島根短大　ライントレーサ制作チーム / Mbed 2 deprecated New_Generation_Best_Tuning_ver2

最終調整

Dependencies:   mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG

main.cpp@28:00cb072ad251, 2019-11-25 (annotated)

Committer:
yusaku0125
Date:
Mon Nov 25 05:37:20 2019 +0000
Revision:
28:00cb072ad251
Parent:
27:9e234e087e70
Child:
29:01b7f40ec029
2019/11/25   14:40

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yusaku0125 27:9e234e087e70 1 //LCD表示系を一新した
yusaku0125 27:9e234e087e70 2 //1行目に走行モード、機体状態、記憶マーカ数を表示
yusaku0125 27:9e234e087e70 3 //2行目にDefault_Speedの値を表示する。
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 4
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 5
GGU 16:017874772ea7 6 ////ライントレースサンプル
yusaku0125 3:e455433c8cae 7 #include "mbed.h"
yusaku0125 3:e455433c8cae 8 #include "CRotaryEncoder.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 9 #include "TB6612.h"
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 10 #include "AQM0802.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 11
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 12
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 13 //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
yusaku0125 27:9e234e087e70 14 #define DEFAULT_SPEED 300 //1走目の基本速度
yusaku0125 27:9e234e087e70 15 #define LOW_SPEED 300 //2走目の低速速度[mm/sec]
yusaku0125 27:9e234e087e70 16 #define MEDIUM_SPEED 500 //2走目の低速速度[mm/sec]
yusaku0125 27:9e234e087e70 17 #define HIGH_SPEED 750 //2走目の低速速度[mm/sec]
yusaku0125 27:9e234e087e70 18 #define DEFAULT_HIGH_SPEED 700 //3走目の低速速度[mm/sec]
yusaku0125 27:9e234e087e70 19 #define STOP_DISTANCE 100000 //停止距離200000[um]⇒20[cm]
yusaku0125 24:5fd9d128e587 20 #define TURN_POWER 0.6 //コースアウト時の旋回力
yusaku0125 24:5fd9d128e587 21 #define PULSE_TO_UM 28 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
yusaku0125 27:9e234e087e70 22 #define INTERRUPT_TIME 1000 //割りこみ周期[us]
yusaku0125 24:5fd9d128e587 23 #define DEFAULT_GRAY 0.2f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
yusaku0125 24:5fd9d128e587 24 //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 25 #define MARKER_WIDTH 10000 //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
yusaku0125 24:5fd9d128e587 26 //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 27 #define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 28 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
yusaku0125 27:9e234e087e70 29 #define M_KP 0.002f //P(比例)制御成分
yusaku0125 27:9e234e087e70 30 #define M_KD 0.001f //D(微分)制御成分
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 31
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 32 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
yusaku0125 24:5fd9d128e587 33 #define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける
yusaku0125 27:9e234e087e70 34 #define S_K2 2.0f //2倍
yusaku0125 27:9e234e087e70 35 #define S_K3 3.0f //4倍
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 36
GGU 23:def04f2e894f 37
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 38 //ラインセンサ各種制御成分
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 39 #define S_KP_DEFAULT 1.0f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
GGU 26:7d4150475983 40 #define S_KP_HIGH 1.0f
GGU 26:7d4150475983 41 #define S_KP_MEDIUM 1.0f
GGU 26:7d4150475983 42 #define S_KP_LOW 1.0f
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 43 #define S_KP_DEFAULT_HIGH 1.0f
GGU 23:def04f2e894f 44
GGU 26:7d4150475983 45 #define S_KD_DEFAULT 1.0f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
GGU 26:7d4150475983 46 #define S_KD_HIGH 1.0f
GGU 26:7d4150475983 47 #define S_KD_MEDIUM 1.0f
GGU 26:7d4150475983 48 #define S_KD_LOW 1.0f
yusaku0125 27:9e234e087e70 49 #define S_KD_DEFAULT_HIGH 0.7f
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 50 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 51
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 52
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 53
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 54 //スイッチ状態の定義
yusaku0125 24:5fd9d128e587 55 #define PUSH 0 //スイッチ押したときの状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 56 #define PULL 1 //スイッチ離したときの状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 57 //機体状態の定義
yusaku0125 24:5fd9d128e587 58 #define STOP 0x80 //機体停止状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 59 #define RUN_START 0x40 //スタートマーカ通過
yusaku0125 24:5fd9d128e587 60 #define RUN_COURSE_LOUT 0x20 //左コースアウト状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 61 #define RUN_COURSE_CENTER 0x18 //ライン中央走行状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 62 #define RUN_COURSE_ROUT 0x04 //右コースアウト状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 63 #define SECOND_RUN 0x02 //機体停止状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 64 #define TUARD_RUN 0x01 //機体設定モード
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 65
yusaku0125 10:e1eb10665472 66
