島根短大　ライントレーサ制作チーム / Mbed 2 deprecated New_Generation_Best_Tuning_ver2

最終調整

Dependencies:   mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG

main.cpp@0:df99e50ed3fd, 2019-07-22 (annotated)

Committer:
yusaku0125
Date:
Mon Jul 22 04:03:37 2019 +0000
Revision:
0:df99e50ed3fd
Child:
1:19e2241a7aa7
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yusaku0125 0:df99e50ed3fd 1 //エンコーダの動作確認。
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 2 //左右モータの回転数を検出するプログラム
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 3 #include "mbed.h"
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 4 #include "CRotaryEncoder.h"
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 5
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 6 Serial PC(USBTX,USBRX);
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 7 CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 8 CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 9
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 10
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 11 int main(){
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 12 int enc_count_a=0,enc_count_b=0; //エンコーダパルス数を格納
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 13 int rotation_a=0,rotation_b=0; //回転数を格納
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 14 while(1)
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 15 {
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 16 enc_count_a=encoder_a.Get(); //エンコーダパルス数を取得
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 17 enc_count_b=encoder_b.Get();
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 18 rotation_a=enc_count_a/400; //400パルスで一回転
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 19 rotation_b=enc_count_b/400;
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 20 PC.printf("enc_a:%d enc_b:%d\r\n",rotation_a,rotation_b);//表示
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 21 wait(0.5);
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 22 }
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 23 }