while(1){
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 442 Old_Sw_Ptn=Sw_Ptn; //過去のスイッチ入力情報を退避
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 443 Sw_Ptn=push_sw; //現在のスイッチ入力情報の取得
poritekutama 14:7ed78f52f40e 444 if((!(Old_Machine_Status&STOP))&&(Machine_Status&STOP)){//走行終了時
GGU 16:017874772ea7 445 //sprintf(MemoryA_Str,"%d",memory_A);
GGU 16:017874772ea7 446 //sprintf(MemoryB_Str,"%d",memory_B);
yusaku0125 10:e1eb10665472 447 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 448 lcd.print(" ");
yusaku0125 10:e1eb10665472 449 lcd.locate(0,0);
GGU 16:017874772ea7 450 lcd.print("STOP");
GGU 15:cfe79ebfcb25 451
GGU 16:017874772ea7 452 //lcd.locate(0,0);
GGU 16:017874772ea7 453 //lcd.print(MemoryA_Str);
GGU 16:017874772ea7 454 //lcd.locate(0,1);
GGU 16:017874772ea7 455 //lcd.print(MemoryB_Str);
GGU 16:017874772ea7 456 wait(5);
GGU 16:017874772ea7 457 Gray=DEFAULT_GRAY;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 458 Medium_Speed=MEDIUM_SPEED;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 459 Sw++;
yusaku0125 10:e1eb10665472 460 }
poritekutama 14:7ed78f52f40e 461
yusaku0125 10:e1eb10665472 462 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 12:dc4c569248d7 463 Gray=DEFAULT_GRAY+((float)Enc_A_Rotate/16000);//センサ閾値調整
GGU 16:017874772ea7 464 sprintf(Gray_Str,"%3.2f",Gray);//速度情報文字列変換
yusaku0125 24:5fd9d128e587 465 sprintf(Coner_str,"%d",Row); //マーカ通過数の表示
GGU 20:3b35311f4576 466 lcd.locate(0,0);
GGU 16:017874772ea7 467 lcd.print(Gray_Str);
GGU 16:017874772ea7 468 lcd.print(" ");
GGU 20:3b35311f4576 469 lcd.print(Coner_str);
GGU 20:3b35311f4576 470
GGU 20:3b35311f4576 471 lcd.locate(0,1);
GGU 20:3b35311f4576 472 lcd.print(" ");
GGU 20:3b35311f4576 473 lcd.locate(0,1);
GGU 20:3b35311f4576 474 lcd.print(Speed_Str);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 475 if(Sw==0){
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 476 Default_Speed=DEFAULT_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);//標準速度調整
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 477 sprintf(Speed_Str,"%04d",Default_Speed);//速度情報文字列変換
GGU 22:b40f7d0c0f12 478 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 479 else if(Sw==1) {//2走目。加減速による高速走行
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 480 Low_Speed=LOW_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 481 Default_Speed=DEFAULT_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 482 sprintf(Speed_Str,"%04d",Low_Speed);//速度情報文字列変換
GGU 22:b40f7d0c0f12 483 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 484 else if(Sw==2)//3走目。加減速による超高速走行
yusaku0125 24:5fd9d128e587 485 Default_High_Speed=DEFAULT_HIGH_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);
yusaku0125 24:5fd9d128e587 486 sprintf(Speed_Str,"%04d",Default_High_Speed);//速度情報文字列変換
yusaku0125 10:e1eb10665472 487 }
yusaku0125 10:e1eb10665472 488
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 489
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 490 if((Old_Sw_Ptn==PULL)&&(Sw_Ptn==PUSH)){//スイッチが押された瞬間
yusaku0125 10:e1eb10665472 491 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 10:e1eb10665472 492 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 493 lcd.print(" ");
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 494 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 495 lcd.print("GO!!");
yusaku0125 10:e1eb10665472 496 wait(2);
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 497 if(Sw==0){ //1走目のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 498 S_Kp=S_KP_DEFAULT;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 499 S_Kd=S_KD_DEFAULT;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 500 Target_Speed_A=Default_Speed;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 501 Target_Speed_B=Default_Speed;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 502 }else if(Sw==1){ //2走目のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 503 S_Kp=S_KP_DEFAULT;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 504 S_Kd=S_KD_DEFAULT;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 505 Target_Speed_A=Default_Speed;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 506 Target_Speed_B=Default_Speed;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 507 }else{ //3走目以降のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 508 S_Kp=S_KP_DEFAULT_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 509 S_Kd=S_KD_DEFAULT_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 510 Target_Speed_A=Default_High_Speed;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 511 Target_Speed_B=Default_High_Speed;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 512 }
GGU 16:017874772ea7 513 Stop_Distance=0;
GGU 20:3b35311f4576 514 Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 515
GGU 20:3b35311f4576 516
GGU 20:3b35311f4576 517
yusaku0125 10:e1eb10665472 518 }else{//機体走行中であったとき
yusaku0125 10:e1eb10665472 519 //各種フラグのクリア
yusaku0125 10:e1eb10665472 520 Corner_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 521 SG_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 522 Cross_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 523 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 10:e1eb10665472 524 Machine_Status |= STOP;//機体停止状態にする。
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 525 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 526 lcd.print(" ");
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 527 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 528 lcd.print("STOP");
yusaku0125 10:e1eb10665472 529 }
yusaku0125 9:1c28fcc1e9b8 530 }
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 531 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 532 }