島根短大　ライントレーサ制作チーム / Mbed 2 deprecated New_Generation_Best_Tuning_ver2

最終調整

Dependencies:   mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG

main.cpp@29:01b7f40ec029, 2019-11-25 (annotated)

Committer:
yusaku0125
Date:
Mon Nov 25 05:58:11 2019 +0000
Revision:
29:01b7f40ec029
Parent:
28:00cb072ad251
Child:
30:14615f9ff467
2;

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yusaku0125 27:9e234e087e70 1 //LCD表示系を一新した
yusaku0125 27:9e234e087e70 2 //1行目に走行モード、機体状態、記憶マーカ数を表示
yusaku0125 27:9e234e087e70 3 //2行目にDefault_Speedの値を表示する。
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 4
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 5
GGU 16:017874772ea7 6 ////ライントレースサンプル
yusaku0125 3:e455433c8cae 7 #include "mbed.h"
yusaku0125 3:e455433c8cae 8 #include "CRotaryEncoder.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 9 #include "TB6612.h"
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 10 #include "AQM0802.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 11
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 12
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 13 //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
yusaku0125 29:01b7f40ec029 14 #define DEFAULT_SPEED 750 //1走目の基本速度
yusaku0125 29:01b7f40ec029 15 #define LOW_SPEED 750 //2走目の低速速度[mm/sec]
yusaku0125 29:01b7f40ec029 16 #define MEDIUM_SPEED 850 //2走目の低速速度[mm/sec]
yusaku0125 29:01b7f40ec029 17 #define HIGH_SPEED 1100 //2走目の低速速度[mm/sec]
yusaku0125 29:01b7f40ec029 18 #define DEFAULT_HIGH_SPEED 900 //3走目の低速速度[mm/sec]
yusaku0125 27:9e234e087e70 19 #define STOP_DISTANCE 100000 //停止距離200000[um]⇒20[cm]
yusaku0125 24:5fd9d128e587 20 #define TURN_POWER 0.6 //コースアウト時の旋回力
yusaku0125 24:5fd9d128e587 21 #define PULSE_TO_UM 28 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
yusaku0125 27:9e234e087e70 22 #define INTERRUPT_TIME 1000 //割りこみ周期[us]
yusaku0125 24:5fd9d128e587 23 #define DEFAULT_GRAY 0.2f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
yusaku0125 24:5fd9d128e587 24 //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 25 #define MARKER_WIDTH 10000 //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
yusaku0125 24:5fd9d128e587 26 //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 27 #define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
yusaku0125 29:01b7f40ec029 28
yusaku0125 29:01b7f40ec029 29 #define HIGH_SPEED_SECTION 1.25f //最高速度の左右回転差の上限倍率
yusaku0125 29:01b7f40ec029 30 #define MIDIUM_SPEED_SECTION 2.0f //中間速度の左右回転差の上限倍率
yusaku0125 29:01b7f40ec029 31 #define LOW_SPEED_SECTION 4.0f //最低速度の左右回転差の上限倍率
yusaku0125 29:01b7f40ec029 32
yusaku0125 29:01b7f40ec029 33
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 34 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
yusaku0125 27:9e234e087e70 35 #define M_KP 0.002f //P(比例)制御成分
yusaku0125 27:9e234e087e70 36 #define M_KD 0.001f //D(微分)制御成分
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 37
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 38 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
yusaku0125 24:5fd9d128e587 39 #define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける
yusaku0125 27:9e234e087e70 40 #define S_K2 2.0f //2倍
yusaku0125 27:9e234e087e70 41 #define S_K3 3.0f //4倍
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 42
GGU 23:def04f2e894f 43
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 44 //ラインセンサ各種制御成分
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 45 #define S_KP_DEFAULT 1.0f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
GGU 26:7d4150475983 46 #define S_KP_HIGH 1.0f
GGU 26:7d4150475983 47 #define S_KP_MEDIUM 1.0f
GGU 26:7d4150475983 48 #define S_KP_LOW 1.0f
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 49 #define S_KP_DEFAULT_HIGH 1.0f
GGU 23:def04f2e894f 50
GGU 26:7d4150475983 51 #define S_KD_DEFAULT 1.0f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
GGU 26:7d4150475983 52 #define S_KD_HIGH 1.0f
GGU 26:7d4150475983 53 #define S_KD_MEDIUM 1.0f
GGU 26:7d4150475983 54 #define S_KD_LOW 1.0f
yusaku0125 27:9e234e087e70 55 #define S_KD_DEFAULT_HIGH 0.7f
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 56 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 57
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 58
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 59
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 60 //スイッチ状態の定義
yusaku0125 24:5fd9d128e587 61 #define PUSH 0 //スイッチ押したときの状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 62 #define PULL 1 //スイッチ離したときの状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 63 //機体状態の定義
yusaku0125 24:5fd9d128e587 64 #define STOP 0x80 //機体停止状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 65 #define RUN_START 0x40 //スタートマーカ通過