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 67 //デジタル入力オブジェクト定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 68 DigitalIn push_sw(D13);
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 69 /////アナログ入力オブジェクト定義//////////
GGU 22:b40f7d0c0f12 70
poritekutama 14:7ed78f52f40e 71 AnalogIn s1(D3);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 72 AnalogIn s2(A6);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 73 AnalogIn s3(A5);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 74 AnalogIn s4(A4);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 75 AnalogIn s5(A3);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 76 AnalogIn s6(A2);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 77 AnalogIn s7(A1);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 78 AnalogIn s8(A0);
GGU 16:017874772ea7 79
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 80 ///////////////////////////////////////
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 81 CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 82 CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 83 Ticker timer; //タイマ割込み用
yusaku0125 24:5fd9d128e587 84 TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
yusaku0125 24:5fd9d128e587 85 TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
yusaku0125 24:5fd9d128e587 86 AQM0802 lcd(I2C_SDA,I2C_SCL); //液晶制御用
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 87
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 88 //使用変数の定義
yusaku0125 24:5fd9d128e587 89 int Sw_Ptn = PULL; //スイッチの現在情報
yusaku0125 24:5fd9d128e587 90 int Old_Sw_Ptn = PULL; //スイッチの過去の情報
yusaku0125 27:9e234e087e70 91 int Sw_Cnt = 0; //スイッチの押された回数
yusaku0125 24:5fd9d128e587 92 char Coner_str[3]; //LCD用配列。コーナマーカ通過数表示
yusaku0125 24:5fd9d128e587 93 ///各ラインセンサ情報格納用
yusaku0125 24:5fd9d128e587 94 double S1_Data,S2_Data,S3_Data,S4_Data,S5_Data,S6_Data,S7_Data,S8_Data;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 95 double All_Sensor_Data; //ラインセンサ総データ量
yusaku0125 24:5fd9d128e587 96 double Sensor_Diff[2]={0,0}; //ラインセンサ偏差
yusaku0125 24:5fd9d128e587 97 double Sensor_P =0.0f; //ラインセンサP(比例成分)制御量
yusaku0125 24:5fd9d128e587 98 double Sensor_D =0.0f; //ラインセンサD(微分成分)制御量
yusaku0125 24:5fd9d128e587 99 double Sensor_PD=0.0f; //ラインセンサP,D成分の合計
yusaku0125 24:5fd9d128e587 100 char Gray_Str[5]; //LCD閾値表示用文字列
yusaku0125 24:5fd9d128e587 101 float Gray=DEFAULT_GRAY; //白黒のしきい値設定
yusaku0125 28:00cb072ad251 102 long long int Enc_Count_A=0,Enc_Count_B=0; //エンコーダパルス数。現在速度推定に使用する。
yusaku0125 28:00cb072ad251 103 long long int Enc_A_Rotate=0,Enc_B_Rotate=0; //エンコーダパルス数。停止時の機体速度調整に使用。
yusaku0125 28:00cb072ad251 104 long long int Stop_Distance=STOP_DISTANCE; //ストップ時の徐行→停止に使う
yusaku0125 24:5fd9d128e587 105 /////↓エンコーダパルス数。コース記憶時のエンコーダパルスの蓄積に使用する。
GGU 26:7d4150475983 106 long long int Memory_Enc_Count_A=0,Memory_Enc_Count_B=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 107 char MemoryA_Str[5]; //LCD表示用。左モータの走行距離格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 108 char MemoryB_Str[5]; //LCD表示用。右モータの走行距離格納
yusaku0125 28:00cb072ad251 109 long long int Distance_A=0,Distance_B=0; //タイヤ移動距離を格納[mm]。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 110 //機体の現在速度の推定に使用する。タイマ割込みごとにリセットされる。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 111 ////↓左右タイヤの走行距離格納。1走目のコース記憶処理に使用する。マーカ通過ごとにリセット。
yusaku0125 28:00cb072ad251 112 long long int Distance_memory_A=0, Distance_memory_B=0;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 113
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 114 long int S_Kp=S_KP_DEFAULT;////センサP成分
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 115 long int S_Kd=S_KD_DEFAULT;////センサD成分
poritekutama 14:7ed78f52f40e 116
yusaku0125 28:00cb072ad251 117 long long int Marker_Run_Distance=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 118 long int Speed_A=0, Speed_B=0; //機体の現在速度を格納
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 119 long int Default_Speed = DEFAULT_SPEED; //1走目の標準速度
yusaku0125 24:5fd9d128e587 120 long int Low_Speed = LOW_SPEED; //2走目以降の低速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 121 long int Medium_Speed = MEDIUM_SPEED; //2走目以降の中速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 122 long int High_Speed = HIGH_SPEED; //2走目以降の高速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 123 long int Default_High_Speed = DEFAULT_HIGH_SPEED;//3走目の高速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 124 char Speed_Str[5]; //LCD速度表示用文字列
yusaku0125 24:5fd9d128e587 125 long int Target_Speed_A=0,Target_Speed_B=0; //目標速度
yusaku0125 24:5fd9d128e587 126 long int Motor_A_Diff[2]={0,0}; //過去の速度偏差と現在の速度偏差を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 127 long int Motor_B_Diff[2]={0,0}; //
yusaku0125 24:5fd9d128e587 128 float Motor_A_P,Motor_B_P; //モータ速度制御P成分
yusaku0125 24:5fd9d128e587 129 float Motor_A_D,Motor_B_D; //モータ速度制御D成分