yusaku0125 24:5fd9d128e587 66 #define RUN_COURSE_LOUT 0x20 //左コースアウト状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 67 #define RUN_COURSE_CENTER 0x18 //ライン中央走行状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 68 #define RUN_COURSE_ROUT 0x04 //右コースアウト状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 69 #define SECOND_RUN 0x02 //機体停止状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 70 #define TUARD_RUN 0x01 //機体設定モード
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 71
yusaku0125 10:e1eb10665472 72
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 73 //デジタル入力オブジェクト定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 74 DigitalIn push_sw(D13);
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 75 /////アナログ入力オブジェクト定義//////////
GGU 22:b40f7d0c0f12 76
poritekutama 14:7ed78f52f40e 77 AnalogIn s1(D3);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 78 AnalogIn s2(A6);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 79 AnalogIn s3(A5);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 80 AnalogIn s4(A4);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 81 AnalogIn s5(A3);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 82 AnalogIn s6(A2);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 83 AnalogIn s7(A1);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 84 AnalogIn s8(A0);
GGU 16:017874772ea7 85
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 86 ///////////////////////////////////////
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 87 CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 88 CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 89 Ticker timer; //タイマ割込み用
yusaku0125 24:5fd9d128e587 90 TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
yusaku0125 24:5fd9d128e587 91 TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
yusaku0125 24:5fd9d128e587 92 AQM0802 lcd(I2C_SDA,I2C_SCL); //液晶制御用
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 93
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 94 //使用変数の定義
yusaku0125 24:5fd9d128e587 95 int Sw_Ptn = PULL; //スイッチの現在情報
yusaku0125 24:5fd9d128e587 96 int Old_Sw_Ptn = PULL; //スイッチの過去の情報
yusaku0125 27:9e234e087e70 97 int Sw_Cnt = 0; //スイッチの押された回数
yusaku0125 24:5fd9d128e587 98 char Coner_str[3]; //LCD用配列。コーナマーカ通過数表示
yusaku0125 24:5fd9d128e587 99 ///各ラインセンサ情報格納用
yusaku0125 24:5fd9d128e587 100 double S1_Data,S2_Data,S3_Data,S4_Data,S5_Data,S6_Data,S7_Data,S8_Data;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 101 double All_Sensor_Data; //ラインセンサ総データ量
yusaku0125 24:5fd9d128e587 102 double Sensor_Diff[2]={0,0}; //ラインセンサ偏差
yusaku0125 24:5fd9d128e587 103 double Sensor_P =0.0f; //ラインセンサP(比例成分)制御量
yusaku0125 24:5fd9d128e587 104 double Sensor_D =0.0f; //ラインセンサD(微分成分)制御量
yusaku0125 24:5fd9d128e587 105 double Sensor_PD=0.0f; //ラインセンサP,D成分の合計
yusaku0125 24:5fd9d128e587 106 char Gray_Str[5]; //LCD閾値表示用文字列
yusaku0125 24:5fd9d128e587 107 float Gray=DEFAULT_GRAY; //白黒のしきい値設定
yusaku0125 28:00cb072ad251 108 long long int Enc_Count_A=0,Enc_Count_B=0; //エンコーダパルス数。現在速度推定に使用する。
yusaku0125 28:00cb072ad251 109 long long int Enc_A_Rotate=0,Enc_B_Rotate=0; //エンコーダパルス数。停止時の機体速度調整に使用。
yusaku0125 28:00cb072ad251 110 long long int Stop_Distance=STOP_DISTANCE; //ストップ時の徐行→停止に使う
yusaku0125 24:5fd9d128e587 111 /////↓エンコーダパルス数。コース記憶時のエンコーダパルスの蓄積に使用する。
GGU 26:7d4150475983 112 long long int Memory_Enc_Count_A=0,Memory_Enc_Count_B=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 113 char MemoryA_Str[5]; //LCD表示用。左モータの走行距離格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 114 char MemoryB_Str[5]; //LCD表示用。右モータの走行距離格納
yusaku0125 28:00cb072ad251 115 long long int Distance_A=0,Distance_B=0; //タイヤ移動距離を格納[mm]。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 116 //機体の現在速度の推定に使用する。タイマ割込みごとにリセットされる。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 117 ////↓左右タイヤの走行距離格納。1走目のコース記憶処理に使用する。マーカ通過ごとにリセット。
yusaku0125 28:00cb072ad251 118 long long int Distance_memory_A=0, Distance_memory_B=0;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 119
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 120 long int S_Kp=S_KP_DEFAULT;////センサP成分
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 121 long int S_Kd=S_KD_DEFAULT;////センサD成分
poritekutama 14:7ed78f52f40e 122
yusaku0125 28:00cb072ad251 123 long long int Marker_Run_Distance=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 124 long int Speed_A=0, Speed_B=0; //機体の現在速度を格納
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 125 long int Default_Speed = DEFAULT_SPEED; //1走目の標準速度
yusaku0125 24:5fd9d128e587 126 long int Low_Speed = LOW_SPEED; //2走目以降の低速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 127 long int Medium_Speed = MEDIUM_SPEED; //2走目以降の中速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 128 long int High_Speed = HIGH_SPEED; //2走目以降の高速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 129 long int Default_High_Speed = DEFAULT_HIGH_SPEED;//3走目の高速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 130 char Speed_Str[5]; //LCD速度表示用文字列
yusaku0125 24:5fd9d128e587 131 long int Target_Speed_A=0,Target_Speed_B=0; //目標速度
yusaku0125 24:5fd9d128e587 132 long int Motor_A_Diff[2]={0,0}; //過去の速度偏差と現在の速度偏差を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 133 long int Motor_B_Diff[2]={0,0}; //
yusaku0125 24:5fd9d128e587 134 float Motor_A_P,Motor_B_P; //モータ速度制御P成分
yusaku0125 24:5fd9d128e587 135 float Motor_A_D,Motor_B_D; //モータ速度制御D成分
yusaku0125 24:5fd9d128e587 136 float Motor_A_PD,Motor_B_PD; //モータ速度制御PD合成
yusaku0125 24:5fd9d128e587 137 float Motor_A_Pwm,Motor_B_Pwm; //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 138 unsigned char Sensor_Digital =0x00;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 139 unsigned char Old_Sensor_Digital=0x00;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 140 int Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 141 unsigned char Machine_Status =STOP; //機体状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 142 unsigned char Old_Machine_Status=0x00; //過去の機体状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 143 int Marker_Pass_Flag = 0; //マーカ通過中であることを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 144 int Old_Marker_Pass_Flag=0; //過去のマーカ通過情報
yusaku0125 24:5fd9d128e587 145 int Corner_Flag=0; //コーナセンサがマーカを検知したことを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 146 int SG_Flag=0; //スタート・ゴールセンサがマーカを検知したことを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 147 int SG_Cnt=0; //スタート・ゴールセンサのマーカ通過数
yusaku0125 24:5fd9d128e587 148 int Cross_Flag=0; //交差点を通過したことを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 149 long int Imaginary_Speed=0; //曲率演算にて求めた２走目以降の仮想走行速度
yusaku0125 27:9e234e087e70 150 long long int course_data[100][3]; //コース情報の記憶用配列マーカ数は行数分まで対応し、
yusaku0125 24:5fd9d128e587 151 //列情報は左タイヤ走行距離、右タイヤ走行距離、演算で求めた2走目走行速度を格納する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 152 int Row=0; //行情報を格納。マーカ通過ごとに加算し、走行終了後リセットされる。
yusaku0125 27:9e234e087e70 153 int Marker_Cnt=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 154
poritekutama 19:edf765724d2d 155
yusaku0125 24:5fd9d128e587 156 void sensor_analog_read(){//ラインセンサの情報取得処理。
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 157 S1_Data=s1.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 158 S2_Data=s2.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 159 S3_Data=s3.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 160 S4_Data=s4.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 161 S5_Data=s5.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 162 S6_Data=s6.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 163 S7_Data=s7.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 164 S8_Data=s8.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 165 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 166
yusaku0125 24:5fd9d128e587 167 //８つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換。センサの状態をデジタルパターンで
yusaku0125 24:5fd9d128e587 168 //扱うために使用する。（if文などの条件式でセンサ情報を使いやすいようにするため）
yusaku0125 24:5fd9d128e587 169 void sensor_digital_read(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 170 Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 171 Old_Sensor_Digital=Sensor_Digital;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 172 if(S1_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 173 Sensor_Digital |= 0x80; //7ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 174 }else Sensor_Digital &= 0x7F; //7ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 175 if(S2_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 176 Sensor_Digital |= 0x40; //6ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 177 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 178 }else Sensor_Digital &= 0xBF; //6ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 179 if(S3_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 180 Sensor_Digital |= 0x20; //5ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 181 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 182 }else Sensor_Digital &= 0xDF; //5ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 183 if(S4_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 184 Sensor_Digital |= 0x10; //4ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 185 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 186 }else Sensor_Digital &= 0xEF; //4ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 187 if(S5_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 188 Sensor_Digital |= 0x08; //3ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 189 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 190 }else Sensor_Digital &= 0xF7; //3ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 191 if(S6_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 192 Sensor_Digital |= 0x04; //2ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 193 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 194 }else Sensor_Digital &= 0xFB; //2ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 195 if(S7_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 196 Sensor_Digital |= 0x02; //1ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 197 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 198 }else Sensor_Digital &= 0xFD; //1ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 199 if(S8_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 200 Sensor_Digital |= 0x01; //0ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 201 }else Sensor_Digital &= 0xFE; //0ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 202 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 203