yusaku0125 24:5fd9d128e587 130 float Motor_A_PD,Motor_B_PD; //モータ速度制御PD合成
yusaku0125 24:5fd9d128e587 131 float Motor_A_Pwm,Motor_B_Pwm; //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 132 unsigned char Sensor_Digital =0x00;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 133 unsigned char Old_Sensor_Digital=0x00;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 134 int Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 135 unsigned char Machine_Status =STOP; //機体状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 136 unsigned char Old_Machine_Status=0x00; //過去の機体状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 137 int Marker_Pass_Flag = 0; //マーカ通過中であることを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 138 int Old_Marker_Pass_Flag=0; //過去のマーカ通過情報
yusaku0125 24:5fd9d128e587 139 int Corner_Flag=0; //コーナセンサがマーカを検知したことを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 140 int SG_Flag=0; //スタート・ゴールセンサがマーカを検知したことを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 141 int SG_Cnt=0; //スタート・ゴールセンサのマーカ通過数
yusaku0125 24:5fd9d128e587 142 int Cross_Flag=0; //交差点を通過したことを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 143 long int Imaginary_Speed=0; //曲率演算にて求めた２走目以降の仮想走行速度
yusaku0125 27:9e234e087e70 144 long long int course_data[100][3]; //コース情報の記憶用配列マーカ数は行数分まで対応し、
yusaku0125 24:5fd9d128e587 145 //列情報は左タイヤ走行距離、右タイヤ走行距離、演算で求めた2走目走行速度を格納する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 146 int Row=0; //行情報を格納。マーカ通過ごとに加算し、走行終了後リセットされる。
yusaku0125 27:9e234e087e70 147 int Marker_Cnt=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 148
poritekutama 19:edf765724d2d 149
yusaku0125 24:5fd9d128e587 150 void sensor_analog_read(){//ラインセンサの情報取得処理。
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 151 S1_Data=s1.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 152 S2_Data=s2.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 153 S3_Data=s3.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 154 S4_Data=s4.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 155 S5_Data=s5.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 156 S6_Data=s6.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 157 S7_Data=s7.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 158 S8_Data=s8.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 159 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 160
yusaku0125 24:5fd9d128e587 161 //８つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換。センサの状態をデジタルパターンで
yusaku0125 24:5fd9d128e587 162 //扱うために使用する。（if文などの条件式でセンサ情報を使いやすいようにするため）
yusaku0125 24:5fd9d128e587 163 void sensor_digital_read(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 164 Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 165 Old_Sensor_Digital=Sensor_Digital;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 166 if(S1_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 167 Sensor_Digital |= 0x80; //7ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 168 }else Sensor_Digital &= 0x7F; //7ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 169 if(S2_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 170 Sensor_Digital |= 0x40; //6ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 171 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 172 }else Sensor_Digital &= 0xBF; //6ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 173 if(S3_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 174 Sensor_Digital |= 0x20; //5ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 175 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 176 }else Sensor_Digital &= 0xDF; //5ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 177 if(S4_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 178 Sensor_Digital |= 0x10; //4ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 179 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 180 }else Sensor_Digital &= 0xEF; //4ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 181 if(S5_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 182 Sensor_Digital |= 0x08; //3ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 183 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 184 }else Sensor_Digital &= 0xF7; //3ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 185 if(S6_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 186 Sensor_Digital |= 0x04; //2ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 187 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 188 }else Sensor_Digital &= 0xFB; //2ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 189 if(S7_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 190 Sensor_Digital |= 0x02; //1ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 191 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 192 }else Sensor_Digital &= 0xFD; //1ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 193 if(S8_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 194 Sensor_Digital |= 0x01; //0ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 195 }else Sensor_Digital &= 0xFE; //0ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 196 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 197
yusaku0125 24:5fd9d128e587 198 //機体の状態をデジタルパターンでセットする関数。モニタリング、条件分岐で
yusaku0125 24:5fd9d128e587 199 //機体の状態が交差点通過中なのか停止状態なのか判定するために使用する。
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 200 void Machine_Status_Set(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 201 Old_Machine_Status=Machine_Status;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 202
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 203 //機体がライン中央に位置するとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 204 if(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER )Machine_Status|=RUN_COURSE_CENTER;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 205 else Machine_Status &= 0xE7;//ライン中央情報のマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 206 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x40)){//左センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 207 Machine_Status|=RUN_COURSE_LOUT;//左コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 208 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 209 //左コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 210 Machine_Status &= 0xDF;//左コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 211 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 212 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x02)){//右センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 213 Machine_Status|=RUN_COURSE_ROUT;//右コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 214 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 215 //右コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 216 Machine_Status &= 0xFB;//右コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 217 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 218 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 219
yusaku0125 24:5fd9d128e587 220 //コーナマーカ検知時に動作。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 221 //エンコーダから取得されたパルス数を距離換算し、事前用意した記憶用配列に格納する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 222 void corner_curvature(){
yusaku0125 24:5fd9d128e587 223 course_data[Row][0]=0;//予め配列の情報は初期化しておく。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 224 course_data[Row][1]=0;//
yusaku0125 27:9e234e087e70 225 Imaginary_Speed=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 226 ////まずはマーカ間の走行距離を取得する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 227 course_data[Row][0]=(Memory_Enc_Count_A*PULSE_TO_UM);//左タイヤのマーカ間の走行距離を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 228 course_data[Row][1]=(Memory_Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);//右タイヤのマーカ間の走行距離を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 229
yusaku0125 24:5fd9d128e587 230 //左右タイヤの走行距離の差分を用いた曲率演算
yusaku0125 28:00cb072ad251 231 /////左が右の一倍以上かつ左が右の1.2倍以下もしくは右は左の１倍以上かつ右が左の1.2倍以下の時
yusaku0125 28:00cb072ad251 232 if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*1.0f))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*1.2f)))
yusaku0125 28:00cb072ad251 233 || (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*1.0f))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*1.2f)))){
yusaku0125 27:9e234e087e70 234 Imaginary_Speed=High_Speed;//高速とする。
yusaku0125 28:00cb072ad251 235 }else if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*1.2f))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*1.5f)))
yusaku0125 28:00cb072ad251 236 || (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*1.2f))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*1.5f)))){
yusaku0125 24:5fd9d128e587 237 Imaginary_Speed=Medium_Speed;//中カーブは中速とする。
yusaku0125 28:00cb072ad251 238 }else if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*1.5f))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*2.0f)))
yusaku0125 28:00cb072ad251 239 || (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*1.5f))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*2.0f)))){
yusaku0125 27:9e234e087e70 240 Imaginary_Speed=Low_Speed;//低速
GGU 26:7d4150475983 241 }
GGU 26:7d4150475983 242 else{
yusaku0125 27:9e234e087e70 243 Imaginary_Speed=Low_Speed;//低速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 244 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 245 course_data[Row][2]=Imaginary_Speed; //仮想の演算速度を格納
yusaku0125 28:00cb072ad251 246 Memory_Enc_Count_A=0; //マーカ間の左タイヤエンコーダパルス数のクリア
yusaku0125 28:00cb072ad251 247 Memory_Enc_Count_B=0; //マーカ間の右タイヤエンコーダパルス数のクリア
yusaku0125 28:00cb072ad251 248 Row++; //次のコース情報へ
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 249
poritekutama 19:edf765724d2d 250 }
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 251
yusaku0125 24:5fd9d128e587 252 //2走目の加減速走行に使用。1走目で演算したマーカ間の仮想速度を機体目標速度に設定する。