yusaku0125 24:5fd9d128e587 204 //機体の状態をデジタルパターンでセットする関数。モニタリング、条件分岐で
yusaku0125 24:5fd9d128e587 205 //機体の状態が交差点通過中なのか停止状態なのか判定するために使用する。
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 206 void Machine_Status_Set(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 207 Old_Machine_Status=Machine_Status;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 208
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 209 //機体がライン中央に位置するとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 210 if(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER )Machine_Status|=RUN_COURSE_CENTER;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 211 else Machine_Status &= 0xE7;//ライン中央情報のマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 212 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x40)){//左センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 213 Machine_Status|=RUN_COURSE_LOUT;//左コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 214 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 215 //左コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 216 Machine_Status &= 0xDF;//左コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 217 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 218 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x02)){//右センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 219 Machine_Status|=RUN_COURSE_ROUT;//右コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 220 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 221 //右コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 222 Machine_Status &= 0xFB;//右コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 223 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 224 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 225
yusaku0125 24:5fd9d128e587 226 //コーナマーカ検知時に動作。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 227 //エンコーダから取得されたパルス数を距離換算し、事前用意した記憶用配列に格納する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 228 void corner_curvature(){
yusaku0125 24:5fd9d128e587 229 course_data[Row][0]=0;//予め配列の情報は初期化しておく。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 230 course_data[Row][1]=0;//
yusaku0125 27:9e234e087e70 231 Imaginary_Speed=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 232 ////まずはマーカ間の走行距離を取得する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 233 course_data[Row][0]=(Memory_Enc_Count_A*PULSE_TO_UM);//左タイヤのマーカ間の走行距離を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 234 course_data[Row][1]=(Memory_Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);//右タイヤのマーカ間の走行距離を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 235
yusaku0125 24:5fd9d128e587 236 //左右タイヤの走行距離の差分を用いた曲率演算
yusaku0125 28:00cb072ad251 237 /////左が右の一倍以上かつ左が右の1.2倍以下もしくは右は左の１倍以上かつ右が左の1.2倍以下の時
yusaku0125 29:01b7f40ec029 238 if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*1.0f))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION)))
yusaku0125 29:01b7f40ec029 239 || (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*1.0f))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION)))){
yusaku0125 27:9e234e087e70 240 Imaginary_Speed=High_Speed;//高速とする。
yusaku0125 29:01b7f40ec029 241 }else if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*MIDIUM_SPEED_SECTION)))
yusaku0125 29:01b7f40ec029 242 || (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*MIDIUM_SPEED_SECTION)))){
yusaku0125 24:5fd9d128e587 243 Imaginary_Speed=Medium_Speed;//中カーブは中速とする。
yusaku0125 29:01b7f40ec029 244 }else if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*MIDIUM_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*LOW_SPEED_SECTION)))
yusaku0125 29:01b7f40ec029 245 || (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*MIDIUM_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*LOW_SPEED_SECTION)))){
yusaku0125 27:9e234e087e70 246 Imaginary_Speed=Low_Speed;//低速
GGU 26:7d4150475983 247 }
GGU 26:7d4150475983 248 else{
yusaku0125 27:9e234e087e70 249 Imaginary_Speed=Low_Speed;//低速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 250 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 251 course_data[Row][2]=Imaginary_Speed; //仮想の演算速度を格納
yusaku0125 28:00cb072ad251 252 Memory_Enc_Count_A=0; //マーカ間の左タイヤエンコーダパルス数のクリア
yusaku0125 28:00cb072ad251 253 Memory_Enc_Count_B=0; //マーカ間の右タイヤエンコーダパルス数のクリア
yusaku0125 28:00cb072ad251 254 Row++; //次のコース情報へ
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 255
poritekutama 19:edf765724d2d 256 }
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 257
yusaku0125 24:5fd9d128e587 258 //2走目の加減速走行に使用。1走目で演算したマーカ間の仮想速度を機体目標速度に設定する。
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 259 void second_speed_control(){
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 260 if(course_data[Row][2]==Default_Speed){//標準速度区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 261 S_Kp=S_KP_DEFAULT;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 262 S_Kd=S_KD_DEFAULT;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 263 }else if(course_data[Row][2]==Low_Speed){//低速走行区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 264 S_Kp=S_KP_LOW;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 265 S_Kd=S_KD_LOW;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 266 }else if(course_data[Row][2]==Medium_Speed){//中速走行区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 267 S_Kp=S_KP_MEDIUM;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 268 S_Kd=S_KD_MEDIUM;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 269 }else if(course_data[Row][2]==High_Speed){//高速走行区間のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 270 S_Kp=S_KP_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 271 S_Kd=S_KD_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 272 }else{//
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 273 S_Kp=S_KP_DEFAULT_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 274 S_Kd=S_KD_DEFAULT_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 275 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 276 Target_Speed_A=course_data[Row][2];//記憶走行で演算した仮想速度を使う
yusaku0125 28:00cb072ad251 277 Target_Speed_B=course_data[Row][2];
yusaku0125 28:00cb072ad251 278 Row++; //次のコース情報へ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 279 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 280
yusaku0125 24:5fd9d128e587 281
yusaku0125 27:9e234e087e70 282 /////LCD表示用関数。機体の現在状態を表示する。
yusaku0125 27:9e234e087e70 283 void display_print(void){
yusaku0125 27:9e234e087e70 284 char lcd_top_str[8],lcd_low_str[8]; //lcd表示用配列を用意 各行分
yusaku0125 27:9e234e087e70 285 char stop_or_go; //機体停止状態'-'か走行状態'G'を格納
yusaku0125 27:9e234e087e70 286 //////表示クリア
yusaku0125 27:9e234e087e70 287 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 27:9e234e087e70 288 lcd.print(" ");
yusaku0125 27:9e234e087e70 289 lcd.locate(0,1);
yusaku0125 27:9e234e087e70 290 lcd.print(" ");
yusaku0125 27:9e234e087e70 291
yusaku0125 27:9e234e087e70 292 ////////0行目の表示//////////////////////////////
yusaku0125 27:9e234e087e70 293 if(Machine_Status&STOP){ //機体停止状態のとき
yusaku0125 27:9e234e087e70 294 stop_or_go='-';
yusaku0125 27:9e234e087e70 295 }else if(!(Machine_Status&STOP)){ //機体走行状態のとき
yusaku0125 27:9e234e087e70 296 stop_or_go='G';
yusaku0125 27:9e234e087e70 297 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 298 sprintf(lcd_top_str,"%d:%c %03d",Sw_Cnt,stop_or_go,Marker_Cnt);//0行の表示文字の整理
yusaku0125 27:9e234e087e70 299 lcd.locate(0,0); //表示位置を0行目にセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 300 lcd.print(lcd_top_str); //表示
yusaku0125 27:9e234e087e70 301
yusaku0125 27:9e234e087e70 302 ////////1行目の表示/////////////////////////////
yusaku0125 27:9e234e087e70 303 if(Sw_Cnt<=2){ //1走目か2走目のとき
yusaku0125 27:9e234e087e70 304 sprintf(lcd_low_str,"SPD:%04d",Default_Speed); //1行の表示文字の整理
yusaku0125 27:9e234e087e70 305 }else sprintf(lcd_low_str,"SPD:%04d",Default_High_Speed); //3走目のとき
yusaku0125 27:9e234e087e70 306 lcd.locate(0,1); //表示位置を1行目にセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 307 lcd.print(lcd_low_str); //表示
yusaku0125 27:9e234e087e70 308 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 309
yusaku0125 27:9e234e087e70 310
yusaku0125 27:9e234e087e70 311
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 312 //タイマ割り込み1[ms]周期
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 313 void timer_interrupt(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 314
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 315 //ラインセンサ情報取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 316 sensor_analog_read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 317 sensor_digital_read();
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 318
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 319 //機体状態の取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 320 Machine_Status_Set();
yusaku0125 24:5fd9d128e587 321
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 322 //交差点の認識
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 323 if(Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE )Cross_Flag=1;//ラインセンサ4つ以上検知状態の時は交差点を示す。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 324
yusaku0125 24:5fd9d128e587 325 //エンコーダパルス数の取得
yusaku0125 24:5fd9d128e587 326 Enc_Count_A=encoder_a.Get();
yusaku0125 24:5fd9d128e587 327 Enc_Count_B=-encoder_b.Get();
yusaku0125 24:5fd9d128e587 328
yusaku0125 28:00cb072ad251 329