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 253 void second_speed_control(){
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 254 if(course_data[Row][2]==Default_Speed){//標準速度区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 255 S_Kp=S_KP_DEFAULT;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 256 S_Kd=S_KD_DEFAULT;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 257 }else if(course_data[Row][2]==Low_Speed){//低速走行区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 258 S_Kp=S_KP_LOW;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 259 S_Kd=S_KD_LOW;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 260 }else if(course_data[Row][2]==Medium_Speed){//中速走行区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 261 S_Kp=S_KP_MEDIUM;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 262 S_Kd=S_KD_MEDIUM;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 263 }else if(course_data[Row][2]==High_Speed){//高速走行区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 264 S_Kp=S_KP_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 265 S_Kd=S_KD_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 266 }else{//
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 267 S_Kp=S_KP_DEFAULT_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 268 S_Kd=S_KD_DEFAULT_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 269 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 270 Target_Speed_A=course_data[Row][2];//記憶走行で演算した仮想速度を使う
yusaku0125 28:00cb072ad251 271 Target_Speed_B=course_data[Row][2];
yusaku0125 28:00cb072ad251 272 Row++; //次のコース情報へ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 273 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 274
yusaku0125 24:5fd9d128e587 275
yusaku0125 27:9e234e087e70 276 /////LCD表示用関数。機体の現在状態を表示する。
yusaku0125 27:9e234e087e70 277 void display_print(void){
yusaku0125 27:9e234e087e70 278 char lcd_top_str[8],lcd_low_str[8]; //lcd表示用配列を用意 各行分
yusaku0125 27:9e234e087e70 279 char stop_or_go; //機体停止状態'-'か走行状態'G'を格納
yusaku0125 27:9e234e087e70 280 //////表示クリア
yusaku0125 27:9e234e087e70 281 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 27:9e234e087e70 282 lcd.print(" ");
yusaku0125 27:9e234e087e70 283 lcd.locate(0,1);
yusaku0125 27:9e234e087e70 284 lcd.print(" ");
yusaku0125 27:9e234e087e70 285
yusaku0125 27:9e234e087e70 286 ////////0行目の表示//////////////////////////////
yusaku0125 27:9e234e087e70 287 if(Machine_Status&STOP){ //機体停止状態のとき
yusaku0125 27:9e234e087e70 288 stop_or_go='-';
yusaku0125 27:9e234e087e70 289 }else if(!(Machine_Status&STOP)){ //機体走行状態のとき
yusaku0125 27:9e234e087e70 290 stop_or_go='G';
yusaku0125 27:9e234e087e70 291 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 292 sprintf(lcd_top_str,"%d:%c %03d",Sw_Cnt,stop_or_go,Marker_Cnt);//0行の表示文字の整理
yusaku0125 27:9e234e087e70 293 lcd.locate(0,0); //表示位置を0行目にセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 294 lcd.print(lcd_top_str); //表示
yusaku0125 27:9e234e087e70 295
yusaku0125 27:9e234e087e70 296 ////////1行目の表示/////////////////////////////
yusaku0125 27:9e234e087e70 297 if(Sw_Cnt<=2){ //1走目か2走目のとき
yusaku0125 27:9e234e087e70 298 sprintf(lcd_low_str,"SPD:%04d",Default_Speed); //1行の表示文字の整理
yusaku0125 27:9e234e087e70 299 }else sprintf(lcd_low_str,"SPD:%04d",Default_High_Speed); //3走目のとき
yusaku0125 27:9e234e087e70 300 lcd.locate(0,1); //表示位置を1行目にセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 301 lcd.print(lcd_low_str); //表示
yusaku0125 27:9e234e087e70 302 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 303
yusaku0125 27:9e234e087e70 304
yusaku0125 27:9e234e087e70 305
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 306 //タイマ割り込み1[ms]周期
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 307 void timer_interrupt(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 308
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 309 //ラインセンサ情報取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 310 sensor_analog_read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 311 sensor_digital_read();
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 312
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 313 //機体状態の取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 314 Machine_Status_Set();
yusaku0125 24:5fd9d128e587 315
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 316 //交差点の認識
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 317 if(Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE )Cross_Flag=1;//ラインセンサ4つ以上検知状態の時は交差点を示す。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 318
yusaku0125 24:5fd9d128e587 319 //エンコーダパルス数の取得
yusaku0125 24:5fd9d128e587 320 Enc_Count_A=encoder_a.Get();
yusaku0125 24:5fd9d128e587 321 Enc_Count_B=-encoder_b.Get();
yusaku0125 24:5fd9d128e587 322
yusaku0125 28:00cb072ad251 323
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 324 //各種マーカの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 325 Old_Marker_Pass_Flag=Marker_Pass_Flag;//過去のフラグを退避
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 326 if(Sensor_Digital&0x81){ //マーカセンサ検知時
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 327 Marker_Pass_Flag=1; //マーカ通過中フラグをON
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 328 if(Sensor_Digital&0x80)Corner_Flag=1; //コーナセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 329 if(Sensor_Digital&0x01)SG_Flag=1; //スタートゴールセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 330 if((Corner_Flag==1)&&(SG_Flag==1));//交差点通過中。何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 331 }else Marker_Pass_Flag=0;//マーカ通過終了
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 332
GGU 26:7d4150475983 333
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 334 //マーカ通過後、マーカ種類判別
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 335 if((Old_Marker_Pass_Flag==1)&&(Marker_Pass_Flag==0)){//マーカ通過後
yusaku0125 24:5fd9d128e587 336 if(Marker_Run_Distance>MARKER_WIDTH){ //マーカ幅がもっともらしいとき
yusaku0125 24:5fd9d128e587 337 if(Cross_Flag==1); //交差点の時は何もしない
yusaku0125 24:5fd9d128e587 338 else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){ //ゴールスタートマーカの時⇒1回目
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 339 SG_Cnt=1;
yusaku0125 27:9e234e087e70 340 if(Sw_Cnt==1){ //1走目のとき
yusaku0125 28:00cb072ad251 341 corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
yusaku0125 27:9e234e087e70 342 }else if(Sw_Cnt==2){ //2走目のとき
yusaku0125 28:00cb072ad251 343 second_speed_control(); //記憶情報から目標速度を設定する処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 344 }else{//3走目は定速で高速走行
yusaku0125 24:5fd9d128e587 345 Target_Speed_A=Default_High_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 346 Target_Speed_B=Default_High_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 347 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 348 }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目
yusaku0125 28:00cb072ad251 349 Marker_Cnt=Row; //マーカカウント数をLCD表示用に退避させる
yusaku0125 27:9e234e087e70 350 if(Sw_Cnt==1){
yusaku0125 28:00cb072ad251 351 corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
yusaku0125 27:9e234e087e70 352 }else if(Sw_Cnt==2){ //2走目のとき　　　何もしない
yusaku0125 28:00cb072ad251 353 }else; //3走目のとき　　　何もしない
GGU 22:b40f7d0c0f12 354 Machine_Status|=STOP; //機体停止状態へ
yusaku0125 27:9e234e087e70 355 Row=0; //コース記憶用配列の行情報[通過マーカ情報]の初期化
yusaku0125 27:9e234e087e70 356 SG_Cnt=0; //スタート・ゴールマーカ情報のリセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 357 }else if(Corner_Flag==1){ //コーナマーカの時
yusaku0125 27:9e234e087e70 358 if(Sw_Cnt==1){ //1走目のとき
yusaku0125 28:00cb072ad251 359 corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
yusaku0125 27:9e234e087e70 360 }else if(Sw_Cnt==2){ //2走目のとき
yusaku0125 28:00cb072ad251 361 second_speed_control(); //記憶情報から目標速度を設定する処理 へ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 362 }else{//3走目は定速で高速走行
yusaku0125 24:5fd9d128e587 363 Target_Speed_A=Default_High_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 364 Target_Speed_B=Default_High_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 365 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 366 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 367 }else;//マーカではなく、誤検知だった場合。何もしない
yusaku0125 28:00cb072ad251 368
yusaku0125 27:9e234e087e70 369 //////マーカ通過後は各種マーカ判定用フラグ、パラメータのリセット処理を行う。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 370 Corner_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 371 SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 372 Cross_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 373 Marker_Run_Distance=0; //マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 374
yusaku0125 27:9e234e087e70 375 }/////////////////各種マーカ判定処理の終了
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 376
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 377 //センサ取得値の重ね合わせ（端のセンサほどモータ制御量を大きくする）
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 378 All_Sensor_Data=-(S2_Data*S_K3+S3_Data*S_K2+S4_Data*S_K1)+(S5_Data*S_K1+S6_Data*S_K2+S7_Data*S_K3);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 379 Sensor_Diff[1]=Sensor_Diff[0];//過去のラインセンサ偏差を退避
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 380 Sensor_Diff[0]=All_Sensor_Data;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 381 Sensor_P=All_Sensor_Data*S_Kp; //ラインセンサ比例成分の演算
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 382 Sensor_D=(Sensor_Diff[0]-Sensor_Diff[1])*S_Kd; //ラインセンサ微分成分の演算
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 383 Sensor_PD=Sensor_P+Sensor_D;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 384
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 385 ////モータ現在速度の取得
yusaku0125 24:5fd9d128e587 386 Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); //移動距離をmm単位で格納
GGU 17:b29e2c88b3c5 387 Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
GGU 16:017874772ea7 388 Speed_A=(Distance_A*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s]