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 330 //各種マーカの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 331 Old_Marker_Pass_Flag=Marker_Pass_Flag;//過去のフラグを退避
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 332 if(Sensor_Digital&0x81){ //マーカセンサ検知時
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 333 Marker_Pass_Flag=1; //マーカ通過中フラグをON
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 334 if(Sensor_Digital&0x80)Corner_Flag=1; //コーナセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 335 if(Sensor_Digital&0x01)SG_Flag=1; //スタートゴールセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 336 if((Corner_Flag==1)&&(SG_Flag==1));//交差点通過中。何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 337 }else Marker_Pass_Flag=0;//マーカ通過終了
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 338
GGU 26:7d4150475983 339
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 340 //マーカ通過後、マーカ種類判別
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 341 if((Old_Marker_Pass_Flag==1)&&(Marker_Pass_Flag==0)){//マーカ通過後
yusaku0125 24:5fd9d128e587 342 if(Marker_Run_Distance>MARKER_WIDTH){ //マーカ幅がもっともらしいとき
yusaku0125 24:5fd9d128e587 343 if(Cross_Flag==1); //交差点の時は何もしない
yusaku0125 24:5fd9d128e587 344 else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){ //ゴールスタートマーカの時⇒1回目
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 345 SG_Cnt=1;
yusaku0125 27:9e234e087e70 346 if(Sw_Cnt==1){ //1走目のとき
yusaku0125 28:00cb072ad251 347 corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
yusaku0125 27:9e234e087e70 348 }else if(Sw_Cnt==2){ //2走目のとき
yusaku0125 28:00cb072ad251 349 second_speed_control(); //記憶情報から目標速度を設定する処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 350 }else{//3走目は定速で高速走行
yusaku0125 24:5fd9d128e587 351 Target_Speed_A=Default_High_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 352 Target_Speed_B=Default_High_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 353 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 354 }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目
yusaku0125 28:00cb072ad251 355 Marker_Cnt=Row; //マーカカウント数をLCD表示用に退避させる
yusaku0125 27:9e234e087e70 356 if(Sw_Cnt==1){
yusaku0125 28:00cb072ad251 357 corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
yusaku0125 27:9e234e087e70 358 }else if(Sw_Cnt==2){ //2走目のとき　　　何もしない
yusaku0125 28:00cb072ad251 359 }else; //3走目のとき　　　何もしない
GGU 22:b40f7d0c0f12 360 Machine_Status|=STOP; //機体停止状態へ
yusaku0125 27:9e234e087e70 361 Row=0; //コース記憶用配列の行情報[通過マーカ情報]の初期化
yusaku0125 27:9e234e087e70 362 SG_Cnt=0; //スタート・ゴールマーカ情報のリセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 363 }else if(Corner_Flag==1){ //コーナマーカの時
yusaku0125 27:9e234e087e70 364 if(Sw_Cnt==1){ //1走目のとき
yusaku0125 28:00cb072ad251 365 corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
yusaku0125 27:9e234e087e70 366 }else if(Sw_Cnt==2){ //2走目のとき
yusaku0125 28:00cb072ad251 367 second_speed_control(); //記憶情報から目標速度を設定する処理 へ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 368 }else{//3走目は定速で高速走行
yusaku0125 24:5fd9d128e587 369 Target_Speed_A=Default_High_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 370 Target_Speed_B=Default_High_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 371 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 372 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 373 }else;//マーカではなく、誤検知だった場合。何もしない
yusaku0125 28:00cb072ad251 374
yusaku0125 27:9e234e087e70 375 //////マーカ通過後は各種マーカ判定用フラグ、パラメータのリセット処理を行う。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 376 Corner_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 377 SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 378 Cross_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 379 Marker_Run_Distance=0; //マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 380
yusaku0125 27:9e234e087e70 381 }/////////////////各種マーカ判定処理の終了
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 382
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 383 //センサ取得値の重ね合わせ（端のセンサほどモータ制御量を大きくする）
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 384 All_Sensor_Data=-(S2_Data*S_K3+S3_Data*S_K2+S4_Data*S_K1)+(S5_Data*S_K1+S6_Data*S_K2+S7_Data*S_K3);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 385 Sensor_Diff[1]=Sensor_Diff[0];//過去のラインセンサ偏差を退避
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 386 Sensor_Diff[0]=All_Sensor_Data;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 387 Sensor_P=All_Sensor_Data*S_Kp; //ラインセンサ比例成分の演算
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 388 Sensor_D=(Sensor_Diff[0]-Sensor_Diff[1])*S_Kd; //ラインセンサ微分成分の演算
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 389 Sensor_PD=Sensor_P+Sensor_D;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 390
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 391 ////モータ現在速度の取得
yusaku0125 24:5fd9d128e587 392 Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); //移動距離をmm単位で格納
GGU 17:b29e2c88b3c5 393 Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