GGU 16:017874772ea7 389 Speed_B=(Distance_B*1000)/INTERRUPT_TIME;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 390 /////モータの速度制御
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 391 //過去の速度偏差を退避
GGU 16:017874772ea7 392 Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 393 Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 394 //現在の速度偏差を取得。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 395 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
yusaku0125 24:5fd9d128e587 396 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);
poritekutama 19:edf765724d2d 397
GGU 16:017874772ea7 398 //P成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 399 Motor_A_P=Motor_A_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 400 Motor_B_P=Motor_B_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 401 //D成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 402 Motor_A_D=(Motor_A_Diff[0]-Motor_A_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 403 Motor_B_D=(Motor_B_Diff[0]-Motor_B_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 404 //モータ速度制御のPD合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 405 Motor_A_PD=Motor_A_P+Motor_A_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 406 Motor_B_PD=Motor_B_P+Motor_B_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 407 //最終的なモータ制御量の合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 408 Motor_A_Pwm=Motor_A_PD+Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 409 Motor_B_Pwm=Motor_B_PD-Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 410
GGU 16:017874772ea7 411 //モータ制御量の上限下限設定
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 412 if(Motor_A_Pwm>0.95f)Motor_A_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 413 else if(Motor_A_Pwm<-0.95)Motor_A_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 414 if(Motor_B_Pwm>0.95f)Motor_B_Pwm=0.95f;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 415 else if(Motor_B_Pwm<-0.95f)Motor_B_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 416 //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 417 if(!(Machine_Status&STOP)){//マシンが停止状態でなければ
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 418 if(Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT){ //左端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 419 motor_a=-(-TURN_POWER); //左旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 420 motor_b=-(TURN_POWER);
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 421 }else if(Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT){ //右端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 422 motor_a=-(TURN_POWER); //右旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 423 motor_b=-(-TURN_POWER);
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 424 }else if(Cross_Flag==1){//交差点通過中
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 425 motor_a=-0.3;//交差点なので控えめの速度で直進
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 426 motor_b=-0.3;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 427 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 428 else{
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 429 motor_a=-Motor_A_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 430 motor_b=-Motor_B_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 431 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 432 }else{//停止状態の時はモータへの出力は無効
yusaku0125 27:9e234e087e70 433 if(Stop_Distance<STOP_DISTANCE){
yusaku0125 27:9e234e087e70 434 motor_a=-Motor_A_Pwm/4;
yusaku0125 27:9e234e087e70 435 motor_b=-Motor_B_Pwm/4;
yusaku0125 27:9e234e087e70 436
yusaku0125 27:9e234e087e70 437 }else{
yusaku0125 27:9e234e087e70 438 motor_a=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 439 motor_b=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 440 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 441 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 442 //////機体停止時の徐行用の走行距離演算
yusaku0125 27:9e234e087e70 443 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 27:9e234e087e70 444 if(Stop_Distance>=STOP_DISTANCE){
yusaku0125 27:9e234e087e70 445 Enc_A_Rotate+=Enc_Count_A;//閾値用に左エンコーダ値の蓄積
yusaku0125 27:9e234e087e70 446 Enc_B_Rotate+=Enc_Count_B;//速度用に右エンコーダ値の蓄積
yusaku0125 27:9e234e087e70 447 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 448 if(Enc_A_Rotate<-6400)Enc_A_Rotate=-6400;
yusaku0125 27:9e234e087e70 449 if(Enc_A_Rotate>6400)Enc_A_Rotate=6400;
yusaku0125 27:9e234e087e70 450 if(Enc_B_Rotate<-6400)Enc_B_Rotate=-6400;
yusaku0125 27:9e234e087e70 451 if(Enc_B_Rotate>6400)Enc_B_Rotate=6400;
yusaku0125 27:9e234e087e70 452 if((Distance_A>=0)&&(Distance_B>=0))Stop_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
yusaku0125 27:9e234e087e70 453 if(Stop_Distance<0)Stop_Distance=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 454 if(Stop_Distance>STOP_DISTANCE)Stop_Distance=STOP_DISTANCE;