GGU 16:017874772ea7 394 Speed_A=(Distance_A*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s]
GGU 16:017874772ea7 395 Speed_B=(Distance_B*1000)/INTERRUPT_TIME;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 396 /////モータの速度制御
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 397 //過去の速度偏差を退避
GGU 16:017874772ea7 398 Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 399 Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 400 //現在の速度偏差を取得。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 401 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
yusaku0125 24:5fd9d128e587 402 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);
poritekutama 19:edf765724d2d 403
GGU 16:017874772ea7 404 //P成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 405 Motor_A_P=Motor_A_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 406 Motor_B_P=Motor_B_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 407 //D成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 408 Motor_A_D=(Motor_A_Diff[0]-Motor_A_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 409 Motor_B_D=(Motor_B_Diff[0]-Motor_B_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 410 //モータ速度制御のPD合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 411 Motor_A_PD=Motor_A_P+Motor_A_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 412 Motor_B_PD=Motor_B_P+Motor_B_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 413 //最終的なモータ制御量の合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 414 Motor_A_Pwm=Motor_A_PD+Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 415 Motor_B_Pwm=Motor_B_PD-Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 416
GGU 16:017874772ea7 417 //モータ制御量の上限下限設定
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 418 if(Motor_A_Pwm>0.95f)Motor_A_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 419 else if(Motor_A_Pwm<-0.95)Motor_A_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 420 if(Motor_B_Pwm>0.95f)Motor_B_Pwm=0.95f;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 421 else if(Motor_B_Pwm<-0.95f)Motor_B_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 422 //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 423 if(!(Machine_Status&STOP)){//マシンが停止状態でなければ
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 424 if(Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT){ //左端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 425 motor_a=-(-TURN_POWER); //左旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 426 motor_b=-(TURN_POWER);
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 427 }else if(Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT){ //右端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 428 motor_a=-(TURN_POWER); //右旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 429 motor_b=-(-TURN_POWER);
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 430 }else if(Cross_Flag==1){//交差点通過中
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 431 motor_a=-0.3;//交差点なので控えめの速度で直進
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 432 motor_b=-0.3;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 433 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 434 else{
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 435 motor_a=-Motor_A_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 436 motor_b=-Motor_B_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 437 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 438 }else{//停止状態の時はモータへの出力は無効
yusaku0125 27:9e234e087e70 439 if(Stop_Distance<STOP_DISTANCE){
yusaku0125 27:9e234e087e70 440 motor_a=-Motor_A_Pwm/4;
yusaku0125 27:9e234e087e70 441 motor_b=-Motor_B_Pwm/4;
yusaku0125 27:9e234e087e70 442
yusaku0125 27:9e234e087e70 443 }else{
yusaku0125 27:9e234e087e70 444 motor_a=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 445 motor_b=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 446 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 447 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 448 //////機体停止時の徐行用の走行距離演算
yusaku0125 27:9e234e087e70 449 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 27:9e234e087e70 450 if(Stop_Distance>=STOP_DISTANCE){
yusaku0125 27:9e234e087e70 451 Enc_A_Rotate+=Enc_Count_A;//閾値用に左エンコーダ値の蓄積
yusaku0125 27:9e234e087e70 452 Enc_B_Rotate+=Enc_Count_B;//速度用に右エンコーダ値の蓄積
yusaku0125 27:9e234e087e70 453 }
yusaku0125 27:9e234e087e70 454 if(Enc_A_Rotate<-6400)Enc_A_Rotate=-6400;
yusaku0125 27:9e234e087e70 455 if(Enc_A_Rotate>6400)Enc_A_Rotate=6400;
yusaku0125 27:9e234e087e70 456 if(Enc_B_Rotate<-6400)Enc_B_Rotate=-6400;
yusaku0125 27:9e234e087e70 457 if(Enc_B_Rotate>6400)Enc_B_Rotate=6400;
yusaku0125 27:9e234e087e70 458 if((Distance_A>=0)&&(Distance_B>=0))Stop_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
yusaku0125 27:9e234e087e70 459 if(Stop_Distance<0)Stop_Distance=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 460 if(Stop_Distance>STOP_DISTANCE)Stop_Distance=STOP_DISTANCE;
yusaku0125 27:9e234e087e70 461 }
GGU 26:7d4150475983 462 if(Marker_Pass_Flag==1){//マーカ通過中は通過距離情報を蓄積する。
GGU 26:7d4150475983 463 Marker_Run_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
yusaku0125 28:00cb072ad251 464 }
yusaku0125 28:00cb072ad251 465 //////コース記憶に使用するエンコーダパルス数の蓄積処理
yusaku0125 28:00cb072ad251 466 Memory_Enc_Count_A+=Enc_Count_A;
yusaku0125 28:00cb072ad251 467 Memory_Enc_Count_B+=Enc_Count_B;
yusaku0125 27:9e234e087e70 468
yusaku0125 24:5fd9d128e587 469 //割込み終了時の各種パラメータリセット処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 470 //エンコーダ関連情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 471 encoder_a.Set(0);//エンコーダクラスのパルス数情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 472 encoder_b.Set(0);
yusaku0125 24:5fd9d128e587 473
yusaku0125 24:5fd9d128e587 474 Enc_Count_A = 0;//速度制御用エンコーダパルス数情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 475 Enc_Count_B = 0;//
yusaku0125 24:5fd9d128e587 476 Distance_A=0; //速度制御用距離情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 477 Distance_B=0;
yusaku0125 3:e455433c8cae 478 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 479
yusaku0125 3:e455433c8cae 480 int main() {
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 481 timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 482 lcd.cls();//表示クリア
GGU 15:cfe79ebfcb25 483
yusaku0125 3:e455433c8cae 484 while(1){
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 485 Old_Sw_Ptn=Sw_Ptn; //過去のスイッチ入力情報を退避
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 486 Sw_Ptn=push_sw; //現在のスイッチ入力情報の取得
yusaku0125 27:9e234e087e70 487 display_print(); //LCDに現在の機体状態を表示
poritekutama 14:7ed78f52f40e 488
yusaku0125 27:9e234e087e70 489 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 27:9e234e087e70 490 if(Sw_Cnt<=2)Default_Speed=DEFAULT_SPEED+(Enc_B_Rotate/16); //1,2走目標準速度調整
yusaku0125 27:9e234e087e70 491 else if(Sw_Cnt>2)Default_High_Speed=DEFAULT_HIGH_SPEED+(Enc_B_Rotate/16); //3走目
yusaku0125 27:9e234e087e70 492 }
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 493
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 494 if((Old_Sw_Ptn==PULL)&&(Sw_Ptn==PUSH)){//スイッチが押された瞬間
yusaku0125 10:e1eb10665472 495 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 28:00cb072ad251 496 Sw_Cnt++;
yusaku0125 28:00cb072ad251 497 Memory_Enc_Count_A=0;
yusaku0125 28:00cb072ad251 498 Memory_Enc_Count_B=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 499 wait(0.5);
yusaku0125 27:9e234e087e70 500 display_print(); //LCDに現在の機体状態を表示
yusaku0125 27:9e234e087e70 501 wait(1.5);
yusaku0125 27:9e234e087e70 502 Corner_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 503 SG_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 504 Cross_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 505 Row=0; //コース記憶用配列の行情報[通過マーカ情報]の初期化
yusaku0125 27:9e234e087e70 506 SG_Cnt=0; //スタート・ゴールマーカ情報のリセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 507 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 28:00cb072ad251 508 if(Sw_Cnt==1){ //1走目のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 509 S_Kp=S_KP_DEFAULT;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 510 S_Kd=S_KD_DEFAULT;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 511 Target_Speed_A=Default_Speed;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 512 Target_Speed_B=Default_Speed;
yusaku0125 28:00cb072ad251 513 }else if(Sw_Cnt==2){ //2走目のとき
yusaku0125 28:00cb072ad251 514 S_Kp=S_KP_DEFAULT;
yusaku0125 28:00cb072ad251 515 S_Kd=S_KD_DEFAULT;
yusaku0125 28:00cb072ad251 516 second_speed_control(); //記憶情報から目標速度を設定する処理
yusaku0125 28:00cb072ad251 517 }
yusaku0125 28:00cb072ad251 518 else{ //3走目以降のとき
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 519 S_Kp=S_KP_DEFAULT_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 520 S_Kd=S_KD_DEFAULT_HIGH;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 521 Target_Speed_A=Default_High_Speed;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 522 Target_Speed_B=Default_High_Speed;
yusaku0125 25:0dbd9ab9fd86 523 }
GGU 16:017874772ea7 524 Stop_Distance=0;
GGU 20:3b35311f4576 525 Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除
yusaku0125 27:9e234e087e70 526
yusaku0125 10:e1eb10665472 527 }else{//機体走行中であったとき
yusaku0125 10:e1eb10665472 528 //各種フラグのクリア
yusaku0125 10:e1eb10665472 529 Corner_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 530 SG_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 531 Cross_Flag=0;
yusaku0125 27:9e234e087e70 532 Row=0; //コース記憶用配列の行情報[通過マーカ情報]の初期化
yusaku0125 27:9e234e087e70 533 SG_Cnt=0; //スタート・ゴールマーカ情報のリセット
yusaku0125 10:e1eb10665472 534 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 27:9e234e087e70 535 Machine_Status |= STOP;//機体停止状態にする。
yusaku0125 10:e1eb10665472 536 }
yusaku0125 9:1c28fcc1e9b8 537 }
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 538 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 539 }