yusaku0125 27:9e234e087e70 455 }
GGU 26:7d4150475983 456 if(Marker_Pass_Flag==1){//マーカ通過中は通過距離情報を蓄積する。
GGU 26:7d4150475983 457 Marker_Run_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
yusaku0125 28:00cb072ad251 458 }
yusaku0125 28:00cb072ad251 459 //////コース記憶に使用するエンコーダパルス数の蓄積処理
yusaku0125 28:00cb072ad251 460 Memory_Enc_Count_A+=Enc_Count_A;
yusaku0125 28:00cb072ad251 461 Memory_Enc_Count_B+=Enc_Count_B;
yusaku0125 27:9e234e087e70 462
yusaku0125 24:5fd9d128e587 463 //割込み終了時の各種パラメータリセット処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 464 //エンコーダ関連情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 465 encoder_a.Set(0);//エンコーダクラスのパルス数情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 466 encoder_b.Set(0);
yusaku0125 24:5fd9d128e587 467
yusaku0125 24:5fd9d128e587 468 Enc_Count_A = 0;//速度制御用エンコーダパルス数情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 469 Enc_Count_B = 0;//
yusaku0125 24:5fd9d128e587 470 Distance_A=0; //速度制御用距離情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 471 Distance_B=0;
yusaku0125 3:e455433c8cae 472 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 473
yusaku0125 3:e455433c8cae 474 int main() {
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 475 timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 476 lcd.cls();//表示クリア
GGU 15:cfe79ebfcb25 477
yusaku0125 3:e455433c8cae 478 while(1){
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 479 Old_Sw_Ptn=Sw_Ptn; //過去のスイッチ入力情報を退避
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 480 Sw_Ptn=push_sw; //現在のスイッチ入力情報の取得
yusaku0125 27:9e234e087e70 481 display_print(); //LCDに現在の機体状態を表示
poritekutama 14:7ed78f52f40e 482
yusaku0125 27:9e234e087e70 483 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 27:9e234e087e70 484 if(Sw_Cnt<=2)Default_Speed=DEFAULT_SPEED+(Enc_B_Rotate/16); //1,2走目標準速度調整
yusaku0125 27:9e234e087e70 485 else if(Sw_Cnt>2)Default_High_Speed=DEFAULT_HIGH_SPEED+(Enc_B_Rotate/16); //3走目
yusaku0125 27:9e234e087e70 486 }
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 487
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 488 if((Old_Sw_Ptn==PULL)&&(Sw_Ptn==PUSH)){//スイッチが押された瞬間
yusaku0125 10:e1eb10665472 489 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 28:00cb072ad251 490 Sw_Cnt++;
yusaku0125 28:00cb072ad251 491 Memory_Enc_Count_A=0;
yusaku0125 28:00cb072ad251 492 Memory_Enc_Count_B=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 493 wait(0.5);
yusaku0125 27:9e234e087e70 494 display_print(); //LCDに現在の機体状態を表示
yusaku0125 27:9e234e087e70 495 wait(1.5);
yusaku0125 27:9e234e087e70 496 Corner_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 497 SG_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 498 Cross_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 499 Row=0; //コース記憶用配列の行情報[通過マーカ情報]の初期化
yusaku0125 27:9e234e087e70 500 SG_Cnt=0; //スタート・ゴールマーカ情報のリセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 501 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 28:00cb072ad251 502 if(Sw_Cnt==1){ //1走目のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 503 S_Kp=S_KP_DEFAULT;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 504 S_Kd=S_KD_DEFAULT;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 505 Target_Speed_A=Default_Speed;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 506 Target_Speed_B=Default_Speed;
yusaku0125 28:00cb072ad251 507 }else if(Sw_Cnt==2){ //2走目のとき
yusaku0125 28:00cb072ad251 508 S_Kp=S_KP_DEFAULT;
yusaku0125 28:00cb072ad251 509 S_Kd=S_KD_DEFAULT;
yusaku0125 28:00cb072ad251 510 second_speed_control(); //記憶情報から目標速度を設定する処理
yusaku0125 28:00cb072ad251 511 }
yusaku0125 28:00cb072ad251 512 else{ //3走目以降のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 513 S_Kp=S_KP_DEFAULT_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 514 S_Kd=S_KD_DEFAULT_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 515 Target_Speed_A=Default_High_Speed;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 516 Target_Speed_B=Default_High_Speed;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 517 }
GGU 16:017874772ea7 518 Stop_Distance=0;
GGU 20:3b35311f4576 519 Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除
yusaku0125 27:9e234e087e70 520
yusaku0125 10:e1eb10665472 521 }else{//機体走行中であったとき
yusaku0125 10:e1eb10665472 522 //各種フラグのクリア
yusaku0125 10:e1eb10665472 523 Corner_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 524 SG_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 525 Cross_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 526 Row=0; //コース記憶用配列の行情報[通過マーカ情報]の初期化
yusaku0125 27:9e234e087e70 527 SG_Cnt=0; //スタート・ゴールマーカ情報のリセット
yusaku0125 10:e1eb10665472 528 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 529 Machine_Status |= STOP;//機体停止状態にする。
yusaku0125 10:e1eb10665472 530 }
yusaku0125 9:1c28fcc1e9b8 531 }
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 532 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 533 }